CN112718583A - 一种轮胎胶片异物剔除装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及轮胎技术领域，公开了一种轮胎胶片异物剔除装置。轮胎胶片异物剔除装置包括支架；输送组件，其设置在支架上以用于输送轮胎胶片；定位组件，其设置在支架上，定位组件包括第一辊轴以及编码器，第一辊轴与编码器连接，轮胎胶片移动能够带动第一辊轴转动，以使编码器进行追踪定位；X光机，其设置在支架上，用于检测轮胎胶片中的异物并转换为异物信号；机械手组件，其包括分别位于轮胎胶片的上下侧的第一机械手及第二机械手，第一机械手与第二机械手配合，以将轮胎胶片中的异物剔除；控制模块，其分别与编码器及X光机信号连接，控制模块均与第一机械手及第二机械手控制连接。其有益效果：能够在不停机的情况下定位出异物位置并剔除。

Description

一种轮胎胶片异物剔除装置

技术领域

本发明涉及轮胎技术领域，尤其涉及一种轮胎胶片异物剔除装置。

背景技术

在轮胎的生产过程中，为了提高生产出的轮胎的寿命，需要保证在轮胎的半成品轮胎胶片中不能含有过大以及多大的金属、石头、陶瓷以及玻璃等异物杂质。

目前大都是在轮胎的生产线停机的状态下，通过人工的方式检测并剔除轮胎胶片中含有的过大以及多大的金属、石头、陶瓷以及玻璃等杂质；虽然能够剔除轮胎胶片中的杂质，但由于轮胎胶片中的杂质的成分以及杂质的位置都随着轮胎胶片的不同而变化，导致杂质的剔除效率较低；且需要在轮胎的生产线停机的状态进行杂质的检测及剔除，极大地降低了轮胎的生产效率。

因此，亟需一种轮胎胶片异物剔除装置，能够解决以上问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种轮胎胶片异物剔除装置，能够在生产线不停机的情况下精确定位出异物的位置并自动进行剔除，具有剔除效率较高的特点。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种轮胎胶片异物剔除装置，包括：

支架；

输送组件，其设置在所述支架的顶端，所述输送组件用于输送轮胎胶片；

定位组件，其设置在所述支架上，所述定位组件包括第一辊轴以及编码器，所述第一辊轴位于所述轮胎胶片的顶端，所述编码器设置在所述第一辊轴的一端，且所述第一辊轴与所述编码器的输入轴连接，所述轮胎胶片在所述输送组件上移动能够带动所述第一辊轴转动，以带动所述编码器运动，以使所述编码器能够进行实时追踪定位；

X光机，其设置在所述支架上，所述X光机位于所述轮胎胶片的顶端，所述轮胎胶片能够穿过所述X光机，以使所述X光机检测所述轮胎胶片中的异物的形状大小以及位置并转换为异物信号；

机械手组件，其设置在所述支架上，所述机械手组件位于所述轮胎胶片经过所述X光机检测后的一侧，所述机械手组件包括分别位于所述轮胎胶片的上下两侧的第一机械手及第二机械手，所述第一机械手与所述第二机械手分别从所述轮胎胶片的上下两侧相互配合，以将所述轮胎胶片中的异物剔除；

控制模块，所述控制模块分别与所述编码器以及所述X光机信号连接，所述控制模块均与所述第一机械手以及所述第二机械手控制连接，所述控制模块用于接收所述X光机的所述异物信号并发送至所述编码器，以使所述编码器能够对运动中的所述轮胎胶片中的异物进行实时追踪定位，并将定位到的异物的形状大小以及位置转换为位置信号反馈回至所述控制模块，从而使所述控制模块根据所述位置信号控制所述第一机械手及所述第二机械手，以分别从所述轮胎胶片的上下两侧将异物剔除。

优选地，所述轮胎胶片异物剔除装置还包括：

限位组件，其设置在所述定位组件的远离所述X光机的一侧，所述限位组件用于移接上一加工工序的所述轮胎胶片至所述输送组件，并能够限制所述轮胎胶片在所述输送组件上发生偏移。

优选地，所述限位组件包括：

第二辊轴，其设置在所述支架上，所述第二辊轴与所述轮胎胶片的移动方向相垂直；

限位件，其竖直设置在所述支架上，且所述第二辊轴的两端分别设置有所述限位件，以使所述第二辊轴上的所述轮胎胶片通过两个所述限位件之间的区域至所述输送组件。

优选地，两个所述限位件之间的距离与所述轮胎胶片的宽度相匹配。

优选地，所述输送组件包括：

主动轴，其转动设置在所述支架上；

从动轴，其转动设置在所述支架上，所述从动轴与所述主动轴相互平行且间隔设置；

输送带，其套设并张紧在所述主动轴与所述从动轴上；

第一驱动件，其与所述主动轴驱动连接，所述第一驱动件用于驱动所述主动轴转动，以带动所述输送带以及所述从动轴转动，从而带动所述输送带上的所述轮胎胶片移动。

优选地，所述定位组件还包括：

第三辊轴，其转动设置在所述支架上，所述第三辊轴沿所述轮胎胶片的宽度方向设置在所述轮胎胶片的顶端；

支撑臂，所述第三辊轴的两端分别固定设置有一个所述支撑臂，且两个所述支撑臂上未与所述第三辊轴连接的一端分别与所述第一辊轴的两端连接；

第二驱动件，其设置在所述支架上，所述第二驱动件与所述第三辊轴驱动连接，所述第二驱动件用于驱动所述第三辊轴转动，以带动所述支撑臂以及所述第一辊轴摆动，从而调节所述第一辊轴与所述轮胎胶片之间的相对距离。

优选地，所述X光机包括：

框架，其固定设置在所述支架上，且所述框架的底端与所述输送带之间设置有间隙，以便于所述轮胎胶片穿过；

发射源，其固定设置在所述框架的内侧，以用于发射出X射线；

探测器，其固定设置在所述框架的内侧，以用于接收穿透所述轮胎胶片后的X射线，并能够计算分析出所述轮胎胶片中的异物的形状大小及位置，以形成所述异物信号。

优选地，所述控制模块包括：

壳体；

工控机，其固定设置在所述壳体的内侧，所述工控机用于接收所述X光机检测到的所述异物信号并形成所述轮胎胶片的图像；

PLC，其固定设置在所述壳体的内侧，所述PLC与所述编码器信号连接，所述PLC用于将接收到的所述工控机的图像信息发送至所述编码器，以使所述编码器能够开始对所述轮胎胶片中的异物位置进行实时追踪定位并反馈至所述PLC，以使所述PLC能够形成异物的位置坐标；

驱动器，其固定设置在所述壳体的内侧，所述驱动器用于接收所述PLC发送的所述位置坐标并控制所述第一机械手及所述第二机械手运动。

优选地，所述第一机械手包括：

第一臂体，所述第一臂体能够活动转动，且在所述第一臂体的末端设置有冲头；

第三驱动件，所述第三驱动件与所述第一臂体驱动连接，以用于驱动所述第一臂体转动，以带动所述冲头移动至所述轮胎胶片中的异物的上方。

优选地，所述第二机械手包括：

第二臂体，所述第二臂体能够活动转动，且在所述第二臂体的末端设置有底膜；

第四驱动件，所述第四驱动件与所述第二臂体驱动连接，以用于驱动所述第二臂体转动，以带动所述底膜移动至所述轮胎胶片中的异物的下方。

本发明的有益效果为：

通过在支架上设置用于输送轮胎胶片的输送组件、定位组件、X光机以及机械手组件，使轮胎胶片在输送组件上移动时能够带动定位组件中的第一辊轴转动，以带动定位组件中的编码器运动，以使编码器能够进行实时追踪定位；且使X光机检测轮胎胶片中的异物的形状大小以及位置并转换为异物信号；同时使控制模块分别与编码器以X光机信号连接，控制模块均与机械手组件中的第一机械手以及第二机械手控制连接；以使控制模块接收X光机检测到的异物信号并发送至编码器，以使编码器能够对在输送组件上运动中的轮胎胶片中的异物进行实时位置追踪定位，并将追踪定位到的异物的形状大小以及位置转换为位置信号反馈回至控制模块，从而使控制模块能够根据接受到的位置信号控制第一机械手及第二机械手自动运动，以使第一机械手与第二机械手能够分别从轮胎胶片的上下两侧夹住异物，并将带有异物的轮胎胶片整体冲压，以实现对轮胎胶片中的异物的位置的精确定位并能够自动进行剔除的目的；不再需要采用人工的方式剔除轮胎胶片中的异物杂质，使异物杂质的剔除效率较高；且不需要在输送组件停机的状态进行异物杂质的检测及剔除，极大地提高了轮胎的生产效率。

附图说明

图1是本发明提供的轮胎胶片异物剔除装置的结构示意图。

图中：

1-支架；11-支撑地脚；

2-限位组件；21-第二辊轴；22-限位件；

31-输送带；32-第一驱动件；

41-第一辊轴；42-支撑臂；43-第三辊轴；44-第二驱动件；46-编码器；47-第二安装板；

5-X光机；51-框架；52-铅帘；53-报警灯；

6-轮胎胶片；

7-控制模块；71-壳体；72-操作按钮；73-触摸屏；

8-第一机械手；81-第五安装板；82-第一臂体；83-第一关节；84-冲头；

9-第二机械手；91-第六安装板；92-第二臂体；93-第二关节；94-底膜。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的结构或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

本实施例中提出了一种轮胎胶片异物剔除装置，以能够在整个轮胎的生产线不停机的情况下，对轮胎胶片中的异物的形状大小以及异物的具体位置进行精确定位，并能够进行自动剔除，极大地节约了时间，使剔除异物的工作效率较高，以及使轮胎的生产效率较高。其它实施例中，还可以对其它类型的胶片进行异物的自动剔除。

具体地，如图1所示，轮胎胶片异物剔除装置包括支架1、输送组件、定位组件以及X光机5。其中，输送组件设置在支架1的顶端，输送组件用于输送轮胎胶片6；定位组件设置在支架1上，定位组件包括第一辊轴41以及编码器46，第一辊轴41转动设置在支架1上且位于轮胎胶片6的顶端，编码器46设置在第一辊轴41的一端，且第一辊轴41与编码器46的输入轴连接，以当轮胎胶片6在输送组件上移动时，轮胎胶片6能够带动第一辊轴41转动，第一辊轴41以带动编码器46运动，以使编码器46能够进行实时位置的追踪定位；X光机5设置在支架1上，X光机5位于轮胎胶片6的顶端，轮胎胶片6能够穿过X光机5，以使X光机5检测轮胎胶片6中的异物的形状大小以及位置，并将检测到的轮胎胶片6中的异物的形状大小以及位置转换为异物信号。其中，在支架1的底端均设置有支撑地脚11，支撑地脚11用于承受支架1以及设置在支架1上的物件的重量，同时能够用于调节支架1的顶端至地面的竖直高度。

进一步地，如图1所示，轮胎胶片异物剔除装置还包括机械手组件以及控制模块7。其中，机械手组件设置在支架1上，机械手组件位于轮胎胶片6经过X光机5检测后的一侧，以便于能够对经X光机5检测出的异物进行自动剔除；机械手组件包括分别位于轮胎胶片6的上下两侧的第一机械手8及第二机械手9，第一机械手8用于与第二机械手9分别从轮胎胶片6的上下两侧相互配合，以将轮胎胶片6中的异物剔除；控制模块7分别与编码器46以及X光机5信号连接，控制模块7均与第一机械手8以及第二机械手9控制连接，控制模块7用于接收X光机5的异物信号并将其发送至编码器46，以使编码器46接收异物信号后能够对运动中的轮胎胶片6中的异物进行实时的位置追踪定位，并将实时追踪定位到的异物的形状大小以及位置转换为位置信号反馈回至控制模块7，从而使控制模块7能够根据反馈回至的位置信号精确控制第一机械手8及第二机械手9运动，以能够使第一机械手8及第二机械手9分别从轮胎胶片6的上下两侧将异物剔除。其中，上方以及下方的方向如图1中的箭头所示。

通过在支架1上设置用于输送轮胎胶片6的输送组件、定位组件、X光机5以及机械手组件，使轮胎胶片6在输送组件上移动时能够带动定位组件中的第一辊轴41转动，以带动定位组件中的编码器46运动，以使编码器46能够进行实时追踪定位；且使X光机5检测轮胎胶片6中的异物的形状大小以及位置并转换为异物信号；同时使控制模块7分别与编码器46以X光机5信号连接，控制模块7均与机械手组件中的第一机械手8以及第二机械手9控制连接；以使控制模块7接收X光机5检测到的异物信号并发送至编码器46，以使编码器46能够对在输送组件上运动中的轮胎胶片6中的异物进行实时位置追踪定位，并将追踪定位到的异物的形状大小以及位置转换为位置信号反馈回至控制模块7，从而使控制模块7能够根据接受到的位置信号控制第一机械手8及第二机械手9自动运动，以使第一机械手8与第二机械手9能够分别从轮胎胶片6的上下两侧夹住异物，并将带有异物的轮胎胶片6整体冲压，以实现对轮胎胶片6中的异物的位置的精确定位并能够自动进行剔除的目的；不再需要采用人工的方式剔除轮胎胶片6中的异物杂质，使异物杂质的剔除效率较高；且不需要在输送组件停机的状态进行异物杂质的检测及剔除，极大地提高了轮胎的生产效率。

进一步地，如图1所示，轮胎胶片异物剔除装置还包括限位组件2，限位组件2设置在定位组件的远离X光机5的一侧，限位组件2用于平缓移接上一加工工序的轮胎胶片6至输送组件，并能够限制轮胎胶片6在输送组件上发生运动偏移。

具体地，如图1所示，限位组件2包括第二辊轴21以及两个限位件22，第二辊轴21设置在支架1上，第二辊轴21与轮胎胶片6的移动方向相垂直，且第二辊轴21位于第一辊轴41的下方，以能够使轮胎胶片6较为平缓地从上一加工工序移接至输送组件；两个限位件22均竖直且相互平行设置在支架1上，且两个限位件22分别位于第二辊轴21的两端，以使第二辊轴21上的轮胎胶片6通过两个限位件22之间的区域移动至输送组件。其中，两个限位件22之间的距离与轮胎胶片6的宽度相匹配，以使轮胎胶片6恰好能从两个限位件22之间的区域移动至输送组件，从而能够避免轮胎胶片6发生偏移。本实施例中，限位件22为形状为圆柱体的棒状结构，以能够避免划伤轮胎胶片6。其中，轮胎胶片6的移动方向如图1中箭头A所示。

进一步地，如图1所示，输送组件包括主动轴、从动轴(图中未标示)、输送带31以及第一驱动件32。其中，主动轴通过第一轴承转动设置在支架1上；从动轴通过第二轴承转动设置在支架1上，从动轴与主动轴相互平行且间隔设置；输送带31套设并张紧在主动轴与从动轴上；第一驱动件32通过第一安装板设置在支架1上，第一安装板固定设置在支架1上，第一驱动件32与主动轴驱动连接，第一驱动件32用于驱动主动轴转动，以带动输送带31以及从动轴转动，从而带动输送带31上的轮胎胶片6移动。本实施例中，第一驱动件32为电机。

具体而言，如图1所示，定位组件还包括第三辊轴43、支撑臂42以及第二驱动件44。其中，第三辊轴43转动设置在支架1上，第三辊轴43沿轮胎胶片6的宽度方向设置在轮胎胶片6的顶端；第三辊轴43的两端分别固定设置有一个支撑臂42，且两个支撑臂42上未与第三辊轴43连接的一端分别与第一辊轴41的两端转动连接；第二驱动件44设置在支架1上，第二驱动件44与第三辊轴43驱动连接，第二驱动件44用于驱动第三辊轴43转动，使第三辊轴43带动支撑臂42绕着第三辊轴43摆动，以使支撑臂42带动第一辊轴41绕着第三辊轴43摆动，从而调节第一辊轴41与轮胎胶片6之间的相对距离，使第一辊轴41与轮胎胶片6之间的距离较为适宜，以能够保证轮胎胶片6在输送带31上移动时既能够带动第一辊轴41转动，且第一辊轴41又不会对轮胎胶片6的移动产生阻力。本实施例中，第二驱动件44为气缸。

进一步地，如图1所示，定位组件还包括第三轴承、第二安装板47、第三安装板以及第四安装板(图中未示出)，第二安装板47及第三安装板均固定设置在支架1上，第二安装板47用于安装第三轴承，第三辊轴43的两端分别转动设置有一个第三轴承，以使第三辊轴43能够相对于支架1转动；第三安装板用于安装第二驱动件44；第四安装板固定设置在支撑臂42上，第四安装板用于安装编码器46，且第一辊轴41与编码器46的输入轴之间通过联轴器连接。其中，编码器46是指将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备；编码器46把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。本实施例中的编码器46为现有技术中常见的编码器46结构，因此，此处对编码器46的具体结构以及工作原理不再进行详细赘述。

具体而言，如图1所示，X光机5包括框架51、发射源以及探测器(图中未示出)。其中，框架51固定设置在支架1上，且框架51的底端与输送带31之间设置有间隙，以便于输送带31以及轮胎胶片6穿过，从而能够对轮胎胶片6进行异物检测；发射源固定设置在框架51的内侧，以用于发射出X射线；探测器固定设置在框架51的内侧，以用于接收穿透轮胎胶片6后的X射线，并能够根据接收到的X射线自动计算分析出轮胎胶片6中的异物的形状大小及位置，并将其生成异物信号传递至控制模块7。其中，X光机5还包括高压模块，以用于为发射源提供电源。本实施例中的发射源、探测器以及高压模块均为现有技术中常见的结构，因此，此处不再对其结构以及工作原理进行详细赘述。

进一步地，如图1所示，X光机5还包括报警灯53以及散热空调(图中未示出)。其中，报警灯53固定设置在框架51的顶端面上，报警灯53能够显示不同的颜色，以指示出X光机5处于不同的运行状态，以便于在X光机5发生故障时能够及时进行处理；散热空调固定设置在框架51的侧面，以用于对发射源以及高压模块运转所产生的热量进行散热，从而能够保证整个X光机5的正常工作运转。其中，在框架51上用于轮胎胶片6进入的进口以及用于轮胎胶片6穿出的出口的侧面上均设置有铅帘52，铅帘52能够用于防止发射源发出的X射线穿设出X光机5而产生负面辐射，以使X光机5的使用较为安全。

具体而言，如图1所示，控制模块7包括壳体71、工控机、可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)以及驱动器(图中未示出)。其中，工控机、PLC以及驱动器均固定设置在壳体71的内侧；工控机用于接收X光机5检测到的异物信号并自动生成探测器检测到的轮胎胶片6的图像，并将生成的轮胎胶片6的图像信息发送至PLC；PLC与编码器46信号连接，PLC将接收到的工控机的图像信息发送至编码器46，以使编码器46能够开始对轮胎胶片6中的异物位置进行实时追踪定位；然后编码器46将追踪定位到的异物的位置信号反馈回至PLC，PLC接收到编码器46反馈回的追踪定位到的异物的具体位置信号，并能够自动形成一个精准的位置坐标，并将位置坐标发送至驱动器；驱动器用于接收位置坐标并准确控制第一机械手8及第二机械手9运动，以将轮胎胶片6中的异物剔除。本实施例中的工控机、PLC以及驱动器均为现有技术中常见的结构，因此，此处不再对其结构以及工作原理进行详细赘述。

其中，如图1所示，控制模块7还包括触摸屏73以及操作按钮72，触摸屏73以及操作按钮72均设置在壳体71的外侧的上端面上；触摸屏73用于设置控制模块7不同的工作参数，操作按钮72用于控制控制模块7的不同的运行状态。

进一步地，如图1所示，第一机械手8包括第三驱动件以及能够灵活转动的第一臂体82。其中，在第一臂体82的末端设置有第一关节83以及冲头84；第三驱动件与第一臂体82驱动连接，以使第一机械手8能够形成一个灵活性较好的机械手，以带动第一关节83转动，从而使第一关节83带动冲头84能够精确地移动至轮胎胶片6中的异物的上方。其中，第一机械手8通过第五安装板81设置在支架1上，第五安装板81固定设置在支架1的顶端，以能够使第一机械手8位于轮胎胶片6的上方。本实施例中，第三驱动件为伺服电机。

本实施例中，第一臂体82包括相互活动连接的第一底座、第一中臂以及第一前臂(图中未标示)，第一底座转动设置在第五安装板81上；第三驱动件包括三个伺服电机，三个伺服电机能够分别用于驱动第一底座、第一中臂以及第一前臂转动。

进一步地，如图1所示，第二机械手9包括第四驱动件以及能够灵活转动的第二臂体92。其中，在第二臂体92的末端设置有第二关节93以及底膜94；第四驱动件与第二臂体92驱动连接，以使第二机械手9能够形成一个灵活性较好的机械手，以带动第二关节93转动，从而使第二关节93带动底膜94能够精确地移动至轮胎胶片6中的异物的下方。其中，第二机械手9通过第六安装板91设置在支架1上，第六安装板91固定设置在支架1的底端，以能够使第二机械手9位于轮胎胶片6的下方。本实施例中，第四驱动件为伺服电机。

本实施例中，第二臂体92包括相互活动连接的第二底座、第二中臂以及第二前臂(图中未标示)，第二底座转动设置在第六安装板91上；第四驱动件包括三个伺服电机，三个伺服电机能够分别用于驱动第二底座、第二中臂以及第二前臂转动。

本实施例中的轮胎胶片异物剔除装置的具体检测以及剔除异物的工作过程如下：首先，启动第二驱动件44，以使第二驱动件44驱动第三辊轴43转动，使第三辊轴43带动两个支撑臂42均绕着第三辊轴43摆动，以使两个支撑臂42带动第一辊轴41绕着第三辊轴43摆动，从而将第一辊轴41与输送带31之间的距离调节至适宜，以能够保证轮胎胶片6在输送带31上移动时既能够带动第一辊轴41转动，且第一辊轴41又不会对轮胎胶片6的移动产生阻力；再启动第一驱动件32，以使第一驱动件32驱动主动轴转动，主动轴转动以带动输送带31以及从动轴运动；同时，启动高压模块，以对发射源通电，以使X光机5开始工作。

然后，使轮胎胶片6从上一加工工序移动至第二辊轴21上，并经两个限位件22之间的区域移动至输送带31上，以使输送带31输送轮胎胶片6；同时，轮胎胶片6移动能够带动第一辊轴41转动，第一辊轴41转动带动编码器46运动，以使编码器46开始运转；当输送带31将轮胎胶片6输送至X光机5处时，发射源发出的X射线穿透轮胎胶片6，穿透轮胎胶片6后的X射线被探测器接收，且探测器能够根据接收到的X射线自动计算分析出轮胎胶片6中的异物的形状大小及位置，并将其生成异物信号传递至控制模块7中的工况机，工况机根据接收到的异物信号自动生成探测器检测到的轮胎胶片6的图像，并将生成的轮胎胶片6的图像信息发送至PLC；同时，PLC将接收到的工控机的图像信息发送至编码器46，以使编码器46能够开始对轮胎胶片6中的异物位置进行实时追踪定位；然后编码器46将追踪定位到的异物的位置信号反馈回至PLC，PLC接收到编码器46反馈回的追踪定位到的异物的具体位置信号，并能够自动形成一个精准的位置坐标，并将位置坐标发送至驱动器。且散热空调对发射源以及高压模块运转所产生的热量进行散热，从而能够保证整个X光机5的正常工作运转。

