CN112716714B - 护理机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗和护理设备技术领域，尤其涉及一种护理机器人系统，包括护理床、轮椅、卫生舱及人体转移机构，所述人体转移机构包括可水平移动的主体以及设置在主体上的机械臂，主体上具有若干个分隔设置的床垫，机械臂有若干个并且对应置于相邻两个床垫的间隙中；本发明的护理机器人系统通过人体转移机构实现人体在护理床、轮椅和卫生舱之间的转移，自动化洗浴，操作简单，降低护理人员的劳动强度，并且机械臂可插接到相邻两个床垫的间隙中进而位于人体的下方，机械臂朝上移动即可将人体抬起并且驱使人体水平移动而实现转移，结构简单，安全和可靠性高。

Description

护理机器人系统

技术领域

本发明涉及医疗和护理设备技术领域，尤其涉及一种护理机器人系统。

背景技术

我国人口老龄化问题将越来越突出，老人，特别是失能老人亟须得到更加周全、体面的照料，而目前我国的老年人护理行业现状是：学校开设的养老服务护理专业招生困难，养老机构招工困难，由此，近年来针对失能老人的护理出现了各种各样的护理产品，然而没有出现能够将失能老人再护理床上、轮椅上和卫生舱上相互转移的产品，目前仍需要护理人员将失能老人报到护理床上、轮椅上和卫生舱上，这对护理人员的体力是极大的考验，而且还存在一定的安全隐患，尤其是刚做完手术不久或者是身体需要保持相对稳定的病人，难度都非常大。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种护理机器人系统，包括：护理床，具有供人平躺的床面；轮椅，可调节为坐姿状态和放平状态；卫生舱，具有第一喷淋组件和烘干组件，用于对人体进行清洗护理及烘干；人体转移机构，包括可水平移动的主体以及设置在所述主体上的机械臂，人体可平躺于所述主体上，所述机械臂用于抬起并转移人体，所述主体上具有若干个分隔设置的床垫，所述机械臂有若干个并且对应设置于相邻两个所述床垫之间的间隙中。

进一步地，所述主体上设置有承重框架，若干个所述机械臂的一端均与移动杆连接，所述移动杆连接有水平移动驱动组件，所述水平移动驱动组件用于驱使所述移动杆沿水平方向在所述承重框架上往复移动。

进一步地，所述承重框架还连接有上下移动驱动组件，所述上下移动驱动组件通过所述承重框架驱使所述机械臂沿竖向往复移动。

进一步地，所述承重框架上间隔设置有若干个承重条，若干个所述承重条对应于若干个所述床垫的间隙中。

进一步地，若干个所述机械臂对应设置在若干个所述承重条上，并且所述机械臂与所述承重条之间设置有滑轮。

进一步地，所述水平移动驱动组件包括水平设置的平移轨道以及设置在所述平移轨道上的滑块，所述滑块连接有第三驱动机构。

进一步地，所述移动杆上设置有护栏，所述护栏随所述移动杆沿所述平移轨道移动至所述主体的一侧。

进一步地，包括舱体、固定架组件、第一交替架组件和第二交替架组件，所述第一交替架组件连接有第一驱动组件并设置于所述舱体内用于支撑人体上部的位置，所述第二交替架组件连接有第二驱动组件并设置于所述舱体内用于支撑人体脚部的位置，所述第一交替架组件、所述第二交替架组件分别与所述固定架组件错位设置，所述舱体的中部还设置有排泄物收集器，所述第一驱动组件可驱使所述第一交替架组件相对所述舱体转动以抬起人体上部，所述第二驱动组件可驱使所述第二交替架组件相对所述舱体转动以抬起人体脚部进而使人体呈坐姿状态并且臀部对准所述排泄物收集器。

进一步地，所述固定架组件和/或所述第一交替架组件和/或所述第二交替架组件具有若干个间隔设置的护垫。

进一步地，所述第一交替架组件和所述第二交替架组件还连接有提升驱动组件，所述第一交替架组件和第二交替架组件可通过所述提升驱动组件同步朝上或朝下移动。

进一步地，还包括第一喷淋组件和防水帘，所述第一喷淋组件设置于所述舱体的上方并且可沿所述舱体的长度方向水平往复移动，所述防水帘可展开设置于所述舱体的周侧。

进一步地，还包括第二喷淋组件，所述第二喷淋组件设置在所述第一交替架组件和/或所述第二交替架组件上，所述第二喷淋组件可随所述第一交替架组件和/或所述第二交替架组件转动以对准人体背部和/或人体臀部和 /或人体腿部。

进一步地，所述第一喷淋组件和/或所述第二喷淋组件还连接有肥皂液盒。

进一步地，所述第一喷淋组件和/或所述第二喷淋组件还连接有臭氧消毒组件。

进一步地，所述护理床包括床架以及并排设置在所述床架上的若干个独立升降单元，若干个所述的独立升降单元的上端分别设置有用于支撑人体的护垫，并且初始状态下若干个所述独立升降单元的高度一致以形成可供人体平躺的床面。

进一步地，所述独立升降单元包括第一支撑板以及通过第一剪刀架驱使所述第一支撑板沿竖向上下移动的第一电动推杆，所述护垫固定安装在所述第一支撑板的上端面。

进一步地，所述床架上还设置有依次铰接的至少两个支撑架，若干个所述独立升降单元设置在所述支撑架上。

进一步地，所述支撑架有四个并且分为第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架和第四支撑架，其中所述第一支撑架用于提升人体背部，所述第二支撑架固定安装在所述床架上用于支撑人体臀部，所述第二支撑架用于支撑人体大腿部曲起，所述第四支撑架用于支撑人体小腿部曲起。

进一步地，所述第一支撑架连接有第一驱动器，所述第三支撑架连接有第二驱动器，并且所述第一驱动器和所述第二驱动器均可转动安装在所述床架上。

进一步地，所述轮椅包括连接有第一移动装置的座椅部，所述座椅部的两端分别铰接有靠背部和脚踏部，并且所述座椅部、所述靠背部和所述脚踏部上均具有若干个间隔设置的护垫，所述座椅部上相邻两个所述护垫之间设置有填补支撑组件，所述填补支撑组件连接有驱动机构，所述驱动机构用于驱使所述填补支撑组件朝上移动以至与所述护垫水平以支撑人体或朝下移动以在相邻两个所述护垫之间形成能够容机械臂插入的凹槽。

进一步地，所述填补支撑组件包括第二支撑板以及通过第二剪刀架驱使所述第二支撑板沿竖向上下移动的第二电动推杆，所述第二支撑板上具有若干个间隔设置的填补垫，所述填补垫可自相邻两个所述护垫之间的间隙处上下移动。

进一步地，所述靠背部连接有第一驱动机构，所述第一驱动机构能够驱使所述靠背部相对所述座椅部转动至与所述座椅部水平。

进一步地，所述脚踏部连接有第二驱动机构，所述第二驱动机构能够驱使所述脚踏部相对所述座椅部转动至与所述座椅部水平。

进一步地，所述人体转移机构的一侧或两侧还设置有对接组件，所述护理床和/或所述轮椅和/或所述卫生舱上设置有与所述对接组件相配合的定位导向组件，所述对接组件可插接固定到所述定位导向组件中。

进一步地，所述对接组件包括安装杆以及分别设置在所述安装杆上的导向杆和锁定钩，所述锁定钩铰接在所述安装杆上，所述定位导向组件包括对应于所述导向杆的导向孔以及对应于所述锁定钩的锁定杆。

进一步地，所述锁定钩的前端面为倾斜面，所述锁定钩水平移动以靠近并越过所述锁定杆进而勾接在所述锁定杆上。

进一步地，还包括位于所述锁定钩下端面的移动轴，所述锁定钩的下端面为倾斜面，所述移动轴连接有伸缩电缸，所述移动轴通过所述伸缩电缸驱动以水平往复移动进而驱使所述锁定钩相对所述安装杆转动以松开所述锁定杆。

进一步地，所述锁定钩有若干个并排设置在所述安装杆上，所述移动轴能够驱使若干个所述锁定钩同步转动。

本发明的有益效果有：本发明的护理机器人系统通过人体转移机构实现人体在护理床、轮椅和卫生舱之间的转移，自动化洗浴和烘干，操作简单，降低护理人员的劳动强度，并且本发明的人体转移机构采用具有若干个分隔设置的床垫，机械臂可插接到相邻两个床垫的间隙中进而位于人体的下方，机械臂朝上移动即可将人体抬起并且驱使人体水平移动而实现转移，结构简单，安全和可靠性高。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施例的护理机器人系统的结构示意图；

图2是本发明实施例的人体转移机构的结构示意图；

图3是本发明实施例的人体转移机构的部分结构示意图；

图4是本发明实施例的护理床的结构示意图；

图5是本发明实施例的护理床呈坐姿状态下的结构示意图；

图6是本发明实施例的独立升降单元的结构示意图；

图7是本发明实施例的轮椅在坐姿状态下的结构示意图；

图8是本发明实施例的轮椅在放平状态下的结构示意图；

图9是本发明实施例的填补支撑组件的结构示意图；

图10是本发明实施例的卫生舱的结构示意图；

图11是本发明实施例的卫生舱的部分内部结构图；

图12是本发明实施例的对接组件的结构示意图；

图13是本发明实施例的定位导向组件的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1所示的一种护理机器人系统，其包括人体转移机构400、护理床100、轮椅200以及卫生舱300，其中，

参照图2与图3所示，所述人体转移机构400包括主体401以及设置于主体401上的机械臂402，其中所述主体401连接有第二移动装置404，人体可平躺于所述主体401上，主体401可以在水平面上移动以转移人体，该第二移动装置404可以是设置于主体401下端的若干个刹车脚轮，主体 401包括床板以及若干个分隔设置的床垫405，相邻两个床垫405之间的间距大于机械臂402的宽度，机械臂402也有若干个并且对应分设于相邻两个床垫405之间的间隙中，若干个机械臂402均通过移动杆403连接有水平移动驱动组件406，该水平移动驱动组件406可以是常规的直线滑台机构，具体的，所述水平移动驱动组件406包括水平设置于主体401上的平移轨道以及设置于平移轨道上的滑块，所述滑块连接有第三驱动机构，滑块通过第三驱动机构实现在平移轨道上往复滑动，而移动杆403则固定安装在该滑块上并随滑块沿平移轨道往复移动，进而实现若干个机械臂402 同步水平移动，并且该水平移动驱动组件406有两个并分设于移动杆403 的两端，通过两个水平移动驱动组件406同时运动以驱动机械臂402自主体401内伸出或者是缩回所述主体401内，当然，也可以是通过其中一个水平移动驱动组件406上不设置第三驱动机构，通过一个第三驱动机构实现机械臂402的水平往复移动即可，需说明的是，所述第三驱动机构可以是常规的电动、气动、液压推杆等；所述主体401上还设置有承重框架407 和上下移动驱动组件408，该上下移动驱动组件408可以是常规的升降立柱或伸缩电缸5004，该上下移动驱动组件408的一端固定安装在主体401 上，另一端与承重框架407连接，即承重框架407通过上下移动驱动组件 408实现沿竖向的上下移动，而在另外一些实施例中，该承重框架407还可以通过曲轴联动的方式实现上下移动，具体的示例可以是通过常规的剪刀架机构实现其平顺地上下移动进而带动机械臂402将人体抬起脱离床面，而机械臂402和水平移动驱动组件406均设置于该承重框架407上，进而实现机械臂402上下移动以将人体抬起或者将人体放下；而人体平躺在床垫405时，上下移动驱动组件408可以通过承重框架407驱使机械臂 402移动至机械臂402的上端面高度与床垫405的上端面持平，进而提升人体平躺在该人体转移机构上的舒适度。

在一些实施例中，参照图2与图3所示，所述移动杆403上设置有护栏 409，水平移动驱动组件406能驱使所述移动杆403移动至所述主体401 的一侧，具体的，水平移动驱动组件406驱使机械臂402缩回主体401中，此时移动杆403上的护栏409可以位于主体401的一侧，对人体更好的防护，而且在使用机械臂402转移人体的过程中，用户可以手扶着护栏409而避免发生人体自机械臂402上跌落等意外事故；需要说明的是，该人体转移机构400的两侧均设置有护栏409，其中一侧的护栏409能够随移动杆403移动，另一侧的护栏409则是可以向下收纳的，其可以通过常规的四杆机构收纳于主体401内，方便人员转移。

在一些实施例中，参照图3所示，所述承重框架407上设置有若干个承重条410，其目的在于提升承重框架407的结构强度，同时承重框架407 能够起到支撑承重机械臂402的作用，该若干个承重条410对应间隔设置于若干个床垫405之间的间隙处，即，上下移动驱动组件408能够驱使该承重框架407自床垫405的下方朝上移动至床垫405中，进而保证机械臂402能够抬起人体；进一步的，若干个机械臂402对应设置在若干个承重条410上，并且机械臂402与承重条410之间设置有若干个滑轮411，水平移动驱动组件406驱使机械臂402水平移动时，机械臂402相对承重条 410移动并且滑轮411转动，即，在机械臂402抬起人体过程中，承重条 410通过滑轮411对机械臂402始终存在支撑作用，增强人体转移机构尤其是机械臂402与承重框架407之间的结构强度；需要说明的是，所述滑轮411可以是转动安装在机械臂402的下端面，滑轮411随机械臂402水平移动时可发生滚动，进而减小机械臂402与承重条410之间的摩擦力，并且还能起到支撑机械臂402的作用。

参照图4与图5所示，所述护理床100具有供人体平躺的床面，具体的包括床架105以及并排设置在所述床架105上的若干个独立升降单元 501，床架105的下端面连接有带刹车的万向脚轮，其目的在于方便移动护理床100，并且每个独立升降单元501的上端均设置有用于支撑人体的护垫502，初始状态下该若干个独立升降单元501的高度一致以形成可供人体平躺的床面，该独立升降单元501可单独地沿竖向上下移动以对人体进行按摩，防止褥疮，具体的该若干个独立升降单元501交替升降从而可以对人体进行按摩，进而有效避免因长期卧床而导致人体出现褥疮的问题；并且，在需要对失能人员更换尿布时，可以通过对应的独立升降单元501 抬起人体的臀部和/或腿部位置，方便护理人员操作。

在一些实施例中，参照图6所示，所述独立升降单元501包括第一支撑板5013以及通过第一剪刀架5012驱使第一支撑板5013沿竖向上下移动的第一电动推杆5011，护垫502固定安装在第一支撑板5013的上端面，通过第一剪刀架5012保证第一支撑板5013的两端能够同步上升或下降，避免发生侧倾，并且通过护垫502直接接触人体。

