CN112499109B - 一种基于线轴的自动化去标签流水线 - Google Patents

Abstract

本发明属于线轴自动化回收技术领域，具体涉及一种基于线轴的自动化去标签流水线。本发明包括机架以进料输送带，沿进料输送带的输送方向依序布置上料组件、去标组件及下料组件，其中：上料组件包括上料机械臂，上料机械臂抓取位于旁侧的上料盘处的线轴，从而将线轴放在进料输送带的输送起点处；去标组件包括去标机械臂，去标机械臂的工作端安装有以动力源驱动的去胶轮，以便去除位于去标工位处的进料输送带输送面上的线轴处标签；下料组件包括下料机械臂，下料机械臂抓取位于下料工位处的线轴并放置在旁侧的取料台上。本发明具备省时省力且自动化水平高的优点，在有效清除线轴处标签的同时，工作效率及线轴质量亦能得到有效保证。

Description

一种基于线轴的自动化去标签流水线

技术领域

本发明属于线轴自动化回收技术领域，具体涉及一种基于线轴的自动化去标签流水线。

背景技术

目前，整个漆包线行业内，所有线轴都是回收使用的，以便实现重复利用，提升厂家运营效益。由于线轴上标签位置不定且难以去除，因此现有漆包线厂家的老旧标签清除全部依赖人工完成。实际进行线轴清洗时，首先需人工操作吹风机对线轴端部处的老旧标签进行热风吹拂，待粘胶受热软化后随即撕去老旧标签，之后再对线轴上的标签粘贴部位进行二次清理以便去除顽固的残留胶；最后，再对线盘进行整体清洗，并晾干备用。上述传统操作存在的问题在于：由于线轴本身具备一定重量，因此通常都将其轴线铅垂的搁置在地面上且标签所在端面朝上，再人工手持吹风机进行吹风操作，步骤繁琐且费时费力。尤其是在吹风时，需要时常腾出手来试探粘胶软化程度，整个过程也需要不断腾出双手来进行线轴的搬运操作，导致整个线盘清洗步骤因不断换手操作而导致极为繁复，清洗人员的劳动强度显著增大，同时也无法保证工作的效率性。目前，也有部分厂家采用直接强制铲除的方式。然而，现有线轴大多为塑料材质，质地较软，每个工人的操作熟练程度又不一样；铲标签时，轻则去除不干净，或残留标签或存有残留胶，重则因施力较重而出现损伤线轴的状况，导致所回收的线轴存在质量缺陷。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术的不足，提供一种基于线轴的自动化去标签流水线，其具备省时省力且自动化水平高的优点，在有效清除线轴处标签的同时，工作效率及线轴质量亦能得到有效保证。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种基于线轴的自动化去标签流水线，其特征在于：包括机架以及布置在机架上的用于向前输送线轴的进料输送带，沿进料输送带的输送方向依序布置上料组件、去标组件及下料组件，其中：

上料组件：包括上料机械臂，上料机械臂依靠3D视觉相机捕捉并抓取位于旁侧的上料盘处的线轴，从而将线轴放在进料输送带的输送起点处；

去标组件：包括去标机械臂，去标机械臂的工作端安装有以动力源驱动的去胶轮，以便去除位于去标工位处的进料输送带输送面上的线轴处标签；

下料组件：包括下料机械臂，下料机械臂抓取位于下料工位处的线轴并放置在旁侧的取料台上。

优选的，所述进料输送带为倍速链，进料输送带的正下方还设置同为倍速链且输送方向与进料输送带输送方向相反的返料输送带，上料组件位于进料输送带的首端，下料组件位于进料输送带的尾端；上料组件及下料组件均包括用于驱动运输板作铅垂升降动作的升降机构；返料输送带的首端延伸至下料组件处的运输板正下方，从而将被升降机构降下的运输板运输至上料组件处，再由上料组件处升降机构托住并抬升至与进料输送带的输送面等高；所述上料组件还包括用于将上料组件处线轴水平推送至运输带的输送面上的拨料机构；所述拨料机构包括水平布置在机架上的拨料气缸，拨料气缸的活塞杆端沿返料输送带的输送方向水平延伸且活塞杆顶端固定拨块，拨块与运输板上预设的翻板间形成单向的抵靠配合，从而通过拨料气缸的回程动作带动运输板进入进料输送带的输送面处。

优选的，所述升降机构包括布置在返料输送带的首端及尾端正下方的两组升降气缸，升降气缸的活塞杆铅垂向上延伸并与返料输送带的输送辊道彼此空间避让；升降气缸的顶端固定同样与返料输送带的输送辊道间彼此避让的水平垫板，水平垫板上板面构成用于托撑运输板的托撑面。

优选的，所述托撑面上阵列布置有便于运输板滑入及滑出的导向滚柱或导向滚珠。

优选的，本流水线还包括用于限制进料输送带处运输板进入下料工位的阻挡机构；所述阻挡机构包括阻挡气缸，阻挡气缸的活塞杆端铅垂向上延伸并与阻挡块相固接，下料组件与进料输送带的尾端之间设置可供阻挡块由下而上伸出的预留间隙。

优选的，各运输板的中部均设置有可供线轴的筒腔铅垂卡入的定位凸环；下料组件处还设置用于定位下料组件处运输板位置的定位组件；所述定位组件为两组定位气缸并对称分置于定位凸环的两侧处，从而依靠定位组件的相向夹持动作夹紧运输板。

优选的，所述动力源为气动动力头；所述去标机械臂上或去标机械臂旁侧还安装有用于协助去胶轮正确对准标签部位的2D视觉相机。

优选的，本流水线还包括布置在去标组件与下料组件之间的用于打磨线轴端部的打磨组件，所述打磨组件包括打磨机械臂以及布置在打磨机械臂工作端处的以气动动力头驱动的打磨棉轮。

优选的，下料组件的旁侧布置清洗台，清洗台上设置可喷射高温高压水流的喷头，线轴经由打磨组件打磨后被下料机械臂送入清洗台清洗，随后送至取料台。

优选的，机架上设置有横跨输送带的龙门架，龙门架的横梁上布置横向移动导轨，横向移动滑块与横向移动导轨间构成导向方向垂直各输送带输送方向的水平滑轨配合关系；去标机械臂安装在第一组龙门架的横向移动滑块上，打磨机械臂安装在第二组龙门架的横向移动滑块上。

本发明的有益效果在于：

1)、抛弃了传统的手工去标所产生的诸如费时费力、产品缺陷大及生产效率低下等诸多缺陷。本发明通过采用自动化的流水线，依靠当前的3D视觉定位技术配合成熟的机械臂的随动定位动作，从而可实现对线轴的上料、去标及下料操作。由于流水线的自动化，因此本发明可在有效清除线轴处标签的同时，工作效率及线轴质量亦能得到有效保证。

2)、实际使用时，进料输送带可选用传统的链式输送带甚至是普通胶带输送带。当然，作为上述方案的进一步优选方案，本发明的进料输送带及返料输送带均优选采用倍速链。倍速链的好处在于，运输板与作为输送动力的输送辊道之间是可脱离的，当运输板放置于输送辊道上时，即可被输送辊道架起并向前输送。而当运输板行进到输送辊道的尾端时，会自然在进料输送带的输送辊道的持续推力下被送入下料组件的升降机构处。随后，运输板上方的线轴被下料机械臂取走，而运输板本身则在升降机构驱动下下行至返料输送带处的输送辊道上，并被返料输送带运送至上料组件正下方，再随后被上料组件处升降机构提升至与进料输送带的输送面等高。通过上述流程，运输板或携带线轴被放上进料输送带、沿进料输送带前行再被推送至下料组件，或作为空板被返料输送带返送至上料组件处，从此完成整套循环，具备了高效的自循环特性。

3)、当运输板位于上料组件的升降机构上时，实际上运输板在无动力下是无法被推送至进料输送带处的，这就需要依靠拨料机构来保证该运输板的前行动作。具体工作时，运输板被升降机构提升至与进料输送带的输送面等高，此后上料机械臂抓取线轴放在运输板上，随后拨料机构动作，即推送带有线轴的运输板进入进料输送带的运输区域内。工作时，进料输送带上的一块运输板推动前一块运输板，运输流程简便且可靠稳定。

4)、对于升降机构而言，可以简单的布置升降气缸直接推送运输板作升降动作，只需保证升降气缸的动作路径与返料输送带的输送辊道之间空间避让或者说互不干涉即可。本发明优选使用水平垫板作为中间过渡层，一方面，水平垫板使得升降气缸由原先与运输板的点接触转变为水平垫板与运输板的面接触，保证了托撑的可靠性，运输板的升降动作的稳定性更高；另一方面，水平垫板下板面可考虑对应布置定位孔以供升降气缸的活塞杆端插入，水平垫板上板面可以布置导向滚柱或者导向滚柱来提升运输板的进出效率，这些都能进一步的提升整个升降机构的工作稳定性及效率性。

5)、实际上，下料组件由于需要执行诸如取料、降运输板等多组操作；尤其是在空的运输板下行至返料输送带上时，是希望前一工位的带有线轴的运输板能处于等待模式，以便于下料组件处升降机构重新复位。因此，本发明设计了阻挡机构，利用阻挡块伸出预留间隙，从而阻止前一工位的运输板继续前行，以确保下料组件乃至整个流水线的正常有序工作。

6)、为提升线轴在运输板上的放置稳定性和放置准确性，本发明设计了定位凸环，从而通过定位凸环与线轴的同轴插接来保证线轴的精准定位。此外，定位组件的设置，是考虑到运输板行进至下料组件处时，可能因运输辊道抖动等原因而使得运输板可能错离原始路径，因此需依靠定位组件重新定位运输板位置，方便升降机构随后将运输板降下并准确递送给返料输送带。

7)、对于去标机械臂及打磨机械臂而言，去胶轮及打磨棉轮的动力来源均为气动动力头，从而在提升流水线性价比的同时，保证工作环境的清洁性。此外，由于标签均位于线轴的端部，也即处于一个平面上，因此可布置2D视觉相机，找到标签位置和残留胶位置，随后启动去胶轮完成高效化和自动化的去标签及相应的去残留胶操作。当去标签完成后，随后线轴被送入打磨组件处打磨线轴端部，去除如边缘毛刺等缺陷。再后，线轴经由清洗台清洗，即可送至取料台，至此全面的完成整套流程。

8)、龙门架的设计，使得原本单纯的机械臂的立体动作，转变为龙门架处横向移动滑块与横向移动导轨的直线动作搭配机械臂的立体动作，使得位于机械臂工作端的去胶轮或打磨棉轮的空间定点更为精确和灵活，能有效提升流水线的实际工作效率和线轴成品质量。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为拨送组件处于未拨料状态时，进料输送带的工作状态图；

图4为拨送组件处于拨料途中时，进料输送带的工作状态图；

图5为拨送组件拨料完毕后，进料输送带的工作状态图；

图6为图5中上料组件的俯视状态图；

图7为图5的正视图；

图8及图9为下料组件的动作状态图；

图10为图9的I部分局部放大图；

图11为三爪卡盘的立体结构示意图；

图12为去标机械臂的立体结构示意图。

本发明各标号与部件名称的实际对应关系如下：

a-线轴

10-机架 21-进料输送带 22-返料输送带

23-运输板 23a-翻板 23b-定位凸环

30-上料组件 31-上料机械臂

40-去标组件 41-去标机械臂 42-动力源 43-去胶轮

50-下料组件 51-下料机械臂

61-上料盘 62-取料台 63-清洗台

71-拨料气缸 72-拨块

81-升降气缸 82-水平垫板 82a-导向滚珠

91-阻挡气缸 92-阻挡块

100-定位气缸 110-打磨机械臂 120-龙门架

具体实施方式

为便于理解，此处结合图1-12，对本发明的具体结构及工作方式作以下进一步描述：

本发明的具体结构如图1-12所示，其主要结构包括在机架10上由上至下依序且呈高度差布置的进料输送带21及返料输送带22。沿进料输送带21的输送方向依序布置上料组件30、去标组件40、打磨组件及下料组件50。上料组件30的一侧布置上料盘61，下料组件50旁侧布置清洗台63及取料台62。其中：

进料输送带21和返料输送带22均优选倍速链，也即依靠两列或更多列的输送辊道托住运输板23向前输送，从而达到既定目的。由图7 中可看出，以每块运输板23所占区域为一道步进点，返料输送带22实际上是比进料输送带21长的，也即比进料随身带21多两个步进点的。多出的两个步进点就是位于返料输送带22首端处的下料组件50所在工位，和返料输送带22尾端处的上料组件30所在工位。这样，每当运输板23运送下料组件50处时，通过升降机构，可以将运输板23放置在返料输送带22的首端并自然随返料输送带22处输送辊道的运输而返回至上料组件30处，随后再被上料组件30处升降机构托起。位于上料组件30处被托起的运输板23，在放置线轴a后，再依靠拨料机构拨动从而进入进料输送带21的首端，并自然随进料输送带21处输送辊道的运输动作而产生前行动作，此时线轴a依次经由去标签、去毛刺流程后进入下料组件50所在工位，从而完成一个循环。

以返料输送带22及进料输送带21均为两列运输辊道为例：在上述循环中，对于升降组件，参照图3-10所示，包括升降气缸81。升降气缸81位于返料输送带22的两列运输辊道之间，且升降气缸81的活塞杆端铅垂向上延伸并越过该两列运输辊道，也即由运输辊道下方伸出至上方处。升降气缸81的活塞杆端顶在水平垫板82的下板面处，水平垫板82类似托盘，目的在于将原先运输板23与升降气缸81的活塞杆端的点接触转变为与水平垫板82的面接触或多点接触。水平垫板82上板面布置如图6所示的导向滚珠82a，这样，当运输板23由进料输送带21被送至升降组件处时，会被导向滚珠82a平滑的导入水平垫板82上板面；并在水平垫板82降下后，运输板23受到返料输送带22处输送辊道的动力而再次平滑的导入输送辊道。当上料组件30处载有运输板 23的水平垫板82经由该处的升降机构驱动而提升，之后在拨料机构动作下，运输板23也能很方便的脱离水平垫板82。换言之，水平垫板82 就好像转运台，目的是保证运输板23在两组输送带间平滑转运。

对于拨料机构而言，其起到的功能在于将上料组件30处水平垫板 82上的运输板23送入进料输送带21的输送区域，也即起到了类似“启动力”的功能。拨料组件如图3-7所示，包括沿进料输送带21输送方向水平布置的拨料气缸71。拨料气缸71固定在机架10上，同时拨料气缸71的活塞杆端沿返料输送带22的输送方向延伸且顶端固定拨块72。工作时，通过拨块72与运输板23上预先布置的翻板23a相抵，再依靠拨料气缸71的动作，即可将整个运输板23连带线轴a从水平垫板82 处推动至进料输送带21的输送面上。

在空的运输板23下行至返料输送带22上时，希望前一工位的带有线轴a的运输板23能处于等待模式，以便于下料组件50处升降机构重新复位。因此，本发明还设计了如图9-10所示的阻挡机构，利用阻挡块92搭配阻挡气缸91，从而将阻挡块92可控的伸出预留间隙，以便阻止前一工位的运输板23继续前行，最终确保下料组件50乃至整个流水线的正常有序工作。

运输板23作为线轴a的唯一载体，为提升线轴a在运输板23上的放置稳定性和放置准确性，本发明设计了如图1-9所示的定位凸环23b，从而通过定位凸环23b与线轴a的同轴插接来保证线轴a的精准定位。

在图8-9中，本发明提供了一种定位组件的设计方式：通过在运输板23前行方向的前方布置感应器，一旦感应到运输板23运动至下料组件50处的水平垫板82上，位于运输板23两侧的固定在机架10上的定位气缸100在产生相向运动时，会夹紧位于水平垫板82上的运输板23 或者说会定中位于水平垫板82上的运输板23，从而保证运输板23的正常升降动作，方便升降机构随后将运输板23降下并递送给返料输送带 22。

作为主要工序，如图12所示，去标机械臂41及打磨机械臂110的工作端均布置气动动力头，以便带动相应的去胶轮43及打磨棉轮产生对应动作。去标机械臂41与打磨机械臂110均固定在龙门架120的横梁上，并通过横向移动导轨与横向移动滑块的导向动作而使得各机械臂能相对相应的横梁产生往复位移动作。此外的，上料机械臂31及下料机械臂51可考虑安装如图11所示的三爪卡盘，从而或可伸入线轴a筒腔并由内而外胀紧式的抓取线轴a，或直接由外而内收拢式的抓取线轴 a的端部外缘。在图11中，三爪卡盘的三根卡爪均为台阶块状；三根卡爪的台阶面均在外侧面或均在内侧面，从而在三爪卡盘的轴向视角上，三根卡爪的各段台阶在周向上均能彼此配合形成由内而外直径逐渐增大的同心圆构造，以便适配不同筒径的线轴a。

为便于理解本发明，此处对本发明的工作特点及工作方式描述如下：

1.本发明由3D视觉相机来实现对线轴a的空间坐标定位，以便上料组件30抓取线轴a。

2.取料FANUC-20IA机器人也即上料机械臂31可依靠雄克气动手指或三爪卡盘等，将线轴a抓取至上料组件30处的运输板23上；拨料机构上的拨料气缸71动作，随后拉动位于上料组件30上的运输板23 处翻板23a,使得该运输板23被推入进料输送带21，参照图3-7所示。

3.运输板23沿进料输送带21动作一格，进入去标工位并停止，第一组龙门架120上倒装的第一组ABB-1200机器人也即去标机械臂41 配合2D视觉相机，找到线轴a上的标签位置及残留胶位置，通过如图 12所示的以动力源42驱动的去胶轮43进行打磨去胶。

4.运输板23再沿进料输送带21动作一格，进入去毛刺工位并停止，第二组龙门架120上倒装的第二组ABB-1200机器人也即打磨机械臂110带动打磨棉轮，实现线轴a边缘的打磨操作。

5.运输板23再沿进料输送带21动作一格，进入下料工位，此工位处FANUC-20IA机器人也即下料机械臂51抓取线轴a放置在清洗台63 上，利用喷头的高温高压水流进行进一步清洗工作；清洗完成后，将线轴a码垛在如图1-2所示的取料盘上。

6.下料组件50处运输板23上的线轴a被取走后，如图8-10所示的，下料组件50处升降机构开始动作，水平垫板82带动运输板23下行，直至运输板23被搁置在返料输送带22的运输辊道上，并随运输辊道行进至上料组件30正下方的水平垫板82上。随后，上料组件30处升降气缸81开始动作，并驱动上料组件30处的水平垫板82带动运输板23上行，从而将运输板23由进料输送带21的尾端返流至首端，实现生产循环。

综上可看出，本发明具备了以下特点：

1、本发明大大的节省了人工成本，一名操作工可以同时操作4.5 条流水线的工作。

2、本发明清洗的线轴a比人工清洗的线轴a品质好很多，很多难以去除的标签及残留胶，都可以轻松去除。此外，去胶轮43及打磨棉轮更适用于塑料等相对软质材质制作的线盘，能确保线盘的完整性。

3、本发明可以同时清洗不同型号的线轴a，大大节省前期项目投入成本。

4、本发明节约用水，再也不用像人工清洗时那样浪费水资源。

5、本发明大大提高了工作效率，实验证明，一条流水线日产出率相当于6到7个人不停工作。

当然，对于本领域技术人员而言，本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

本发明未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。

Claims (9)

1.一种基于线轴的自动化去标签流水线，其特征在于：包括机架(10)以及布置在机架(10)上的用于向前输送线轴(a)的进料输送带(21)，沿进料输送带(21)的输送方向依序布置上料组件(30)、去标组件(40)及下料组件(50)，其中：

上料组件(30)：包括上料机械臂(31)，上料机械臂(31)抓取位于旁侧的上料盘(61)处的线轴(a)，从而将线轴(a)放在进料输送带(21)的输送起点处；

去标组件(40)：包括去标机械臂(41)，去标机械臂(41)的工作端安装有以动力源(42)驱动的去胶轮(43)，以便去除位于去标工位处的进料输送带(21)输送面上的线轴(a)处标签；

下料组件(50)：包括下料机械臂(51)，下料机械臂(51)抓取位于下料工位处的线轴(a)并放置在旁侧的取料台(62)上；

所述进料输送带(21)为倍速链，进料输送带(21)的正下方还设置同为倍速链且输送方向与进料输送带(21)输送方向相反的返料输送带(22)，上料组件(30)位于进料输送带(21)的首端，下料组件(50)位于进料输送带(21)的尾端；上料组件(30)及下料组件(50)均包括用于驱动运输板(23)作铅垂升降动作的升降机构；返料输送带(22)的首端延伸至下料组件(50)处的运输板(23)正下方，从而将被升降机构降下的运输板(23)运输至上料组件(30)处，再由上料组件(30)处升降机构托住并抬升至与进料输送带(21)的输送面等高；所述上料组件(30)还包括用于将上料组件(30)处线轴(a)水平推送至运输带的输送面上的拨料机构；所述拨料机构包括水平布置在机架(10)上的拨料气缸(71)，拨料气缸(71)的活塞杆端沿返料输送带(22)的输送方向水平延伸且活塞杆顶端固定拨块(72)，拨块(72)与运输板(23)上预设的翻板(23a)间形成单向的抵靠配合，从而通过拨料气缸(71)的回程动作带动运输板(23)进入进料输送带(21)的输送面处；

所述运输板(23)外形呈四方板状；工作时，进料输送带(21)上的一块运输板(23)推动前一块运输板(23)，实现输送动作。

2.根据权利要求1所述的一种基于线轴的自动化去标签流水线，其特征在于：所述动力源(42)为气动动力头；所述上料机械臂(31)依靠3D视觉相机捕捉并抓取线轴(a)，所述去标机械臂(41)上或去标机械臂(41)旁侧还安装有用于协助去胶轮(43)正确对准标签部位的2D视觉相机。

3.根据权利要求1所述的一种基于线轴的自动化去标签流水线，其特征在于：所述升降机构包括布置在返料输送带(22)的首端及尾端正下方的两组升降气缸(81)，升降气缸(81)的活塞杆铅垂向上延伸并与返料输送带(22)的输送辊道彼此空间避让；升降气缸(81)的顶端固定同样与返料输送带(22)的输送辊道间彼此避让的水平垫板(82)，水平垫板(82)上板面构成用于托撑运输板(23)的托撑面。

4.根据权利要求3所述的一种基于线轴的自动化去标签流水线，其特征在于：所述托撑面上阵列布置有便于运输板(23)滑入及滑出的导向滚柱或导向滚珠(82a)。

5.根据权利要求1所述的一种基于线轴的自动化去标签流水线，其特征在于：本流水线还包括用于限制进料输送带(21)处运输板(23)进入下料工位的阻挡机构；所述阻挡机构包括阻挡气缸(91)，阻挡气缸(91)的活塞杆端铅垂向上延伸并与阻挡块(92)相固接，下料组件(50)与进料输送带(21)的尾端之间设置可供阻挡块(92)由下而上伸出的预留间隙。

6.根据权利要求1所述的一种基于线轴的自动化去标签流水线，其特征在于：各运输板(23)的中部均设置有可供线轴(a)的筒腔铅垂卡入的定位凸环(23b)；下料组件(50)处还设置用于定位下料组件(50)处运输板(23)位置的定位组件；所述定位组件为两组定位气缸(100)并对称分置于定位凸环(23b)的两侧处，从而依靠定位组件的相向夹持动作夹紧运输板(23)。

7.根据权利要求1或2所述的一种基于线轴的自动化去标签流水线，其特征在于：本流水线还包括布置在去标组件(40)与下料组件(50)之间的用于打磨线轴(a)端部的打磨组件，所述打磨组件包括打磨机械臂(110)以及布置在打磨机械臂(110)工作端处的以气动动力头驱动的打磨棉轮。

8.根据权利要求7所述的一种基于线轴的自动化去标签流水线，其特征在于：下料组件(50)的旁侧布置清洗台(63)，清洗台(63)上设置可喷射高温高压水流的喷头，线轴(a)经由打磨组件打磨后被下料机械臂(51)送入清洗台(63)清洗，随后送至取料台(62)。

9.根据权利要求7所述的一种基于线轴的自动化去标签流水线，其特征在于：机架(10)上设置有横跨输送带的龙门架(120)，龙门架(120)的横梁上布置横向移动导轨，横向移动滑块与横向移动导轨间构成导向方向垂直各输送带输送方向的水平滑轨配合关系；去标机械臂(41)安装在第一组龙门架(120)的横向移动滑块上，打磨机械臂(110)安装在第二组龙门架(120)的横向移动滑块上。

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