CN112737498B - 屋顶光伏组件智能清洗控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及光伏组件技术领域，公开了一种屋顶光伏组件智能清洗系统和智能清洗控制方法，其中，屋顶光伏组件智能清洗系统包括：光伏组件；齿条轨道；支架；行走机构；清理机构，包括第一轴承座、第一转轴以及海绵清洗套，所述第一轴承座与所述支架固定连接，所述第一转轴与所述第一轴承座轴承连接，所述海绵清洗套套设于所述第一转轴上；喷水机构；组件清洁度监测装置；网络气象模块。通过上述技术方案的设置，通过组件清洁度监测装置对灰尘的积聚的判断以及气象数据合理选择对光伏组件进行清洗的时间，去除光伏组件受光面所附着的污物，进而维持光伏组件的发电效率在较高的水准，增加光伏组件所带来的收益。

Description

屋顶光伏组件智能清洗控制方法
技术领域
本发明涉及光伏组件技术领域，具体地涉及一种屋顶光伏组件智能清洗控制方法。
背景技术
截止2018年，我国光伏发电装机1.74亿千瓦，同比增加25％，光伏发电1775亿千瓦时，同比增长50％。
光伏组件长时间暴露于空气中，灰尘容易沉积在光伏组件的表面，导致组件表面能够接收到的光照强度下降，引起组件输出功率下降，最终降低光伏电站的发电量。据相关数据和现有研究表明，长时间的积灰能够使光伏组件的峰值输出功率降低最高达到40％左右，为了减少灰尘遮蔽光伏组件导致发电量降低的影响，需要不定期的对组件进行清洗。清洗时机合理清洗效益可以最大化，而清洗时机不合理，清洗甚至会出现负收益。对于一些小型分布式光伏电站，如家庭、学校等光伏电站，缺少具备相关专业知识人员，很难合理的选择清洗时机。
发明内容
本发明的目的是提供一种屋顶光伏组件智能清洗控制方法，该发明能够解决现有技术中存在光伏组件清洗效益低、清洗时机选择难的问题之一。
为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种屋顶光伏组件智能清洗系统，
包括：
光伏组件；
齿条轨道，与所述光伏组件的边缘平行设置；
支架，位于所述光伏组件受光面的上方；
行走机构，所述清理机构还包括第一驱动结构和控制器；所述第一驱动结构与所述支架固定连接，与所述齿条轨道啮合，用于驱动所述支架沿着所述齿条轨道进行移动；所述控制器与所述第一驱动结构电连接；
清理机构，包括第一轴承座、第一转轴以及海绵清洗套，所述第一轴承座与所述支架固定连接，所述第一转轴与所述第一轴承座轴承连接，所述海绵清洗套套设于所述第一转轴上，所述海绵清洗套的半径大于所述第一转轴和所述光伏组件的垂直距离；
喷水机构，与所述支架固定连接，用于释放水源于所述光伏组件的受光面；
组件清洁度监测装置，用于检测因积灰导致的所述光伏组件发电量下降比例，与所述控制器电连接；
网络气象模块，用于获取天气数据，与所述控制器电连接。
通过上述技术方案的设置，通过组件清洁度监测装置对灰尘的积聚的判断以及气象数据合理选择对光伏组件进行清洗的时间，去除光伏组件受光面所附着的污物，进而维持光伏组件的发电效率在较高的水准，增加光伏组件所带来的收益。
进一步地，所述行走机构包括第二轴承座、第二转轴、行走齿轮、第二驱动结构以及控制器；所述第二轴承座与所述支架固定连接，所述第二转轴与所述第二轴承座轴承连接，所述行走齿轮与所述第一转轴的端部同轴设置，所述行走齿轮与所述齿条轨道啮合；所述第二驱动结构与所述支架固定连接，用于驱动所述第二转轴进行旋转；所述控制器与所述第二驱动结构电连接；所述第二驱动结构包括驱动电机、主动齿轮、从动齿轮以及链条；所述主动齿轮与所述驱动电机的输出轴同轴设置，所述从动齿轮与所述第二转轴同轴设置，所述链条的两端分别连接所述主动齿轮和所述从动齿轮。
