CN112794215A - 一种厂房用小型门式起重机及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种厂房用小型门式起重机及其使用方法，属于起重机技术领域，包括两组横梁；第一移动机构，第一移动机构设置为两组，两组第一移动机构均设置于横梁的外侧，第一移动机构用于对承载机构的移动；承载机构，承载机构设置于两组横梁之间，承载机构与第一移动机构相连接，且承载机构通过第一移动机构实现移动；固定机构，固定机构设置为两组，两组固定机构均设置于承载机构的上侧，固定机构与第一移动机构和承载机构相连接，固定机构实现了对承载机构的进一步固定，最终实现了起重挂钩的角度调节，提高了本装置在厂房使用的便捷性。

Description

一种厂房用小型门式起重机及其使用方法

技术领域

本发明属于起重机技术领域，具体涉及一种厂房用小型门式起重机及其使用方法。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械。又称天车，航吊，吊车。轮胎起重机的主要特点是：其行驶驾驶室与起重操纵室合二为一、是由履带起重机（履带吊）演变而成，将行走机构的履带和行走支架部分变成有轮胎的底盘，克服了履带起重机（履带吊）履带板对路面造成破坏的缺点，属于物料搬运机械。桥式起重机是横架于车间、仓库和料场上空进行物料吊运的起重设备。由于它的两端坐落在高大的水泥柱或者金属支架上，形状似桥。桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻碍。它是使用范围最广、数量最多的一种起重机械。

目前小型门式起重机在厂房中使用较多，但大多的小型门式起重机在使用时都存在起重挂钩角度难以调节问题，角度难以调节十分影响厂房起重机的正常使用，为了解决这一问题提出了一种厂房用小型门式起重机及其使用方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种厂房用小型门式起重机及其使用方法，旨在解决现有技术中的起重挂钩难以调节角度的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种厂房用小型门式起重机及其使用方法，包括：

两组横梁；

第一移动机构，所述第一移动机构设置为两组，两组所述第一移动机构均设置于横梁的外侧，所述第一移动机构用于对承载机构的移动；

承载机构，所述承载机构设置于两组横梁之间，所述承载机构与第一移动机构相连接，且承载机构通过第一移动机构实现移动；

固定机构，所述固定机构设置为两组，两组所述固定机构均设置于承载机构的上侧，所述固定机构与第一移动机构和承载机构相连接，所述固定机构实现了对承载机构的进一步固定；

第二移动机构，所述第二移动机构设置于两组横梁之间，所述第二移动机构与承载机构相连接，所述第二移动机构实现了对调节机构的移动；

调节机构，所述调节机构设置于第二移动机构内，所述调节机构与第二移动机构相连接，所述调节机构实现了对起重挂钩的位置调节；

起重机构，所述起重机构设置于调节机构上，所述起重机构用以实现物品的起重；

支撑机构，所述支撑机构设置为两组，两组所述支撑机构分别设置于两组横梁两侧，所述支撑机构用以实现固定横梁。

作为本发明一种优选的方案，每组所述横梁均包括滑孔、第一安装槽和齿条，所述滑孔设置为四个，四个所述滑孔分别开设于横梁的上下两侧，所述第一安装槽和齿条均设置为两个，所述第一安装槽开设于横梁的两侧，两个所述齿条分别固定连接于两个第一安装槽内。

作为本发明一种优选的方案，每组所述第一移动机构均包括上滑座、下滑座、第一转杆、滑动齿轮、第一皮带轮、第一传动皮带、第二转杆、第一保护外壳、蜗杆、第三转杆、第二皮带轮、第二传动皮带、第一伺服电机、第一支撑板和蜗轮 ，所述上滑座滑动连接于横梁的上端，所述下滑座滑动连接于横梁的下端，所述第一转杆设置为两个，两个所述第一转杆均转动连接于上滑座和下滑座之间，所述第一转杆活动贯穿上滑座，所述滑动齿轮设置为两个，所述滑动齿轮固定连接于第一转杆的表面，所述第二转杆设置为两个，两个所述第二转杆均转动连接于上滑座的上端，位于前侧的所述第一转杆和第二转杆的表面均固定连接有一个第一皮带轮，且位于前侧的两个第一皮带轮通过一个第一传动皮带传动连接，位于后侧的所述第一转杆和第二转杆的表面均固定连接有另一个第一皮带轮，且位于后侧的两个第一皮带轮通过另一个第一传动皮带传动连接，所述蜗轮设置为两个，所述蜗轮固定连接于第二转杆的表面，所述第一保护外壳固定连接于上滑座的上端，两个所述第三转杆分别转动连接于第一保护外壳的左右内壁，所述蜗杆固定连接于两个第三转杆之间，位于右侧的所述第三转杆的一端活动贯穿第一保护外壳，所述蜗杆与两个蜗轮相啮合，所述第一支撑板固定连接于第一保护外壳的上端，所述第一伺服电机固定连接于第一支撑板上，位于右侧的第三转杆表面和第一伺服电机的输出端表面均固定连接有第二皮带轮，两个所述第二皮带轮均位于第一保护外壳的外侧，所述第二传动皮带套设于两个第二皮带轮的表面，且第二皮带轮通过第二传动皮带传动连接，所述第二传动皮带位于第一保护外壳的外侧。

作为本发明一种优选的方案，所述承载机构包括安装框架和容纳槽，所述安装框架固定连接于两个下滑座下端，所述容纳槽开凿于安装框架的两侧。

作为本发明一种优选的方案，每组所述固定机构均包括第一安装座、钢锁链和第二安装座，所述第一安装座、钢锁链和第二安装座均设置为两个，所述第一安装座的一端固定连接于上滑座的左右两侧，所述钢锁链活动铰接于第一安装座的另一端，所述第二安装座的一端固定连接于安装框架的上，所述第二安装座的另一端与钢锁链活动铰接。

作为本发明一种优选的方案，所述第二移动机构包括螺杆、第一传动齿轮、内齿轮带、第二伺服电机、螺母、固定块和T形滑块，所述螺杆设置为两个，两个所述螺杆分别转动连接于两个容纳槽内，所述第一传动齿轮设置为两个，两个所述第一传动齿轮分别固定连接于两个螺杆的表面，所述内齿轮带套设于第一传动齿轮的表面，且内齿轮带与第一传动齿轮相啮合，所述第二伺服电机固定连接于安装框架的一端，所述第二伺服电机的输出端活动贯穿安装框架，且第二伺服电机的输出端固定连接于螺杆的一端，所述螺母、固定块和T形滑块均设置为两组，每组设置为两个，两组所述螺母分别螺纹连接于两个螺杆的表面，四个所述固定块分别固定连接于四个螺母相靠近的一端，四个所述T形滑块分别固定连接于四个螺母相远离的一端。

作为本发明一种优选的方案，所述调节机构包括底座、第二安装槽、第三安装槽、从动齿轮、十字安装架、主动齿轮、盖板、第三伺服电机、第一固定板、第二安装孔、限位槽、限位块和空心转轴，所述底座固定连接于四个固定块之间，所述第二安装槽和第三安装槽均开设于底座的上端，所述从动齿轮通过空心转轴转动连接于第二安装槽内，所述空心转轴转动连接于第二安装槽内，所述从动齿轮固定连接于空心转轴上，所述十字安装架固定连接于从动齿轮内，所述限位槽和限位块均设置为两个，两个所述限位槽均开设于第三安装槽上，所述盖板活动插接于第三安装槽内，两个所述限位块分别固定连接于盖板的两侧，两个所述限位块分别活动插接于两个限位槽内，所述第三伺服电机固定连接于盖板的上端，所述第三伺服电机的输出端活动贯穿盖板，所述主动齿轮固定连接于第三伺服电机的输出端，且主动齿轮位于第三安装槽内，所述主动齿轮与从动齿轮相啮合，所述第一固定板固定连接于十字安装架内，所述第二安装孔开设于第一固定板上。

作为本发明一种优选的方案，所述起重机构包括第二固定板、第三安装孔、第三固定板、钢绳、导线环、固定座、起重挂钩、绕线杆、第二支撑板、第四转杆、第三皮带轮、第三传动皮带、第二传动齿轮、第四伺服电机、第三支撑板、第二保护外壳和第一安装孔，所述第二固定板通过固定柱固定连接于第一固定板的下端，所述第三安装孔开设于第二固定板上，所述第三安装孔与第二安装孔的位置相对应，所述第三固定板设置为四个，四个所述第三固定板均固定连接于第二固定板的下端，所述绕线杆设置为两个，两个所述绕线杆分别转动连接于四个第三固定板之间，所述钢绳设置为两个，两个所述钢绳的一端分别固定连接于两个绕线杆的表面，所述导线环设置为两个，两个所述导线环分别固定连接于位于左侧的两个第三固定板上，两个所述钢绳分别活动贯穿两个导线环，所述固定座固定连接于钢绳的另一端，所述起重挂钩固定连接于固定座的下端，所述第二支撑板设置为两个，两个所述第二支撑板均固定连接于第一固定板的上端，所述第四转杆设置为两个，两个所述第四转杆分别转动连接于两个第二支撑板之间，位于前侧的所述绕线杆和第四转杆的表面均固定连接有一个第三皮带轮，且两个第三皮带轮通过一个第三传动皮带传动连接，位于后侧的所述绕线杆和第四转杆的表面均固定连接有另一个第三皮带轮，且两个第三皮带轮通过另一个第三传动皮带传动连接，两个所述第三传动皮带均活动贯穿第三安装孔和第二安装孔，所述第二传动齿轮设置为两个，两个所述第二传动齿轮分别固定连接于两个第四转杆的表面，且两个第二传动齿轮相啮合，所述第四伺服电机固定连接于所述第三支撑板上，所述第四伺服电机的输出端活动贯穿第二支撑板的左端，且第四伺服电机的输出端固定连接于位于前侧的第四转杆的左端，所述第三支撑板固定连接于第一固定板的上端，所述第二保护外壳固定连接于第二固定板的下端，所述第一安装孔开凿于第二保护外壳的下端，所述钢绳活动贯穿第一安装孔。

作为本发明一种优选的方案，每组所述支撑机构均包括支撑架、横杆、加强筋、插杆、限位套筒、液压缸、底板、支撑杆和固定杆，所述支撑架固定连接于横梁的一侧端，所述横杆和加强筋均固定连接于支撑架内，所述插杆设置为两个，两个所述插杆均固定连接于支撑架的下端，所述限位套筒、支撑杆和固定杆均设置为两个，两个所述限位套筒均固定连接于底板上，且两个插杆分别滑动连接于两个限位套筒内，所述液压缸固定连接于底板上，且液压缸的伸长端固定连接于横杆的下端，所述底板设置于支撑架的下侧，且底板与地面水平，两个所述支撑杆分别固定连接于两个限位套筒相远离的一端，两个所述固定杆分别固定连接于两个限位套筒相靠近的一端，且两个固定杆的另一端均固定连接于液压缸的表面。

一种厂房用小型门式起重机的使用方法，包括如下步骤：

S1、左右调节起重挂钩：首先两组第一移动机构同时启动，启动第一伺服电机转动，第一伺服电机的转动通过第二皮带轮和第二传动皮带的相互配合带动了第三转杆转动，第三转杆的转动通过蜗杆带动两个蜗轮转动，此时两个蜗轮转动方向相反，通过蜗轮的转动带动了第二转杆转动，第二转杆的转动通过第一皮带轮和第一传动皮带的相互配合带动第一转杆转动，第一转杆的转动带动滑动齿轮转动，此时两个滑动齿轮转动方向相反，并且两个滑动齿轮在两个齿条上可以移动，通过控制第一伺服电机的正向转动和反向转动使得滑动齿轮左右移动，最终通过滑动齿轮的移动实现起重挂钩的左右移动；

S2、前后调节起重挂钩：启动第二伺服电机转动，第二伺服电机的转动带动其中一个螺杆转动，其中一个螺杆的转动通过第一传动齿轮和内齿轮带的相互配合带动另一个螺杆转动，此时两个螺杆同时转动，两个螺杆的转动使得螺母在螺杆的表面移动，固定块通过螺母的移动，并且通过控制第二伺服电机正向转动和反向转动使得固定块移动，最终可以通过固定块的移动带动起重挂钩移动；

S3、局部调节起重挂钩：启动第三伺服电机转动，第三伺服电机的输出端转动，第三伺服电机的转动带动主动齿轮转动，主动齿轮的转动带动从动齿轮转动，最终可以通过从动齿轮的转动使得起重挂钩围绕从动齿轮转动，从而调节起重挂钩的角度，使得在起重物品时更加方便；

S4、起重物品：启动第四伺服电机转动，第四伺服电机的转动使得其中一个第四转杆转动，然后通过两个第二传动齿轮的相互配合使得两个第四转杆同时转动，但是转动方向相反，第四转杆的转动通过第三皮带轮和第三传动皮带的相互配合，带动绕线杆转动，两个绕线杆的转动使得两个钢绳收卷或者下放，两个绕线杆的转动与第四转杆方向一致，两个钢绳的收卷和下放通过固定座带动起重挂钩升降，并且通过控制第二伺服电机正向转动和反向转动使得固定块移动，最终可以通过起重挂钩带动物品起重。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本方案中，横梁是为了便于和第一移动机构相互配合的，第一移动机构是为了便于带动起重挂钩左右移动的，承载机构是为了便于和第二移动机构相互配合的，第二移动机构是为了便于带动起重挂钩前后移动的，固定机构是为了便于将承载机构固定得更加稳定的，调节机构是为了便于调节起重挂钩角度，起重机构是为了便于对物品起重的，支撑机构是为了便于支撑横梁的，通过各个机构的相互配合，最终实现了起重挂钩的角度调节，提高了本装置在厂房使用的便捷性。

2、本方案中，上滑座和下滑座是为了便于连接承载机构和固定机构的，第一转杆是为了便于固定滑动齿轮的，滑动齿轮是为了便于和齿条相啮合的，第一皮带轮是为了便于和第一传动皮带相互配合的，第二转杆是为了便于固定蜗轮的，第一保护外壳是为了便于保护内部结构的，蜗杆是为了便于和蜗轮相啮合，蜗轮是为了便于带动第二转杆转动的，第三转杆是为了便于固定第二皮带轮的，第二皮带轮是为了便于和第二传动皮带相互配合的，第一伺服电机是为了便于带动蜗杆转动，螺杆是为了便于螺纹连接螺母的，第一传动齿轮是为了便于和内齿轮带相互配合的，内齿轮带是为了便于带动两个螺杆转动的，第二伺服电机是为了便于带动螺杆转动的，螺母是为了便于安装固定块和T形滑块的，固定块是为了便于辅助螺母滑动的，T形滑块是为了便于固定安装框架的，第二伺服电机位于安装框架的前侧，通过第一移动机构和第二移动机构的相互配合使得起重挂钩可以通过移动大幅度调节位置。

3、本方案中，底座是为了便于开凿第二安装槽和第三安装槽的，第二安装槽和第三安装槽是为了便于转动连接从动齿轮和主动齿轮的，主动齿轮是为了便于带动从动齿轮转动的，从动齿轮是为了便于带动起重挂钩调整角度的，十字安装架是为了便于固定第一固定板的，盖板是为了便于固定第三伺服电机的，第三伺服电机是为了便于带动主动齿轮转动的，第一固定板是为了便于开凿第二安装孔的，限位槽是为了便于限位块插接的，这样当盖板插入第三安装槽内时，不会掉落到最底部，通过限位块的限位使得盖板与第三安装槽的底部存在一定空间，在这个间隔空间内容纳主动齿轮，第二安装孔是为了便于第三传动皮带活动贯穿的，通过调节机构对起重挂钩的位置进行微调，极大程度上的提高了使用的便捷性。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的整体结构立体图；

图2为本发明中横梁的结构图；

图3为本发明中第一移动机构的结构图；

图4为本发明中正视结构图；

图5为本发明中图4的A处放大图；

图6为本发明中承载机构的结构图；

图7为本发明中固定机构的结构图；

图8为本发明中第二移动机构的结构图；

图9为本发明中图8的B处放大图；

图10为本发明中第二移动机构的后视局部结构图；

图11为本发明中各机构整体正视结构图；

图12为本发明中调节机构和起重机构的整体结构图；

图13为本发明中调节机构的结构图；

图14为本发明中起重机构的各个零件图；

图15为本发明中起重机构的局部仰视结构图；

图16为本发明中起重机构的局部正视结构图；

图17为本发明中各机构整体仰视结构图；

图18为本发明中调节机构和起重机构的局部仰视结构图；

图19为本发明中支撑机构的结构图。

图中：1、横梁；101、滑孔；102、第一安装槽；103、齿条；2、第一移动机构；201、上滑座；202、下滑座；203、第一转杆；204、滑动齿轮；205、第一皮带轮；206、第一传动皮带；207、第二转杆；208、第一保护外壳；209、蜗杆；210、第三转杆；211、第二皮带轮；212、第二传动皮带；213、第一伺服电机；214、第一支撑板；215、蜗轮；3、承载机构；301、安装框架；302、容纳槽；4、固定机构；401、第一安装座；402、钢锁链；403、第二安装座；5、第二移动机构；501、螺杆；502、第一传动齿轮；503、内齿轮带；504、第二伺服电机；505、螺母；506、固定块；507、T形滑块；6、调节机构；601、底座；602、第二安装槽；603、第三安装槽；604、从动齿轮；605、十字安装架；606、主动齿轮；607、盖板；608、第三伺服电机；609、第一固定板；610、第二安装孔；611、限位槽；612、限位块；613、空心转轴；7、起重机构；701、第二固定板；702、第三安装孔；703、第三固定板；704、钢绳；705、导线环；706、固定座；707、起重挂钩；708、绕线杆；709、第二支撑板；710、第四转杆；711、第三皮带轮；712、第三传动皮带；713、第二传动齿轮；714、第四伺服电机；715、第三支撑板；716、第二保护外壳；717、第一安装孔；8、支撑机构；801、支撑架；802、横杆；803、加强筋；804、插杆；805、限位套筒；806、液压缸；807、底板；808、支撑杆；809、固定杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

请参阅图1-19，本实施例提供的技术方案如下：

一种厂房用小型门式起重机及其使用方法，包括：

两组横梁1；

第一移动机构2，第一移动机构2设置为两组，两组第一移动机构2均设置于横梁1的外侧，第一移动机构2用于对承载机构3的移动；

承载机构3，承载机构3设置于两组横梁1之间，承载机构3与第一移动机构2相连接，且承载机构3通过第一移动机构2实现移动；

固定机构4，固定机构2设置为两组，两组固定机构4均设置于承载机构3的上侧，固定机构4与第一移动机构2和承载机构3相连接，固定机构4实现了对承载机构3的进一步固定；

第二移动机构5，第二移动机构5设置于两组横梁1之间，第二移动机构5与承载机构3相连接，第二移动机构5实现了对调节机构6的移动；

调节机构6，调节机构6设置于第二移动机构5内，调节机构6与第二移动机构5相连接，调节机构6实现了对起重挂钩的位置调节；

起重机构7，起重机构7设置于调节机构6上，起重机构7用以实现物品的起重；

支撑机构8，支撑机构设置为两组，两组支撑机构8分别设置于两组横梁1两侧，支撑机构8用以实现固定横梁1。

在本发明的具体实施例中，横梁1是为了便于第一移动机构2，第一移动机构2是为了便于带动起重挂钩左右移动的，承载机构3是为了便于和第二移动机构5相互配合的，第二移动机构5是为了便于带动起重挂钩前后移动的，固定机构4是为了便于将承载机构3固定得更加稳定的，调节机构6是为了便于调节起重挂钩角度，起重机构7是为了便于对物品起重的，支撑机构8是为了便于支撑横梁1的。

具体的，请参阅图2，每组横梁1均包括滑孔101、第一安装槽102和齿条103，滑孔101设置为四个，四个滑孔101分别开设于横梁1的上下两侧，第一安装槽102和齿条103均设置为两个，第一安装槽102开设于横梁1的两侧，两个齿条103分别固定连接于两个第一安装槽102内。

在本发明的具体实施例中，四个滑孔101开设于横梁1的上下两端，滑孔101用位于便于第一转杆203活动贯穿的，两个第一安装槽102开设于横梁1的前后两侧，齿条103固定是用于203移动的。

具体的，请参阅图3-5，每组第一移动机构2均包括上滑座201、下滑座202、第一转杆203、滑动齿轮204、第一皮带轮205、第一传动皮带206、第二转杆207、第一保护外壳208、蜗杆209、第三转杆210、第二皮带轮211、第二传动皮带212、第一伺服电机213、第一支撑板214和蜗轮215 ，上滑座201滑动连接于横梁1的上端，下滑座202滑动连接于横梁1的下端，第一转杆203设置为两个，两个第一转杆203均转动连接于上滑座201和下滑座202之间，第一转杆203活动贯穿上滑座201，滑动齿轮204设置为两个，滑动齿轮204固定连接于第一转杆203的表面，第二转杆207设置为两个，两个第二转杆207均转动连接于上滑座201的上端，位于前侧的第一转杆203和第二转杆207的表面均固定连接有一个第一皮带轮205，且位于前侧的两个第一皮带轮205通过一个第一传动皮带206传动连接，位于后侧的第一转杆203和第二转杆207的表面均固定连接有另一个第一皮带轮205，且位于后侧的两个第一皮带轮205通过另一个第一传动皮带206传动连接，蜗轮215设置为两个，蜗轮215固定连接于第二转杆207的表面，第一保护外壳208固定连接于上滑座201的上端，两个第三转杆210分别转动连接于第一保护外壳208的左右内壁，蜗杆209固定连接于两个第三转杆210之间，位于右侧的第三转杆210的一端活动贯穿第一保护外壳208，蜗杆209与两个蜗轮215相啮合，第一支撑板214固定连接于第一保护外壳208的上端，第一伺服电机213固定连接于第一支撑板214上，位于右侧的第三转杆210表面和第一伺服电机213的输出端表面均固定连接有第二皮带轮211，两个第二皮带轮211均位于第一保护外壳208的外侧，第二传动皮带212套设于两个第二皮带轮211的表面，且第二皮带轮211通过第二传动皮带212传动连接，第二传动皮带212位于第一保护外壳208的外侧。

在本发明的具体实施例中，以图3为主视角，上滑座201和下滑座202是为了便于连接承载机构3和固定机构4的，第一转杆203是为了便于固定滑动齿轮204的，滑动齿轮204是为了便于和齿条103相啮合的，第一皮带轮205是为了便于和第一传动皮带206相互配合的，第二转杆207是为了便于固定蜗轮215的，第一保护外壳208是为了便于保护内部结构的，蜗杆209是为了便于和蜗轮215相啮合，蜗轮215是为了便于带动第二转杆207转动的，第三转杆210是为了便于固定第二皮带轮211的，第二皮带轮211是为了便于和第二传动皮带212相互配合的，第一伺服电机213是为了便于带动蜗杆209转动。

具体的，请参阅图6，承载机构3包括安装框架301和容纳槽302，安装框架301固定连接于两个下滑座202下端，容纳槽302开凿于安装框架301的两侧。

在本发明的具体实施例中，承载机构3包括安装框架301和容纳槽302，安装框架301固定连接于两个下滑座202之间，容纳槽302开凿于容纳槽302的左右两端。

具体的，请参阅图7，每组固定机构4均包括第一安装座401、钢锁链402和第二安装座403，第一安装座401、钢锁链402和第二安装座403均设置为两个，第一安装座401的一端固定连接于上滑座201的左右两侧，钢锁链402活动铰接于第一安装座401的另一端，第二安装座403的一端固定连接于安装框架301的上，第二安装座403的另一端与钢锁链402活动铰接。

在本发明的具体实施例中，每组固定机构4均包括第一安装座401、钢锁链402和第二安装座403，第一安装座401、钢锁链402和第二安装座403均设置为两个，第一安装座401固定连接于上滑座201的左右两端，钢锁链402活动铰接于第一安装座401的另一端，第二安装座403固定连接于安装框架301的上端，第二安装座403的另一端与钢锁链402活动铰接，是为了便于将承载机构3和第一移动机构2固定得更加稳定的。

具体的，请参阅图8-10，第二移动机构5包括螺杆501、第一传动齿轮502、内齿轮带503、第二伺服电机504、螺母505、固定块506和T形滑块507，螺杆501设置为两个，两个螺杆501分别转动连接于两个容纳槽302内，第一传动齿轮502设置为两个，两个第一传动齿轮502分别固定连接于两个螺杆501的表面，内齿轮带503套设于第一传动齿轮502的表面，且内齿轮带503与第一传动齿轮502相啮合，第二伺服电机504固定连接于安装框架301的一端，第二伺服电机504的输出端活动贯穿安装框架301，且第二伺服电机504的输出端固定连接于螺杆501的一端，螺母505、固定块506和T形滑块507均设置为两组，每组设置为两个，两组螺母505分别螺纹连接于两个螺杆501的表面，四个固定块506分别固定连接于四个螺母505相靠近的一端，四个T形滑块507分别固定连接于四个螺母505相远离的一端。

在本发明的具体实施例中，螺杆501是为了便于螺纹连接螺母505的，第一传动齿轮502是为了便于和内齿轮带503相互配合的，内齿轮带503是为了便于带动两个螺杆501转动的，第二伺服电机504是为了便于带动螺杆501转动的，螺母505是为了便于安装固定块506和T形滑块507的，固定块506是为了便于辅助螺母505滑动的，T形滑块507是为了便于固定安装框架301的，第二伺服电机504位于安装框架301的前侧，需要说明的是：第二伺服电机504的位置与第一传动齿轮502和内齿轮带503位置方向相对。

具体的，请参阅图11-13，调节机构6包括底座601、第二安装槽602、第三安装槽603、从动齿轮604、十字安装架605、主动齿轮606、盖板607、第三伺服电机608、第一固定板609、第二安装孔610、限位槽611、限位块612和空心转轴613，底座601固定连接于四个固定块506之间，第二安装槽602和第三安装槽603均开设于底座601的上端，从动齿轮604通过空心转轴613转动连接于第二安装槽602内，空心转轴613转动连接于第二安装槽602内，从动齿轮604固定连接于空心转轴613上，十字安装架605固定连接于从动齿轮604内，限位槽611和限位块612均设置为两个，两个限位槽611均开设于第三安装槽603上，盖板607活动插接于第三安装槽603内，两个限位块612分别固定连接于盖板607的两侧，两个限位块612分别活动插接于两个限位槽611内，第三伺服电机608固定连接于盖板607的上端，第三伺服电机608的输出端活动贯穿盖板607，主动齿轮606固定连接于第三伺服电机608的输出端，且主动齿轮606位于第三安装槽603内，主动齿轮606与从动齿轮604相啮合，第一固定板609固定连接于十字安装架605内，第二安装孔610开设于第一固定板609上。

在本发明的具体实施例中，以图12为主视角，底座601是为了便于开凿第二安装槽602和第三安装槽603的，第二安装槽602和第三安装槽603是为了便于转动连接从动齿轮604和主动齿轮606的，主动齿轮606是为了便于带动从动齿轮604转动的，从动齿轮604是为了便于带动起重挂钩调整角度的，十字安装架605是为了便于固定第一固定板609的，盖板607是为了便于固定第三伺服电机608的，第三伺服电机608是为了便于带动主动齿轮606转动的，第一固定板609是为了便于开凿第二安装孔610的，限位槽611是为了便于限位块612插接的，这样当盖板607插入第三安装槽603内时，不会掉落到最底部，通过限位块612的限位使得盖板607与第三安装槽603的底部存在一定空间，在这个间隔空间内容纳主动齿轮606，第二安装孔610是为了便于第三传动皮带712活动贯穿的，从动齿轮604通过空心转轴转动连接于第二安装槽602内，空心转轴为本领域技术人员公知常识，故此不对其作过多赘述。

具体的，请参阅图11-18，起重机构7包括第二固定板701、第三安装孔702、第三固定板703、钢绳704、导线环705、固定座706、起重挂钩707、绕线杆708、第二支撑板709、第四转杆710、第三皮带轮711、第三传动皮带712、第二传动齿轮713、第四伺服电机714、第三支撑板715、第二保护外壳716和第一安装孔717，第二固定板701通过固定柱固定连接于第一固定板609的下端，第三安装孔702开设于第二固定板701上，第三安装孔702与第二安装孔610的位置相对应，第三固定板703设置为四个，四个第三固定板703均固定连接于第二固定板701的下端，绕线杆708设置为两个，两个绕线杆708分别转动连接于四个第三固定板703之间，钢绳704设置为两个，两个钢绳704的一端分别固定连接于两个绕线杆708的表面，导线环705设置为两个，两个导线环705分别固定连接于位于左侧的两个第三固定板703上，两个钢绳704分别活动贯穿两个导线环705，固定座706固定连接于钢绳704的另一端，起重挂钩707固定连接于固定座706的下端，第二支撑板709设置为两个，两个第二支撑板709均固定连接于第一固定板609的上端，第四转杆710设置为两个，两个第四转杆710分别转动连接于两个第二支撑板709之间，位于前侧的绕线杆708和第四转杆710的表面均固定连接有一个第三皮带轮711，且两个第三皮带轮711通过一个第三传动皮带712传动连接，位于后侧的绕线杆708和第四转杆710的表面均固定连接有另一个第三皮带轮711，且两个第三皮带轮711通过另一个第三传动皮带712传动连接，两个第三传动皮带712均活动贯穿第三安装孔702和第二安装孔610，第二传动齿轮713设置为两个，两个第二传动齿轮713分别固定连接于两个第四转杆710的表面，且两个第二传动齿轮713相啮合，第四伺服电机714固定连接于第三支撑板715上，第四伺服电机714的输出端活动贯穿第二支撑板709的左端，且第四伺服电机714的输出端固定连接于位于前侧的第四转杆710的左端，第三支撑板715固定连接于第一固定板609的上端，第二保护外壳716固定连接于第二固定板701的下端，第一安装孔717开凿于第二保护外壳716的下端，钢绳704活动贯穿第一安装孔717。

在本发明的具体实施例中，第二固定板701是为了便于固定第三固定板703的，第三固定板703是为了便于转动连接绕线杆708的，钢绳704是为了便于安装固定座706的，固定座706是为了便于固定起重挂钩707的，导线环705是为了便于防止钢绳704弯折的，绕线杆708是为了便于固定钢绳704的，第二支撑板709是为了便于转动连接第四转杆710的，第二固定板701是为了便于固定第二传动齿轮713的，第三皮带轮711和第三传动皮带712是为了便于相互配合的，第二传动齿轮713是为了使得两个第四转杆710转动方向相反，第四伺服电机714是为了便于带动第四转杆710转动的，第三安装孔702是为了便于第三传动皮带712活动贯穿，其中，第二支撑板709、第四转杆710、第三皮带轮711、第三传动皮带712、第二传动齿轮713、第四伺服电机714和第三支撑板715均位于第二固定板701的上侧。

具体的，请参阅图19，每组支撑机构8均包括支撑架801、横杆802、加强筋803、插杆804、限位套筒805、液压缸806、底板807、支撑杆808和固定杆809，支撑架801固定连接于横梁1的一侧端，横杆802和加强筋803均固定连接于支撑架801内，插杆804设置为两个，两个插杆804均固定连接于支撑架801的下端，限位套筒805、支撑杆808和固定杆809均设置为两个，两个限位套筒805均固定连接于底板807的上端，且两个插杆804分别滑动连接于两个限位套筒805内，液压缸806固定连接于底板807的上端，且液压缸806的伸长端固定连接于横杆802的下端，底板807设置于支撑架801的下侧，且底板807与地面水平，两个支撑杆808分别固定连接于两个限位套筒805相远离的一端，两个固定杆809分别固定连接于两个限位套筒805相靠近的一端，且两个固定杆809的另一端均固定连接于液压缸806的表面。

在本发明的具体实施例中，支撑架801是为了便于支撑横梁1的，横杆802是为了便于液压缸806伸长端连接的，插杆804是为了便于和限位套筒805相互配合的，限位套筒805是为了便于插接插杆804的，液压缸806是为了便于对支撑架801进行升降的，底板807是为了便于固定液压缸806的，支撑杆808是为了便于支撑限位套筒805的，固定杆809是为了便于支撑液压缸806的。

一种厂房用小型门式起重机的使用方法，包括如下步骤：

S1、左右调节起重挂钩：首先两组第一移动机构2同时启动，启动第一伺服电机213转动，第一伺服电机213的转动通过第二皮带轮211和第二传动皮带212的相互配合带动了第三转杆210转动，第三转杆210的转动通过蜗杆209带动两个蜗轮215转动，此时两个蜗轮215转动方向相反，通过蜗轮215的转动带动了第二转杆207转动，第二转杆207的转动通过第一皮带轮205和第一传动皮带206的相互配合带动第一转杆203转动，第一转杆203的转动带动滑动齿轮204转动，此时两个滑动齿轮204转动方向相反，并且两个滑动齿轮204在两个齿条103上可以移动，通过控制第一伺服电机213的正向转动和反向转动使得滑动齿轮204左右移动，最终通过滑动齿轮204的移动实现起重挂钩的左右移动；

S2、前后调节起重挂钩：启动第二伺服电机504转动，第二伺服电机504的转动带动其中一个螺杆501转动，其中一个螺杆501的转动通过第一传动齿轮502和内齿轮带503的相互配合带动另一个螺杆501转动，此时两个螺杆501同时转动，两个螺杆501的转动使得螺母505在螺杆501的表面移动，固定块506通过螺母505的移动，并且通过控制第二伺服电机504正向转动和反向转动使得固定块506移动，最终可以通过固定块506的移动带动起重挂钩移动；

S3、局部调节起重挂钩：启动第三伺服电机608转动，第三伺服电机608的输出端转动，第三伺服电机608的转动带动主动齿轮606转动，主动齿轮606的转动带动从动齿轮604转动，最终可以通过从动齿轮604的转动使得起重挂钩围绕从动齿轮604转动，从而调节起重挂钩的角度，使得在起重物品时更加方便；

S4、起重物品：启动第四伺服电机714转动，第四伺服电机714的转动使得其中一个第四转杆710转动，然后通过两个第二传动齿轮713的相互配合使得两个第四转杆710同时转动，但是转动方向相反，第四转杆710的转动通过第三皮带轮711和第三传动皮带712的相互配合，带动绕线杆708转动，两个绕线杆708的转动使得两个钢绳704收卷或者下放，两个绕线杆708的转动与第四转杆710方向一致，两个钢绳704的收卷和下放通过固定座706带动起重挂钩707升降，并且通过控制第二伺服电机714正向转动和反向转动使得固定块506移动，最终可以通过起重挂钩707带动物品起重。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种厂房用小型门式起重机，其特征在于，包括：

两组横梁（1）；

第一移动机构（2），所述第一移动机构（2）设置为两组，两组所述第一移动机构（2）均设置于横梁（1）的外侧，所述第一移动机构（2）用于对承载机构（3）的移动；

承载机构（3），所述承载机构（3）设置于两组横梁（1）之间，所述承载机构（3）与第一移动机构（2）相连接，且承载机构（3）通过第一移动机构（2）实现移动；

固定机构（4），所述固定机构（2）设置为两组，两组所述固定机构（4）均设置于承载机构（3）的上侧，所述固定机构（4）与第一移动机构（2）和承载机构（3）相连接，所述固定机构（4）实现了对承载机构（3）的进一步固定；

第二移动机构（5），所述第二移动机构（5）设置于两组横梁（1）之间，所述第二移动机构（5）与承载机构（3）相连接，所述第二移动机构（5）实现了对调节机构（6）的移动；

调节机构（6），所述调节机构（6）设置于第二移动机构（5）内，所述调节机构（6）与第二移动机构（5）相连接，所述调节机构（6）实现了对起重挂钩的位置调节；

起重机构（7），所述起重机构（7）设置于调节机构（6）上，所述起重机构（7）用以实现物品的起重；

支撑机构（8），所述支撑机构设置为两组，两组所述支撑机构（8）分别设置于两组横梁（1）两侧，所述支撑机构（8）用以实现固定横梁（1）。

2.根据权利要求1所述的一种厂房用小型门式起重机，其特征在于：每组所述横梁（1）均包括滑孔（101）、第一安装槽（102）和齿条（103），所述滑孔（101）设置为四个，四个所述滑孔（101）分别开设于横梁（1）的上下两侧，所述第一安装槽（102）和齿条（103）均设置为两个，所述第一安装槽（102）开设于横梁（1）的两侧，两个所述齿条（103）分别固定连接于两个第一安装槽（102）内。

3.根据权利要求2所述的一种厂房用小型门式起重机，其特征在于：每组所述第一移动机构（2）均包括上滑座（201）、下滑座（202）、第一转杆（203）、滑动齿轮（204）、第一皮带轮（205）、第一传动皮带（206）、第二转杆（207）、第一保护外壳（208）、蜗杆（209）、第三转杆（210）、第二皮带轮（211）、第二传动皮带（212）、第一伺服电机（213）、第一支撑板（214）和蜗轮（215 ），所述上滑座（201）滑动连接于横梁（1）的上端，所述下滑座（202）滑动连接于横梁（1）的下端，所述第一转杆（203）设置为两个，两个所述第一转杆（203）均转动连接于上滑座（201）和下滑座（202）之间，所述第一转杆（203）活动贯穿上滑座（201），所述滑动齿轮（204）设置为两个，所述滑动齿轮（204）固定连接于第一转杆（203）的表面，所述第二转杆（207）设置为两个，两个所述第二转杆（207）均转动连接于上滑座（201）的上端，位于前侧的所述第一转杆（203）和第二转杆（207）的表面均固定连接有一个第一皮带轮（205），且位于前侧的两个第一皮带轮（205）通过一个第一传动皮带（206）传动连接，位于后侧的所述第一转杆（203）和第二转杆（207）的表面均固定连接有另一个第一皮带轮（205），且位于后侧的两个第一皮带轮（205）通过另一个第一传动皮带（206）传动连接，所述蜗轮（215）设置为两个，所述蜗轮（215）固定连接于第二转杆（207）的表面，所述第一保护外壳（208）固定连接于上滑座（201）的上端，两个所述第三转杆（210）分别转动连接于第一保护外壳（208）的左右内壁，所述蜗杆（209）固定连接于两个第三转杆（210）之间，位于右侧的所述第三转杆（210）的一端活动贯穿第一保护外壳（208），所述蜗杆（209）与两个蜗轮（215）相啮合，所述第一支撑板（214）固定连接于第一保护外壳（208）的上端，所述第一伺服电机（213）固定连接于第一支撑板（214）上，位于右侧的第三转杆（210）表面和第一伺服电机（213）的输出端表面均固定连接有第二皮带轮（211），两个所述第二皮带轮（211）均位于第一保护外壳（208）的外侧，所述第二传动皮带（212）套设于两个第二皮带轮（211）的表面，且第二皮带轮（211）通过第二传动皮带（212）传动连接，所述第二传动皮带（212）位于第一保护外壳（208）的外侧。

4.根据权利要求3所述的一种厂房用小型门式起重机，其特征在于：所述承载机构（3）包括安装框架（301）和容纳槽（302），所述安装框架（301）固定连接于两个下滑座（202）下端，所述容纳槽（302）开凿于安装框架（301）的两侧。

5.根据权利要求4所述的一种厂房用小型门式起重机，其特征在于：每组所述固定机构（4）均包括第一安装座（401）、钢锁链（402）和第二安装座（403），所述第一安装座（401）、钢锁链（402）和第二安装座（403）均设置为两个，所述第一安装座（401）的一端固定连接于上滑座（201）的左右两侧，所述钢锁链（402）活动铰接于第一安装座（401）的另一端，所述第二安装座（403）的一端固定连接于安装框架（301）的上，所述第二安装座（403）的另一端与钢锁链（402）活动铰接。

6.根据权利要求5所述的一种厂房用小型门式起重机，其特征在于：所述第二移动机构（5）包括螺杆（501）、第一传动齿轮（502）、内齿轮带（503）、第二伺服电机（504）、螺母（505）、固定块（506）和T形滑块（507），所述螺杆（501）设置为两个，两个所述螺杆（501）分别转动连接于两个容纳槽（302）内，所述第一传动齿轮（502）设置为两个，两个所述第一传动齿轮（502）分别固定连接于两个螺杆（501）的表面，所述内齿轮带（503）套设于第一传动齿轮（502）的表面，且内齿轮带（503）与第一传动齿轮（502）相啮合，所述第二伺服电机（504）固定连接于安装框架（301）的一端，所述第二伺服电机（504）的输出端活动贯穿安装框架（301），且第二伺服电机（504）的输出端固定连接于螺杆（501）的一端，所述螺母（505）、固定块（506）和T形滑块（507）均设置为两组，每组设置为两个，两组所述螺母（505）分别螺纹连接于两个螺杆（501）的表面，四个所述固定块（506）分别固定连接于四个螺母（505）相靠近的一端，四个所述T形滑块（507）分别固定连接于四个螺母（505）相远离的一端。

7.根据权利要求6所述的一种厂房用小型门式起重机，其特征在于：所述调节机构（6）包括底座（601）、第二安装槽（602）、第三安装槽（603）、从动齿轮（604）、十字安装架（605）、主动齿轮（606）、盖板（607）、第三伺服电机（608）、第一固定板（609）、第二安装孔（610）、限位槽（611）、限位块（612）和空心转轴（613），所述底座（601）固定连接于四个固定块（506）之间，所述第二安装槽（602）和第三安装槽（603）均开设于底座（601）的上端，所述从动齿轮（604）通过空心转轴（613）转动连接于第二安装槽（602）内，所述空心转轴（613）转动连接于第二安装槽（602）内，所述从动齿轮（604）固定连接于空心转轴（613）上，所述十字安装架（605）固定连接于从动齿轮（604）内，所述限位槽（611）和限位块（612）均设置为两个，两个所述限位槽（611）均开设于第三安装槽（603）上，所述盖板（607）活动插接于第三安装槽（603）内，两个所述限位块（612）分别固定连接于盖板（607）的两侧，两个所述限位块（612）分别活动插接于两个限位槽（611）内，所述第三伺服电机（608）固定连接于盖板（607）的上端，所述第三伺服电机（608）的输出端活动贯穿盖板（607），所述主动齿轮（606）固定连接于第三伺服电机（608）的输出端，且主动齿轮（606）位于第三安装槽（603）内，所述主动齿轮（606）与从动齿轮（604）相啮合，所述第一固定板（609）固定连接于十字安装架（605）内，所述第二安装孔（610）开设于第一固定板（609）上。

8.根据权利要求7所述的一种厂房用小型门式起重机，其特征在于：所述起重机构（7）包括第二固定板（701）、第三安装孔（702）、第三固定板（703）、钢绳（704）、导线环（705）、固定座（706）、起重挂钩（707）、绕线杆（708）、第二支撑板（709）、第四转杆（710）、第三皮带轮（711）、第三传动皮带（712）、第二传动齿轮（713）、第四伺服电机（714）、第三支撑板（715）、第二保护外壳（716）和第一安装孔（717），所述第二固定板（701）通过固定柱固定连接于第一固定板（609）的下端，所述第三安装孔（702）开设于第二固定板（701）上，所述第三安装孔（702）与第二安装孔（610）的位置相对应，所述第三固定板（703）设置为四个，四个所述第三固定板（703）均固定连接于第二固定板（701）的下端，所述绕线杆（708）设置为两个，两个所述绕线杆（708）分别转动连接于四个第三固定板（703）之间，所述钢绳（704）设置为两个，两个所述钢绳（704）的一端分别固定连接于两个绕线杆（708）的表面，所述导线环（705）设置为两个，两个所述导线环（705）分别固定连接于位于左侧的两个第三固定板（703）上，两个所述钢绳（704）分别活动贯穿两个导线环（705），所述固定座（706）固定连接于钢绳（704）的另一端，所述起重挂钩（707）固定连接于固定座（706）的下端，所述第二支撑板（709）设置为两个，两个所述第二支撑板（709）均固定连接于第一固定板（609）的上端，所述第四转杆（710）设置为两个，两个所述第四转杆（710）分别转动连接于两个第二支撑板（709）之间，位于前侧的所述绕线杆（708）和第四转杆（710）的表面均固定连接有一个第三皮带轮（711），且两个第三皮带轮（711）通过一个第三传动皮带（712）传动连接，位于后侧的所述绕线杆（708）和第四转杆（710）的表面均固定连接有另一个第三皮带轮（711），且两个第三皮带轮（711）通过另一个第三传动皮带（712）传动连接，两个所述第三传动皮带（712）均活动贯穿第三安装孔（702）和第二安装孔（610），所述第二传动齿轮（713）设置为两个，两个所述第二传动齿轮（713）分别固定连接于两个第四转杆（710）的表面，且两个第二传动齿轮（713）相啮合，所述第四伺服电机（714）固定连接于所述第三支撑板（715）上，所述第四伺服电机（714）的输出端活动贯穿第二支撑板（709）的左端，且第四伺服电机（714）的输出端固定连接于位于前侧的第四转杆（710）的左端，所述第三支撑板（715）固定连接于第一固定板（609）的上端，所述第二保护外壳（716）固定连接于第二固定板（701）的下端，所述第一安装孔（717）开凿于第二保护外壳（716）的下端，所述钢绳（704）活动贯穿第一安装孔（717）。

9.根据权利要求8所述的一种厂房用小型门式起重机，其特征在于：每组所述支撑机构（8）均包括支撑架（801）、横杆（802）、加强筋（803）、插杆（804）、限位套筒（805）、液压缸（806）、底板（807）、支撑杆（808）和固定杆（809），所述支撑架（801）固定连接于横梁（1）的一侧端，所述横杆（802）和加强筋（803）均固定连接于支撑架（801）内，所述插杆（804）设置为两个，两个所述插杆（804）均固定连接于支撑架（801）的下端，所述限位套筒（805）、支撑杆（808）和固定杆（809）均设置为两个，两个所述限位套筒（805）均固定连接于底板（807）的上端，且两个插杆（804）分别滑动连接于两个限位套筒（805）内，所述液压缸（806）固定连接于底板（807）的上端，且液压缸（806）的伸长端固定连接于横杆（802）的下端，所述底板（807）设置于支撑架（801）的下侧，且底板（807）与地面水平，两个所述支撑杆（808）分别固定连接于两个限位套筒（805）相远离的一端，两个所述固定杆（809）分别固定连接于两个限位套筒（805）相靠近的一端，且两个固定杆（809）的另一端均固定连接于液压缸（806）的表面。

10.一种厂房用小型门式起重机的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、左右调节起重挂钩：首先两组第一移动机构（2）同时启动，启动第一伺服电机（213）转动，第一伺服电机（213）的转动通过第二皮带轮（211）和第二传动皮带（212）的相互配合带动了第三转杆（210）转动，第三转杆（210）的转动通过蜗杆（209）带动两个蜗轮（215）转动，此时两个蜗轮（215）转动方向相反，通过蜗轮（215）的转动带动了第二转杆（207）转动，第二转杆（207）的转动通过第一皮带轮（205）和第一传动皮带（206）的相互配合带动第一转杆（203）转动，第一转杆（203）的转动带动滑动齿轮（204）转动，此时两个滑动齿轮（204）转动方向相反，并且两个滑动齿轮（204）在两个齿条（103）上可以移动，通过控制第一伺服电机（213）的正向转动和反向转动使得滑动齿轮（204）左右移动，最终通过滑动齿轮（204）的移动实现起重挂钩的左右移动；

S2、前后调节起重挂钩：启动第二伺服电机（504）转动，第二伺服电机（504）的转动带动其中一个螺杆（501）转动，其中一个螺杆（501）的转动通过第一传动齿轮（502）和内齿轮带（503）的相互配合带动另一个螺杆（501）转动，此时两个螺杆（501）同时转动，两个螺杆（501）的转动使得螺母（505）在螺杆（501）的表面移动，固定块（506）通过螺母（505）的移动，并且通过控制第二伺服电机（504）正向转动和反向转动使得固定块（506）移动，最终可以通过固定块（506）的移动带动起重挂钩移动；

S3、局部调节起重挂钩：启动第三伺服电机（608）转动，第三伺服电机（608）的输出端转动，第三伺服电机（608）的转动带动主动齿轮（606）转动，主动齿轮（606）的转动带动从动齿轮（604）转动，最终可以通过从动齿轮（604）的转动使得起重挂钩围绕从动齿轮（604）转动，从而调节起重挂钩的角度，使得在起重物品时更加方便；

S4、起重物品：启动第四伺服电机（714）转动，第四伺服电机（714）的转动使得其中一个第四转杆（710）转动，然后通过两个第二传动齿轮（713）的相互配合使得两个第四转杆（710）同时转动，但是转动方向相反，第四转杆（710）的转动通过第三皮带轮（711）和第三传动皮带（712）的相互配合，带动绕线杆（708）转动，两个绕线杆（708）的转动使得两个钢绳（704）收卷或者下放，两个绕线杆（708）的转动与第四转杆（710）方向一致，两个钢绳（704）的收卷和下放通过固定座（706）带动起重挂钩（707）升降，并且通过控制第二伺服电机（714）正向转动和反向转动使得固定块（506）移动，最终可以通过起重挂钩（707）带动物品起重。

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