CN112896469B - 一种基于水下机器人的设备搭载平台 - Google Patents

一种基于水下机器人的设备搭载平台 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于水下机器人的设备搭载平台，包括安装架以及两个以上安装座。所述安装架包括安装板以及两个以上固定于所述安装板底部的安装柱，所述安装板上开设有多个安装孔，所述安装板上铰接有防护网，所述防护网上开设有开口，所述开口上铰接有网门。安装架上设置的多个安装座可以安装各种型号的设备仪器，安装槽内的第一抵件与第二抵件相互配合，将需要进行安装的设备仪器固定住。防护网可以保护安装架的各种设备不会被水中生物或杂物所损坏。各种水下探测设备仪器均可以安装到安装槽上，而安装架安装到水下机器人上也十分便捷，提高水下机器人的搭载能力。

Description

一种基于水下机器人的设备搭载平台
技术领域
本发明涉及水下机器人领域，更具体的，涉及一种基于水下机器人的设备搭载平台。
背景技术
在进行水下探测时，除了人工潜水以外，使用得较多的利用水下机器人进行探测。水下机器人具有探测效率高，探测成本低的特点，因而得到人们的青睐。在利用水下机器人进行水下探测时，由于机体上的位置空间有限，因此并不能搭载更多的探测装置与设备。同时随着每次探测目的的不同，机器人也需要搭载不同的仪器设备，但是传统的水下机器人上并没有相应的机位可以容纳不同的仪器设备，导致水下机器人缺乏一定的通用性。
发明内容
为了克服现有技术中单个水下机器人不能同时搭载多种探测仪器的缺陷，本发明所要解决的技术问题在于提出一种基于水下机器人的设备搭载平台，其能够搭载多种不同的仪器设备进行水下作业。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
本发明提供了一种基于水下机器人的设备搭载平台，包括安装架以及两个以上安装座。所述安装架包括安装板以及两个以上固定于所述安装板底部的安装柱，所述安装板上开设有多个安装孔，所述安装板上铰接有防护网，所述防护网上开设有开口，所述开口上铰接有网门。所述安装座的侧壁套设有橡胶圈，所述安装孔的孔壁开设有定位环，所述橡胶圈与所述定位环相适配。所述安装座的顶部开设有呈矩形设置的安装槽，所述安装槽内设置有安装部件，所述安装部件包括第一抵件与第二抵件，所述安装槽其中两个相对的槽壁上均安装有所述第一抵件，所述安装另外两个相对的槽壁上均安装有所述第二抵件，所述第一抵件包括弹簧与第一抵板，所述第一抵板通过所述弹簧连接到所述安装槽的槽壁，所述第二抵件包括第二抵板、螺杆、拧板、固定绳以及绞盘。所述第二抵板设置于所述安装槽内，所述螺杆的一端贯穿所述安装槽槽壁与第二抵板转动连接，且所述螺杆与所述安装槽槽壁螺纹配合，所述拧板固定于所述螺杆的另一端，所述拧板上开设有导绳通道，所述固定绳绕设于所述绞盘上，所述固定绳的两端均固定于所述安装槽的外壁。
在本发明较佳的技术方案中，所述安装板的外壁固定有防撞环。
在本发明较佳的技术方案中，所述第一抵板与所述第二抵板上均固定有橡胶垫片。
在本发明较佳的技术方案中，所述基于水下机器人的设备搭载平台还包括紧急上浮模块，所述紧急上浮模块包括气盒、气罐、阀门以及橡胶球，所述气盒固定于所述安装柱的一侧，所述气罐设置于所述气盒的内部，所述气盒上开设有通孔，所述阀门设置于所述气罐的输出口上，所述橡胶球上连接有充气管，所述充气管穿过所述通孔与气罐的输出口连接。
在本发明较佳的技术方案中，所述基于水下机器人的设备搭载平台还包括视频收集部件，所述视频收集部件包括转动座与水下摄像机。所述转动座固定于所述安装板的底部，所述水下摄像机固定于所述转动座的自由端。
在本发明较佳的技术方案中，所述转动座上还固定有补光灯。
在本发明较佳的技术方案中，所述基于水下机器人的设备搭载平台还包括标记部件，所述标记部件包括线辊、浮块以及连绳，所述线辊转动连接于所述安装柱上，所述浮块粘合与所述防护网上，且所述橡胶球位于所述浮块的底部，所述连绳的一端与所述浮块固定连接，所述连绳的另一端绕设于所述线辊上。
本发明的有益效果为：
本发明提供的一种基于水下机器人的设备搭载平台，安装架上设置的多个安装座可以安装各种型号的设备仪器，安装槽内的第一抵件与第二抵件相互配合，将需要进行安装的设备仪器固定住。而防护网则可以保护安装架的各种设备不会水中生物或杂物所损坏。各种水下探测设备仪器均可以安装到安装槽上，而安装架安装到水下机器人上也很便捷，提高水下机器人的搭载能力。
附图说明
图1是本发明具体实施方式提供的一种基于水下机器人的设备搭载平台的结构示意图；
图2是图1中安装槽的俯视结构示意图。
图中：
11-安装板，12-安装柱，13-安装孔，14-定位环，15-防撞环，2-安装座，21-橡胶圈，22-安装槽，231-第一抵板，232-弹簧，241-第二抵板，242-螺杆，243-拧板，244-固定绳，245-绞盘，246-导绳通道，25-橡胶垫片，3-防护网，31-开口，32-网门，41-气盒，42-气罐，43-充气管，44-橡胶球，45-阀门，51-转动座，52-水下摄像机，53-补光灯，61-线辊，62-连绳，63-浮块。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
如图1-2所示，实施例中提供了一种基于水下机器人的设备搭载平台，包括安装架以及两个以上安装座2。安装架包括安装板11以及两个以上固定于安装板11底部的安装柱12，安装板11上开设有多个安装孔13，安装板11上铰接有防护网3，防护网3上开设有开口31，开口31上铰接有网门32。安装座2的侧壁套设有橡胶圈21，安装孔13的孔壁开设有定位环14，橡胶圈21与定位环14相适配。安装座2的顶部开设有呈矩形设置的安装槽22，安装槽22内设置有安装部件，安装部件包括第一抵件与第二抵件，安装槽22其中两个相对的槽壁上均安装有第一抵件，安装另外两个相对的槽壁上均安装有第二抵件，第一抵件包括弹簧232与第一抵板231，第一抵板231通过弹簧232连接到安装槽22的槽壁，第二抵件包括第二抵板241、螺杆242、拧板243、固定绳244以及绞盘245。第二抵板241设置于安装槽22内，螺杆242的一端贯穿安装槽22槽壁与第二抵板241转动连接，且螺杆242与安装槽22槽壁螺纹配合，拧板243固定于螺杆242的另一端，拧板243上开设有导绳通道246，固定绳244绕设于绞盘245上，固定绳244的两端均固定于安装槽22的外壁。
安装架在安装到水下机器人上时，只需要在水下机器人上开设连接孔，然后将安装柱12插入到连接孔上可以完成安装。安装架上可以根据需要搭载的仪器数量而选用不同数量的安装座2。首先将固定绳244从导向通道取出，并且通过拧板243拧动螺杆242将第二抵板241松开。然后将两个第一抵板231压住，将仪器的底部放入安装槽22内，松开两个第一抵板231，使第一抵板231顶住仪器的底部。然后通过旋转拧板243来旋转第二抵板241，使两侧的第二抵板241玩仪器靠近，最终两侧的第二抵板241将仪器的底部压住，第二抵板241将仪器压住后，将固定绳244穿过导向通道，并且使固定绳244的两端固定到安装座2上，然后扭动绞盘245，将固定绳244拉紧，固定绳244将顶板往安装槽22的方向压，避免螺栓在使用过程中往外松动。仪器安装完成后，即可以将安装座2插入到安装孔13内，使安装座2上的橡胶圈21卡入到按钻孔的定位环14上。完成安装后合上防护网3，即可以将水下机器人投入水中进行探测。安装了机械臂等需要进行操作的设备使，可以通过打开防护网3上的网门32，从开口31探出进行作业。
上述设置方式方便快捷，有利于仪器的快速安装与适配，节省了购买不同型号的水下机器人的费用。
具体地，安装板11的外壁固定有防撞环15。防撞环15采用橡胶材料制成，当搭载平台意外撞到水下硬物时可以缓冲碰撞，保护安装架以及安装架的仪器。
具体地，第一抵板231与第二抵板241上均固定有橡胶垫片25。橡胶垫片25可以避免抵板将设备的底部夹坏。
具体地，基于水下机器人的设备搭载平台还包括紧急上浮模块，紧急上浮模块包括气盒41、气罐42、阀门45以及橡胶球44，气盒41固定于安装柱12的一侧，气罐42设置于气盒41的内部，气盒41上开设有通孔，阀门45设置于气罐42的输出口上，橡胶球44上连接有充气管43，充气管43穿过通孔与气罐42的输出口连接。在动力部件发生故障或电量不足的情况下，阀门45打开。气罐42内的压缩气体随即通过充气管43充入橡胶球44内，橡胶球44慢慢地被吹大，其所获得的浮力也越来越大，最终带着机器人以及安装架上浮到水面。
具体地，基于水下机器人的设备搭载平台还包括视频收集部件，视频收集部件包括转动座51与水下摄像机52。转动座51固定于安装板11的底部，水下摄像机52固定于转动座51的自由端。通过树下摄像机可以拍摄到水下的情况，方便进行研究，同时转动座51可以旋转，方便观察不同的角度。
具体地，转动座51上还固定有补光灯53。在水下光照条件不足的情况下，补光灯53可以提高水下亮度，使水下摄像机52可以拍摄出更好的画面。
具体地，基于水下机器人的设备搭载平台还包括标记部件，标记部件包括线辊61、浮块63以及连绳62，线辊61转动连接于安装柱12上，浮块63粘合与防护网3上，且橡胶球44位于浮块63的底部，连绳62的一端与浮块63固定连接，连绳62的另一端绕设于线辊61上。当搭载平台下水后，浮块63浮于水面，随着搭载平台的下沉，线辊61不断转动放出连绳62。浮块63采用鲜艳的颜色制成，方便水上的工作人员得知水下机器人的大概位置。
本发明是通过优选实施例进行描述的，本领域技术人员知悉，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，其他落入本申请的权利要求内的实施例都属于本发明保护的范围。

Claims (7)

1.一种基于水下机器人的设备搭载平台，其特征在于：包括安装架以及两个以上安装座(2)；
安装架包括安装板(11)以及两个以上固定于安装板(11)底部的安装柱(12)，安装板(11)上开设有多个安装孔(13)，安装板(11)上铰接有防护网(3)，防护网(3)上开设有开口(31)，开口(31)上铰接有网门(32)；
安装座(2)的侧壁套设有橡胶圈(21)，安装孔(13)的孔壁开设有定位环(14)，橡胶圈(21)与定位环(14)相适配；
安装座(2)的顶部开设有呈矩形设置的安装槽(22)，安装槽(22)内设置有安装部件，安装部件包括第一抵件与第二抵件，安装槽(22)其中两个相对的槽壁上均安装有第一抵件，安装另外两个相对的槽壁上均安装有第二抵件，第一抵件包括弹簧(232)与第一抵板(231)，第一抵板(231)通过弹簧(232)连接到安装槽(22)的槽壁，第二抵件包括第二抵板(241)、螺杆(242)、拧板(243)、固定绳(244)以及绞盘(245)；
第二抵板(241)设置于安装槽(22)内，螺杆(242)的一端贯穿安装槽(22)槽壁与第二抵板(241)转动连接，且螺杆(242)与安装槽(22)槽壁螺纹配合，拧板(243)固定于螺杆(242)的另一端，拧板(243)上开设有导绳通道(246)，固定绳(244)绕设于绞盘(245)上，固定绳(244)的两端均固定于安装槽(22)的外壁。
2.根据权利要求1所述的一种基于水下机器人的设备搭载平台，其特征在于：
所述安装板(11)的外壁固定有防撞环(15)。
3.根据权利要求1所述的一种基于水下机器人的设备搭载平台，其特征在于：
所述第一抵板(231)与所述第二抵板(241)上均固定有橡胶垫片(25)。
4.根据权利要求1所述的一种基于水下机器人的设备搭载平台，其特征在于：
还包括紧急上浮模块，所述紧急上浮模块包括气盒(41)、气罐(42)、阀门(45)以及橡胶球(44)，所述气盒(41)固定于所述安装柱(12)的一侧，所述气罐(42)设置于所述气盒(41)的内部，所述气盒(41)上开设有通孔，所述阀门(45)设置于所述气罐(42)的输出口上，所述橡胶球(44)上连接有充气管(43)，所述充气管(43)穿过所述通孔与气罐(42)的输出口连接。
5.根据权利要求1所述的一种基于水下机器人的设备搭载平台，其特征在于：
还包括视频收集部件，所述视频收集部件包括转动座(51)与水下摄像机(52)；
所述转动座(51)固定于所述安装板(11)的底部，所述水下摄像机(52)固定于所述转动座(51)的自由端。
6.根据权利要求5所述的一种基于水下机器人的设备搭载平台，其特征在于：
所述转动座(51)上还固定有补光灯(53)。
7.根据权利要求4所述的一种基于水下机器人的设备搭载平台，其特征在于：
还包括标记部件，所述标记部件包括线辊(61)、浮块(63)以及连绳(62)，所述线辊(61)转动连接于所述安装柱(12)上，所述浮块(63)粘合与所述防护网(3)上，且所述橡胶球(44)位于所述浮块(63)的底部，所述连绳(62)的一端与所述浮块(63)固定连接，所述连绳(62)的另一端绕设于所述线辊(61)上。
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基于无人自主航行器的智能水下多参数移动监测平台;韦圣龙;《科技与创新》;20201125;全文 *

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