进一步地，所述行走机构还包括安装座和辅助齿轮，所述安装座与所述支架远离所述第二轴承座的一端连接，所述辅助齿轮与所述安装座轴承连接，所述辅助齿轮与所述齿条轨道啮合。
进一步地，所述喷水机构包括连接臂、水管以及水源，所述连接臂的两端分别与所述水管和所述支架固定连接，所述水管具有多个朝向所述光伏组件的第一出水孔，所述水管的一端与所述水源连通，其另一端封闭。
进一步地，所述水管上还具有朝向所述海绵清洗套的第二出水孔。
进一步地，所述屋顶光伏组件智能清洗系统还包括挤压清洗条，所述挤压清洗条位于所述光伏组件远离所述清理机构初始位置的一端，且其表面呈斜面。
进一步地，所述屋顶光伏组件智能清洗系统还包括限位机构，所述限位机构包括固定臂和限位轮，所述固定臂与所述支架固定连接，所述固定臂具有固定轴，所述限位轮可转动地套设于所述固定轴上；所述限位轮沿其轴线的截面为“工”字型，所述齿条轨道上设置有突起部，所述限位轮与所述突起部相配合。
本发明第二方面提供一种智能清洗控制方法，控制器内存储有对应不同天气数据的不同发电量历史数据，所述智能清洗控制方法包括：
所述控制器通过组件清洁度监测装置获取光伏组件发电量下降比例参数A、通过网络气象模块获取多日天气数据、对应天气数据获取发电量历史数据；
通过处理所述发电量下降比例参数A、所述多日天气数据以及所述对应天气数据获取的发电量历史数据，计算获得清洗收益E；
通过所述清洗收益E乘以电费单价J的乘积减去所述控制器中预设的清洗成本C获取清洗效益B；
当所述清洗效益B≥所述控制器中存储的设定值B0时，控制器启动所述的屋顶光伏组件智能清洗系统对光伏组件进行清洗。
通过上述技术方案的设置，通过组件清洁度监测装置对灰尘的积聚的判断以及气象数据合理选择对光伏组件进行清洗的时间，去除光伏组件受光面所附着的污物，进而维持光伏组件的发电效率在较高的水准，增加光伏组件所带来的收益。
进一步地，所述清洗收益E的计算过程包括：
S1)设定E、N为两个变量，其中初始的E＝0,初始的N＝1；
S2)判定N≤15是否成立；若成立，读取第N日天气数据，并执行下一步骤；若不成立，输出当前E值；
S3)判定第N日天气数据是否为特定的多个天气数据之一；若是，通过对应第N天天气数据调取同种天气的发电量历史数据，并计算获得发电量历史数据每日平均值P0，调取当日获取的光伏组件发电量下降比例参数A，计算得出EN＝P0*A；更新N值，N＝N+1；更新E值，E＝E+EN；并执行S2；若否，输出当前E值；
其中，所述特定的多个天气数据为晴天、多云、阴、雾、浓雾以及大雾的；
所述第1天为当天。
进一步地，所述发电量历史数据包括所述屋顶光伏组件智能清洗系统安装后控制器从并网逆变器中每天读取并存储于所述控制器中的数据，该数据的读取并储存时间在所述清洗收益E的计算过程之前；
其中，所述并网逆电器与光伏组件电连接和所述控制器电连接。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
图1为本发明屋顶光伏组件智能清洗系统一种具体实施例的结构示意图；
图2为图1的A处放大图；
图3为本发明屋顶光伏组件智能清洗系统隐藏轨道和光伏组件的结构示意图；
图4为图3的俯视图；
图5光伏组件支撑架的结构示意图；
图6为本发明屋顶光伏组件智能清洗系统的一种具体实施例的结构示意图；
图7为本发明智能清洗控制方法一种具体实施例的结构连接图；
图8为本发明智能清洗控制方法一种具体实施例的流程图；
图9为计算清洗收益一种具体实施例的流程图。
附图标记说明
1 光伏组件 2 齿条轨道
3 支架 41 第一轴承座
42 第一转轴 43 海绵清洗套
44 第一驱动结构 45 控制器
51 第二轴承座 52 第二转轴
53 行走齿轮 54 第二驱动结构
55 驱动电机 56 主动齿轮
57 从动齿轮 58 链条
59 安装座 50 辅助齿轮
61 连接臂 62 水管
63 水源 71 固定臂
72 限位轮 21 突起部
8 光伏组件支撑架 9 挤压清洗条
具体实施方式
以下对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是指在装配使用状态下的方位。“内、外”是指相对于各部件本身轮廓的内、外。
为了解决现有技术中存在的存在光伏组件清洗效益低、清洗时机选择难，如图1到图5所示，本发明第一方面提供一种屋顶光伏组件智能清洗系统，
包括：
光伏组件1；
齿条轨道2，与所述光伏组件1的边缘平行设置；优选地，所述齿条轨道2的数量设置为2，分别设置在所述光伏组件1相对的两侧；两个所述齿条轨道2通过其端部的连接管固定连接，所述连接管和所述齿条轨道形成“口”字型，所述连接管能起到对所述行走机构的限位作用；
需要说明的是，在实际使用的过程中，所述光伏组件1和齿条轨道2安装在屋顶或者光伏组件支撑架8上。
支架3，位于所述光伏组件1受光面的上方；
行走机构，所述清理机构还包括第一驱动结构44和控制器45；所述第一驱动结构44与所述支架3固定连接，与所述齿条轨道2啮合，用于驱动所述支架3沿着所述齿条轨道2进行移动；所述控制器45与所述第一驱动结构44电连接，所述第一驱动结构44的结构与下文中所述的第二驱动结构54相同；优选地，所述控制器45为PLC控制器。通过对控制器45的编程，可以控制所述第一驱动结构44的转动方向和转动速度，从而调整所述清理结构的清洁力度，以达到适宜的或者更好的清洁效果。
清理机构，包括第一轴承座41、第一转轴42以及海绵清洗套43，所述第一轴承座41与所述支架3固定连接，所述第一转轴42与所述第一轴承座41轴承连接，所述第一转轴42与所述光伏组件1平行设置，所述海绵清洗套43套设于所述第一转轴42上，所述海绵清洗套43的半径大于所述第一转轴42和所述光伏组件1的垂直距离，所述海绵清洗套43能够在避免所述光伏组件1收到损害的同时，将污物进行清理。；所述海绵清洗套43两端之间的距离大于或者等于所述光伏组件1与海绵清洗套43接触的两端之间的距离；优选地，与所述海绵清洗套43接触的所述第一转轴42的纵截面为多边形，从而可以防止所述海绵清洗套43和所述第一转轴42之间相对转动；
喷水机构，与所述支架3固定连接，用于释放水源于所述光伏组件1的受光面；
组件清洁度监测装置，用于检测因积灰导致的所述光伏组件1发电量下降比例，与所述控制器45电连接；所述组件清洁度监测装置采用现有技术，详见CN207603569U所公开的光伏组件清洁度检测装置，包括一箱体，所述箱体表面水平设置有玻璃，所述玻璃连接齿轨驱动结构，可往复移动，所述箱体上还设有盖板，当所述玻璃位于初始位置时，所述盖板遮蔽玻璃的一部分，所述光伏组件1部分位于玻璃于初始位置未被盖板遮蔽的部分下方，并且当玻璃移动时，被盖板遮蔽的部分移至光伏组件1方，以采集有灰尘和无灰尘条件下光伏组件1的输出功率。
网络气象模块，用于获取天气数据，与所述控制器45电连接。
通过上述技术方案的设置，通过组件清洁度监测装置对灰尘的积聚的判断以及气象数据合理选择对光伏组件进行清洗的时间，去除光伏组件受光面所附着的污物，进而维持光伏组件的发电效率在较高的水准，增加光伏组件所带来的收益
为了提高洗涤所述海绵清洗套43的便捷性，在优选的情况下，所述海绵清洗套43沿其轴向切分为多个。
为了能够全面地清洗所述光伏组件1受光面，在优选的情况下，所述行走机构包括第二轴承座51、第二转轴52、行走齿轮53、第二驱动结构54以及控制器45；所述第二轴承座51与所述支架3固定连接，所述第二转轴52的两端分别与2个所述第二轴承座51轴承连接，所述行走齿轮53的数量为2个，与所述第一转轴52的端部同轴设置，所述行走齿轮53与所述齿条轨道2啮合；所述第二驱动结构54与所述支架3固定连接，用于驱动所述第二转轴52进行旋转；所述控制器45与所述第二驱动结构54电连接。
作为其中一种实施例，所述第二驱动结构54包括驱动电机55、主动齿轮56、从动齿轮57以及链条58；所述主动齿轮56与所述驱动电机55的输出轴同轴设置，所述从动齿轮57与所述第二转轴52同轴设置，所述链条58的两端分别连接所述主动齿轮56和所述从动齿轮57。
作为另一种实施例，所述第二驱动结构54通过皮带、主动皮带轮、从动皮带轮进行驱动。
考虑到支架1需要保持平稳，在优选的情况下，所述行走机构还包括安装座59和辅助齿轮50，所述安装座59与所述支架3远离所述第二轴承座51的一端连接，所述辅助齿轮50与所述安装座59轴承连接，所述辅助齿轮50与所述齿条轨道2啮合。
为了对污物的清理得更加干净，在优选的情况下，所述喷水机构包括连接臂61、水管62以及水源63，所述连接臂61的两端分别与所述水管62和所述支架3固定连接，所述水管62具有多个朝向所述光伏组件1的第一出水孔，所述水管62的一端与所述水源63连通，其另一端封闭。需要说明的是，所述水源63可以包括与水相通的通水软管，与所述通水软管连接的阀门。通过上述技术方案的设置，在被所述海绵清洗套43清理之前，所述光伏组件1被预先冲刷一边，增强清理效果。
更进一步地，所述水管62上还具有朝向所述海绵清洗套43的第二出水孔。通过该技术方案的设置，所述海绵清洗套43上被预先打湿，使得该设备在刚行走时就具有良好的清理效果。
为了在该设备运行过程中使得海绵清洗套43所吸收的污水更换为清水，在优选的情况下，所述屋顶光伏组件智能清洗系统还包括挤压清洗条9，所述挤压清洗条9位于所述光伏组件1远离所述清理机构初始位置的一端，且其表面呈斜面，其中，所述的清理机构初始位置如图1所示，位于光伏组件的右侧；所述挤压清洗条9与所述齿条轨道2或者屋顶或者光伏组件支撑架8固定连接，优选地，所述挤压清洗条9与所述海绵清洗套43的长度相同且相平行。通过上述技术方案的设置，所述海绵清洗套43经过所述挤压清洗条9时，会逐渐受到挤压，将污水从中挤出，从而起到清理的效果。
为了减少水自然风干后所留下斑纹，在优选的情况下，所述屋顶光伏组件智能清洗系统还包括刮水橡胶条以及安装夹具，所述安装夹具与所述支架3固定连接，如图1所示，所述安装夹具位于所述冲水组件的左侧，换言之，靠近所述光伏面板的机构的序列依次为安装夹具、喷水机构、清理机构、行走机构；所述刮水橡胶条与所述安装夹具远离所述支架3的一端固定连接，且在该设备运行的过程中，所述刮水橡胶条能够与所述光伏组件1接触。通过上述技术方案的设置，如图1所示，在从左到右的行程中，所述刮水橡胶条能够对残留在光伏组件1表面的水进行刮除，避免水斑，从而提高所述光伏组件1的发电效率；在从右到左的行程中，所述刮水橡胶条还能够对光伏组件1表面的体积较大颗粒和异物预先进行刮离，避免颗粒和异物被卷入海绵清洗套43中。
为了限制各机构在齿条轨道2上位置，从而保证该设备运行的稳定，在优选的情况下，所述屋顶光伏组件智能清洗系统还包括限位机构，所述限位机构包括固定臂71和限位轮72，所述固定臂71与所述支架3固定连接，所述固定臂71具有固定轴，所述限位轮72可转动地套设于所述固定轴上；所述限位轮72沿其轴线的截面为“工”字型，所述齿条轨道2上设置有突起部21，所述限位轮72与所述突起部21相配合。优选地，所述齿条轨道2的两侧均设置有突起部21，位于两侧的所述突起部21交错设置。
优选的其中一种具体工作流程如下：
打开水源，水通过第一出水孔和第二出水孔湿润光伏组件1和海绵清洗套43；
第一驱动结构44运行，带动海绵清洗套43旋转；同时，第二驱动结构54运行，带动行走齿轮53旋转，从而带动各机构在齿条轨道2上移动；
刮水橡胶条对光伏组件1的受光面进行颗粒的预刮除，海绵清洗套43对光伏组件1的受光面进行旋转清洗；
当各机构移动到光伏组件1的另一侧时，第一驱动结构44和第二驱动结构54同时进行反转，各机构沿着齿条轨道2反向移动，此时，海绵清洗套43对光伏组件1的受光面进行旋转清洗；刮水橡胶条对光伏组件1的受光面的水分进行刮除，防止出现水斑。
本发明第二方面提供一种智能清洗控制方法，控制器45内存储有对应不同天气数据的不同发电量历史数据，所述智能清洗控制方法包括：
所述控制器45通过组件清洁度监测装置获取光伏组件1发电量下降比例参数A、通过网络气象模块获取多日天气数据、对应天气数据获取发电量历史数据；
通过处理所述发电量下降比例参数A、所述多日天气数据以及所述对应天气数据获取的发电量历史数据，计算获得清洗收益E；
通过所述清洗收益E乘以电费单价J的乘积减去所述控制器(45)中预设的清洗成本C获取清洗效益B；所述清洗成本C为常数，为所述的屋顶光伏组件智能清洗系统对光伏组件1进行一次清洗所需消耗的电量与水量的成本；
当所述清洗效益B≥所述控制器45中存储的设定值B0时，控制器45启动所述的屋顶光伏组件智能清洗系统对光伏组件1进行清洗；如果当所述清洗效益B≤所述控制器45中存储的设定值B0时，则不进行清洗，等待下一天重新运行该程序。
通过上述技术方案的设置，通过组件清洁度监测装置对灰尘的积聚的判断以及气象数据合理选择对光伏组件进行清洗的时间，去除光伏组件受光面所附着的污物，进而维持光伏组件的发电效率在较高的水准，增加光伏组件所带来的收益。
进一步地，所述清洗收益E的计算过程包括：
S1)设定E、N为两个变量，其中初始的E＝0,初始的N＝1；
S2)判定N≤15是否成立；若成立，读取第N日天气数据，并执行下一步骤；若不成立，输出当前E值；
S3)判定第N日天气数据是否为特定的多个天气数据之一；若是，通过对应第N天天气数据调取同种天气的发电量历史数据，并计算获得发电量历史数据每日平均值P0，调取当日获取的光伏组件(1)发电量下降比例参数A，计算得出EN＝P0*A；更新N值，N＝N+1；更新E值，E＝E+EN；并执行S2；若否，输出当前E值；
其中，所述特定的多个天气数据为晴天、多云、阴、雾、浓雾以及大雾的；
所述第1天为当天。
上述的设置原因是，在特定天气以外的天气下，如有雨、有雪的天气，雨雪对光伏组件有清洗作用，因此该天以及后面几天的发电量提高不计算在当前清洗收益E中。而另一些有扬沙、浮尘、沙尘暴、霾等天气出现的时候，会使光伏组件表面积尘迅速加大，系统假如在该天前面进行了清洗，在该天出现上述扬沙、浮尘、沙尘暴、霾等天气，又会使光伏组件表面积尘较多，也就使该天以及该天以后并不能继续获得理想的清洗效益，因此该天以及后面几天的发电量提高也不计算在当前清洗收益E中。
为了能够适应该装置所处的环境和其中光伏组件的磨损情况，在优选的情况下，所述发电量历史数据包括所述屋顶光伏组件智能清洗系统安装后控制器45从并网逆变器中每天读取并存储于所述控制器45中的数据，该数据的读取并储存时间在所述清洗收益E的计算过程之前；所述发电量历史数据还包括将所述屋顶光伏组件智能清洗系统安装前并网逆变器记录数据导入到所述控制45中的数据、所述屋顶光伏组件智能清洗系统刚安装时预先设置发电量数据。
其中，所述并网逆电器与光伏组件1电连接和所述控制器45电连接。
通过上述技术方案的设置，能够不断更新该设备的发电量历史数据，从而能够获取更加精准清洗收益E数值。
以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (9)

1.一种屋顶光伏组件智能清洗控制方法，其特征在于，包括屋顶光伏组件智能清洗系统，所述屋顶光伏组件智能清洗系统包括：
光伏组件(1)；
齿条轨道(2)，与所述光伏组件(1)的边缘平行设置；
支架(3)，位于所述光伏组件(1)受光面的上方；
行走机构，所述行走机构还包括第一驱动结构(44)和控制器(45)；所述第一驱动结构(44)与所述支架(3)固定连接，与所述齿条轨道(2)啮合，用于驱动所述支架(3)沿着所述齿条轨道(2)进行移动；所述控制器(45)与所述第一驱动结构(44)电连接；
清理机构，包括第一轴承座(41)、第一转轴(42)以及海绵清洗套(43)，所述第一轴承座(41)与所述支架(3)固定连接，所述第一转轴(42)与所述第一轴承座(41)轴承连接，所述海绵清洗套(43)套设于所述第一转轴(42)上，所述海绵清洗套(43)的半径大于所述第一转轴(42)和所述光伏组件(1)的垂直距离；
喷水机构，与所述支架(3)固定连接，用于释放水源于所述光伏组件(1)的受光面；
组件清洁度监测装置，用于检测因积灰导致的所述光伏组件(1)发电量下降比例，与所述控制器(45)电连接；
网络气象模块，用于获取天气数据，与所述控制器(45)电连接；
控制器(45)内存储有对应不同天气数据的不同发电量历史数据，所述智能清洗控制方法包括：
所述控制器(45)通过组件清洁度监测装置获取光伏组件(1)发电量下降比例参数A、通过网络气象模块获取多日天气数据、对应天气数据获取发电量历史数据；
通过处理所述发电量下降比例参数A、所述多日天气数据以及所述对应天气数据获取的发电量历史数据，计算获得清洗收益E；
通过所述清洗收益E乘以电费单价J的乘积减去所述控制器(45)中预设的清洗成本C获取清洗效益B；
当所述清洗效益B≥所述控制器(45)中存储的设定值B0时，控制器(45)启动所述的屋顶光伏组件智能清洗系统对光伏组件(1)进行清洗。
2.根据权利要求1中所述的屋顶光伏组件智能清洗控制方法，其特征在于，所述清洗收益E的计算过程包括：
S1)设定E、N为两个变量，其中初始的E＝0,初始的N＝1；
S2)判定N≤15是否成立；若成立，读取第N日天气数据，并执行下一步骤；若不成立，输出当前E值；
S3)判定第N日天气数据是否为特定的多个天气数据之一；若是，通过对应第N天天气数据调取同种天气的发电量历史数据，并计算获得发电量历史数据每日平均值P0，调取当日获取的光伏组件(1)发电量下降比例参数A，计算得出EN＝P0*A；更新N值，N＝N+1；更新E值，E＝E+EN；并执行S2；若否，输出当前E值；
其中，所述特定的多个天气数据为晴天、多云、阴、雾、浓雾以及大雾的；
所述第1天为当天。
3.根据权利要求1中所述的屋顶光伏组件智能清洗控制方法，其特征在于，所述发电量历史数据包括所述屋顶光伏组件智能清洗系统安装后控制器(45)每天从并网逆变器中读取并存储于所述控制器(45)中的数据，该数据的读取并储存时间在所述清洗收益E的计算过程之前；
其中，所述并网逆电器与光伏组件(1)电连接和所述控制器(45)电连接。
4.根据权利要求1所述的屋顶光伏组件智能清洗控制方法，其特征在于，所述行走机构包括第二轴承座(51)、第二转轴(52)、行走齿轮(53)、第二驱动结构(54)以及控制器(45)；所述第二轴承座(51)与所述支架(3)固定连接，所述第二转轴(52)与所述第二轴承座(51)轴承连接，所述行走齿轮(53)与所述第二 转轴(52)的端部同轴设置，所述行走齿轮(53)与所述齿条轨道(2)啮合；所述第二驱动结构(54)与所述支架(3)固定连接，用于驱动所述第二转轴(52)进行旋转；所述控制器(45)与所述第二驱动结构(54)电连接；
所述第二驱动结构(54)包括驱动电机(55)、主动齿轮(56)、从动齿轮(57)以及链条(58)；所述主动齿轮(56)与所述驱动电机(55)的输出轴同轴设置，所述从动齿轮(57)与所述第二转轴(52)同轴设置，所述链条(58)的两端分别连接所述主动齿轮(56)和所述从动齿轮(57)。
5.根据权利要求4所述的屋顶光伏组件智能清洗控制方法，其特征在于，所述行走机构还包括安装座(59)和辅助齿轮(50)，所述安装座(59)与所述支架(3)远离所述第二轴承座(51)的一端连接，所述辅助齿轮(50)与所述安装座(59)轴承连接，所述辅助齿轮(50)与所述齿条轨道(2)啮合。
6.根据权利要求1所述的屋顶光伏组件智能清洗控制方法，其特征在于，所述喷水机构包括连接臂(61)、水管(62)以及水源(63)，所述连接臂(61)的两端分别与所述水管(62)和所述支架(3)固定连接，所述水管(62)具有多个朝向所述光伏组件(1)的第一出水孔，所述水管(62)的一端与所述水源(63)连通，其另一端封闭。
7.根据权利要求6所述的屋顶光伏组件智能清洗控制方法，其特征在于，所述水管(62)上还具有朝向所述海绵清洗套(43)的第二出水孔。
8.根据权利要求1所述的屋顶光伏组件智能清洗控制方法，其特征在于，所述屋顶光伏组件智能清洗系统还包括挤压清洗条(9)，所述挤压清洗条(9)位于所述光伏组件(1)远离所述清理机构初始位置的一端，且其表面呈斜面。
9.根据权利要求1、4、5、6、7或8中任意一项所述的屋顶光伏组件智能清洗控制方法，其特征在于，所述屋顶光伏组件智能清洗系统还包括限位机构，所述限位机构包括固定臂(71)和限位轮(72)，所述固定臂(71)与所述支架(3)固定连接，所述固定臂(71)具有固定轴，所述限位轮(72)可转动地套设于所述固定轴上；所述限位轮(72)沿其轴线的截面为“工”字型，所述齿条轨道(2)上设置有突起部(21)，所述限位轮(72)与所述突起部(21)相配合。
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