最后，驱动器根据接收到位置坐标同时驱动第三驱动件及第四驱动件运动，以使第三驱动件能够驱动第一底座、第一中臂以及第一前臂进行相对转动，从而带动第一关节83以及冲头84能够精确地移动至轮胎胶片6中的异物的上方；同时使第四驱动件能够驱动第二底座、第二中臂以及第二前臂转动进行相对转动，从而带动第二关节93带动底膜94能够精确地移动至轮胎胶片6中的异物的下方；以使冲头84与底膜94能够分别从轮胎胶片6的上下两侧夹住异物，并将带有异物的轮胎胶片6整体进行冲压，以实现对轮胎胶片6中的异物的位置的精确定位并能够自动进行剔除的目的，其异物杂质的剔除效率较高；且在整个工作过程中，输送带31均处于运转状态，即不需要在输送带31停机的状态进行异物杂质的检测及剔除，极大地提高了轮胎的生产效率，从而完成了整个轮胎胶片6中的异物的精确检测以及自动剔除的过程。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种轮胎胶片异物剔除装置，其特征在于，包括：

支架(1)；

输送组件，其设置在所述支架(1)的顶端，所述输送组件用于输送轮胎胶片(6)；

定位组件，其设置在所述支架(1)上，所述定位组件包括第一辊轴(41)以及编码器(46)，所述第一辊轴(41)位于所述轮胎胶片(6)的顶端，所述编码器(46)设置在所述第一辊轴(41)的一端，且所述第一辊轴(41)与所述编码器(46)的输入轴连接，所述轮胎胶片(6)在所述输送组件上移动能够带动所述第一辊轴(41)转动，以带动所述编码器(46)运动，以使所述编码器(46)能够进行实时追踪定位；

X光机(5)，其设置在所述支架(1)上，所述X光机(5)位于所述轮胎胶片(6)的顶端，所述轮胎胶片(6)能够穿过所述X光机(5)，以使所述X光机(5)检测所述轮胎胶片(6)中的异物的形状大小以及位置并转换为异物信号；

机械手组件，其设置在所述支架(1)上，所述机械手组件位于所述轮胎胶片(6)经过所述X光机(5)检测后的一侧，所述机械手组件包括分别位于所述轮胎胶片(6)的上下两侧的第一机械手(8)及第二机械手(9)，所述第一机械手(8)与所述第二机械手(9)分别从所述轮胎胶片(6)的上下两侧相互配合，以将所述轮胎胶片(6)中的异物剔除；

控制模块(7)，所述控制模块(7)分别与所述编码器(46)以及所述X光机(5)信号连接，所述控制模块(7)均与所述第一机械手(8)以及所述第二机械手(9)控制连接，所述控制模块(7)用于接收所述X光机(5)的所述异物信号并发送至所述编码器(46)，以使所述编码器(46)能够对运动中的所述轮胎胶片(6)中的异物进行实时追踪定位，并将定位到的异物的形状大小以及位置转换为位置信号反馈回至所述控制模块(7)，从而使所述控制模块(7)根据所述位置信号控制所述第一机械手(8)及所述第二机械手(9)，以分别从所述轮胎胶片(6)的上下两侧将异物剔除。

2.如权利要求1所述的轮胎胶片异物剔除装置，其特征在于，所述轮胎胶片异物剔除装置还包括：

限位组件(2)，其设置在所述定位组件的远离所述X光机(5)的一侧，所述限位组件(2)用于移接上一加工工序的所述轮胎胶片(6)至所述输送组件，并能够限制所述轮胎胶片(6)在所述输送组件上发生偏移。

3.如权利要求2所述的轮胎胶片异物剔除装置，其特征在于，所述限位组件(2)包括：

第二辊轴(21)，其设置在所述支架(1)上，所述第二辊轴(21)与所述轮胎胶片(6)的移动方向相垂直；

限位件(22)，其竖直设置在所述支架(1)上，且所述第二辊轴(21)的两端分别设置有所述限位件(22)，以使所述第二辊轴(21)上的所述轮胎胶片(6)通过两个所述限位件(22)之间的区域至所述输送组件。

4.如权利要求3所述的轮胎胶片异物剔除装置，其特征在于，两个所述限位件(22)之间的距离与所述轮胎胶片(6)的宽度相匹配。

5.如权利要求1所述的轮胎胶片异物剔除装置，其特征在于，所述输送组件包括：

主动轴，其转动设置在所述支架(1)上；

从动轴，其转动设置在所述支架(1)上，所述从动轴与所述主动轴相互平行且间隔设置；

输送带(31)，其套设并张紧在所述主动轴与所述从动轴上；

第一驱动件(32)，其与所述主动轴驱动连接，所述第一驱动件(32)用于驱动所述主动轴转动，以带动所述输送带(31)以及所述从动轴转动，从而带动所述输送带(31)上的所述轮胎胶片(6)移动。

6.如权利要求1所述的轮胎胶片异物剔除装置，其特征在于，所述定位组件还包括：

第三辊轴(43)，其转动设置在所述支架(1)上，所述第三辊轴(43)沿所述轮胎胶片(6)的宽度方向设置在所述轮胎胶片(6)的顶端；

支撑臂(42)，所述第三辊轴(43)的两端分别固定设置有一个所述支撑臂(42)，且两个所述支撑臂(42)上未与所述第三辊轴(43)连接的一端分别与所述第一辊轴(41)的两端连接；

第二驱动件(44)，其设置在所述支架(1)上，所述第二驱动件(44)与所述第三辊轴(43)驱动连接，所述第二驱动件(44)用于驱动所述第三辊轴(43)转动，以带动所述支撑臂(42)以及所述第一辊轴(41)摆动，从而调节所述第一辊轴(41)与所述轮胎胶片(6)之间的相对距离。

7.如权利要求5所述的轮胎胶片异物剔除装置，其特征在于，所述X光机(5)包括：

框架(51)，其固定设置在所述支架(1)上，且所述框架(51)的底端与所述输送带(31)之间设置有间隙，以便于所述轮胎胶片(6)穿过；

发射源，其固定设置在所述框架(51)的内侧，以用于发射出X射线；

探测器，其固定设置在所述框架(51)的内侧，以用于接收穿透所述轮胎胶片(6)后的X射线，并能够计算分析出所述轮胎胶片(6)中的异物的形状大小及位置，以形成所述异物信号。

8.如权利要求1所述的轮胎胶片异物剔除装置，其特征在于，所述控制模块(7)包括：

壳体(71)；

工控机，其固定设置在所述壳体(71)的内侧，所述工控机用于接收所述X光机(5)检测到的所述异物信号并形成所述轮胎胶片(6)的图像；

PLC，其固定设置在所述壳体(71)的内侧，所述PLC与所述编码器(46)信号连接，所述PLC用于将接收到的所述工控机的图像信息发送至所述编码器(46)，以使所述编码器(46)能够开始对所述轮胎胶片(6)中的异物位置进行实时追踪定位并反馈至所述PLC，以使所述PLC能够形成异物的位置坐标；

驱动器，其固定设置在所述壳体(71)的内侧，所述驱动器用于接收所述PLC发送的所述位置坐标并控制所述第一机械手(8)及所述第二机械手(9)运动。

9.如权利要求1所述的轮胎胶片异物剔除装置，其特征在于，所述第一机械手(8)包括：

第一臂体(82)，所述第一臂体(82)能够活动转动，且在所述第一臂体(82)的末端设置有冲头(84)；

第三驱动件，所述第三驱动件与所述第一臂体(82)驱动连接，以用于驱动所述第一臂体(82)转动，以带动所述冲头(84)移动至所述轮胎胶片(6)中的异物的上方。

10.如权利要求1所述的轮胎胶片异物剔除装置，其特征在于，所述第二机械手(9)包括：

第二臂体(92)，所述第二臂体(92)能够活动转动，且在所述第二臂体(92)的末端设置有底膜(94)；

第四驱动件，所述第四驱动件与所述第二臂体(92)驱动连接，以用于驱动所述第二臂体(92)转动，以带动所述底膜(94)移动至所述轮胎胶片(6)中的异物的下方。

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