CN112678536A - 一种自动组装设备及其自动叠料组装装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动组装设备及其自动叠料组装装置，自动叠料组装装置包括：移栽组件，抓取待叠料的产品并将其移动至叠料组件的叠料平台；叠料组件，设置有放置产品的叠料平台，且叠料平台可上下移动；定位组件，对放置于叠料平台的产品进行定位，使堆叠放置的产品的外边缘对齐；输送组件，将叠料完成的产品输送至下一工位。本发明提供的自动叠料组装装置在叠料的过程中实现了自动化的叠料操作，并且设置有专门的定位组件对叠料的产品进行定位，使其外边缘对齐，提高叠料质量，在叠料的过程中，自动化的操作过程通过相关控制程序的控制实现，相比于人为记忆叠料的层数，可以避免叠料层数出错，减少返工次数，提高叠料效率。

Description

一种自动组装设备及其自动叠料组装装置

技术领域

本发明涉及组装设备技术领域，更具体地说，涉及一种自动叠料组装装置。此外，本发明还涉及一种包括上述自动叠料组装装置的自动组装设备。

背景技术

现有产品在组装过程中，一般采用人工叠料组装，人工叠料过程中需要较大的周转空间以及较长的周转时间，效率低下；并且在叠料的过程中，根据需求的不同，叠料的层数会发生改变，人工叠料过程中容易因疲劳而出现叠料层数错误的现象，造成返工；影响叠料质量及叠料效率。

综上所述，如何提供一种可提高叠料效率的自动叠料组装装置，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种自动叠料组装装置，可以实现自动叠料，避免因人工疲劳而出现叠料层数出错的问题，减少返工现象，提高叠料效率。

本发明的另一目的是提供一种包括上述自动叠料组装装置的自动组装设备。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自动叠料组装装置，包括：

移栽组件，抓取待叠料的产品并将其移动至叠料组件的叠料平台；

所述叠料组件，设置有放置所述产品的所述叠料平台，且所述叠料平台可上下移动；

定位组件，对放置于所述叠料平台的所述产品进行定位，使堆叠放置的所述产品的外边缘对齐；

输送组件，将叠料完成的所述产品进行输送。

可选的，所述移栽组件包括：

抓取部件，用于抓取或吸取所述产品；

移动部件，与所述抓取部件连接，并带动所述抓取部件升降和平移，以便带动所述产品移动；

产品流道，连接所述移动部件和所述叠料平台，以便使所述产品沿所述产品流道移动至所述叠料平台。

可选的，所述抓取部件设置有抓取所述产品的夹爪或吸取所述产品的吸盘。

可选的，所述移动部件包括：

升降动力部件，与所述夹爪或所述吸盘连接，并可带动所述夹爪或所述吸盘升降；

平移动力部件，与所述升降动力部件连接，并可带动所述升降动力部件平移移动；

推料动力部件，设置于所述产品流道的一端，用于将所述产品沿所述产品流道推动至所述叠料平台。

可选的，所述叠料组件包括所述叠料平台、带动位于所述叠料平台的所述产品升降的叠料动力部件以及带动所述叠料平台和所述叠料动力部件同步升降的单轴机器人；

所述单轴机器人可带动所述叠料平台移动至与所述输送组件的高度对应的位置。

可选的，所述叠料组件还包括朝向所述叠料平台设置的成品推料部件，所述成品推料部件可伸出且可缩回设置，以便将叠料完成的所述产品由所述叠料平台移动至所述输送组件。

可选的，所述定位组件包括由所述产品外边缘的一侧对其进行定位的定位爪以及由所述产品的上部套设于所述产品的外周的限位板；

所述定位爪和所述限位板配合使所述产品的外边缘对齐。

可选的，所述定位爪和所述限位板均为与所述产品的外边缘配合的仿形结构。

可选的，所述输送组件包括设置于所述移栽组件与所述叠料组件之间的传送带以及带动所述传送带运动的输送动力件。

一种自动组装设备，包括上述任一项所述的自动叠料组装装置。

在使用本发明提供的自动叠料组装装置的过程中，首先需要通过移栽组件抓取待叠料的产品，并将产品移动至叠料平台，然后定位组件对放置于叠料平台的产品进行定位，使其外边缘对齐，重复上述步骤，直至叠料至所需的层数，叠料组件上下移动至与输送组件对应的位置，以便将叠料完成的产品转移至输送组件，然后输送组件将叠料完成的产品输送至下一工位。

相比于现有技术，本发明提供的自动叠料组装装置在叠料的过程中实现了自动化的叠料操作，并且设置有专门的定位组件对叠料的产品进行定位，使其外边缘对齐，提高叠料质量，在叠料的过程中，自动化的操作过程通过相关控制程序的控制实现，相比于人为记忆叠料的层数，可以避免叠料层数出错，减少返工次数，提高叠料效率。

此外，本发明还提供了一种包括上述自动叠料组装装置的自动组装设备。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的自动叠料组装装置的具体实施例的结构示意图；

图2为图1中自动叠料组装装置的俯视图；

图3为移栽组件与部分定位组件的结构示意图；

图4为叠料组件的结构示意图；

图5为定位组件定位过程的结构示意图。

图1-5中：

10为移栽组件、101为平移动力部件、102为升降动力部件、103为支撑骨架、104为吸盘、105为推料动力部件、106为产品流道、20为定位组件、201为定位气缸、202为定位爪、203为产品、204为限位板、30为叠料组件、301为成品推料部件、302为单轴机器人、303为叠料动力部件、304为叠料平台、40为输送组件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种自动叠料组装装置，在使用的过程中，可以实现自动叠料，避免因人工疲劳而出现叠料层数出错的问题，减少返工现象，提高叠料效率。

本发明的另一核心是提供一种包括上述自动叠料组装装置的自动组装设备。

请参考图1-5，图1为本发明所提供的自动叠料组装装置的具体实施例的结构示意图；图2为图1中自动叠料组装装置的俯视图；图3为移栽组件与部分定位组件的结构示意图；图4为叠料组件的结构示意图；图5为定位组件定位过程的结构示意图。

本具体实施例提供了一种自动叠料组装装置，包括：

移栽组件10，抓取待叠料的产品203并将其移动至叠料组件30的叠料平台304；

叠料组件30，设置有放置产品203的所述叠料平台304，且叠料平台304可上下移动；

定位组件20，对放置于叠料平台304的所述产品203进行定位，使堆叠放置的产品203的外边缘对齐；

输送组件40，将叠料完成的产品203输送至下一工位。

需要进行说明的是，本具体实施例中提到的产品203可以是任意形状的可以进行叠料的产品203，本申请文件的附图中以产品203的横截面为矩形为例进行描述，还可以是五边形、六边形、不规则形状等，具体根据实际情况确定，在此不做赘述。

此外，在叠料的过程中，移栽组件10可以直接将抓取的产品203放置至叠料平台304，也可以通过其它部件将产品203推送至叠料平台304，或者是其它符合要求的移动方式，在此不做赘述。

在使用本具体实施例提供的自动叠料组装装置的过程中，首先需要通过移栽组件10抓取待叠料的产品203，并将产品203移动至叠料平台304，然后定位组件20对放置于叠料平台304的产品203进行定位，使其外边缘对齐，重复上述步骤，直至叠料至所需的层数，叠料组件30上下移动至与输送组件40对应的位置，以便将叠料完成的产品203转移至输送组件40，然后输送组件40将叠料完成的产品203输送至下一工位。

相比于现有技术，在叠料的过程中实现了自动化的叠料操作，并且设置有专门的定位组件20对叠料的产品203进行定位，使其外边缘对齐，提高叠料质量；在叠料的过程中，自动化的操作过程通过相关控制程序的控制实现，相比于人为记忆叠料的层数，可以避免叠料层数出错，减少返工次数，提高叠料效率。

如图3所示，移栽组件10包括：

抓取部件，用于抓取或吸取产品203；

移动部件，与抓取部件连接，并带动抓取部件升降和平移，以便将产品203移动至所述叠料平台304，

产品流道106，连接移动部件和所述叠料平台304，以便使产品203沿产品流道106移动至所述叠料平台304。

可以在抓取部件设置抓取产品203的夹爪或吸取产品203的吸盘104。在设置的过程中，考虑到节省成本以及方便控制，可以设置为吸盘104。

可选的，吸盘104为真空吸盘104，通过相关气动管路控制其气压，以便实现对产品203的吸取和放开。

移动部件包括：

升降动力部件102，与夹爪或所述吸盘104连接，并可对带动夹爪或所述吸盘104升降；

平移动力部件101，与升降动力部件102连接，并可带动升降动力部件102平移移动；

推料动力部件105，设置于产品流道106的一端，用于将产品203沿所述产品流道106推动至叠料平台304。

在实际使用的过程中，升降动力部件102、平移动力部件101以及推料动力部件105可以设置为气缸，也可以设置为电机，或者是其它符合要求的动力结构，在此不做赘述。

如图3所示，在实际安装的过程中，设置有支撑骨架103，升降动力部件102、平移动力部件101安装于支撑骨架103，首先平移动力部件101伸出，带动吸盘104向前移动，然后升降动力部件102向下伸出，使吸盘104移动至可对产品203进行吸取的位置，控制气路真空，对产品203进行吸取，接着升降动力部件102向上缩回，带动吸盘104及其吸取的产品203上升，平移动力部件101缩回，带动吸盘104及其吸取的产品203缩回至产品流道106对应的位置，然后升降动力部件102向下伸出，使产品203接近产品流道106，然后吸盘104通过气路控制释放产品203，使产品203降落至产品流道106；升降动力部件102向上缩回，平移动力部件101向前伸出，重复抓取产品203的动作，在第二个产品203降落至产品流道106之前，推料动力部件105伸出，将产品203沿产品流道106推送至叠料平台304，推料动力部件105缩回，下一产品203在移动部件的带动下降落至产品流道106；产品203被放置至叠料平台304之后，定位组件20对其进行定位，如此重复，直至叠料完成。

相比于现有技术，在叠料的过程中不需要人力的参与，并且移栽组件10的结构简单，安装方便，可以节省叠料过程中产品203的周转空间，有利于实现空间的合理利用。

在上述实施例的基础上，可以使叠料组件30包括叠料平台304、带动叠料平台304升降的叠料动力部件303以及带动叠料平台304和叠料动力部件303同步升降的单轴机器人302；单轴机器人302可带动叠料平台304移动至与输送组件40的高度对应的位置。

叠料组件30还包括朝向叠料平台304设置的成品推料部件301，成品推料部件301可伸出且可缩回设置，以便将叠料完成的产品203由叠料平台304移动至输送组件40。

需要进行说明的是，叠料动力部件303、成品推料部件301可以设置为气缸，也可以设置为电机，或者是其它符合要求的动力结构，在此不做赘述。

在使用的过程中，叠料之前，单轴机器人302需要带动叠料平台304沿竖直方向移动至与产品流道106对应的位置，以便将产品203推送至叠料平台304；在一个产品203被放置于叠料平台304之后，叠料平台304需要下移一个产品203的高度，使下一个产品203可以被推送至上一产品203的上部，实现叠料，具体的下移高度，以及叠料次数，需要在相关程序中进行设定，控制系统可以是PLC控制系统，也可以是其它符合要求的控制系统，在此不做赘述。

可以将成品推料部件301设置为推料气缸，在推料之前，需要通过单轴机器人302将叠料平台304移动至与输送组件40平齐的位置，然后推料气缸伸出，带动叠料完成的产品203移动至输送组件40。

可以将输送组件40设置为同步带传送机构，包括设置于移栽组件10与叠料组件30之间的传送带以及带动传送带运动的输送动力件。叠料完成的产品203被移动至传送带之后，在传送带的带动下移动至下一组装工位，可以对产品203进行下一步的组装。

如图5所示，定位组件20包括由产品203外边缘的一侧对其进行定位的定位爪202以及由产品203的上部套设于产品203的外周的限位板204；定位爪202和限位板204配合使产品203的外边缘对齐。

定位爪202和限位板204均为与产品203的外边缘配合的仿形结构。

在实际使用的过程中，产品203被推送至叠料平台304之后，定位爪202在定位气缸201的作用下伸出，定位爪202的厚度大于一个产品203的高度，可以对相邻的产品203进行定位，并且定位爪202为与产品203配合的仿形结构，例如，当产品203为矩形结构时，定位爪202与产品203配合的内侧设置有直角，在推动产品203的过程中与产品203的一个顶角配合，可以将产品203的一侧进行定位，在定位爪202伸出进行定位的过程中，叠料动力部件303带动叠料平台304向上移动，从而带动产品203向上移动，产品203移动至与限位板204配合的位置之后，由于限位板204同样为与产品203配合的仿形结构，并且设置有对角定位，限位板204仿形产品203对角，定位气缸201前推，定位爪202与限位板204将产品203进行对角限位固定，从而进行位置矫正。当产品203为其它形状时，限位板204与定位爪202的形状可以随之进行改变。

需要进行说明的是，本申请文件中提到的叠料平台304为叠料过程中用于放置产品203的平台，在向上移动的过程中，可以通过叠料动力部件303带动叠料平台304一起移动，也可以使叠料动力部件303带动穿过叠料平台304可伸缩设置，在叠料动力部件303带动伸缩移动的过程中，叠料平台304在高度方向上不变，只是顶起产品203，使产品203接近限位板204进行定位，具体根据实际情况进行设置即可，在此不做赘述。

除了上述自动叠料组装装置，本发明还提供一种包括上述实施例公开的自动叠料组装装置的自动组装设备，该自动组装设备的其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。本发明所提供的所有实施例的任意组合方式均在此发明的保护范围内，在此不做赘述。

以上对本发明所提供的自动组装设备及其自动叠料组装装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动叠料组装装置，其特征在于，包括：

移栽组件(10)，抓取待叠料的产品(203)并将其移动至叠料组件(30)的叠料平台(304)；

所述叠料组件(30)，设置有放置所述产品(203)的所述叠料平台(304)，且所述叠料平台(304)可上下移动；

定位组件(20)，对放置于所述叠料平台(304)的所述产品(203)进行定位，使堆叠放置的所述产品(203)的外边缘对齐；

输送组件(40)，将叠料完成的所述产品(203)进行输送。

2.根据权利要求1所述的自动叠料组装装置，其特征在于，所述移栽组件(10)包括：

抓取部件，用于抓取或吸取所述产品(203)；

移动部件，与所述抓取部件连接，并带动所述抓取部件升降和平移，以便带动所述产品(203)移动；

产品流道(106)，连接所述移动部件和所述叠料平台(304)，以便使所述产品(203)沿所述产品流道(106)移动至所述叠料平台(304)。

3.根据权利要求2所述的自动叠料组装装置，其特征在于，所述抓取部件设置有抓取所述产品(203)的夹爪或吸取所述产品(203)的吸盘(104)。

4.根据权利要求3所述的自动叠料组装装置，其特征在于，所述移动部件包括：

升降动力部件(102)，与所述夹爪或所述吸盘(104)连接，并可带动所述夹爪或所述吸盘(104)升降；

平移动力部件(101)，与所述升降动力部件(102)连接，并可带动所述升降动力部件(102)平移移动；

推料动力部件(105)，设置于所述产品流道(106)的一端，用于将所述产品(203)沿所述产品流道(106)推动至所述叠料平台(304)。

5.根据权利要求1-4任一项所述的自动叠料组装装置，其特征在于，所述叠料组件(30)包括所述叠料平台(304)、带动位于所述叠料平台(304)的所述产品(203)升降的叠料动力部件(303)以及带动所述叠料平台(304)和所述叠料动力部件(303)同步升降的单轴机器人(302)；

所述单轴机器人(302)可带动所述叠料平台(304)移动至与所述输送组件(40)的高度对应的位置。

6.根据权利要求5所述的自动叠料组装装置，其特征在于，所述叠料组件(30)还包括朝向所述叠料平台(304)设置的成品推料部件(301)，所述成品推料部件(301)可伸出且可缩回设置，以便将叠料完成的所述产品(203)由所述叠料平台(304)移动至所述输送组件(40)。

7.根据权利要求1-4任一项所述的自动叠料组装装置，其特征在于，所述定位组件(20)包括由所述产品(203)外边缘的一侧对其进行定位的定位爪(202)以及由所述产品(203)的上部套设于所述产品(203)的外周的限位板(204)；

所述定位爪(202)和所述限位板(204)配合使所述产品(203)的外边缘对齐。

8.根据权利要求7所述的自动叠料组装装置，其特征在于，所述定位爪(202)和所述限位板(204)均为与所述产品(203)的外边缘配合的仿形结构。

9.根据权利要求1-4任一项所述的自动叠料组装装置，其特征在于，所述输送组件(40)包括设置于所述移栽组件(10)与所述叠料组件(30)之间的传送带以及带动所述传送带运动的输送动力件。

10.一种自动组装设备，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的自动叠料组装装置。

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