在一些实施例中，参照图4与图5所示，所述床架105上还设置有依次铰接的至少两个支撑架，若干个独立升降单元501设置在支撑架上，具体的，所述支撑架有四个并且分为第一支撑架101、第二支撑架102、第三支撑架103和第四支撑架104，其中，第一支撑架101用于支撑人体背部，第二支撑架102固定安装在床架105上并且用于支撑人体臀部，第三支撑架103用于支撑人体大腿部，第四支撑架104用于支撑人体小腿部，采用该四个支撑架联动能够实现人体从护理床100上坐起，具体的，第三支撑架103与第四支撑架104之间的铰接点能够朝上移动，使得人体腿部能够从膝盖处蜷曲，调整人体坐姿，以便卧床人员日常护理和看电视、上网、吃饭等日常活动；更进一步的，第一支撑架101连接有第一驱动器(图未示)，第三支撑架103连接有第二驱动器(图未示)，并且第一驱动器的输出端连接在第一支撑架101上远离其与第二支撑架102相铰接的位置，从而使得第一支撑架101可沿着其与第二支撑架102的铰接点朝上转动以抬起人体背部，第二驱动器的输出端连接在第三支撑架103与第四支撑架 104之间的铰接点处，通过第二驱动器驱使该第三支撑架103与第四支撑架104之间的铰接点朝上移动，进而保证人体腿部能够从膝盖处蜷曲以调整坐姿，提升用户体验，需要说明的是，第一驱动器和第二驱动器的另一端均铰接在床架105上，并且该第一驱动器和第二驱动器均可以是常规的电动、气动、液压推杆等。

需要说明的是，相邻两个所述支撑架间隔设置，其目的在于避免相邻两个支撑架相对转动时发生干涉；而在另外一些实施例中，相邻两个独立升降单元501也间隔设置，其目的在于避免独立升降单元501在上升或下降过程中与相邻的结构发生干涉，而在另外一些实施例中，相邻两个独立升降单元501之间的间隔大于外接的人体转移机构的机械臂的宽度，进而保证机械臂能够自该相邻两个独立升降单元501之间的间隙插入以提升并转移人体；当然，通常是间隔的若干个独立升降单元501共同上升以抬起人体，方便机械臂插接到人体的下方以转移人体，采用这种方式的目的在于相邻两个独立升降单元501之间的间隙满足两者不相互干涉即可，避免相邻两个独立升降单元501之间的间隔过大而影响人体平躺时的体验，而采用间隔的若干个独立升降单元501提升人体的方式能够保证机械臂的宽度，进而保证机械臂的结构强度。

需要说明的是，所述床架105的侧边还设置有对应控制该若干个独立升降单元501的若干个控制按钮107，通过该若干个控制按钮107控制独立升降单元501单独地上升或下降，当然，还可以设置一个可以控制间隔的若干个独立升降单元501同步上升或下降的总开关，进而在需要转移人体时，通过该总开关控制间隔的若干个独立升降单元501同步上升以提升人体，方便机械臂伸入人体的下方并转移人体。

在一些实施例中，床架105的一端还设置有高度可调的点滴架以及显示平板106，该点滴架方便挂接药水瓶，而显示平板106可以为手写的黑板或用于放置资料袋的槽位或者是电子显示器。

参照图7和图8所示，所述轮椅200可调节为坐姿状态和放平状态，其包括连接有第一移动装置205的座椅部201，具体的，该第一移动装置205可以是带刹车的万向轮，进而可以通过护理人员推动轮椅而将失能人员转移至户外，当然该第一移动装置205也可以是通过电动控制的方式，具体的，该第一移动装置205包括设置在座椅部201后端的两个驱动轮以及设置在座椅部201前端的两个万向轮，两个驱动轮分别连接有驱动动力源，并且座椅部201上还设置有用于控制驱动动力源启闭的控制机构210，该控制机构210可以是常规的摇杆控制器，通过遥感控制器控制轮椅的前进、后退和转弯等运动，需要说明的是，座椅部201的下端还可以安装有电池组件；座椅部201的前后两端分别铰接有靠背部202和脚踏部203，并且所述座椅部201、所述靠背部202和所述脚踏部203上均具有若干个间隔设置的护垫502，在坐姿状态下，在需要转移人体是，靠背部202和脚踏部203均可相对座椅部201转动至与座椅部201水平，进而轮椅呈可供人体平躺的放平姿态，外接的人体转移机构上的机械臂能够自相邻两个护垫502之间的间隙插入至于人体的下方，机械臂朝上移动进而就可以抬起人体至脱离轮椅；更进一步的，所述座椅部201上相邻两个护垫502之间设置有填补支撑组件204，该填补支撑组件204连接有驱动机构，在坐姿状态下，该填补支撑组件204能够填补座椅部201上相邻两个护垫502 之间的间隙，进而提升人体坐在轮椅上的舒适度，而在放平状态下，该填补支撑组件204能朝下移动从而在相邻两个护垫502之间形成供机械臂穿过的凹槽，避免该填补支撑组件204与机械臂发生干涉。

在一些实施例中，参照图9所示，所述填补支撑组件204包括第二支撑板2041以及通过第二剪刀架2042驱使所述第二支撑板2041沿竖向上下移动的第二电动推杆2043，具体的，第二支撑板2041上具有若干个间隔设置的填补垫2044，该填补垫2044的数量适配于座椅部201上护垫502 之间的间隙的数量，填补垫2044随第二支撑板2041沿竖向上下移动以填补座椅部201上的护垫502之间的间隙，提高人体坐在轮椅上的舒适度，本实施例在第二支撑板2041上设置若干个填补垫2044，减少驱动源的数量，降低轮椅的机构复杂程度，并且若干个填补垫2044同步上升或下降，保证填补垫2044能够与护垫502持平。

