CN112631279B - 一种青贮收获机喂入量控制系统及方法 - Google Patents
一种青贮收获机喂入量控制系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112631279B CN112631279B CN202011426593.XA CN202011426593A CN112631279B CN 112631279 B CN112631279 B CN 112631279B CN 202011426593 A CN202011426593 A CN 202011426593A CN 112631279 B CN112631279 B CN 112631279B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- detection unit
- feeding amount
- harvester
- picture
- plant
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000004460 silage Substances 0.000 title claims abstract description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 57
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 26
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 9
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 6
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims description 6
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 4
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 claims description 3
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000010902 straw Substances 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims 1
- 238000001739 density measurement Methods 0.000 abstract 1
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 8
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 2
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 125000004432 carbon atom Chemical group C* 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 230000008635 plant growth Effects 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/006—Control or measuring arrangements
- A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种青贮收获机喂入量控制系统及方法，包括喂入量检测单元、植株密度检测单元、车辆状态检测单元、显示器以及控制器；所述喂入量检测单元、植株密度检测单元、车辆状态检测单元和显示器均与控制器信号连接。喂入量检测单元包括扭矩传感器和编码器，植株密度检测单元包括视觉传感器和图像处理模块，车辆状态检测单元包括陀螺仪和加速度计。控制方法包括以下步骤：喂入量检测、种植密度测量、割幅宽度测量和车辆状态检测。本发明以切碎辊的转速和扭矩，种植密度和割幅宽度，以及车速为输入信号，为准确控制喂入量提供依据，降低机手的操作难度，有效提高收割效率。
Description
技术领域
本发明属于青贮收获机技术领域，具体涉及一种青贮收获机喂入量控制系统及方法。
背景技术
喂入量是评估青贮收获机作业效率的关键参数，由于不同区域青饲料的长势以及种植密度不同。在收割过程中，机手要根据自身经验调整收获机的转速和行进速度。如果行进速度太慢、转速太高，会造成喂入量不足，无法达到额定作业效率，导致收割效率低下。如果行进速度太快、转速太高，容易使青贮收获机堵塞，造成喂入切碎装置，导致机器受损。
发明内容
本发明提供了一种青贮收获机喂入量控制系统及方法，目的在于解决现有青贮收获机喂入量难以控制的问题。
为此，本发明采用如下技术方案：
一种青贮收获机喂入量控制系统，包括喂入量检测单元、植株密度检测单元、车辆状态检测单元以及控制器；所述喂入量检测单元、植株密度检测单元和车辆状态检测单元均与控制器信号连接；
所述喂入量检测单元包括安装在喂入装置切碎辊上的扭矩传感器和编码器，所述扭矩传感器用于测量所述切碎辊的扭矩，所述编码器用于测量所述切碎辊的转速；
所述植株密度检测单元包括安装在收获机驾驶室上的视觉传感器和图像处理模块，所述图像处理模块用于处理视觉传感器拍摄的植株照片，检测植株的种植密度；
所述车辆状态检测单元包括安装在青贮收获机上的陀螺仪和加速度计，所述陀螺仪和加速度计用于测量收获机的车速和角速度。
进一步地，还包括设于收获机驾驶室内显示器，所述显示器与控制器信号连接，显示器可显示喂入量检测单元、密度检测单元和车辆状态检测单元反馈的信号。
进一步地，所述视觉传感器设于驾驶室的顶部，且位于收获机的中间位置。
一种青贮收获机喂入量控制方法，包括以下步骤：
（1）喂入量检测
所述扭矩传感器和编码器将检测到的扭矩和转速信号发送至控制器中，根据：
P=T×n×2π/60
其中：P为功率，单位W；T为扭矩，单位N.m；n为转速，单位rpm；
可得出收获机喂入装置的实时工作功率，实时工作功率与喂入装置额定功率的比值即为喂入量系数，喂入量系数等于1时表示满负荷；
（2）种植密度测量
a.图片拍摄：收获青贮饲料时，视觉传感器首先拍摄一张包含所收物料的图片，然后对图片进行处理，处理方法如下：
b.图片处理：首先对图片做增强处理；然后再进行滤波处理，去除图像采集时产生的噪音；最后进行边缘检测，采用canny算子，将图像中植株的边缘提取出来；此时，图片被处理成背景为黑色，植株秸秆边缘为白色的二值化图像；
c.株距测量：将b中得到的图片作为模板，与标准模板的第一排植株进行模板匹配，标记出第一排的植株，进而得到第一排植株的间距，即行距（x）；同理可得出某一列中两植株间的距离，即株距（y）；按以下方式计算：
单株所占面积:
s=xy/4
种植密度:
n=S/s
其中，S为单亩面积；n为种植密度；
（3）割幅宽度测量
视觉传感器拍摄一张包含所收物料的图片，然后对图片进行处理，处理方法如步骤（2）b，处理后对图片中收获机的割台进行标记；然后再进行一次行距的模板匹配，标记出离割台最近的一排植株，然后以割台长度为割幅总宽度，进一步判断割台前方有多少植株在割台收获范围内，并得到此时最远的两植株间距，进而得到割幅宽度。
（4）车辆状态检测
加速度计通过测量组件在轴向的受力情况来得到结果，表现形式为轴向的加速度大小和方向，即就是加速度计用于测量物体的线性加速度，加速度计的输出值与倾角呈非线性关系，随着倾角的增加而表现为正弦函数变化；因此，对加速度计的输出进行反正弦处理，便可得到其倾角值；
陀螺仪通过测量自身的旋转状态，判断出设备当前运动状态，即用来测量角速度信号，通过对角速度积分，便可以得到角度值。
本发明的有益效果在于：
1.以切碎辊的转速和扭矩，种植密度和割幅宽度，以及车速为输入信号，为准确控制喂入量提供依据，降低机手的操作难度，有效提高收割效率；
2.种植密度和割幅宽度自动获取，提高收获机的智能化水平，有助于机手实时掌握收割区域的植株生长状态，方便机手调整收获机状态，为青贮收割提供有力保障；
3.使用陀螺仪和加速度计对车速进行测量，数据误差小、精确度高、稳定性好，可减少干扰，保障收获机在环境较恶劣的田间正常工作。
附图说明
图1是本发明的喂入量的检测流程图；
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1所示，一种青贮收获机喂入量控制系统，包括喂入量检测单元、植株密度检测单元、车辆状态检测单元、显示器以及控制器。喂入量检测单元、植株密度检测单元、车辆状态检测单元和显示器均与控制器信号连接。显示器可显示喂入量检测单元、密度检测单元和车辆状态检测单元反馈的信号。
喂入量检测单元包括安装在喂入装置切碎辊上的扭矩传感器和编码器，扭矩传感器用于测量所述切碎辊的扭矩，所述编码器用于测量所述切碎辊的转速。植株密度检测单元包括安装在收获机驾驶室顶部的视觉传感器和图像处理模块，图像处理模块用于处理视觉传感器拍摄的植株照片，检测植株的种植密度。车辆状态检测单元包括安装在青贮收获机上的陀螺仪和加速度计，陀螺仪和加速度计用于测量收获机的车速和角速度。
一种青贮收获机喂入量控制方法，包括以下步骤：
（1）喂入量检测
扭矩传感器和编码器将检测到的扭矩和转速信号发送至控制器中，根据：
P=T×n×2π/60
其中：P为功率，单位W；T为扭矩，单位N.m；n为转速，单位rpm；
可得出收获机喂入装置的实时工作功率，实时工作功率与喂入装置额定功率的比值即为喂入量系数。喂入量系数小于1表示未满负荷，喂入量系数等于1时表示满负荷，喂入量系数大于1表示超负荷。
（2）种植密度测量
a.图片拍摄：收获青贮饲料时，视觉传感器首先拍摄一张包含所收物料的图片，然后对图片进行处理，处理方法如下：
b.图片处理：首先对图片做增强处理，采集的图片由于背景复杂，光照环境等原因，使得图像识别困难，严重影响后续图像处理；使用图像增强方式，增强图像中整体或者局部信息。然后再进行滤波处理，采用中值滤波的方法，去除图像采集时产生的噪音；最后进行边缘检测，采用canny算子，将图像中植株的边缘提取出来；此时，图片被处理成背景为黑色，植株秸秆边缘为白色的二值化图像。
c.株距测量：将b中得到的图片作为模板，与标准模板的第一排植株进行模板匹配，标记出第一排的植株，进而得到第一排植株的间距，即行距（x）；同理可得出某一列中两植株间的距离，即株距（y）；按以下方式计算：
单株所占面积:
种植密度:
其中，S为单亩面积；n为种植密度；
（3）割幅宽度测量
视觉传感器拍摄一张包含所收物料的图片，然后对图片进行预处理，处理方法如步骤（2）b，处理后对图片中收获机的割台进行标记。安装在驾驶室顶部的视觉传感器在采集图像后，图像下方区域是割台。因此，直接便可以标记出割台的位置。然后再进行一次行距的模板匹配，标记出离割台最近的一排植株，然后以割台长度为割幅总宽度，进一步判断割台前方有多少植株在割台收获范围内，并得到此时最远的两植株间距，进而得到割幅宽度。
（4）车辆状态检测
加速度计通过测量组件在某个轴向的受力情况来得到结果，表现形式为轴向的加速度大小和方向，即就是加速度计用于测量物体的线性加速度，加速度计的输出值与倾角呈非线性关系，随着倾角的增加而表现为正弦函数变化。因此，对加速度计的输出进行反正弦处理，便可得到其倾角值。陀螺仪通过测量自身的旋转状态，判断出设备当前运动状态，即用来测量角速度信号，通过对角速度积分，便可以得到角度值。其计算流程如下所述：
加速度原始数据归一化处理，得到单位加速度
把四元数换算成“方向余弦矩阵”中的第三列的三个元素。根据余弦矩阵和欧拉角的定义，地理坐标系的重力向量，转到机体坐标系，正好是这三个元素。所以这里的vx、vy、vz，就是当前的机体坐标参照系上换算出来的重力单位向量。（用表示机体姿态的四元数进行换算）
加速度计由于噪声比较大，在机器运行过程中，受机体振动影响较大，短时间内的可靠性不高。陀螺仪噪声小，但是由于积分是离散的，长时间的积分会出现漂移的情况，因此需要将用加速度计求得的姿态来矫正陀螺仪积分姿态的漂移。
在机体坐标参照系上，加速度计测出来的重力向量是ax、ay、az；陀螺积分后的姿态来推算出的重力向量是vx、vy、vz；它们之间的误差向量，就是陀螺积分后的姿态和加速度计测出来的姿态之间的误差。
向量间的误差，可以用向量积(也叫外积、叉乘)来表示，ex、ey、ez就是两个重力向量的叉积。这个叉积向量仍旧是位于机体坐标系上的，而陀螺积分误差也是在机体坐标系，而且叉积的大小与陀螺积分误差成正比，正好拿来纠正陀螺。由于陀螺是对机体直接积分，所以对陀螺的纠正量会直接体现在对机体坐标系的纠正。
那么误差可以表示为：
对此以上误差进行积分：
上式中：exInt、eyInt、ezInt为姿态解算误差的积分，初始状态都为0。Ki为控制加速度计修正陀螺仪积分姿态的速度，在编写程序时，可根据实际需求对ki进行赋值，halfT一般取姿态解算时间的一半。
用叉乘误差来做PI修正陀螺零偏，通过调节Kp，Ki两个参数，可以控制加速度计修正陀螺仪积分姿态的速度。
上式中：gx、gy、gz为三个轴的角速度，单位是弧度/秒。初始值为0，Kp为控制加速度计修正陀螺仪积分姿态的速度，在编写程序时，可根据实际需求对Kp进行赋值。
上式中，q0、q1、q2、q3为四元数。
四元数单位化：
以上便是加速度计和陀螺仪数据融合，计算当前车速及角速度。
选择该方式的原因：履带式青贮收获机采用液压驱动，其作业环境恶劣，有时需涉水作业，对底盘的密封要求高，因此，不适合安装编码器等测速传感器。对于GPS等导航信号，若存在遮挡，可能会导致信号延迟，因此，也不适和作为车速检测信号。
以切碎辊扭矩、转速、种植密度、割幅宽度和车速作为输入信号，喂入量为输出参数，进行多次试验，喂入量可通过计算得到，得到输入信号与喂入量之间的函数关系。将此函数关系作为控制器判断喂入量的测定方式。
其控制流程如下：
喂入量的检测主要由三部分组成，分别是切碎辊转速、扭矩测量、图像处理和车速检测组成。在切碎辊转速、扭矩检测部分，编码器和扭矩传感器的数据需进行信号处理，降低因机械结构振动和环境因素所带来的误差。图像处理部分采用视觉传感器，将机器正前方信息采集，通过图像识别的方式，计算得到种植密度和割幅宽度。车速检测部分，通过加速度计和陀螺仪两者传感器数据融合，准确得到当前车速。将传感器检测的数据一一送入控制器中，控制器将该数据代入保存的函数关系，进而得到此时的喂入量。
恒定喂入量控制：
液压式履带式行走车辆通常采用无极变速控制方式。驾驶员通过控制前进后退档杆的开度，进而控制HST，最终实现履带车辆前进后退。为实现定喂入量控制，在HST的前进后退拨片上安装步进电机。当控制器得到其喂入量与青饲料联合收获机额定喂入量不相符时，控制步进电机调节青饲料联合收获机的前进速度，进而调节喂入量。
为了提高其控制精度，采用PID（比例积分微分控制）控制完成。控制环节输入信号控制器得到的当前喂入量与额定喂入量的差值，通过计算得到控制步进电机转动的度数，最终实现控制车速，达到恒定喂入量的控制。其控制方式可以表示为：
其中u(k)表示步进电机的转动度数，K p 表示比例环节的系数，K i 表示积分环节的系数，K d 表示微分环节的系数。K表示时间。
需要说明的是，以上仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。
Claims (3)
1.一种青贮收获机喂入量控制系统的控制方法，其特征在于，控制系统包括喂入量检测单元、植株密度检测单元、车辆状态检测单元以及控制器；所述喂入量检测单元、植株密度检测单元和车辆状态检测单元均与控制器信号连接；
所述喂入量检测单元包括安装在喂入装置切碎辊上的扭矩传感器和编码器，所述扭矩传感器用于测量所述切碎辊的扭矩，所述编码器用于测量所述切碎辊的转速；
所述植株密度检测单元包括安装在收获机驾驶室上的视觉传感器和图像处理模块，所述图像处理模块用于处理视觉传感器拍摄的植株照片，检测植株的种植密度；
所述车辆状态检测单元包括安装在青贮收获机上的陀螺仪和加速度计，所述陀螺仪和加速度计用于测量收获机的车速和角速度；
控制方法包括以下步骤：
（1）喂入量检测
所述扭矩传感器和编码器将检测到的扭矩和转速信号发送至控制器中，根据：
P=T×n×2π/60
其中：P为功率，单位W；T为扭矩，单位N.m；n为转速，单位rpm；
可得出收获机喂入装置的实时工作功率，实时工作功率与喂入装置额定功率的比值即为喂入量系数，喂入量系数等于1时表示满负荷；
（2）种植密度测量
a.图片拍摄：收获青贮饲料时，视觉传感器首先拍摄一张包含所收物料的图片，然后对图片进行处理，处理方法如下：
b.图片处理：首先对图片做增强处理；然后再进行滤波处理，去除图像采集时产生的噪音；最后进行边缘检测，采用canny算子，将图像中植株的边缘提取出来；此时，图片被处理成背景为黑色，植株秸秆边缘为白色的二值化图像；
c.株距测量：将b中得到的图片作为模板，与标准模板的第一排植株进行模板匹配，标记出第一排的植株，进而得到第一排植株的间距，即行距（x）；同理可得出某一列中两植株间的距离，即株距（y）；按以下方式计算：
单株所占面积:
s=xy/4
种植密度:
n=S/s
其中，S为单亩面积；n为种植密度；
（3）割幅宽度测量
视觉传感器拍摄一张包含所收物料的图片，然后对图片进行处理，处理方法如步骤（2）b，处理后对图片中收获机的割台进行标记；然后再进行一次行距的模板匹配，标记出离割台最近的一排植株，然后以割台长度为割幅总宽度，进一步判断割台前方有多少植株在割台收获范围内，并得到此时最远的两植株间距，进而得到割幅宽度；
（4）车辆状态检测
加速度计通过测量组件在轴向的受力情况来得到结果，表现形式为轴向的加速度大小和方向，即就是加速度计用于测量物体的线性加速度，加速度计的输出值与倾角呈非线性关系，随着倾角的增加而表现为正弦函数变化；因此，对加速度计的输出进行反正弦处理，可得到倾角值；
陀螺仪通过测量自身的旋转状态，判断出设备当前运动状态，即用来测量角速度信号，通过对角速度积分，可得到角度值。
2.根据权利要求1所述的青贮收获机喂入量控制系统的控制方法，其特征在于，还包括设于收获机驾驶室内显示器，所述显示器与控制器信号连接，显示器可显示喂入量检测单元、密度检测单元和车辆状态检测单元反馈的信号。
3.根据权利要求1所述的青贮收获机喂入量控制系统的控制方法，其特征在于，所述视觉传感器设于驾驶室的顶部，且位于收获机的中间位置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011426593.XA CN112631279B (zh) | 2020-12-09 | 2020-12-09 | 一种青贮收获机喂入量控制系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011426593.XA CN112631279B (zh) | 2020-12-09 | 2020-12-09 | 一种青贮收获机喂入量控制系统及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112631279A CN112631279A (zh) | 2021-04-09 |
| CN112631279B true CN112631279B (zh) | 2023-03-14 |
Family
ID=75308660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011426593.XA Active CN112631279B (zh) | 2020-12-09 | 2020-12-09 | 一种青贮收获机喂入量控制系统及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112631279B (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101270544A (zh) * | 2008-04-29 | 2008-09-24 | 上海好力纺织机电制造有限公司 | 纺织品织造过程的参数检测装置及其检测方法 |
| CN104686058A (zh) * | 2013-12-06 | 2015-06-10 | 刘扬 | 全喂入量联合收割机行走与收割传送控制系统 |
| JP2018186757A (ja) * | 2017-05-08 | 2018-11-29 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | コンバイン |
| EP3420794A1 (de) * | 2017-06-28 | 2019-01-02 | CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH | System zur ertragsmessung und verfahren zum betreiben eines systems zur ertragsmessung |
| CN208597317U (zh) * | 2018-07-06 | 2019-03-15 | 甘肃金科峰农业装备工程有限责任公司 | 一种青贮饲料可连续打捆机 |
| CN110235600A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-09-17 | 江苏大学 | 基于成熟作物属性信息实时探测的联合收获机喂入量稳定控制系统 |
| CN209514373U (zh) * | 2019-04-26 | 2019-10-18 | 山东科技大学 | 青贮机收割装置的安全控制系统 |
| CN110942146A (zh) * | 2019-06-05 | 2020-03-31 | 中国农业机械化科学研究院 | 自走式青贮饲料收获机喂入量测量方法及装置 |
| CN111667017A (zh) * | 2020-06-17 | 2020-09-15 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种联合收割机喂入量预测系统及其预测方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| BE1024954B1 (nl) * | 2017-07-03 | 2018-08-23 | Cnh Industrial Belgium Nv | Regeling voor het lossen van gewas voor een veldhakselaar |
-
2020
- 2020-12-09 CN CN202011426593.XA patent/CN112631279B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101270544A (zh) * | 2008-04-29 | 2008-09-24 | 上海好力纺织机电制造有限公司 | 纺织品织造过程的参数检测装置及其检测方法 |
| CN104686058A (zh) * | 2013-12-06 | 2015-06-10 | 刘扬 | 全喂入量联合收割机行走与收割传送控制系统 |
| JP2018186757A (ja) * | 2017-05-08 | 2018-11-29 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | コンバイン |
| EP3420794A1 (de) * | 2017-06-28 | 2019-01-02 | CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH | System zur ertragsmessung und verfahren zum betreiben eines systems zur ertragsmessung |
| CN208597317U (zh) * | 2018-07-06 | 2019-03-15 | 甘肃金科峰农业装备工程有限责任公司 | 一种青贮饲料可连续打捆机 |
| CN209514373U (zh) * | 2019-04-26 | 2019-10-18 | 山东科技大学 | 青贮机收割装置的安全控制系统 |
| CN110235600A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-09-17 | 江苏大学 | 基于成熟作物属性信息实时探测的联合收获机喂入量稳定控制系统 |
| CN110942146A (zh) * | 2019-06-05 | 2020-03-31 | 中国农业机械化科学研究院 | 自走式青贮饲料收获机喂入量测量方法及装置 |
| CN111667017A (zh) * | 2020-06-17 | 2020-09-15 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种联合收割机喂入量预测系统及其预测方法 |
Non-Patent Citations (7)
| Title |
|---|
| 4 YZQK-4型青贮打捆玉米收获机的设计与试验;李娜等;《农机化研究》;20180227(第09期);66-69+74 * |
| 作物长势监测的应用研究现状与展望;刘继承等;《江西农业学报》;20070330(第03期);21-24+32 * |
| 基于机器视觉的自动收割机控制系统分析与研究;蔡雯;《农机化研究》;20181130(第11期);199-202+207 * |
| 水稻联合收割机喂入密度检测方法;潘静等;《农业工程学报》;20100831(第08期);123-126 * |
| 自走式青贮饲料收获机切碎喂入实验装置设计;李晓良，等;《机械研究与应用》;20181231;第31卷(第6期);100-102 * |
| 苜蓿生产全程机械化技术研究现状与发展分析;王德成等;《农业机械学报》;20170825(第08期);6-30 * |
| 青贮饲料收获机国内外发展现状;邵合勇;《农业工程》;20170720(第04期);26-28 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112631279A (zh) | 2021-04-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6445983B1 (en) | Sensor-fusion navigator for automated guidance of off-road vehicles | |
| CN110703777B (zh) | 一种基于北斗和视觉的联合收获机组合导航方法及导航系统 | |
| US20200278680A1 (en) | Method and Device for Operating a Mobile System | |
| US6285930B1 (en) | Tracking improvement for a vision guidance system | |
| US6278918B1 (en) | Region of interest selection for a vision guidance system | |
| US6385515B1 (en) | Trajectory path planner for a vision guidance system | |
| US6686951B1 (en) | Crop row segmentation by K-means clustering for a vision guidance system | |
| US6490539B1 (en) | Region of interest selection for varying distances between crop rows for a vision guidance system | |
| JP6737299B2 (ja) | 作業車両 | |
| Benson et al. | Machine vision-based guidance system for agricultural grain harvesters using cut-edge detection | |
| Billingsley et al. | Vision-guidance of agricultural vehicles | |
| Noguchi et al. | Vehicle automation system based on multi-sensor integration | |
| CN206162195U (zh) | 一种农机自动驾驶的控制器和农机 | |
| Wooden | A guide to vision-based map building | |
| CA3160753A1 (en) | Implement management system for implement wear detection and estimation | |
| CN112631279B (zh) | 一种青贮收获机喂入量控制系统及方法 | |
| FR2741735A1 (fr) | Procede de generation de modeles numeriques de terrain | |
| CN112326990A (zh) | 一种作业车辆测速方法及系统 | |
| CN117922561B (zh) | 基于三维模型的智能碾压轨迹纠偏系统及方法 | |
| CN117635719B (zh) | 基于多传感器融合的除草机器人定位方法、系统及装置 | |
| Nagasaka et al. | A global positioning system guided automated rice transplanter | |
| AU691051B2 (en) | Vehicle guidance system | |
| CN112556681B (zh) | 一种基于视觉的果园机械导航定位方法 | |
| CN113960921A (zh) | 果园履带车辆视觉导航控制方法与系统 | |
| US11533901B2 (en) | Traveling vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |