CN112526877B - 一种伺服系统调试方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种伺服系统调试方法及装置，用于在不对伺服控制器进行拆卸的情况下，在线下载程序和更新系数，并通过观测返回的闭环控制中间环节的输入值和输出值，进行针对性的调节参数，缩短了产品调试时间，提高了产品的安全性。本申请还提供了一种伺服系统调试装置。

Description

一种伺服系统调试方法及装置
技术领域
本申请涉及伺服控制领域，尤其涉及一种伺服系统调试方法和装置。
背景技术
目前，伺服系统的软件在调试过程中，每一次调试都需要进行软件升级，而软件升级需要提前预约控制器生产人员进行开盖、合盖及点漆，过程极其繁琐复杂，给控制器带来不安全的因素，降低了伺服产品的调试效率，长了伺服产品的调试周期。
发明内容
针对上述技术问题，本申请实施例提供了一种伺服系统调试方法及装置，程序下载和程序装订均无需开盖，通过观测返回的闭环控制中间环节输出值针对性的调节参数并进行下载，缩短伺服产品的调试时间，提高伺服产品的安全性。
一方面，本申请实施例提供的一种伺服系统调试方法，包括：
确定闭环控制环节i的输入阈值xt(i)和输出阈值yt(i)；
接收遥测数据，根据所述遥测数据确定所述闭环控制环节F(i)的输入值x(i)和输出值y(i)；
根据所述闭环控制环节F(i)的输入值x(i)和闭环控制环节F(i)的输入阈值xt(i)，确定闭环控制环节F(i-1)的推荐系数r(i-1)；
根据所述闭环控制环节F(i)的输出值y(i)和所述闭环控制环节F(i)的输出阈值yt(i)，确定闭环控制环节F(i)的推荐系数r(i)；
根据所述推荐系数r(i-1)和r(i)，确定装订参数；
根据所述装订参数，对伺服系统进行参数装订；
其中，i是所述伺服系统中的闭环控制环节的编号，i＝2,3,…,N，所述N是所述伺服系统中闭环控制环节的数量。
进一步的，若所述闭环控制环节F(i)的输入值x(i)超过所述闭环控制环节F(i)的输入阈值xt(i)，则调整所述闭环控制环节F(i-1)中的参数，并根据预设的函数关系确定所述闭环控制环节F(i-1)推荐系数r(i-1)；若所述闭环控制环节F(i)的输出值y(i)超过所述闭环控制环节F(i)的输出阈值yt(i)，则调整所述闭环控制环节F(i)中的参数，并根据预设的函数关系确定所述闭环控制环节F(i)的推荐系数r(i)。
进一步的，接收遥测数据包括：
向伺服控制器发送位置特性指令、暂态特性指令和频率特性指令；
接收伺服控制器返回的遥测数据，所述遥测数据包括每个闭环控制环节的输入值和输出值。所述遥测数据还包括指定的闭环控制环节的中指定的中间变量。
进一步的，所述根据所述装订参数，对伺服系统进行参数装订包括：
在不拆卸伺服控制器的情况下，通过接口总线更改所述闭环控制环节的参数，或者升级所述伺服控制器的程序。所述装订参数至少包括以下之一：比例积分微分PID控制参数，限幅值，陷波参数和拟合系数。作为一种优选示例，所述装订参数还包括判据。
进一步的，所述接收遥测数据之后，还包括：
根据所述遥测数据生成参数曲线，对超出限幅值的参数给出预警和推荐参数值。
另一方面，本申请实施例提供一种伺服系统调试装置，包括：
程序在线下载模块，用于下载并更新伺服系统的软件；
参数在线装订模块，用于更新伺服系统中每个控制环节的控制系数；
伺服系统测试模块，用于对伺服系统进行测试，并通过总线接收伺服控制器返回的遥测数据；
测试数据分析模块，用于获取伺服系统测试功能存储的遥测数据；
所述伺服系统测试模块还用于确定闭环控制环节i的输入阈值xt(i)和输出阈值yt(i)；
所述测试数据分析模块还用于：
根据所述遥测数据确定所述闭环控制环节F(i)的输入值x(i)和输出值y(i)；
根据所述闭环控制环节F(i)的输入值x(i)和闭环控制环节i的输入阈值xt(i)，确定闭环控制环节F(i-1)的推荐系数r(i-1)；
根据所述闭环控制环节F(i)的输出值y(i)和所述闭环控制环节F(i)的输出阈值yt(i)，确定闭环控制环节F(i)的推荐系数r(i)；
根据所述推荐系数r(i-1)和r(i)，确定装订参数；
所述参数在线装订模块还用于根据所述装订参数，对伺服系统进行参数装订。
通过本发明提供的伺服系统调试方法不限总线，不限处理器平台，可应用到各种伺服系统，节约测试时间，提高产品测试安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1比例积分微分PID控制示意图；
图2伺服系统闭环控制策略示意图；
图3为本申请实施例提供的伺服系统组成示意图；
图4为本申请实施例提供的伺服系统调试方法流程示意图；
图5为本申请实施例提供的伺服系统调试装置示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
下面对文中出现的一些词语进行解释：
1、本发明实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
2、本申请实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
如图1为比例积分微分PID(Proportional-Integral-Derivative Control)控制示意图，每个PID控制环节，均可以如图1所示。对于闭环控制环节i，输入为x(i)，输出为y(i)。PID闭环控制通过比例，积分和微分的控制，调节控制对象的输入u(i)，从而根据控制的需要，改变输出值y(i)。
比例控制：即时成比例地反应控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用以减小误差。当偏差为0时，控制作用也为0。因此，比例控制是基于偏差进行调节的，即有差调节。
积分控制：对误差进行记忆，用于消除静差，提高系统的无差度，积分作用的强弱取决于积分时间常数，积分时间常数越大，积分作用越弱，反之则越强。
微分控制：反映偏差信号的变化趋势，在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。
上述的比例，积分和微分控制，在每一个PID闭环控制中，可以只使用其中一个，也可以同时使用其中两个，或者同时使用三个。
比例控制，积分控制和微分控制，分别有相应的控制参数。在伺服系统调试过程中，需要根据输出值，或者整体的控制效果，调整各控制环节的参数，以达到预期的控制目标。
如图2所示，伺服系统可包括N个闭环控制环节F(1)，F(2)，…，F(N)，其中N为大于等于2的整数。相应的，第i个闭环控制环节F(i)的输入是x(i)，输出是y(i)，闭环控制系数是r(i)。在本发明实施例中，可根据每个闭环控制环节的控制目标调整相应的控制系数。
现有技术中，在调整各环节的控制系数时，或者需要进行软件升级时，需要控制器的生产人员对硬件设备进行拆卸，开盖，更新完系数或者升级软件后，再进行组装，合盖，操作过程繁琐复杂，并且不断的拆卸可能对控制器造成损坏，引入不安全因素。伺服系统调试过程中，经常需要根据控制的目标调整各个控制环节的系数，经常的拆卸极大降低了伺服系统的调试效率，延长了伺服产品的调试周期。
针对上述技术问题，本申请实施例提供了一种伺服系统调试方法及装置，可以实现在线调试，在线下载程序和更新系数(即参数装订)，并通过观测返回的闭环控制中间环节的输入值和输出值，进行针对性的调节参数，无需对控制器进行拆卸，缩短了产品调试时间，提高了产品的安全性。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请实施例的展示顺序仅代表实施例的先后顺序，并不代表实施例所提供的技术方案的优劣。
作为一种优选示例，本申请实施例提供的伺服系统调试装置组成如图3所示，包括：
工控机301，安装运行伺服系统在线调试软件，安装总线板卡；
总线板卡302，负责总线通信硬件层实现；作为一种优选的示例，总线板卡是1553B总线。
耦合器303，用于匹配通信电平；
控制电源304，用于给伺服控制器供控制弱电；
功率电源305，用于给伺服机构供功率强电；
伺服控制器306，用于执行伺服闭环控制，反馈遥测信息；
伺服机构307，伺服系统执行机构，包括伺服电机、伺服作动器。
作为一种优选示例，1553B板卡302通过PCI接口、PCIE接口或USB接口与工控机301相连，耦合器303通过1553B专用总线分别与1553B板卡302和伺服控制器306相连，控制电源304通过控制供电电缆为伺服控制器306供电，功率电源305通过功率供电电缆为伺服机构307供电。伺服控制器306通过驱动电缆与伺服机构307相连。
作为一种优选示例，工控机中可安装伺服系统在线调试软件，实现伺服系统的测试，软件下载，数据分析和参数装订。
作为一种优选示例，伺服控制器中包括伺服系统控制调试软件，该调试软件不仅支持软件在线下载、参数在线装订，还可以将闭环控制的中间变量通过总线返回给伺服系统在线调试软件。
当伺服控制器上电后，通过参数在线装订功能下载初始参数，当伺服控制器和伺服机构均上电后通过伺服系统测试功能进行测试，测试完成后，伺服系统在线调试软件将遥测返回的数据生成曲线，对于超限幅的返回数据给出预警以及推荐参数值。测试人员根据上述生成的曲线以及推荐参数调整装订参数，再次进行下载及系统测试，直至将参数调节到预设的效果为止。
下面进行进一步描述。
实施例一
参见图4，本申请实施例提供的一种伺服系统调试方法示意图，如图所示，该方法包括：
S401，确定闭环控制环节i的输入阈值xt(i)和输出阈值yt(i)；
本步骤中，每个闭环控制环节的输入阈值和输出阈值，可提前预设。即，对于闭环控制环节F(i)到F(N)的共N个闭环控制环节，分别设置每个环节的输入阈值和输出阈值。
S402，接收遥测数据，根据所述遥测数据确定所述闭环控制环节F(i)的输入值x(i)和输出值y(i)；
本步骤中，遥测数据中包括每个闭环测控测量环节的输入值和输出值，也可以包括其他预设的需要在遥测数据中返回的中间变量。具体的，作为一种优选示例，在接收遥测数据之前，向伺服控制器发送位置特性指令、暂态特性指令和频率特性指令，用于设置需要在遥测数据中返回的内容。位置特性是考核伺服系统性能的最重要静态特性。在规定负载条件下，给伺服系统输入低频(0.01～0.1Hz)、幅值为额定值的正弦指令信号，测量伺服系统所对应的输出信号即为位置特性测试。暂态特性是伺服系统在阶跃信号激励下的响应过程。给伺服系统输入一定频率(1Hz或0.1Hz)、一定幅值的阶跃信号，测量伺服系统的反馈即为暂态特性测试。频率特性是考核伺服系统性能的最重要动态特性，在正弦输入信号的激励下，伺服系统输出信号与输入信号的复数比随输入信号频率变化的关系称为伺服系统的频率特性。
作为一种优选示例，遥测数据中还可以包括指定的闭环控制环节的中指定的中间变量，即可以指定第j个闭环控制环节F(j)，返回F(j)的微分控制系数；再如，可以指定第j和闭环控制环节F(j)，返回F(j)中指定算法中使用到的中间变量。其中j大于等于1小于等于N。
需要说明的是，在生成遥测数据之前，通过伺服系统测试模块对伺服系统进行测试，以生成每个闭环控制环节的输入值和输出值。
S403，根据所述闭环控制环节F(i)的输入值x(i)和闭环控制环节F(i)的输入阈值xt(i)，确定闭环控制环节F(i-1)的推荐系数r(i-1)；
作为一种优选示例，伺服系统中的多个闭环控制环节可以串行连接，如图3所示，第i个闭环控制环节的输入值，即为第i-1个闭环控制环节的输出值，当第i个闭环控制环节的输入值有限幅要求时(即不超过预设的输入阈值xt(i))，可通过调节第i-1个闭环控制环节的输出值进行控制。通过调整第i-1个闭环控制环节的控制系数，即可调整第i个闭环控制环节的输入值。
作为一种优选示例，根据N个闭环控制环节的全部N个输入值x(1)到x(N)，生成参数曲线，与相应的限幅值进行比较，对超出限幅值的参数给出预警和推荐参数值。若第i个闭环控制环节F(i)的输入值x(i)超过阈值xt(i)，则给出第i个闭环控制环节输入值超过阈值的预警，并给出推荐系数r(i-1)。
S404，根据所述闭环控制环节F(i)的输出值y(i)和所述闭环控制环节F(i)的输出阈值yt(i)，确定闭环控制环节F(i)的推荐系数r(i)；
本步骤中，第i个闭环控制环节的输出值y(i)，由其对应的输入值x(i)和控制参数决定。若输出值y(i)超出了阈值yt(i)，则给出第i个闭环控制环节的输出值超过阈值的预警，并给出推荐系数r(i)。
S405，根据所述推荐系数r(i-1)和r(i)，确定装订参数；
具体的，根据每个环节的推荐系数，确定相应的推荐系数。即根据第i-1个闭环控制环节的推荐系数，确定第i-1个闭环控制环节的装订参数；根据第i个闭环控制环节的推荐系数r(i)，确定第i个闭环控制环节的装订参数。对于伺服系统的所有闭环控制环节，在有推荐系数的情况下，均确定相应的装订参数。
其中，装订参数可包括伺服系统中所有闭环控制环节中的可调节参数，作为一种优选示例，装订参数至少包括以下之一：比例积分微分PID控制参数，限幅值，陷波参数和拟合系数。
作为一种优选示例，为了增加调试便利性，装订参数还可以包括判据。判据参数用于确认所装订的参数是否合适。
S406，根据所述装订参数，对伺服系统进行参数装订。
本步骤中，在不拆卸伺服控制器的情况下，通过接口总线更改所述闭环控制环节的参数，或者升级所述伺服控制器的程序。
具体的，装订参数的过程，可以通过参数在线装订模块进行；软件升级可通过软件在线下载模块进行。
本实施例提供的伺服系统调试方法，无需开盖，通过观测返回的闭环控制中间环节的输入值和输出值，进行针对性的调节参数，无需对控制器进行拆卸，缩短了产品调试时间，提高了产品的安全性。
实施例二
基于同一个发明构思，本发明实施例还提供了一种伺服系统调试装置，如图5所示，该装置包括：
软件在线下载模块501，用于下载并更新伺服系统的软件，实现伺服控制器中的程序升级，无需开盖，通过总线即可实现；
参数在线装订模块502，用于实现伺服控制器中的参数更改，无需开盖和升级程序，通过总线即可实现，在线更新伺服系统中每个控制环节的控制系数，更新控制系数的过程也称为参数装订过程。作为一种优选示例，装订的参数包含PID控制参数、限幅值和判据。本实施例所述的PID控制参数包括如图1所示的比例控制参数，微分控制参数和积分控制参数，此处不再赘述。限幅值包括伺服系统中每个闭环控制环节的输入阈值和输出阈值，对于第i个闭环控制环节F(i)，输入值为x(i)，输出值为y(i)，输入阈值为xt(i)，输出阈值为yt(i)。作为一种优选示例，判据包括：
上升时间：伺服系统的响应曲线从零起首次穿越稳态值uc(∞)所经历的时间，对于响应曲线无振荡的系统，Ts为响应曲线从0.1uc(∞)上升至0.9uc(∞)所经历的时间。
超调量：响应曲线超过稳态值uc(∞)的最大偏离量(图中uc(Tf)-uc(∞))与稳态值之比的百分数。
最大速度：上升时间内伺服系统角速度的最大值。
伺服系统测试模块503，用于对伺服系统进行测试，通过总线向伺服控制器分别发送位置特性指令、暂态特性指令和频率特性指令，并通过总线接收伺服控制器返回的遥测数据，发送数据和保存数据均能以原码的形式存储，并以曲线的形式显示；
测试数据分析模块504，获取伺服系统测试功能存储的遥测数据，并根据遥测数据进行装订参数分析，最终给出装订参数推荐值。
具体的，伺服系统测试模块503还用于：确定闭环控制环节i的输入阈值xt(i)和输出阈值yt(i)；
具体的，测试数据分析模块504还用于：
接收遥测数据，根据所述遥测数据确定所述闭环控制环节F(i)的输入值x(i)和输出值y(i)；
根据所述闭环控制环节F(i)的输入值x(i)和闭环控制环节i的输入阈值xt(i)，确定闭环控制环节F(i-1)的推荐系数r(i-1)；
根据所述闭环控制环节F(i)的输出值y(i)和所述闭环控制环节F(i)的输出阈值yt(i)，确定闭环控制环节F(i)的推荐系数r(i)；
根据所述推荐系数r(i-1)和r(i)，确定装订参数。
具体的，参数在线装订模块502还用于根据所述装订参数，对伺服系统进行参数装订。在不拆卸伺服控制器的情况下，通过接口总线更改所述闭环控制环节的参数，或者升级所述伺服控制器的程序。所述装订参数至少包括以下之一：比例积分微分PID控制参数，限幅值，陷波参数和拟合系数。还可以包括判据。
其中，i是所述伺服系统中的闭环控制环节的编号，i＝2,3,…,N，所述N是所述伺服系统中闭环控制环节的数量。
作为一种优选示例，测试数据分析模块504用于根据以下方法确定闭环控制环节F(i-1)的推荐系数r(i-1)：
若所述闭环控制环节F(i)的输入值x(i)超过所述闭环控制环节F(i)的输入阈值xt(i)，则调整所述闭环控制环节F(i-1)中的参数，并根据预设的函数关系确定所述闭环控制环节F(i-1)推荐系数r(i-1)。
作为一种优选示例，测试数据分析模块504用于根据以下方法确定闭环控制环节F(i)的推荐系数r(i)：
若所述闭环控制环节F(i)的输出值y(i)超过所述闭环控制环节F(i)的输出阈值yt(i)，则调整所述闭环控制环节F(i)中的参数，并根据预设的函数关系确定所述闭环控制环节F(i)的推荐系数r(i)。
作为一种优选示例，测试数据分析模块504用于根据所述遥测数据生成参数曲线，对超出限幅值的参数给出预警和推荐参数值。
需要说明的是，实施例二提供的装置与实施例一提供的方法属于同一个发明构思，解决相同的技术问题，达到相同的技术效果，实施例二提供的系统能实现实施例一的所有方法，相同之处不再赘述。
需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种伺服系统调试方法，其特征在于，包括：
确定闭环控制环节F(i)的输入阈值xt(i)和输出阈值yt(i)；
接收遥测数据，根据所述遥测数据确定所述闭环控制环节F(i)的输入值x(i)和输出值y(i)；
根据所述闭环控制环节F(i)的输入值x(i)和闭环控制环节F(i)的输入阈值xt(i)，确定闭环控制环节F(i-1)的推荐系数r(i-1)；
根据所述闭环控制环节F(i)的输出值y(i)和所述闭环控制环节F(i)的输出阈值yt(i)，确定闭环控制环节F(i)的推荐系数r(i)；
根据所述推荐系数r(i-1)和r(i)，确定装订参数；
根据所述装订参数，对伺服系统进行参数装订；
其中，i是所述伺服系统中的闭环控制环节的编号，i＝2,3,…,N，所述N是所述伺服系统中闭环控制环节的数量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述闭环控制环节F(i)的输入值x(i)和闭环控制环节F(i)的输入阈值xt(i)，确定闭环控制环节F(i-1)的推荐系数r(i-1)，包括：
若所述闭环控制环节F(i)的输入值x(i)超过所述闭环控制环节F(i)的输入阈值xt(i)，则调整所述闭环控制环节F(i-1)中的参数，并根据预设的函数关系确定所述闭环控制环节F(i-1)推荐系数r(i-1)。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述闭环控制环节F(i)的输出值y(i)和所述闭环控制环节F(i)的输出阈值yt(i)，确定闭环控制环节F(i)的推荐系数r(i)包括：
若所述闭环控制环节F(i)的输出值y(i)超过所述闭环控制环节F(i)的输出阈值yt(i)，则调整所述闭环控制环节F(i)中的参数，并根据预设的函数关系确定所述闭环控制环节F(i)的推荐系数r(i)。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收遥测数据包括：
向伺服控制器发送位置特性指令、暂态特性指令和频率特性指令；
接收伺服控制器返回的遥测数据，所述遥测数据包括每个闭环控制环节的输入值和输出值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，包括：
所述遥测数据还包括指定的闭环控制环节中指定的中间变量。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述装订参数，对伺服系统进行参数装订包括：
在不拆卸伺服控制器的情况下，通过接口总线更改所述闭环控制环节的参数，或者升级所述伺服控制器的程序。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
所述装订参数至少包括以下之一：比例积分微分PID控制参数，限幅值，陷波参数和拟合系数。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
所述装订参数还包括判据。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收遥测数据之后，还包括：
根据所述遥测数据生成参数曲线，对超出限幅值的参数给出预警和推荐参数值。
10.一种伺服系统调试装置，其特征在于，包括：
程序在线下载模块，用于下载并更新伺服系统的软件；
参数在线装订模块，用于更新伺服系统中每个控制环节的控制系数；
伺服系统测试模块，用于对伺服系统进行测试，并通过总线接收伺服控制器返回的遥测数据；
测试数据分析模块，用于获取伺服系统测试功能存储的遥测数据；
所述伺服系统测试模块还用于确定闭环控制环节F(i)的输入阈值xt(i)和输出阈值yt(i)；
所述测试数据分析模块还用于：
根据所述遥测数据确定所述闭环控制环节F(i)的输入值x(i)和输出值y(i)；
根据所述闭环控制环节F(i)的输入值x(i)和闭环控制环节F(i)的输入阈值xt(i)，确定闭环控制环节F(i-1)的推荐系数r(i-1)；
根据所述闭环控制环节F(i)的输出值y(i)和所述闭环控制环节F(i)的输出阈值yt(i)，确定闭环控制环节F(i)的推荐系数r(i)；
根据所述推荐系数r(i-1)和r(i)，确定装订参数；
所述参数在线装订模块还用于根据所述装订参数，对伺服系统进行参数装订；
其中，i是所述伺服系统中的闭环控制环节的编号，i＝2,3,…,N，所述N是所述伺服系统中闭环控制环节的数量。
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