在一些实施例中，所述填补垫2044和护垫502均为软件，提升人体坐或/躺在轮椅上的舒适度。

在一些实施例中，参照图7和图8所示，所述靠背部202连接有第一驱动机构206，所述第一驱动机构206能够驱使靠背部202相对座椅部201 转动至与座椅部201水平，具体的，所述第一驱动机构206的一端铰接在座椅部201上，另一端与靠背部202铰接，通过第一驱动机构206驱使靠背部202相对座椅部201转动，并且第一驱动机构206可以是常规的电动、气动、液压推杆等，可以通过第一驱动机构206的自锁特性保证在机械臂转移人体时靠背部202始终与座椅部201水平呈放平状态。

在一些实施例中，参照图7和图8所示，所述脚踏部203连接有第二驱动机构207，所述第二驱动机构207能够驱使所述脚踏部203相对所述座椅部201转动至与所述座椅部201水平，具体的，所述第二驱动机构207 的一端铰接在座椅部201上，另一端与脚踏部203铰接，通过第二驱动机构207驱使脚踏部203相对座椅部201转动，并且第二驱动机构207可以是常规的电动、气动、液压推杆等，可以通过第二驱动机构207的自锁特性保证在机械臂转移人体时脚踏部203始终与座椅部201水平呈放平状态。

在一些实施例中，所述座椅部201的两侧还设置有护栏组件208，护栏组件208的后端延伸有扶手209，具体的，该护栏组件208可以是活动护栏，在需要转移人体是，护栏组件208可以朝下收起，避免与机械臂发生干涉，而在坐姿状态下该护栏组件208可以升起，保证人体坐在轮椅上的安全性。

参照图10与图11所示，所述卫生舱300包括舱体301、固定架组件 314、第一交替架组件311、第二交替架组件312和排泄物收集器308，舱体301的上方还设置有第一喷淋组件302和防水帘307，所述第一喷淋组件302可沿舱体301的长度方向水平往复移动以对人体进行喷淋清洗，具体的，舱体301的一端设置有竖板304，竖板304的上端朝向舱体301一侧延伸设置有顶板305，顶板305上设置有用于驱动第一喷淋组件302沿舱体301的长度方向水平移动的驱动机构，防水帘307设置在顶板305上并且可沿舱体301的周侧展开或收纳，顶板305上还设置有烘干组件306，所述烘干组件306用于向舱体301内输送热风，对淋浴后的人体进行烘干；舱体301内设置有浴盆303，固定架组件314、第一交替架组件311、第二交替架组件312和排泄物收集器308均设置于浴盆303内，常态下固定架组件314、第一交替架组件311、第二交替架组件312相对水平面的高度一致以形成供人体平躺的平面，所述舱体301为可容纳人体平躺的长方体状，第一交替架组件311、第二交替架组件312分别与固定架组件314错位设置，并且第一交替架组件311设置于用于支撑人体上部的位置，第二交替架组件312设置于用于支撑人体脚部的位置，第一交替架组件311连接有第一驱动组件315，并且通过第一驱动组件315驱使第一交替架组件311 相对舱体301转动以抬起人体上部，第二交替架组件312连接有第二驱动组件316，并且通过第二驱动组件316驱使第二交替架组件312相对舱体 301转动以抬起人体脚部，进而第一交替架组件311与第二交替架组件312 相配合使得人体呈坐姿状态并且臀部对准排泄物收集器308，方便失能人员排泄和护理人员清理，需要说明的是，第一交替架组件311与舱体301 的铰接点位于靠近人体腰部的位置，进而实现人体上部坐起，而第二交替架组件312与舱体301的铰接点位于靠近人体脚踝的位置，进而实现人体脚部能够自膝盖部分蜷起，从而实现人体呈坐姿状态；需要说明的是，该第一驱动组件315和第二驱动组件316可以采用常规的电动、气动、液压推杆等。

在一些实施例中，所述固定架组件314和/或所述第一交替架组件311 和/或所述第二交替架组件312具有若干个间隔设置的护垫，初始状态下固定架组件314、第一交替架组件311和第二交替架组件312上的护垫水平并排以形成供人体平躺的平面。

在一些实施例中，第一交替架组件311和第二交替架组件312还连接有提升驱动组件317，所述第一交替架组件311和第二交替架组件312可通过所述提升驱动组件317同步朝上或朝下移动，使得第一交替架组件 311、第二交替架组件312相对固定架组件314的高度不同，方便外接的机械手插入以提升并转移人体，具体的，第一交替架组件311和第二交替架组件312均可以设置于连接架上，连接架通过提升驱动组件317与舱体301 连接，进而提升驱动组件317可以通过驱使连接架上下移动而实现第一交替架组件311和第二交替架组件312同步地上下移动；而在另外一些实施例中，连接架可以是常规的剪刀架结构。

在一些实施例中，舱体301内还设置有第二喷淋组件313，具体的，该第二喷淋组件313设置在第一交替架组件311和/或所述第二交替架组件 312上，并且所述第二喷淋组件313可随所述第一交替架组件311和/或所述第二交替架组件312转动以对准人体背部和/或人体臀部和/或人体腿部，在使用时，可以通过第一喷淋组件302和第二喷淋组件313对人体的上表面和下表面进行清洗，而第一交替架组件311和第二交替架组件312 相对舱体301转动使得人体呈坐姿状态，方便人体排泄后，第二喷淋组件313随第一喷淋组件302和/或第二喷淋组件313转动至对准人体臀部的位置，通过第二喷淋组件313清洗人体臀部。

在一些实施例中，所述竖板304上还设置有肥皂液盒309和/或臭氧消毒组件310，该肥皂液盒309以及臭氧消毒组件310均与第一喷淋组件302 和/或第二喷淋组件313连通，该臭氧消毒组件310具体的包括臭氧发生器，通过第一喷淋组件302和/或第二喷淋组件313将肥皂液喷淋到人体上进行清洗操作，当然，还可以是喷淋肥皂液后护理人员对人体进行擦洗清洁，擦洗清洁完成后第一喷淋组件302和/或第二喷淋组件313对人体喷淋清水以清洗人体上的肥皂液，最后烘干组件306对人体进行烘干。

而在另外一些实施例中，舱体301的下方还设置有另一个烘干组件 306，通过该另一个烘干组件306对人体的下表面进行烘干操作。

参照图1所示，在一些实施例中，所述人体转移机构的一侧或两侧还设置有对接组件500，所述护理床和/或所述轮椅和/或所述卫生舱上设置有与所述对接组件500相配合的定位导向组件600，所述对接组件500可插接固定到所述定位导向组件600中，具体的，参照图12所示，所述对接组件500包括安装杆5003以及分别设置在安装杆5003上的导向杆5001和锁定钩5002，并且锁定钩5002铰接在安装杆5003上，常态下锁定钩5002 可相对其与安装杆5003的铰接点自由转动，而参照图13所示，所述定位导向组件600则包括与导向杆5001相配合的导向孔6001以及与锁定钩 5002相配合的锁定杆6002，在一些实施例中，通常是对接组件500固定安装在人体转移机构的一侧或两侧，而定位导向组件600安装在护理床、轮椅和卫生舱的一侧或两侧，即，在整个护理机器人系统中，通过人体转移机构将失能人员在护理床、轮椅和卫生舱之间进行转移，具体的，对接组件500随人体转移机构水平移动至靠近护理床、轮椅或卫生舱的一侧，并且导向杆5001对准插接到导向孔6001中，因锁定钩5002可相对安装杆 5003自由转动，在导向杆5001插接到导向孔6001的过程中，锁定钩5002 靠近并且能够越过锁定杆6002进而勾接到锁定杆6002上，实现人体转移机构与护理床或轮椅或卫生舱之间相对固定，保证转移人体时的安全性。

在一些实施例中，参照图12所示，所述锁定钩5002的前端面为倾斜面，锁定钩5002随人体转移机构水平靠近锁定杆6002的过程中，锁定杆 6002接触锁定钩5002的前端面并且能够驱使锁定钩5002相对安装杆5003 转动，进而锁定钩5002越过锁定杆6002并勾接到锁定杆6002上。

在一些实施例中，参照图12所示，锁定钩5002的下端面设置有移动轴5006，该移动轴5006连接有伸缩电缸5004，移动轴5006通过伸缩电缸 5004实现水平移动以靠近或远离锁定钩5002与安装杆5003之间的铰接点，锁定钩5002的下端面为倾斜面，伸缩电缸5004驱使移动轴5006水平移动以靠近锁定钩5002与安装杆5003的铰接点时，移动轴5006抵接锁定钩5002的下端面并且将锁定钩5002抬起，即锁定钩5002可相对安装杆 5003向上转动以松开锁定杆6002，而伸缩电缸5004驱使移动轴5006水平移动以远离锁定钩5002与安装杆5003的铰接点时，锁定钩5002可相对安装杆5003转动以勾接锁定杆6002，在本实施例中，可以通过开关按钮控制伸缩电缸5004的启闭，也就是说可以通过开关按钮控制锁定钩5002松开锁定杆6002，方便人体转移机构远离护理床、轮椅或卫生舱。

在一些实施例中，参照图12所示，所述锁定钩5002有若干个并排设置在安装杆5003上，移动轴5006能够驱使该若干个锁定钩5002同步转动以同时松开或勾接锁定杆6002。

在一些实施例中，参照图12所示，所述导向杆5001有两个并且分设在安装杆5003的两端，其目的在于通过两个导向杆5001实现准确定位，避免在转移人体过程中人体转移机构相对护理床或轮椅或卫生舱发生相对移动，而在另外一些实施例中，锁定钩5002也有两个并且分设在安装杆 5003上，其目的在于进一步加强人体转移机构与护理床或轮椅或卫生舱之间的连接。

在一些实施例中，参照图12与图13所示，所述导向杆5001的前端设置有导向轮5005，所述导向孔6001那个上设置有用于接触所述导向轮5005 的微动开关6004，进一步的，该导向孔6001有若干个导向块6003围合而成，并且导向孔6001呈倾斜开口状，其目的在于保证导向杆5001能够顺利插接到导向孔6001中以接触微动开关6004；需要说明的是，该微动开关6004能够控制伸缩电缸5004的启闭，具体使用中，导向轮5005接触到微动开关6004后，伸缩电缸5004启动并且通过移动轴5006驱使锁定钩 5002朝上转动，以保证锁定钩5002能够越过锁定杆6002并勾接到锁定杆 6002上，而通过开关按钮控制伸缩电缸5004驱使锁定钩5002松开锁定杆 6002。

需要说明的是，护理床100、轮椅200和卫生舱300均设置有带刹车的脚轮，在转移人体或者是与人体转移机构400对位锁定连接前先通过脚轮将护理床100、轮椅200和卫生舱300固定，方便操作。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (24)

1.护理机器人系统，其特征在于，包括：

护理床(100)，具有供人平躺的床面；

轮椅(200)，可调节为坐姿状态和放平状态；

卫生舱(300)，具有第一喷淋组件(302)和烘干组件(306)，用于对人体进行清洗护理及烘干；

人体转移机构(400)，包括可水平移动的主体(401)以及设置在所述主体(401)上的机械臂(402)，人体可平躺于所述主体(401)上，所述机械臂(402)用于抬起并转移人体，所述主体(401)上具有若干个分隔设置的床垫(405)，所述机械臂(402)有若干个并且对应设置于相邻两个所述床垫(405)之间的间隙中；

所述主体(401)上设置有承重框架(407)，若干个所述机械臂(402)的一端均与移动杆(403)连接，所述移动杆(403)连接有水平移动驱动组件(406)，所述水平移动驱动组件(406)用于驱使所述移动杆(403)沿水平方向在所述承重框架(407)上往复移动；

所述承重框架(407)还连接有上下移动驱动组件(408)，所述上下移动驱动组件(408)通过所述承重框架(407)驱使所述机械臂(402)沿竖向往复移动；

所述承重框架(407)上间隔设置有若干个承重条(410)，若干个所述承重条(410)对应于若干个所述床垫(405)的间隙中；

若干个所述机械臂(402)对应设置在若干个所述承重条(410)上，并且所述机械臂(402)与所述承重条(410)之间设置有滑轮(411)。

2.根据权利要求1所述的护理机器人系统，其特征在于，所述水平移动驱动组件(406)包括水平设置的平移轨道以及设置在所述平移轨道上的滑块，所述滑块连接有第三驱动机构。

3.根据权利要求2所述的护理机器人系统，其特征在于，所述移动杆(403)上设置有护栏(409)，所述护栏(409)随所述移动杆(403)沿所述平移轨道移动至所述主体(401)的一侧。

4.根据权利要求1所述的护理机器人系统，其特征在于，所述卫生舱(300)包括舱体(301)、固定架组件(314)、第一交替架组件(311)和第二交替架组件(312)，所述第一交替架组件(311)连接有第一驱动组件(315)并设置于所述舱体(301)内用于支撑人体上部的位置，所述第二交替架组件(312)连接有第二驱动组件(316)并设置于所述舱体(301)内用于支撑人体脚部的位置，所述第一交替架组件(311)、所述第二交替架组件(312)分别与所述固定架组件(314)错位设置，所述舱体(301)的中部还设置有排泄物收集器(308)，所述第一驱动组件(315)可驱使所述第一交替架组件(311)相对所述舱体(301)转动以抬起人体上部，所述第二驱动组件(316)可驱使所述第二交替架组件(312)相对所述舱体(301)转动以抬起人体脚部进而使人体呈坐姿状态并且臀部对准所述排泄物收集器(308)。

5.根据权利要求4所述的护理机器人系统，其特征在于，所述固定架组件(314)和/或所述第一交替架组件(311)和/或所述第二交替架组件(312)具有若干个间隔设置的护垫(502)。

6.根据权利要求4所述的护理机器人系统，其特征在于，所述第一交替架组件(311)和所述第二交替架组件(312)还连接有提升驱动组件(317)，所述第一交替架组件(311)和第二交替架组件(312)可通过所述提升驱动组件(317)同步朝上或朝下移动。

7.根据权利要求4所述的护理机器人系统，其特征在于，所述卫生舱(300)还包括防水帘(307)，所述防水帘(307)可展开设置于所述舱体(301)的周侧，所述第一喷淋组件(302)设置于所述舱体(301)的上方并且可沿所述舱体(301)的长度方向水平往复移动。

8.根据权利要求4所述的护理机器人系统，其特征在于，还包括第二喷淋组件(313)，所述第二喷淋组件(313)设置在所述第一交替架组件(311)和/或所述第二交替架组件(312)上，所述第二喷淋组件(313)可随所述第一交替架组件(311)和/或所述第二交替架组件(312)转动以对准人体背部和/或人体臀部和/或人体腿部。

9.根据权利要求8所述的护理机器人系统，其特征在于，所述第一喷淋组件(302)和/或所述第二喷淋组件(313)还连接有肥皂液盒(309)。

10.根据权利要求9所述的护理机器人系统，其特征在于，所述第一喷淋组件(302)和/或所述第二喷淋组件(313)还连接有臭氧消毒组件(310)。

11.根据权利要求1所述的护理机器人系统，其特征在于，所述护理床(100)包括床架(105)以及并排设置在所述床架(105)上的若干个独立升降单元(501)，若干个所述的独立升降单元(501)的上端分别设置有用于支撑人体的护垫(502)，并且初始状态下若干个所述独立升降单元(501)的高度一致以形成可供人体平躺的床面。

12.根据权利要求11所述的护理机器人系统，其特征在于，所述独立升降单元(501)包括第一支撑板(5013)以及通过第一剪刀架(5012)驱使所述第一支撑板(5013)沿竖向上下移动的第一电动推杆(5011)，所述护垫(502)固定安装在所述第一支撑板(5013)的上端面。

13.根据权利要求11所述的护理机器人系统，其特征在于，所述床架(105)上还设置有依次铰接的至少两个支撑架，若干个所述独立升降单元(501)设置在所述支撑架上。

14.根据权利要求13所述的护理机器人系统，其特征在于，所述支撑架有四个并且分为第一支撑架(101)、第二支撑架(102)、第三支撑架(103)和第四支撑架(104)，其中所述第一支撑架(101)用于提升人体背部，所述第二支撑架(102)固定安装在所述床架(105)上用于支撑人体臀部，所述第二支撑架(102)用于支撑人体大腿部曲起，所述第四支撑架(104)用于支撑人体小腿部曲起。

15.根据权利要求14所述的护理机器人系统，其特征在于，所述第一支撑架(101)连接有第一驱动器，所述第三支撑架(103)连接有第二驱动器，并且所述第一驱动器和所述第二驱动器均可转动安装在所述床架(105)上。

16.根据权利要求1所述的护理机器人系统，其特征在于，所述轮椅(200)包括连接有第一移动装置(205)的座椅部(201)，所述座椅部(201)的两端分别铰接有靠背部(202)和脚踏部(203)，并且所述座椅部(201)、所述靠背部(202)和所述脚踏部(203)上均具有若干个间隔设置的护垫(502)，所述座椅部(201)上相邻两个所述护垫(502)之间设置有填补支撑组件(204)，所述填补支撑组件(204)连接有驱动机构，所述驱动机构用于驱使所述填补支撑组件(204)朝上移动以至与所述护垫(502)水平以支撑人体或朝下移动以在相邻两个所述护垫(502)之间形成能够容机械臂插入的凹槽。

17.根据权利要求16所述的护理机器人系统，其特征在于，所述填补支撑组件(204)包括第二支撑板(2041)以及通过第二剪刀架(2042)驱使所述第二支撑板(2041)沿竖向上下移动的第二电动推杆(2043)，所述第二支撑板(2041)上具有若干个间隔设置的填补垫(2044)，所述填补垫(2044)可自相邻两个所述护垫(502)之间的间隙处上下移动。

18.根据权利要求16所述的护理机器人系统，其特征在于，所述靠背部(202)连接有第一驱动机构(206)，所述第一驱动机构(206)能够驱使所述靠背部(202)相对所述座椅部(201)转动至与所述座椅部(201)水平。

19.根据权利要求18所述的护理机器人系统，其特征在于，所述脚踏部(203)连接有第二驱动机构(207)，所述第二驱动机构(207)能够驱使所述脚踏部(203)相对所述座椅部(201)转动至与所述座椅部(201)水平。

20.根据权利要求1所述的护理机器人系统，其特征在于，所述人体转移机构的一侧或两侧还设置有对接组件(500)，所述护理床(100)和/或所述轮椅(200)和/或所述卫生舱(300)上设置有与所述对接组件(500)相配合的定位导向组件(600)，所述对接组件(500)可插接固定到所述定位导向组件(600)中。

21.根据权利要求20所述的护理机器人系统，其特征在于，所述对接组件(500)包括安装杆(5003)以及分别设置在所述安装杆(5003)上的导向杆(5001)和锁定钩(5002)，所述锁定钩(5002)铰接在所述安装杆(5003)上，所述定位导向组件(600)包括对应于所述导向杆(5001)的导向孔(6001)以及对应于所述锁定钩(5002)的锁定杆(6002)。

22.根据权利要求21所述的护理机器人系统，其特征在于，所述锁定钩(5002)的前端面为倾斜面，所述锁定钩(5002)水平移动以靠近并越过所述锁定杆(6002)进而勾接在所述锁定杆(6002)上。

23.根据权利要求21所述的护理机器人系统，其特征在于，还包括位于所述锁定钩(5002)下端面的移动轴(5006)，所述锁定钩(5002)的下端面为倾斜面，所述移动轴(5006)连接有伸缩电缸(5004)，所述移动轴(5006)通过所述伸缩电缸(5004)驱动以水平往复移动进而驱使所述锁定钩(5002)相对所述安装杆(5003)转动以松开所述锁定杆(6002)。

24.根据权利要求23所述的护理机器人系统，其特征在于，所述锁定钩(5002)有若干个并排设置在所述安装杆(5003)上，所述移动轴(5006)能够驱使若干个所述锁定钩(5002)同步转动。