CN112842147A - 清洁机器人及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种清洁机器人及控制方法，包括清扫主体，所述清扫主体包括控制器以及与控制器相连的驱动模块、高度检测模块和消毒灯珠模块；所述控制模块用于控制清洁机器人进行工作；所述驱动模块用于为清洁机器人的移动提供动力；所述高度检测模块用于检测家具与地面之间的空隙的高度；所述消毒灯珠模块设置在清扫主体的侧面，所述消毒灯珠模块包括消毒灯珠和升降机构，所述消毒灯珠用于对所述空隙进行消毒，所述升降机构用于根据所述空隙的高度调整消毒灯珠在清扫主体上的高度。清洁机器人根据家具与地面之间的空隙的高度，将消毒灯珠调整到一个合适的位置来对空隙进行消毒，使清洁机器人的消毒更加全面，灵活性高。

Description

清洁机器人及控制方法
技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种清洁机器人及控制方法。
背景技术
清洁机器人，以机器人为载体，在机器人内部装置消毒系统产生消毒气体或消毒灯光，利用机器人的移动将消毒气体或消毒灯光扩散或覆盖到室内空间，增加消毒的覆盖面和均匀性，能有效、无死角地杀灭空气中的致病微生物，清洁机器人能够根据设定的路线自动、高效、精准的对室内进行消毒。现有的清洁机器人都是将消毒灯管设置在机器人侧面的上端来提高清洁机器人的消毒范围；或者将消毒灯管设置在机器人的底部，一边清扫一边对地板进行消毒。但是这两种机器人都无法对沙发、桌子或冰箱等家具和家电与地板之间的空隙进行消毒，而这些空隙是卫生死角，更容易滋生细菌。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种清洁机器人及控制方法，根据家具与地面的空隙的高度来调整消毒灯珠的高度，对空隙进行全面的消毒，提高清洁机器人的消毒能力。本发明的具体技术方案如下：
一种清洁机器人，包括清扫主体，所述清扫主体包括控制器以及与控制器相连的驱动模块、高度检测模块和消毒灯珠模块；所述控制模块用于控制清洁机器人进行工作；所述驱动模块用于为清洁机器人的移动提供动力；所述高度检测模块用于检测家具与地面之间的空隙的高度；所述消毒灯珠模块设置在清扫主体的侧面，所述消毒灯珠模块包括消毒灯珠和升降机构，所述消毒灯珠用于对所述空隙进行消毒，所述升降机构用于根据所述空隙的高度调整消毒灯珠在清扫主体上的高度。清洁机器人根据家具与地面之间的空隙的高度，将消毒灯珠调整到一个合适的位置来对空隙进行消毒，使清洁机器人的消毒更加全面，灵活性高。
于本发明的一个或多个方案中，所述升降机构包括转动电机、螺杆和固定杆，所述螺杆可活动的竖直设置在清扫主体上，所述转动电机与螺杆的一端转动连接，所述固定杆一端套设在螺杆上，另一端用于放置消毒灯珠。通过转动电机和螺杆来控制消毒灯的升降，实用性高。
于本发明的一个或多个方案中，所述清扫主体的侧面设有凹槽，所述消毒灯珠通过固定杆设置在凹槽中，且消毒灯珠可以在凹槽中上下滑动。
于本发明的一个或多个方案中，所述高度检测模块包括线激光和摄像头，所述线激光和摄像头排列设置在清扫主体的侧面，所述线激光发出的激光线段与水平面垂直。通过线激光和摄像头来检测家具与地面之间的空隙的高度，准确度高。
于本发明的一个或多个方案中，所述消毒灯珠上套设有聚光机构，该聚光机构用于聚集和投射消毒灯光。提高消毒灯珠的照射范围。
于本发明的一个或多个方案中，所述驱动模块包括履带轮和驱动电机。履带轮对行走面的要求低，提高机器人的行走能力。
于本发明的一个或多个方案中，所述消毒灯珠为UVC深紫外线灯珠。
于本发明的一个或多个方案中，所述消毒灯珠的数量为4个。提高消毒灯珠的灯光强度。
于本发明的一个或多个方案中，所述清扫主体上设有红外检测传感器，该红外检测传感器用于检测人体发出的红外信号。当消毒机器人通过红外检测传感器来检测到用户靠近时，消毒机器人关闭消毒灯光，防止消毒灯光对人体造成损坏。
一种清洁机器人的控制方法，所述控制方法用于控制上述的清洁机器人，包括以下步骤：当机器人在清扫过程中检测到家具与地面之间的空隙时，机器人通过高度检测模块检测空隙的高度，然后通过升降机构调节消毒灯珠的高度，并控制消毒灯珠对空隙进行消毒杀菌。清洁机器人根据家具与地面之间的空隙的高度来设定消毒灯珠的高度，实用性高。
附图说明
图1为本发明的清洁机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述的实施例示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
在本发明的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本发明的具体保护范围。
此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本发明描述中，“至少”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本发明中的具体含义。
在发明中，除非另有规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅是表示第一特征水平高度高于第二特征的高度。第一特征在第二特征 “之上”、“之下”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。
下面结合说明书的附图，通过对本发明的具体实施方式作进一步的描述，使本发明的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。下面通过参考附图描述实施例是示例性的，旨在解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
参照附图1可知，一种清洁机器人，包括清扫主体1，清扫主体1为扫地机器人实现清扫功能的结构，至少包括设置在清扫主体底部的前端的两个并列设置的旋转扫把，这两个旋转扫把的旋转方向相反，都是用于将垃圾聚拢在吸尘口处；吸尘口，设置在旋转扫把的后方，通过风机与清扫主体1内部的集尘盒相连，用于在风机的作用力下将位于吸尘口出的垃圾吸取到集尘盒中；清扫主体的后端还设有出气孔，使清扫主体1从吸尘口，经风机和集尘盒，到出气孔组成气体流通通道，这些结构为现有常见结构，并未在附图中显示。所述清扫主体1还包括控制器以及与控制器相连的驱动模块、高度检测模块和消毒灯珠模块；所述控制模块用于控制清洁机器人进行工作；所述驱动模块用于为清洁机器人的移动提供动力；所述高度检测模块用于检测家具与地面之间的空隙的高度；所述消毒灯珠模块设置在清扫主体1的侧面，所述消毒灯珠模块包括消毒灯珠2和升降机构，所述消毒灯珠2用于对所述空隙进行消毒，所述升降机构用于根据所述空隙的高度调整消毒灯珠2在清扫主体1上的高度。清洁机器人根据家具与地面之间的空隙的高度，将消毒灯珠2调整到一个合适的位置来对空隙进行消毒，使清洁机器人的消毒更加全面，灵活性高。
作为其中一种实施例，所述升降机构包括转动电机3、螺杆4和固定杆5，所述螺杆4可活动的竖直设置在清扫主体1上，所述转动电机3与螺杆4的一端转动连接，所述固定杆5一端套设在螺杆4上，另一端用于放置消毒灯珠2。通过转动电机3和螺杆4来控制消毒灯的升降，实用性高。
作为其中一种实施例，所述清扫主体1的侧面设有凹槽6，所述消毒灯珠2通过固定杆5设置在凹槽6中，且消毒灯珠2可以在凹槽6中上下滑动。所述消毒灯珠2为UVC深紫外线灯珠。所述消毒灯珠2的数量为4个。提高消毒灯珠2的灯光强度。所述消毒灯珠2上套设有聚光机构，该聚光机构用于聚集和投射消毒灯光。提高消毒灯珠2的照射范围。
作为其中一种实施例，消毒灯珠模块为竖直排列的若干消毒灯珠2，该消毒灯珠模块可以根据家具与地面之间的空隙的高度，控制相应高度的的消毒灯珠2进行工作来对家具与地面之间的空隙进行消毒。该方法的准确度高。
作为其中一种实施例，所述高度检测模块包括线激光7和摄像头8，所述线激光7和摄像头8排列设置在清扫主体1的侧面，所述线激光7发出的激光线段与水平面垂直。清洁机器人在进行检测时，通过线激光7将激光线段投射在待测的地方，然后通过摄像头8获取具有激光线段的图像，然后根据图像中激光线段的长度和高度计算出家具与地面之间的空隙的高度，通过线激光7和摄像头8来检测家具与地面之间的空隙的高度，准确度高。
作为其中一种实施例，所述驱动模块包括履带轮9和驱动电机。履带轮9对行走面的要求低，提高机器人的行走能力。所述清扫主体1上设有红外检测传感器，该红外检测传感器用于检测人体发出的红外信号。当消毒机器人通过红外检测传感器来检测到用户靠近时，消毒机器人关闭消毒灯光，防止消毒灯光对人体造成损坏。
一种清洁机器人的控制方法，所述控制方法用于控制上述的清洁机器人，包括以下步骤：当机器人在清扫过程中检测到家具与地面之间的空隙时，机器人通过高度检测模块检测空隙的高度，然后通过升降机构调节消毒灯珠2的高度，并控制消毒灯珠2对空隙进行消毒杀菌。清洁机器人根据家具与地面之间的空隙的高度来设定消毒灯珠2的高度，实用性高。
在说明书的描述中，参考术语“合一个实施例”、“优选地”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点，包含于本发明的至少一个实施例或示例中，在本说明书中对于上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或者示例中以合适方式结合。说明书的描述中连接的所述连接方式具有明显的效果和实用效力。
通过上述的结构和原理的描述，所属技术领域的技术人员应当理解，本发明不局限于上述的具体实施方式，在本发明基础上采用本领域公知技术的改进和替代均落在本发明的保护范围，应由各权利要求限定之。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，包括清扫主体，其特征在于，所述清扫主体包括控制器以及与控制器相连的驱动模块、高度检测模块和消毒灯珠模块；
所述控制模块用于控制清洁机器人进行工作；
所述驱动模块用于为清洁机器人的移动提供动力；
所述高度检测模块用于检测家具与地面之间的空隙的高度；
所述消毒灯珠模块设置在清扫主体的侧面，所述消毒灯珠模块包括消毒灯珠和升降机构，所述消毒灯珠用于对所述空隙进行消毒，所述升降机构用于根据所述空隙的高度调整消毒灯珠在清扫主体上的高度。
2.根据权要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述升降机构包括转动电机、螺杆和固定杆，所述螺杆可活动的竖直设置在清扫主体上，所述转动电机与螺杆的一端转动连接，所述固定杆一端套设在螺杆上，另一端用于放置消毒灯珠。
3.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫主体的侧面设有凹槽，所述消毒灯珠通过固定杆设置在凹槽中，且消毒灯珠可以在凹槽中上下滑动。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述高度检测模块包括线激光和摄像头，所述线激光和摄像头排列设置在清扫主体的侧面，所述线激光发出的激光线段与水平面垂直。
5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述消毒灯珠上套设有聚光机构，该聚光机构用于聚集和投射消毒灯光。
6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动模块包括履带轮和驱动电机。
7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述消毒灯珠为UVC深紫外线灯珠。
8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述消毒灯珠的数量为4个。
9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫主体上设有红外检测传感器，该红外检测传感器用于检测人体发出的红外信号。
10.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法用于控制权利要求1至9任一项所述的清洁机器人，包括以下步骤：
当机器人在清扫过程中检测到家具与地面之间的空隙时，机器人通过高度检测模块检测空隙的高度，然后通过升降机构调节消毒灯珠的高度，并控制消毒灯珠对空隙进行消毒杀菌。
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