CN112525538B - 一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置及使用方法 - Google Patents

一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置及使用方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112525538B
CN112525538B CN202011246859.2A CN202011246859A CN112525538B CN 112525538 B CN112525538 B CN 112525538B CN 202011246859 A CN202011246859 A CN 202011246859A CN 112525538 B CN112525538 B CN 112525538B
Authority
CN
China
Prior art keywords
thrust
cross beam
calibration
force
pull rods
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011246859.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112525538A (zh
Inventor
高永刚
李强
郭定伟
曲悠扬
宋飞飞
刘畅
朱瑶
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xian Aerospace Propulsion Institute
Original Assignee
Xian Aerospace Propulsion Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xian Aerospace Propulsion Institute filed Critical Xian Aerospace Propulsion Institute
Priority to CN202011246859.2A priority Critical patent/CN112525538B/zh
Publication of CN112525538A publication Critical patent/CN112525538A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112525538B publication Critical patent/CN112525538B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M15/00—Testing of engines
    • G01M15/04—Testing internal-combustion engines
    • G01M15/042—Testing internal-combustion engines by monitoring a single specific parameter not covered by groups G01M15/06 - G01M15/12
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/12—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring axial thrust in a rotary shaft, e.g. of propulsion plants
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M15/00—Testing of engines
    • G01M15/02—Details or accessories of testing apparatus
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)

Abstract

本发明属于火箭发动机测试技术领域，特别涉及一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置及使用方法。一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置，包括测试台架和安装在所述测试台架上的推力原位标定测试机构，所述测试台架包括前横梁、后横梁和多个拉杆，所述拉杆分别与所述前横梁、后横梁两端采用推力关节轴承连接；所述推力原位标定测试机构包括依次连接的挠性件Ⅰ、测力传感器、挠性件Ⅱ、测力法兰、承力墩、标定法兰、加力油缸以及标准传感器。本发明通过采用推力关节轴承连接和螺纹连接相结合的方式，在实现前后横梁在拉杆长度方向上的移动的同时减小标定过程中由于两根拉杆不平行产生的偏心载荷，从而达到标定装置的快速调节、标定。

Description

一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置及使用方法
技术领域
本发明属于火箭发动机测试技术领域，特别涉及一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置及使用方法。
背景技术
原位标定是对处于试验状态的传感器、试车架、发动机及测试系统，按发动机试验时所产生的推力大小和传递方向施加标准力的过程。在标定过程中，一般需要一套专用的原位标定装置，用于模拟发动机实际工作时的状态。
目前现有的原位标定装置存在以下两个问题：一是安装过程中有可能存在偏心载荷，难以保证施加标准力的合力作用线与发动机试验时产生的推力作用线重合；二是原位标定装置质量过大，移动安装困难。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的是提供一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置及使用方法，通过采用推力关节轴承连接和螺纹连接相结合的方式，减小安装过程中可能产生的偏心载荷，以达到标定装置的快速调节、标定，减少工人操作难度。
本发明的技术方案在于：
一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置，包括测试台架和安装在所述测试台架上的推力原位标定测试机构，所述测试台架包括前横梁、后横梁和多个拉杆，所述拉杆分别与所述前横梁、后横梁两端采用推力关节轴承连接；所述推力原位标定测试机构包括依次连接的挠性件Ⅰ、测力传感器、挠性件Ⅱ、测力法兰、承力墩、标定法兰、加力油缸以及标准传感器；所述的挠性件Ⅰ与后横梁采用采用挠性件接头进行轴肩—止口定位连接，所述加力油缸与前横梁采用球头连接。
所述推力关节轴承外圈与所述前横梁、后横梁上的台阶孔活动配合，所述推力关节轴承内圈与所述拉杆螺纹配合，所述推力关节轴承外侧设置有螺母。
所述前横梁和后横梁均为空心梁，所述拉杆为空心管，所述拉杆的数量≥2。
所述测力传感器与所述挠性件Ⅰ、挠性件Ⅱ均采用螺纹连接方式，三者之间为面对面配合。
所述测力法兰一端与所
述挠性件Ⅱ采用螺纹连接，且两者面对面配合，一端与所述承力墩面对面配合，并用螺母备紧。
所述标定法兰一端与所述标准传感器采用螺纹连接，且两者面对面配合，一端与所述承力墩面对面配合，并用螺母备紧。
所述加力油缸与所述标准传感器采用螺纹连接，且两者为面对面配合。
一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置的使用方法，使用如上所述的任意一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置，具体过程如下：
S1：推力原位标定测试机构的安装；
依次连接挠性件Ⅰ、测力传感器、挠性件Ⅱ、测力法兰、承力墩、标定法兰、加力油缸以及标准传感器；
S2：推力原位标定测试机构与测试台架连接；
将挠性件Ⅰ与后横梁采用挠性件接头进行轴肩—止口定位连接，将加力油缸与前横梁采用球头连接；
S3：推力原位标定装置标定；
S31：通过螺母调节前横梁和后横梁的相对位置，使推力原位标定测试机构各连接件之间紧密接触；
S32：调节拉杆与前横梁、后横梁之间的推力关节轴承，使拉杆在小角度范围内自由转动，能实现两根拉杆之间的平行；
S33：通过加力油缸加力，使标准传感器与测力传感器同时受力，并比较测力传感器和标准传感器的输出结果，并进行校准。
本发明的技术效果在于：1.本发明通过采用推力关节轴承连接和螺纹连接相结合的方式，其中推力关节轴承连接可以实现拉杆在小角度范围内的自由转动，以减小标定过程中由于两根拉杆不平行产生的偏心载荷，螺纹连接可以实现前后横梁在拉杆长度方向上的移动，使标定装置具有一定的通用性，从而达到标定装置的快速调节、标定，减少工人操作难度；2.本发明的拉杆采用空心管、前后横梁采用空心梁，减少标定装置质量，方便移动安装。
以下将结合附图进行进一步的说明。
附图说明
图1为本发明一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置结构示意图。
图2为本发明一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置球头连接示意图。
图3为本发明一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置轴肩—止口定位连接示意图。
图4为本发明一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置标定测试示意图。
附图标记：1-螺母，2-推力关节轴承，3-前横梁，4-拉杆，5-后横梁，6-挠性件Ⅰ，7-测力传感器，8-挠性件Ⅱ，9-测力法兰，10-承力墩，11-标定法兰，12-加力油缸，13-标准传感器，14-球头，15-挠性件接头，16-发动机，17-承力架，21-外圈，22-内圈。
具体实施方式
实施例1
为了克服现有原位标定装置安装过程中存在偏心载荷，难以保证施加标准力的合力作用线与发动机试验时产生的推力作用线重合的问题，本发明提供了如图1所示的一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置，本发明利用推力关节轴承连接可以实现拉杆在小角度范围内的自由转动，以减小标定过程中由于两根拉杆不平行产生的偏心载荷，从而达到标定装置的快速调节、标定。
如图1、图2、图3所示，一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置，包括测试台架和安装在所述测试台架上的推力原位标定测试机构，其中：
所述测试台架包括前横梁3、后横梁5和多个拉杆4，所述拉杆4分别与所述前横梁3、后横梁5两端采用推力关节轴承2连接；
所述推力原位标定测试机构包括依次连接的挠性件Ⅰ6、测力传感器7、挠性件Ⅱ8、测力法兰9、承力墩10、标定法兰11、加力油缸12以及标准传感器13；所述的挠性件Ⅰ6与后横梁5采用采用挠性件接头15进行轴肩—止口定位连接，所述加力油缸12与前横梁3采用球头14连接。
本发明利用测试台架可活动拉杆4的推力关节轴承2，可以实现拉杆4在小角度范围内的自由转动，以减小标定过程中由于两根拉杆不平行产生的偏心载荷，从而达到标定装置的快速调节、标定。
实施例2
优选的，在实施例1的基础上，本实施例中，优选地，所述推力关节轴承2的外圈21与所述前横梁3、后横梁5上的台阶孔活动配合，所述推力关节轴承2的内圈22与所述拉杆4螺纹配合，所述推力关节轴承2外侧设置有螺母1。
实际使用中，通过螺母1调节前横梁3、后横梁5的相对位置，使各连接件之间紧密接触；拉杆4与前横梁3、后横梁5之间的推力关节轴承2连接可以使拉杆4在小角度范围内自由转动，能实现两根拉杆之间的平行调节。
优选的，所述前横梁3和后横梁5均为空心梁，所述拉杆4为空心管，所述拉杆4的数量≥2。
实际使用中，所述前横梁3和后横梁5均为空心梁，所述拉杆4为空心管，空心结构代替实心结构，减少标定装置质量，方便移动安装。
优选的，所述测力传感器7与所述挠性件Ⅰ6、挠性件Ⅱ8均采用螺纹连接方式，三者之间为面对面配合。
实际使用中，所述挠性件Ⅰ6、挠性件Ⅱ8可以减小侧向力对标定过程的影响。
所述测力法兰9一端与所述挠性件Ⅱ8采用螺纹连接，且两者面对面配合，一端与所述承力墩10面对面配合，并用螺母备紧。所述标定法兰11一端与所述标准传感器13采用螺纹连接，且两者面对面配合，一端与所述承力墩10面对面配合，并用螺母备紧。所述加力油缸12与所述标准传感器13采用螺纹连接，且两者为面对面配合。
实际使用中，各组成部件采用面对面配合，保证了标定过程中加力油缸12加力的正向传递，使标准传感器13与测力传感器7同时受相同大小的力，使标定结果更正确。
实施例3
在实施例2的基础上，一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置的使用方法，具体步骤如下：
S1：推力原位标定测试机构的安装；
依次连接挠性件Ⅰ6、测力传感器7、挠性件Ⅱ8、测力法兰9、承力墩10、标定法兰11、加力油缸12以及标准传感器13；
S2：推力原位标定测试机构与测试台架连接；
将挠性件Ⅰ6与后横梁5采用挠性件接头15进行轴肩—止口定位连接，将加力油缸12与前横梁3采用球头连接；
S3：推力原位标定装置标定；
S31：通过螺母1调节前横梁3和后横梁5的相对位置，使推力原位标定测试机构各连接件之间紧密接触；
S32：调节拉杆4与前横梁3、后横梁5之间的推力关节轴承2，使拉杆4在小角度范围内自由转动，能实现两根拉杆之间的平行；
S33：通过加力油缸12加力，使标准传感器13与测力传感器7同时受力，并比较测力传感器7和标准传感器13的输出结果，并进行校准。
实施例4
采用某型号发动机16试验验证，如图4所示，承力架17与所述后横梁5采用销轴定位、并用螺纹连接，发动机16与所述承力架17采用螺纹连接；标定过程如下：
通过加力油缸12加力的方式，进程阶段，给标准传感器13依次加载0kN，30kN，60kN，90kN，120kN，150KN，回程阶段，给标准传感器13依次加载150KN，120kN，90kN，60kN，30kN，0kN，循环三次。记录工作传感器的输出，标定工作传感器系数，用最小二乘法对标准传感器13输入值、测力传感器7输出值进行线性拟合。对测力传感器7的两路输出分别用PXI-A系统，PXI-B系统对标定数据记录、计算如下表所示：其中L指非线性误差、H指滞后性误差、R指重复性误差、A指综合误差、a为零漂值，K为灵敏度。标准传感器型号为interface1132 450kN，测力传感器型号为GKCT15-1B 300kN
表1第一路输出原位推力校准表采集系统：PXI-A通道号:CH 1(SC1Mod1/ai1)增益：200倍
L＝0.0647％,H＝0.0596％,R＝0.0196％，A＝0.0851％,a＝-0.0019V,K＝51.4233kN/V标定精度为0.0851％，在国军标要求的0.5％以内。
表2第二路输出原位推力校准表采集系统：PXI-B通道号:CH 1(SC1Mod1/ai1)增益：200倍
L＝0.0513％，H＝0.0623％，R＝0.0854％，A＝0.1465％,a＝-0.0009V,K＝51.3367kN/V，标定精度为0.1465％，在国军标要求的0.5％以内。
从表1、表2测试结果可以看出，该试验标定装置效果理想，标定精度在0.15％以内，证明了该原位标定装置可以以用于固体火箭发动机地面高精度试验。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置，包括测试台架和安装在所述测试台架上的推力原位标定测试机构，其特征在于：
所述测试台架包括前横梁(3)、后横梁(5)和多个拉杆(4)，所述拉杆(4)分别与所述前横梁(3)、后横梁(5)两端采用推力关节轴承(2)连接，所述推力关节轴承(2)的外圈(21)与所述前横梁(3)、后横梁(5)上的台阶孔活动配合，所述推力关节轴承(2)的内圈(22)与所述拉杆(4)螺纹配合，所述推力关节轴承(2)外侧设置有螺母(1)，所述前横梁(3)和后横梁(5)均为空心梁，所述拉杆(4)为空心管，所述拉杆(4)的数量≥2；
所述推力原位标定测试机构包括依次连接的挠性件Ⅰ(6)、测力传感器(7)、挠性件Ⅱ(8)、测力法兰(9)、承力墩(10)、标定法兰(11)、加力油缸(12)以及标准传感器(13)；所述的挠性件Ⅰ(6)与后横梁(5)采用挠性件接头(15)进行轴肩—止口定位连接，所述的加力油缸(12)与前横梁(3)采用球头(14)连接，所述测力传感器(7)与所述挠性件Ⅰ(6)、挠性件Ⅱ(8)均采用螺纹连接方式，三者之间为面对面配合，所述测力法兰(9)一端与所述挠性件Ⅱ(8)采用螺纹连接，且两者面对面配合，一端与所述承力墩(10)面对面配合，并用螺母备紧，所述标定法兰(11)一端与所述标准传感器(13)采用螺纹连接，且两者面对面配合，一端与所述承力墩(10)面对面配合，并用螺母备紧，所述加力油缸(12)与所述标准传感器(13)采用螺纹连接，且两者为面对面配合。
2.根据权利要求1所述的一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：推力原位标定测试机构的安装；
依次连接挠性件Ⅰ(6)、测力传感器(7)、挠性件Ⅱ(8)、测力法兰(9)、承力墩(10)、标定法兰(11)、加力油缸(12)以及标准传感器(13)；
S2：推力原位标定测试机构与测试台架连接；
将挠性件Ⅰ(6)与后横梁(5)采用挠性件接头(15)进行轴肩—止口定位连接，将加力油缸(12)与前横梁(3)采用球头(14)连接；
S3：推力原位标定装置标定；
S31：通过螺母(1)调节前横梁(3)和后横梁(5)的相对位置，使推力原位标定测试机构各连接件之间紧密接触；
S32：调节拉杆(4)与前横梁(3)、后横梁(5)之间的推力关节轴承(2)，使拉杆(4)在小角度范围内自由转动，能实现两根拉杆之间的平行；
S33：通过加力油缸(12)依次加力，使标准传感器(13)与测力传感器(7)同时受力，并比较测力传感器(7)和标准传感器(13)的输出结果，并进行校准。
CN202011246859.2A 2020-11-10 2020-11-10 一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置及使用方法 Active CN112525538B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011246859.2A CN112525538B (zh) 2020-11-10 2020-11-10 一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置及使用方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011246859.2A CN112525538B (zh) 2020-11-10 2020-11-10 一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置及使用方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112525538A CN112525538A (zh) 2021-03-19
CN112525538B true CN112525538B (zh) 2023-08-08

Family

ID=74980186

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011246859.2A Active CN112525538B (zh) 2020-11-10 2020-11-10 一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置及使用方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112525538B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113959622B (zh) * 2021-10-31 2023-08-29 西安航天动力测控技术研究所 一种五分量测量固体火箭发动机多分力的试验装置
CN113959621B (zh) * 2021-10-31 2023-06-16 西安航天动力测控技术研究所 一种五分量测量固体火箭发动机多分力的试验方法
CN114509271A (zh) * 2021-12-31 2022-05-17 北京航天益森风洞工程技术有限公司 一种发动机推力测量台架及推力测试方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105486441A (zh) * 2015-12-31 2016-04-13 西安航天动力试验技术研究所 姿控发动机矢量推力测量校准一体化装置及测量方法
CN106546432A (zh) * 2015-09-22 2017-03-29 内蒙航天动力机械测试所 一种固体火箭发动机地面旋转试验原位校准装置
CN107238457A (zh) * 2017-06-28 2017-10-10 北京航空航天大学 一种小推力测量装置
CN108562396A (zh) * 2018-07-02 2018-09-21 北京航天试验技术研究所 一种适用于压电式推力矢量架的现场标校装置
CN109632171A (zh) * 2019-01-08 2019-04-16 陕西航天西诺美灵电气有限公司 一种火箭发动机微力测量装置
CN110259606A (zh) * 2017-12-05 2019-09-20 西安航天动力测控技术研究所 一种斜置喷管轴向加力的推力原位校准方法
CN110726466A (zh) * 2019-08-30 2020-01-24 陕西理工大学 一种多工位蠕变标定装置及方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106546432A (zh) * 2015-09-22 2017-03-29 内蒙航天动力机械测试所 一种固体火箭发动机地面旋转试验原位校准装置
CN105486441A (zh) * 2015-12-31 2016-04-13 西安航天动力试验技术研究所 姿控发动机矢量推力测量校准一体化装置及测量方法
CN107238457A (zh) * 2017-06-28 2017-10-10 北京航空航天大学 一种小推力测量装置
CN110259606A (zh) * 2017-12-05 2019-09-20 西安航天动力测控技术研究所 一种斜置喷管轴向加力的推力原位校准方法
CN108562396A (zh) * 2018-07-02 2018-09-21 北京航天试验技术研究所 一种适用于压电式推力矢量架的现场标校装置
CN109632171A (zh) * 2019-01-08 2019-04-16 陕西航天西诺美灵电气有限公司 一种火箭发动机微力测量装置
CN110726466A (zh) * 2019-08-30 2020-01-24 陕西理工大学 一种多工位蠕变标定装置及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112525538A (zh) 2021-03-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112525538B (zh) 一种固体火箭发动机试车架推力原位标定装置及使用方法
CN106644365B (zh) 一种低速风洞推力矢量天平校准装置
CN108168774B (zh) 一种空间矢量力校准方法
CN102175136B (zh) 直管多轴棘轮应变测试系统及方法
CN109141905B (zh) 一种六分力试车台及其测量矢量推力的方法
CN109115510B (zh) 一种六分力试验台及其误差的确定方法
CN105784266B (zh) 对接机构试验系统六分量力在线校准方法
CN107860504B (zh) 姿控发动机的准动态推力测量校准一体化装置
CN108225778B (zh) 一种空间矢量力模拟加载装置
CN112525481A (zh) 一种六分量高精度微量滚转力矩测量装置及测量方法
CN112536581A (zh) 基于预紧力和扭矩关系的轴系产品装配变形的控制方法
CN111044191B (zh) 一种姿控发动机推力测量装置
CN101726411B (zh) 轴承试验机轴向薄膜油缸等效载荷的修正方法
CN111537141B (zh) 一种三点支撑水力测功器校准方法
CN109141904B (zh) 一种六分力试车台
CN103630293B (zh) 多维力传感器的在轨高精度标定装置及标定方法
CN115839671A (zh) 一种反射镜面形-促动力作用机理研究方法及系统
CN112362231B (zh) 一种用于三分量测力装置的原位加载校验系统及方法
CN115342154A (zh) 一种获取车辆后减振器上安装点轴向载荷的方法
CN210834445U (zh) 一种用于测量阀座密封环在轴向受压下径向变形量的装置
CN210401093U (zh) 一种柔性接头弹性件材料的压剪联合加载试验装置
CN209280321U (zh) 一种六分力试车台
Kahmann et al. Principle and design of a 5 MN· m torque standard machine
CN112577673A (zh) 一种活门组件密封性测试装置
CN111189657B (zh) 一种利用轴压钢管校正液压千斤顶的方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant