CN112590752B - 一种急刹车控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

一种急刹车控制方法、装置、车辆及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112590752B
CN112590752B CN202011552409.6A CN202011552409A CN112590752B CN 112590752 B CN112590752 B CN 112590752B CN 202011552409 A CN202011552409 A CN 202011552409A CN 112590752 B CN112590752 B CN 112590752B
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed ratio
hydraulic
change rate
determining
ratio change
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011552409.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112590752A (zh
Inventor
李安迎
张衡
王立超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Weichai Power Co Ltd
Original Assignee
Weichai Power Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Weichai Power Co Ltd filed Critical Weichai Power Co Ltd
Priority to CN202011552409.6A priority Critical patent/CN112590752B/zh
Publication of CN112590752A publication Critical patent/CN112590752A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112590752B publication Critical patent/CN112590752B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
    • F16H61/0262—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being hydraulic
    • F16H61/0265—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being hydraulic for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Abstract

本发明涉及车辆技术领域，具体公开了一种急刹车控制方法、装置、车辆及存储介质，该急刹车控制方法在确定车辆急刹车后，通过多次获取液压机械无级变速器的参数信息，并根据参数信息，确定液压机械无级变速器的实际速比；至少一次根据依次得到的两个实际速比以及两个实际速比之间的间隔时间，确定一个液压机械无级变速器的变速器速比变化率；根据变速器速比变化率，确定液压泵的液压速比变化率；根据至少一个液压速比变化率，评估离合器是否需要脱开。具体当液压速比变化率跟随不上实际速比变化率的情况下，及时使离合器脱开，以避免出现发动机做功，导致实际车速会有一个增大的趋势，进而导致整车抖动、车速冲击度大的问题。

Description

一种急刹车控制方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种急刹车控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
工程车辆通常配置HMCVT(Hydro-mechanical continuously variabletransmission，液压机械无级变速器)，在急踩刹车快速降速的工况下，车辆的实际车速和HMCVT的实际速比下降很快，很容易出现HMCVT的需求速比及泵的液压速比变化跟随不上HMCVT的实际速比变化的情况，导致发动机转速被倒拖而快速下降，从而出现虽然此时的需求是尽快降低车速，但由于此刻发动机实际转速低于设定值，反而会出现发动机做功，提升车辆车速的情况，导致实际车速会有一个增大的趋势，进而导致整车抖动、车速冲击度大的问题。
发明内容
本发明的目的在于：提供一种急刹车控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中配置HMCVT的工程车辆急刹车的过程中，容易出现车速增大的趋势，进而导致整车抖动、车速冲击度大的问题。
本发明提供一种急刹车控制方法，该急刹车控制方法包括：
确定车辆急刹车；
多次获取液压机械无级变速器的参数信息，并根据所述参数信息，确定所述液压机械无级变速器的实际速比，其中，所述参数信息包括液压机械无级变速器的输入转速和输出转速；
至少一次根据依次得到的两个所述实际速比以及两个所述实际速比之间的间隔时间，确定一个所述液压机械无级变速器的变速器速比变化率；
根据所述变速器速比变化率，确定液压泵的液压速比变化率；
根据至少一个所述液压速比变化率，评估离合器是否需要脱开。
作为急刹车控制方法的优选技术方案，所述根据所述参数信息，确定所述液压机械无级变速器的实际速比，包括：
将所述输入转速和所述输出转速输入速比模型，由所述速比模型输出所述实际速比。
作为急刹车控制方法的优选技术方案，所述根据依次得到的两个所述实际速比以及两个所述实际速比之间的间隔时间，确定一个所述液压机械无级变速器的变速器速比变化率，包括：
将两个所述实际速比和所述间隔时间输入速比变化率模型，由所述速比变化率模型输出一个变速器速比变化率。
作为急刹车控制方法的优选技术方案，所述根据所述变速器速比变化率，确定液压泵的液压速比变化率，包括：
获取所述变速器速比变化率和所述液压速比变化率的关联关系；
根据所述变速器速比变化率和所述关联关系，确定所述液压速比变化率。
作为急刹车控制方法的优选技术方案，所述根据至少一个所述液压速比变化率，评估离合器是否需要脱开，包括：
根据连续的多个所述液压速比变化率，计算多个所述液压速比变化率的均值；
比较所述均值和最大设计值的大小，其中，所述最大设计值为所述液压泵的最大液压速比；
当所述均值大于所述最大设计值，确定所述离合器需要脱开。
作为急刹车控制方法的优选技术方案，所述确定车辆急刹车包括：
实时获取制动踏板的踏板位置；
跟据所述制动踏板的相邻两个踏板位置和获取两个踏板位置的时间差确定所述制动踏板的位置变化率；
判断所述位置变化率和预设值的大小；
当所述位置变化率大于所述预设值时，确定所述车辆急刹车。
本发明还提供一种急刹车控制装置，包括：
急刹车确定模块，用于确定车辆急刹车；
实际速比确定模块，用于多次获取液压机械无级变速器的参数信息，并根据所述参数信息，确定所述液压机械无级变速器的实际速比，且用于获取相邻两个所述参数信息之间的时间间隔；
变速器速比变化率确定模块，用于根据依次得到的两个所述实际速比以及两个所述实际速比之间的间隔时间，确定至少一个所述液压机械无级变速器的变速器速比变化率；
液压速比变化率确定模块，用于根据至少一个所述变速器速比变化率，确定液压泵的液压速比变化率；
评估模块，用于根据至少一个所述液压速比变化率，评估离合器是否需要脱开。
作为急刹车控制装置的优选技术方案，所述评估模块包括：
均值确定模块，用于根据多个所述液压速比变化率，计算多个所述液压速比变化率的均值；
比较模块，用于比较所述均值和最大设计值的大小，其中，所述最大设计值为所述液压泵的最大液压速比；
判断模块，用于当所述均值大于所述最大设计值时，确定所述离合器需要脱开。
本发明还提供一种车辆，包括发动机、液压机械无级变速器、液压泵以及制动踏板，还包括：
行车控制器；
位置传感器，用于检测所述制动踏板的位置；
第一转速传感器，用于检测液压机械无级变速器的输入转速；
第二转速传感器，用于检测液压机械无级变速器的输出转速；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述行车控制器执行时，使得所述行车控制器实现如任一上述方案中所述的急刹车控制方法。
本发明还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被行车控制器执行时实现如任一上述方案中所述的急刹车控制方法。
本发明的有益效果为：
本发明提供一种急刹车控制方法、装置、车辆及存储介质，该急刹车控制方法在确定车辆急刹车后，通过多次获取液压机械无级变速器的参数信息，并根据参数信息，确定液压机械无级变速器的实际速比；至少一次根据依次得到的两个实际速比以及两个实际速比之间的间隔时间，确定一个液压机械无级变速器的变速器速比变化率；根据变速器速比变化率，确定液压泵的液压速比变化率；根据至少一个液压速比变化率，评估离合器是否需要脱开。具体当液压泵的液压速比变化率跟随不上液压机械无级变速器的实际速比变化率的情况下，及时使离合器脱开，以避免出现发动机做功，导致实际车速会有一个增大的趋势，进而导致整车抖动、车速冲击度大的问题，并且无需更改发动机设计和增加其它零部件，减少了设计成本和生产成本。
附图说明
图1为本发明实施例一中提供的一种急刹车控制方法的的流程图；
图2为本发明实施例二中提供的一种急刹车控制方法的的流程图；
图3为本发明实施例三中提供的一种急刹车控制装置的结构图；
图4为本发明实施例四中提供的一种车辆的结构图。
图中：
301-急刹车确定模块；302-实际速比确定模块；303-变速器速比变化率确定模块；304-液压速比变化率确定模块；305-评估模块；
401-发动机；402-液压机械无级变速器；403-液压泵；404-制动踏板；405-行车控制器；406-位置传感器；407-第一转速传感器；408-第二转速传感器；409-存储器。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
实施例一
现有技术中，车辆在急踩刹车快速降速的工况下，车辆的实际车速和液压机械无级变速器的实际速比下降很快，很容易出现泵的液压速比变化率跟随不上液压机械无级变速器的实际速比变化率的情况，导致发动机转速被倒拖而快速下降，从而出现虽然此时的需求是尽快降低车速，但由于此刻发动机的实际转速低于设定值，反而会出现发动机做功，提升车辆车速的情况，导致实际车速会有一个增大的趋势，进而导致整车抖动、车速冲击度大的问题。
对此，本实施例提供一种急刹车控制方法，如图1所示，该急刹车控制方法可适用于急刹车工况，该方法可以由急刹车控制装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在车辆中。
具体的，该急刹车控制方法包括如下步骤：
S110：确定车辆急刹车。
其中，刹车由驾驶员踩踏制动踏板进行控制，由于当车辆需要减速时，驾驶员均会踩踏制动踏板。例如，常规刹车工况下，驾驶员将踩踏制动踏板由初始的未踩踏位置踩下，踩踏的幅度比较小，以及整个过程需要的时间也比较长，制动踏板单位时间内的位置变化率比较小；而急刹车工况下，驾驶员会迅速将制动踏板由初始的未踩踏位置踩下，并且会踩踏到底，且整个过程需要的时间也比较短，制动踏板单位时间内的位置变化相对比较大。因而，可设置一个预设值，以将常规刹车和急刹车进行分隔，预设值为预设的制动踏板的位置变化率。并可通过制动踏板实际的位置变化率与预设值的大小来判断车辆是否急刹车。具体地，可通过安装于制动踏板上的位置传感器实时检测制动踏板的踏板位置，并将获取的相邻的两个踏板位置，以及获取两个踏板位置的时间差输入到预先确定的位置变化率模型，以得到制动踏板的位置变化率。该位置变化率模型为数学模型，位置变化率＝(两个踏板位置的差值)/时间差。
考虑到制动时，制动油路通入液压油，并通过液压油驱动制动器实施，并且液压油的油压大小与制动踏板的位置呈正比例关系，具体地，当制动踏板位于未踩踏位置时，液压油的油压为零，随着制动踏板被踩下，液压油的油压逐渐变大。因而，在其他的实施例中，还可通过压力传感器测量制动油的油压，具体地，可预先确定反应单位时间间隔所测量的两个制动油压、单位时间和油压变化率的油压变化率模型，并将单位时间间隔所测量的两个制动油压和单位时间输入到油压变化率模型，以得到油压变化率，并将油压变化率与设定油压变化率进行比较，当油压变化率大于设定油压变化率时，可认定车辆急刹车；当油压变化率小于等于设定油压变化率时，可认定车辆常规刹车。其中，可通过设定油压变化率分隔常规刹车工况和急刹车工况，油压变化率模型为数学模型，油压变化率＝(两个制动油压的差值)/单位时间。
S120：多次获取液压机械无级变速器的参数信息，并根据参数信息，确定液压机械无级变速器的实际速比，其中，参数信息包括液压机械无级变速器的输入转速和输出转速。
输入转速和输出转速可通过设置在液压机械无级变速器的输入轴及输出轴的转速传感器测量，可以将输入转速和输出转速输入预先确定的速比模型，由速比模型输出液压机械无级变速器的实际速比，其中，速比模型可以是反映输入转速、输出转速与实际速比关系的数学模型，具体地，实际速比＝输出转速/输入转速。
可以理解的是，可以每间隔一个设定步长的时间，就获取一次液压机械无级变速器的参数信息。例如，设定步长可以为0.01ms。
S130：至少一次根据依次得到的两个实际速比以及两个实际速比之间的间隔时间，确定一个液压机械无级变速器的变速器速比变化率。
可以将两个实际速比和间隔时间输入预先确定的速比变化率模型，由速比变化率模型输出变速器速比变化率，其中，速比变化率模型可以是数学模型，具体地，变速器速比变化率＝两个实际速比的差值/间隔时间。
S140：根据变速器速比变化率，确定液压泵的液压速比变化率。
液压机械无级变速器的变速器速比变化率和液压泵的液压速比变化率具有一定的关联关系，该关联关系可通过大量的试验获得，因此，根据关联关系和变速器速比变化率即可确定液压速比变化率，并为评估离合器是否需要脱开提供依据。
其中，本实施例中，关联关系可以为数学模型y＝a*x+b，式中a和b均为常数，b为变速器速比变化率，y为液压速比变化率。在其他的实施例中，关联关系还可以为深度学习模型。
S150：根据至少一个液压速比变化率，评估离合器是否需要脱开。
可根据得到的液压速比变化率直接与预先设定的最大设计值比较，以判断急刹车工况下泵的液压速比变化是否能跟上液压机械无级变速器的实际速比变化。其中，最大设计值为液压泵所能达到的最大液压速比。具体地，当液压速比变化率大于最大设计值时，评估离合器需要脱开；当液压速比变化率小于等于最大设计值时，评估离合器无需脱开。优选地，可先得到多个液压速比变化率，并对多个数值求均值处理，根据得到的液均值与预先设定的液压泵的最大液压速比比较，以判断急刹车工况下泵的液压速比变化是否能跟上液压机械无级变速器的实际速比变化。如此将需要在S120确定至少三个实际速比，以能够在S130确定至少两个变速器速比变化率，可增大测量的时长，可避免将驾驶员快速轻踩刹车的情况误认为急刹车。
可以理解的是，当评估离合器需要脱开时，可控制离合器脱开，但这并非本发明的重点所在，故而对如何控制离合器脱开在此不再赘述。
本实施例提供的急刹车控制方法，确定车辆急刹车后，通过多次获取液压机械无级变速器的参数信息，并根据参数信息，确定液压机械无级变速器的实际速比；至少一次根据依次得到的两个实际速比以及两个实际速比之间的间隔时间，确定一个液压机械无级变速器的变速器速比变化率；根据变速器速比变化率，确定液压泵的液压速比变化率；根据至少一个液压速比变化率，评估离合器是否需要脱开。能够在液压泵的液压速比变化率跟随不上液压机械无级变速器的实际速比变化率的情况下，及时使离合器脱开，以避免出现发动机做功，导致实际车速会有一个增大的趋势，进而导致整车抖动、车速冲击度大的问题。并且无需更改发动机设计和增加其它零部件，减少了设计成本和生产成本。
实施例二
如图2所示，本实施例提供一种急刹车控制方法，其为上述实施例一的进一步具体化，该方法包括如下步骤：
S210：实时获取制动踏板的踏板位置。
S220：跟据制动踏板的相邻两个踏板位置和获取两个踏板位置之间的时间差确定制动踏板的位置变化率。
S230：比较位置变化率和预设值的大小。
S240：当位置变化率大于预设值时，确定车辆急刹车。
S250：当位置变化率小于等于预设值时，确定车辆常规刹车，并重复S210。
步骤S210至步骤S250可确定车辆急刹车。
S260：间隔两次获取液压机械无级变速器的参数信息，并根据参数信息，确定两个液压机械无级变速器的实际速比，并获取相邻两个参数信息之间的时间间隔。
参数信息包括液压机械无级变速器的输入转速和输出转速。可以将输入转速和输出转速输入预先确定的速比模型，由速比模型输出液压机械无级变速器的实际速比，其中，速比模型为，实际速比＝输出转速/输入转速。
S270：根据依次得到的两个实际速比以及两个实际速比之间的间隔时间，确定一个液压机械无级变速器的变速器速比变化率。
可将两个实际速比和间隔时间输入预先确定的速比变化率模型，由速比变化率模型输出变速器速比变化率，其中，速比变化率模型为，变速器速比变化率＝相邻两个实际速比的差值/相邻两个实际速比之间的间隔时间。
S280：根据变速器速比变化率，确定液压泵的液压速比变化率。
可将变速器速比变化率输入关联关系y＝a*x+b，由关联关系输出液压速比变化率。
S290：多次重复S260-S280，得到多个液压速比变化率。
S300：根据多个液压速比变化率，计算多个液压速比变化率的均值。
本实施例中示例性的给出了需要测量5个液压速比变化率，并根据5个液压速比变化率计算均值。在其他的实施例中，亦可根据需要设置为其他数量。
S310：比较均值和最大设计值的大小。
S320：当均值大于最大设计值时，确定离合器需要脱开。
S330：当均值小于等于最大设计值时，确定离合器无需脱开。
本实施例提供的急刹车控制方法，确认车辆急刹车时，根据多个液压速比变化率，计算多个液压速比变化率的均值，比较均值和最大设计值的大小，当均值大于最大设计值时，确定离合器需要脱开，可避免将驾驶员快速轻踩刹车的情况误认为急刹车。
可选地，S320中，确定离合器需要脱开时，可同时通过仪表或者声光报警装置发出报警。可对驾驶员进行主动警示。
可选地，S330之后还包括：
S340：获取制动踏板的踏板位置。
可通过安装于制动踏板上的位置传感器获取踏板位置。
S350：判断制动踏板是否位于预设区间，其中，当制动踏板位于预设区间时，即便再向下踩踏制动踏板，制动油压也不会增加。
S360：当制动踏板位于预设区间内时，重复S210；
S370：当制动踏板位于预设区间外时，重复S260。
可以理解的时，当制动踏板位于预设区间内时，表明此时制动器已经提供最大的制动力，液压速比变化率将不会再发生改变。当制动踏板位于预设区间外时，表明此时制动踏板尚未踩踏到底，因而需要重复根据至少一个液压速比变化率，评估离合器是否需要脱开。
实施例三
如图3所示，本实施例提供一种急刹车控制装置，该急刹车控制装置用于执行上述实施例提供的急刹车控制方法。具体地，该该急刹车控制装置包括
急刹车确定模块301，用于确定车辆急刹车。
实际速比确定模块302，用于多次获取液压机械无级变速器的参数信息，并根据参数信息，确定液压机械无级变速器的实际速比，且用于获取相邻两个参数信息之间的时间间隔。
变速器速比变化率确定模块303，用于根据依次得到的两个实际速比以及两个实际速比之间的间隔时间，确定至少一个液压机械无级变速器的变速器速比变化率。
液压速比变化率确定模块304，用于根据至少一个变速器速比变化率，确定液压泵的液压速比变化率。
评估模块305，用于根据至少一个液压速比变化率，评估离合器是否需要脱开。
本实施例提供的急刹车控制装置，确定车辆急刹车后，通过多次获取液压机械无级变速器的参数信息，并根据参数信息，确定液压机械无级变速器的实际速比；至少一次根据依次得到的两个实际速比以及两个实际速比之间的间隔时间，确定一个液压机械无级变速器的变速器速比变化率；根据变速器速比变化率，确定液压泵的液压速比变化率；根据至少一个液压速比变化率，评估离合器是否需要脱开。具体能够在液压泵的液压速比变化率跟随不上液压机械无级变速器的实际速比变化率的情况下，及时使离合器脱开，以避免出现发动机做功，导致实际车速会有一个增大的趋势，进而导致整车抖动、车速冲击度大的问题。并且无需更改发动机设计和增加其它零部件，减少了设计成本和生产成本。
在上述实施例的基础上，急刹车确定模块301包括：
第一踏板位置获取单元，用于实时获取制动踏板的踏板位置。
位置变化率确定单元，用于根据跟据制动踏板的相邻两个踏板位置和获取两个踏板位置之间的时间差确定制动踏板的位置变化率。
急刹车比较单元，用于比较位置变化率和预设值的大小。
急刹车判断单元，用于当位置变化率大于预设值时，确定车辆急刹车，或者当位置变化率小于等于预设值时，确定车辆常规刹车。
在上述实施例的基础上，实际速比确定模块302包括：
信息获取单元，用于多次获取液压机械无级变速器的参数信息，并获取相邻两个参数信息之间的时间间隔。
速比模型获取单元，用于获取液压机械无级变速器的参数信息和实际速比之间的速比模型。
实际速比确定单元，用于根据速比模型、参数信息和确定液压机械无级变速器的实际速比。
在上述实施例的基础上，变速器速比变化率确定模块303包括：
速比变化率模型获取单元，用于获取相邻两个实际速比的差值、相邻两个实际速比之间的间隔时间和液压泵的速比变化率之间的速比变化率模型。
速比变化率确定单元，用于根据速比变化率模型、相邻两个实际速比的差值和相邻两个实际速比之间的间隔时间确定速比变化率。
在上述实施例的基础上，变速器速比变化率确定模块304包括：
关联关系获取单元，用于获取变速器速比变化率和液压速比变化率的关联关系。
变速器速比变化率确定单元，用于根据关联关系和变速器速比变化率确定液压速比变化率。
在上述实施例的基础上，评估模块305包括：
均值确定模块；用于连续获取多个液压速比变化率，并计算多个液压速比变化率的均值。
比较模块，用于比较均值和最大设计值的大小，其中，最大设计值为液压泵的最大液压速比。
判断模块，用于当均值大于最大设计值时，确定离合器需要脱开。当均值小于等于最大设计值时，确定离合器无需脱开。
可选地，在上述实施例的基础上，评估模块305还包括：
第二踏板位置获取单元，用于获取制动踏板的踏板位置。
踏板位置比较单元，用于判断制动踏板是否位于预设区间
踏板位置判断单元，用于当制动踏板位于预设区间内时，重复确认车辆急刹车；或者当制动踏板位于预设区间外时，重复多次获取液压机械无级变速器的参数信息，并根据所述参数信息，确定所述液压机械无级变速器的实际速比。
本发明实施例三提供的急刹车控制装置可以用于执行上述实施例提供的急刹车控制方法，且具备相应的功能和有益效果。
实施例四
如图4所示，本实施了提供一种车辆。具体地，该车辆包括发动机401、液压机械无级变速器402、液压泵403、制动踏板404、行车控制器405、位置传感器406、第一转速传感器407、第二转速传感器408和存储器409。发动机401、液压机械无级变速器402、液压泵403、制动踏板404、行车控制器405、位置传感器406、第一转速传感器407、第二转速传感器408和存储器409可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。其中，位置传感器406用于检测制动踏板404的位置；第一转速传感器407用于检测液压机械无级变速器402的输入转速；第二转速传感器408用于检测液压机械无级变速器402的输出转速。
存储器409作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的急刹车控制方法对应的程序指令/模块。行车控制器405通过运行存储在存储器409中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例的急刹车控制方法。
存储器409主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器409可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器409可进一步包括相对于行车控制器405远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本发明实施例四提供的车辆与上述实施例提供的急刹车控制方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例具备执行急刹车控制方法相同的有益效果。
实施例五
本实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被行车控制器执行时实现如本发明上述实施例所述的急刹车控制方法。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的急刹车控制方法中的操作，还可以执行本发明实施例所提供的急刹车控制装置中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的急刹车控制方法。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种急刹车控制方法，其特征在于，包括：
确定车辆急刹车；
多次获取液压机械无级变速器的参数信息，并根据所述参数信息，确定所述液压机械无级变速器的实际速比，其中，所述参数信息包括液压机械无级变速器的输入转速和输出转速；
至少一次根据依次得到的两个所述实际速比以及两个所述实际速比之间的间隔时间，确定一个所述液压机械无级变速器的变速器速比变化率；
根据所述变速器速比变化率，确定液压泵的液压速比变化率；
根据至少一个所述液压速比变化率，评估离合器是否需要脱开；
所述根据至少一个所述液压速比变化率，评估离合器是否需要脱开，包括：
根据连续的多个所述液压速比变化率，计算多个所述液压速比变化率的均值；
比较所述均值和最大设计值的大小，其中，所述最大设计值为所述液压泵的最大液压速比；
当所述均值大于所述最大设计值，确定所述离合器需要脱开。
2.根据权利要求1所述的急刹车控制方法，其特征在于，所述根据所述参数信息，确定所述液压机械无级变速器的实际速比，包括：
将所述输入转速和所述输出转速输入速比模型，由所述速比模型输出所述实际速比。
3.根据权利要求1所述的急刹车控制方法，其特征在于，所述根据依次得到的两个所述实际速比以及两个所述实际速比之间的间隔时间，确定一个所述液压机械无级变速器的变速器速比变化率，包括：
将两个所述实际速比和所述间隔时间输入速比变化率模型，由所述速比变化率模型输出一个变速器速比变化率。
4.根据权利要求1所述的急刹车控制方法，其特征在于，所述根据所述变速器速比变化率，确定液压泵的液压速比变化率，包括：
获取所述变速器速比变化率和所述液压速比变化率的关联关系；
根据所述变速器速比变化率和所述关联关系，确定所述液压速比变化率。
5.根据权利要求1所述的急刹车控制方法，其特征在于，所述确定车辆急刹车包括：
实时获取制动踏板的踏板位置；
跟据所述制动踏板的相邻两个踏板位置和获取两个踏板位置的时间差确定所述制动踏板的位置变化率；
判断所述位置变化率和预设值的大小；
当所述位置变化率大于所述预设值时，确定所述车辆急刹车。
6.一种急刹车控制装置，其特征在于，包括：
急刹车确定模块，用于确定车辆急刹车；
实际速比确定模块，用于多次获取液压机械无级变速器的参数信息，并根据所述参数信息，确定所述液压机械无级变速器的实际速比，且用于获取相邻两个所述参数信息之间的时间间隔；
变速器速比变化率确定模块，用于根据依次得到的两个所述实际速比以及两个所述实际速比之间的间隔时间，确定至少一个所述液压机械无级变速器的变速器速比变化率；
液压速比变化率确定模块，用于根据至少一个所述变速器速比变化率，确定液压泵的液压速比变化率；
评估模块，用于根据至少一个所述液压速比变化率，评估离合器是否需要脱开；
所述评估模块包括：
均值确定模块，用于根据多个所述液压速比变化率，计算多个所述液压速比变化率的均值；
比较模块，用于比较所述均值和最大设计值的大小，其中，所述最大设计值为所述液压泵的最大液压速比；
判断模块，用于当所述均值大于所述最大设计值时，确定所述离合器需要脱开。
7.一种车辆，包括发动机、液压机械无级变速器、液压泵以及制动踏板，其特征在于，还包括：
行车控制器；
位置传感器，用于检测所述制动踏板的位置；
第一转速传感器，用于检测液压机械无级变速器的输入转速；
第二转速传感器，用于检测液压机械无级变速器的输出转速；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述行车控制器执行时，使得所述行车控制器实现如权利要求1-5中任一项所述的急刹车控制方法。
8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被行车控制器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的急刹车控制方法。
CN202011552409.6A 2020-12-24 2020-12-24 一种急刹车控制方法、装置、车辆及存储介质 Active CN112590752B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011552409.6A CN112590752B (zh) 2020-12-24 2020-12-24 一种急刹车控制方法、装置、车辆及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011552409.6A CN112590752B (zh) 2020-12-24 2020-12-24 一种急刹车控制方法、装置、车辆及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112590752A CN112590752A (zh) 2021-04-02
CN112590752B true CN112590752B (zh) 2022-07-15

Family

ID=75201917

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011552409.6A Active CN112590752B (zh) 2020-12-24 2020-12-24 一种急刹车控制方法、装置、车辆及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112590752B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115031020B (zh) * 2022-04-20 2023-10-20 潍柴动力股份有限公司 车辆的控制方法、装置及车辆

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0721315B2 (ja) * 1987-10-13 1995-03-08 本田技研工業株式会社 車両用無段変速機のクラッチ制御方法
DE102007032946A1 (de) * 2007-07-14 2009-01-15 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Steuerung einer automatisierten Trennkupplung
JP4525832B1 (ja) * 2009-04-15 2010-08-18 トヨタ自動車株式会社 車両用無段変速機の制御装置
CN102678906B (zh) * 2012-03-28 2015-11-25 奇瑞汽车股份有限公司 一种用于无级变速箱速比控制的模糊控制方法
JP5873116B2 (ja) * 2014-01-23 2016-03-01 富士重工業株式会社 無段変速機の異常検知装置、及び、無段変速機の異常検知方法
WO2015141547A1 (ja) * 2014-03-18 2015-09-24 本田技研工業株式会社 無段変速機の制御装置
US9765884B2 (en) * 2015-11-09 2017-09-19 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus to control a continuously variable transmission

Also Published As

Publication number Publication date
CN112590752A (zh) 2021-04-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19842432B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Vorhersage des minimalen erforderlichen Anhalteweges, um ein fahrendes Fahrzeug abzubremsen
CN112590752B (zh) 一种急刹车控制方法、装置、车辆及存储介质
US10580229B2 (en) Method for determining operating conditions of a working machine comprising a vehicle drive train while operating the working machine
CN101282864B (zh) 用于车辆的减速控制设备和方法
CN102245456B (zh) 行驶状态评估设备和评估方法
US9458930B2 (en) Shift control device for automatic transmission
US20170057517A1 (en) Behavior trainable adaptive cruise control
EP2596974A1 (en) Vehicle skid detection device
CN110296006A (zh) 一种发动机转速的控制方法及系统
CN100371577C (zh) 车辆节气门开启速率控制系统
CN110171428B (zh) 驾驶状态评估方法、装置、设备及存储介质
CN112524239A (zh) 一种离合器的控制方法及系统
CN110307266B (zh) 一种离合器充油控制方法及装置
CN109996714B (zh) 用于识别车辆的行驶状态的方法
KR20220163201A (ko) 차량의 변속 제어 장치 및 그 방법
CN111976694A (zh) 一种制动液泄露检测方法、装置及无人车
CN109747653B (zh) 一种车辆控制方法及装置
CN111483458B (zh) 一种动力系统控制方法及装置
JP2009001096A (ja) 運転支援装置、運転制御装置、及びプログラム
JP2008524516A (ja) 円錐形ディスク巻掛け伝動装置のトルク伝動確実性を表すスリップ量を検出するための方法および装置
EP4120149A1 (en) Learning data generation device, learning device, control device, learning data generation method, learning method, control method, learning data generation program, learning program, and control program
CN115875421A (zh) 无级变速器用液力变矩器的控制方法及系统
CN103438203A (zh) 下坡工况自动变速器控制方法
CN108508896B (zh) 一种高空作业平台行走速度的控制方法及系统
JP6146669B2 (ja) 省燃費運転評価装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant