CN112486133A - 一种基于立式形态agv的智能理片分拣系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于立式形态AGV的智能理片分拣系统，用于解决传统工厂人工理片，需要大量的人力，存在劳动强度大及增加配片错误率的问题；包括自动上片台、检测子系统、理片机和自动下片台，自动上片台对玻璃进行自动上料并通过检测子系统进行测量，通过AGV将测量后的玻璃送入理片机中；理片机将需要输出的玻璃输送到自动下片台进行下料；采用自动上片台、检测子系统与理片机及自动下片台配合使用，达到提高工作效率、降低劳动强度，大大减少了人工；玻璃长宽测量高效精确、理片配对精度高；通过报警日志模块采集模式选择模块处理的玻璃对应的异常报警信号并通知对应的工作人员，方便合理的通知工作人员进行异常报警处理。

Description

一种基于立式形态AGV的智能理片分拣系统
技术领域
本发明涉及玻璃生产技术领域，具体为一种基于立式形态AGV的智能理片分拣系统。
背景技术
在玻璃生产过程中，玻璃切割后往往要对玻璃规格进行测量分类整理为下一道工序做准备，现有生产中通常采用玻璃上片机将玻璃放置到工作台上，由人工对玻璃的长宽进行测量检测，随后采用下片机进行下料，并依靠人工将玻璃分别按照不同的规格进行分类存储，若加工中空玻璃，还需对玻璃进行品种的梳理、缓存，并满足中空玻璃配对需求。
现有生产中通常采用人工配片，按照玻璃尺寸规格的大小配对，送入中空线加工。由于玻璃尺寸需要人工测量配对缓慢，拖慢了整线自动化设备都无法达到设计最大的加工效率。传统工厂人工理片，需要大量的人力，存在劳动强度大及增加配片错误率的缺点。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决传统工厂人工理片，需要大量的人力，存在劳动强度大及增加配片错误率的问题，而提出一种基于立式形态AGV的智能理片分拣系统。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种基于立式形态AGV的智能理片分拣系统，包括自动上片台、检测子系统、理片机和自动下片台，所述自动上片台对玻璃进行自动上料并通过检测子系统进行测量，然后通过AGV将测量后的玻璃送入理片机中；理片机将需要输出的玻璃输送到自动下片台进行下料；其中，检测子系统包括模式选择模块，模式选择模块包括理片模式单元和配对模式单元，理片模式单元用于对玻璃进行理片处理，配对模式单元用于对玻璃进行配对处理。
优选的，所述理片模式单元的理片处理的具体步骤为：
S1：获取玻璃的流程卡，当无流程卡时生成一个流水号；
S2：选择出笼顺序和选择流程卡并生成理片任务；
S3：下发理片任务；
S4：对理片任务进行校验流程卡是否为空，当校验流程卡为空时，则重新下发理片任务，并提示请选择流程卡，当校验流程卡不为空时，则执行下一步；
S5：将理片任务的数据下发到理片任务管理列表，并在理片任务管理列表中保存；
S6：点击理片任务开始；
S7：测量台测量玻璃的宽度和高度；
S8：获取测量台测量的宽和高并与流程卡校验比对，当两者不吻合后，重新执行S7，且第二次测量比对还是不相同，则异常报警并终止程序；当两者吻合后执行下一步；
S9：分配入笼位置；
S10：刷新笼内数据；
S11：检查流程卡是否入笼完成；否，则执行S7；是，则执行下一步；
S12：启动出笼，出笼顺序按照设置的由大到小或者由小到大顺序出笼；
S13：再次刷新笼内数据；
S14：检查流程卡是否出笼完成，否，则执行S12；是，则执行下一步；
S15：刷新理片任务列表，并保存数据至数据库。
优选的，所述配对模式单元的配对处理步骤为：
V1：选择配对方式；
V2：选择生产配对的流程卡；
V3：下发配对任务；
V4：对配对任务进行校验流程卡号以及是否选择出笼顺序，否，则重新下发当，并给出提示信息，是，执行下一步；
V5：将配对任务的数据下发到理片任务管理列表，并在理片任务管理列表中保存；
V6：点击配对任务开始；
V7：测量台测量玻璃的宽度和高度；
V8：获取测量台测量的宽和高并与流程卡校验比对，当两者不吻合后，重新执行V7，且第二次测量比对还是不相同，则异常报警并终止程序；当两者吻合后执行下一步；
V9：分配入笼位置；
V10：刷新笼内数据；
V11：检测要配对的流程卡是否出笼完成；否，则执行V7；是，则执行下一步；
V12：启动出笼；
V13：再次刷新笼内数据；
V14：检查配对的流程卡是否出笼完成，否，则执行V12；是，则执行下一步；
V15：刷新理片任务列表，更新数据。
优选的，所述检测子系统还包括数据库和报警日志模块；所述数据库用于存储模式选择模块内产生的数据和工厂内工作人员的人员信息；其中人员信息包括姓名、手机号、入职时间、眼睛度数和身份证号以及距离显示单元一米处的人脸照片；所述报警日志模块用于采集模式选择模块处理的玻璃对应的异常报警信号并通知对应的工作人员，具体步骤为：
SS1：当采集到玻璃对应的异常报警信号时，则向工作人员的手机终端发送位置获取指令并获取工作人员手机终端的当前实时位置；将当前实时位置与异常报警信号对应玻璃的位置进行距离差计算得到处理间距并标记为C1；
SS2：将工作人员的入职时间与系统当前时间进行时间差计算得到工作人员的入职时长并标记为C2；其中入职时长的单位是天；
SS3：获取工作人员的处理总次数并将处理总次数标记为C3；
SS4：将工作人员的处理间距、入职时长和处理总次数进行归一化处理并取其数值，利用公式
Figure BDA0002826110120000041
获取得到工作人员的报警处理值CX；其中μ为修正因子，取值为0.95364；a1、a2、a3和a4均为预设比例系数；C4为工作人员的处延值；
SS5：将报警处理值最大的工作人员标记为第一人员，同时生成异常处理信号，报警日志模块向第一人员的手机终端发送异常处理信号和异常报警信号对应玻璃的位置至第一人员的手机终端，同时将发送的时刻标记为通知开始时刻；
SS6：第一人员通过手机终端接收到异常处理信号和玻璃的位置后，到达玻璃的位置，第一人员通过手机终端发送异常处理开始指令至报警日志模块，然后对玻璃的异常进行处理，同时该第一人员的处理总次数增加一次；报警日志模块接收到异常处理开始指令后将接收到异常处理开始指令的时刻标记为执行时刻；
SS7：将执行时刻与通知开始时刻进行时间差计算得到到达时长并标记为C5；当C5>C1×b1+10.5时，则进行延迟单值计算，其中b1为距离时长换算系数；
SS8：利用公式C6＝C5-C1×b1+10.5获取得到延迟时长C6；设定延迟时长对应取值范围包括(0，m1]，(m1，m2]，……，(m49，m50]；当C6∈(0，m1]时，C6对应的系数为M1；当C6∈(m1，m2]时，C6对应的系数为M2；当C6∈(m49，m50]时，C6对应的系数为M50；M1<M2<……<M50；
SS9：利用公式DSQ＝C6×Md获取得到延迟单值DSQ；其中d＝1，2，……，50；
SS10：将第一人员所有的延迟单值进行求和并取其均值得到处延值C4；报警日志模块将处延值发送至数据库内存储。
优选的，所述检测子系统还包括笼内数据模块；所述笼内数据模块用于工作人员查询模式选择模块内实时的笼内数据；笼内数据包括笼内玻璃的数量和位置；笼内数据模块包括采集单元、分析单元和显示单元；所述采集单元用于采集工作人员的查看显示单元的人脸图片并发送至分析单元；分析单元将采集工作人员的人脸照片与该工作人员距离显示单元一米处的人脸照片进行比对；当采集的人脸照片大于距离显示单元一米处的人脸照片，则进行缩放处理，将采集的人脸照片和距离显示单元一米处的人脸照片分别进行放大若干倍，形成像素格图片；分别统计两个像素格图片的像素格数量得到两个像素格图片之间的像素格差值并标记为X1；利用公式SX＝X1×b2-3.98并取整得到缩小数值SX；其中，b2为像素格缩小换算系数；设定预设标准字号为BX；利用公式DX＝BX-SX获取得到显示字号DX，分析单元将显示字号发送至显示单元；显示单元接收到显示字号并将笼内数据的字号调整到显示字号大小并进行显示；当采集的人脸照片小于距离显示单元一米处的人脸照片，则进行放大处理，将采集的人脸照片和距离显示单元一米处的人脸照片分别进行放大若干倍，形成像素格图片；分别统计两个像素格图片的像素格数量得到两个像素格图片之间的像素格差值并标记为X2；利用公式FD＝X2×b3+4.98并取整得到放大数值FD；其中，b3为像素格放大换算系数；利用公式DX＝FD+BX获取得到显示字号DX，分析单元将显示字号发送至显示单元。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明自动上片台对玻璃进行自动上料并通过检测子系统进行测量，然后通过AGV将测量后的玻璃送入理片机中；理片机将需要输出的玻璃输送到自动下片台进行下料；采用自动上片台、检测子系统与理片机及自动下片台配合使用，达到提高工作效率、降低劳动强度，大大减少了人工；玻璃长宽测量高效精确、理片配对精度高，并且玻璃输送过程衔接性良好，不易出现刮痕等；通过报警日志模块采集模式选择模块处理的玻璃对应的异常报警信号并通知对应的工作人员，方便合理的通知工作人员进行异常报警处理；通过笼内数据模块查询模式选择模块内实时的笼内数据，并根据工作人员的位置合理的调整字数。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明的原理框图；
图2为本发明的检测子系统原理框图；
图3为本发明的理片模式单元流程图；
图4为本发明的配对模式单元流程图。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4所示，一种基于立式形态AGV的智能理片分拣系统，包括自动上片台、检测子系统、理片机和自动下片台，所述自动上片台对玻璃进行自动上料并通过检测子系统进行测量，然后通过AGV自动导引运输车将测量后的玻璃送入理片机中；理片机将需要输出的玻璃输送到自动下片台进行下料；其中，检测子系统包括模式选择模块，模式选择模块包括理片模式单元和配对模式单元，理片模式单元用于对玻璃进行理片处理，配对模式单元用于对玻璃进行配对处理；理片模式单元的理片处理的具体步骤为：
S1：获取玻璃的流程卡，当无流程卡时生成一个流水号；
S2：选择出笼顺序和选择流程卡并生成理片任务；
S3：下发理片任务；
S4：对理片任务进行校验流程卡是否为空，当校验流程卡为空时，则重新下发理片任务，并提示请选择流程卡，当校验流程卡不为空时，则执行下一步；
S5：将理片任务的数据下发到理片任务管理列表，并在理片任务管理列表中保存；
S6：点击理片任务开始；
S7：测量台测量玻璃的宽度和高度；
S8：获取测量台测量的宽和高并与流程卡校验比对，当两者不吻合后，重新执行S7，且第二次测量比对还是不相同，则异常报警并终止程序；当两者吻合后执行下一步；
S9：分配入笼位置；
S10：刷新笼内数据；
S11：检查流程卡是否入笼完成；否，则执行S7；是，则执行下一步；
S12：启动出笼，出笼顺序按照设置的由大到小或者由小到大顺序出笼；
S13：再次刷新笼内数据；
S14：检查流程卡是否出笼完成，否，则执行S12；是，则执行下一步；
S15：刷新理片任务列表，并保存数据至数据库。
配对模式单元的配对处理步骤为：
V1：选择配对方式；其中配对方式包括两个玻璃配对或者是三个玻璃配对；
V2：选择生产配对的流程卡；
V3：下发配对任务；
V4：对配对任务进行校验流程卡号以及是否选择出笼顺序，否，则重新下发当，并给出提示信息，是，执行下一步；
V5：将配对任务的数据下发到理片任务管理列表，并在理片任务管理列表中保存；
V6：点击配对任务开始；
V7：测量台测量玻璃的宽度和高度；
V8：获取测量台测量的宽和高并与流程卡校验比对，当两者不吻合后，重新执行V7，且第二次测量比对还是不相同，则异常报警并终止程序；当两者吻合后执行下一步；
V9：分配入笼位置；
V10：刷新笼内数据；
V11：检测要配对的流程卡是否出笼完成；否，则执行V7；是，则执行下一步；
V12：启动出笼；
V13：再次刷新笼内数据；
V14：检查配对的流程卡是否出笼完成，否，则执行V12；是，则执行下一步；
V15：刷新理片任务列表，更新数据。
检测子系统还包括数据库和报警日志模块；数据库用于存储模式选择模块内产生的数据和工厂内工作人员的人员信息；其中人员信息包括姓名、手机号、入职时间、眼睛度数和身份证号以及距离显示单元一米处的人脸照片；报警日志模块用于采集模式选择模块处理的玻璃对应的异常报警信号并通知对应的工作人员，具体步骤为：
SS1：当采集到玻璃对应的异常报警信号时，则向工作人员的手机终端发送位置获取指令并获取工作人员手机终端的当前实时位置；将当前实时位置与异常报警信号对应玻璃的位置进行距离差计算得到处理间距并标记为C1；
SS2：将工作人员的入职时间与系统当前时间进行时间差计算得到工作人员的入职时长并标记为C2；其中入职时长的单位是天；
SS3：获取工作人员的处理总次数并将处理总次数标记为C3；
SS4：将工作人员的处理间距、入职时长和处理总次数进行归一化处理并取其数值，利用公式
Figure BDA0002826110120000091
获取得到工作人员的报警处理值CX；其中μ为修正因子，取值为0.95364；a1、a2、a3和a4均为预设比例系数；C4为工作人员的处延值；a1、a2、a3和a4的取值依次分别为0.3、0.32、0.37、0.58；
SS5：将报警处理值最大的工作人员标记为第一人员，同时生成异常处理信号，报警日志模块向第一人员的手机终端发送异常处理信号和异常报警信号对应玻璃的位置至第一人员的手机终端，同时将发送的时刻标记为通知开始时刻；
SS6：第一人员通过手机终端接收到异常处理信号和玻璃的位置后，到达玻璃的位置，第一人员通过手机终端发送异常处理开始指令至报警日志模块，然后对玻璃的异常进行处理，同时该第一人员的处理总次数增加一次；报警日志模块接收到异常处理开始指令后将接收到异常处理开始指令的时刻标记为执行时刻；
SS7：将执行时刻与通知开始时刻进行时间差计算得到到达时长并标记为C5；当C5>C1×b1+10.5时，则进行延迟单值计算，其中b1为距离时长换算系数；b1的取值为0.05m/s；
SS8：利用公式C6＝C5-C1×b1+10.5获取得到延迟时长C6；设定延迟时长对应取值范围包括(0，m1]，(m1，m2]，……，(m49，m50]；当C6∈(0，m1]时，C6对应的系数为M1；当C6∈(m1，m2]时，C6对应的系数为M2；当C6∈(m49，m50]时，C6对应的系数为M50；M1<M2<……<M50；
SS9：利用公式DSQ＝C6×Md获取得到延迟单值DSQ；其中d＝1，2，……，50；
SS10：将第一人员所有的延迟单值进行求和并取其均值得到处延值C4；报警日志模块将处延值发送至数据库内存储。
测量台测量玻璃的宽度和高度的具体步骤为：测量台上安装有四个侧边挡板和上端面挡板，其中侧边挡板位于玻璃的四周，上端面挡板位于玻璃的正上方；侧边挡板和上端面挡板均安装在用于驱动其运动的伸缩杆上；侧边挡板和上端面挡板上均安装有用于检测侧边挡板和上端面挡板移动的位移传感器和用于检测侧边挡板和上端面挡板与玻璃接触的压力传感器；通过伸缩杆将侧边挡板运动，当侧边挡板与玻璃接触且压力等于设定阈值，伸缩杆停止运动，通过位移传感器测量四个侧边挡板的移动位移，在根据位移进行换算得打玻璃的宽和长；通过位移传感器测量上端面挡板的位移，在根据位移进行换算得打玻璃的厚度；
检测子系统还包括笼内数据模块；笼内数据模块用于工作人员查询模式选择模块内实时的笼内数据；笼内数据包括笼内玻璃的数量和位置；笼内数据模块包括采集单元、分析单元和显示单元；采集单元用于采集工作人员的查看显示单元的人脸图片并发送至分析单元；分析单元将采集工作人员的人脸照片与该工作人员距离显示单元一米处的人脸照片进行比对；当采集的人脸照片大于距离显示单元一米处的人脸照片，则进行缩放处理，将采集的人脸照片和距离显示单元一米处的人脸照片分别进行放大若干倍，形成像素格图片；分别统计两个像素格图片的像素格数量得到两个像素格图片之间的像素格差值并标记为X1；利用公式SX＝X1×b2-3.98并取整得到缩小数值SX；其中，b2为像素格缩小换算系数；设定预设标准字号为BX；利用公式DX＝BX-SX获取得到显示字号DX，分析单元将显示字号发送至显示单元；显示单元接收到显示字号并将笼内数据的字号调整到显示字号大小并进行显示；当采集的人脸照片小于距离显示单元一米处的人脸照片，则进行放大处理，将采集的人脸照片和距离显示单元一米处的人脸照片分别进行放大若干倍，形成像素格图片；分别统计两个像素格图片的像素格数量得到两个像素格图片之间的像素格差值并标记为X2；利用公式FD＝X2×b3+4.98并取整得到放大数值FD；其中，b3为像素格放大换算系数；利用公式DX＝FD+BX获取得到显示字号DX，分析单元将显示字号发送至显示单元；b2的取值为0.000000000017；b3的取值为0.00000000002；
上述公式均是采集大量数据进行软件模拟得出且选取与真实值接近的一个公式，公式中的系数是由本领域技术人员根据实际情况进行设置；
本发明在使用时，自动上片台对玻璃进行自动上料并通过检测子系统进行测量，然后通过AGV将测量后的玻璃送入理片机中；理片机将需要输出的玻璃输送到自动下片台进行下料；采用自动上片台、检测子系统与理片机及自动下片台配合使用，达到提高工作效率、降低劳动强度，大大减少了人工；玻璃长宽测量高效精确、理片配对精度高，并且玻璃输送过程衔接性良好，不易出现刮痕等；通过报警日志模块采集模式选择模块处理的玻璃对应的异常报警信号并通知对应的工作人员，方便合理的通知工作人员进行异常报警处理；通过笼内数据模块查询模式选择模块内实时的笼内数据，并根据工作人员的位置合理的调整字数。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (5)

1.一种基于立式形态AGV的智能理片分拣系统，包括自动上片台、检测子系统、理片机和自动下片台，其特征在于，所述自动上片台对玻璃进行自动上料并通过检测子系统进行测量，然后通过AGV将测量后的玻璃送入理片机中；理片机将需要输出的玻璃输送到自动下片台进行下料；其中，检测子系统包括模式选择模块，模式选择模块包括理片模式单元和配对模式单元，理片模式单元用于对玻璃进行理片处理，配对模式单元用于对玻璃进行配对处理。
2.根据权利要求1所述的一种基于立式形态AGV的智能理片分拣系统，其特征在于，所述理片模式单元的理片处理的具体步骤为：
S1：获取玻璃的流程卡，当无流程卡时生成一个流水号；
S2：选择出笼顺序和选择流程卡并生成理片任务；
S3：下发理片任务；
S4：对理片任务进行校验流程卡是否为空，当校验流程卡为空时，则重新下发理片任务，并提示请选择流程卡，当校验流程卡不为空时，则执行下一步；
S5：将理片任务的数据下发到理片任务管理列表，并在理片任务管理列表中保存；
S6：点击理片任务开始；
S7：测量台测量玻璃的宽度和高度；
S8：获取测量台测量的宽和高并与流程卡校验比对，当两者不吻合后，重新执行S7，且第二次测量比对还是不相同，则异常报警并终止程序；当两者吻合后执行下一步；
S9：分配入笼位置；
S10：刷新笼内数据；
S11：检查流程卡是否入笼完成；否，则执行S7；是，则执行下一步；
S12：启动出笼，出笼顺序按照设置的由大到小或者由小到大顺序出笼；
S13：再次刷新笼内数据；
S14：检查流程卡是否出笼完成，否，则执行S12；是，则执行下一步；
S15：刷新理片任务列表，并保存数据至数据库。
3.根据权利要求2所述的一种基于立式形态AGV的智能理片分拣系统，其特征在于，所述配对模式单元的配对处理步骤为：
V1：选择配对方式；
V2：选择生产配对的流程卡；
V3：下发配对任务；
V4：对配对任务进行校验流程卡号以及是否选择出笼顺序，否，则重新下发当，并给出提示信息，是，执行下一步；
V5：将配对任务的数据下发到理片任务管理列表，并在理片任务管理列表中保存；
V6：点击配对任务开始；
V7：测量台测量玻璃的宽度和高度；
V8：获取测量台测量的宽和高并与流程卡校验比对，当两者不吻合后，重新执行V7，且第二次测量比对还是不相同，则异常报警并终止程序；当两者吻合后执行下一步；
V9：分配入笼位置；
V10：刷新笼内数据；
V11：检测要配对的流程卡是否出笼完成；否，则执行V7；是，则执行下一步；
V12：启动出笼；
V13：再次刷新笼内数据；
V14：检查配对的流程卡是否出笼完成，否，则执行V12；是，则执行下一步；
V15：刷新理片任务列表，更新数据。
4.根据权利要求3所述的一种基于立式形态AGV的智能理片分拣系统，其特征在于，所述检测子系统还包括数据库和报警日志模块；所述数据库用于存储模式选择模块内产生的数据和工厂内工作人员的人员信息；其中人员信息包括姓名、手机号、入职时间、眼睛度数和身份证号以及距离显示单元一米处的人脸照片；所述报警日志模块用于采集模式选择模块处理的玻璃对应的异常报警信号并通知对应的工作人员，具体步骤为：
SS1：当采集到玻璃对应的异常报警信号时，则向工作人员的手机终端发送位置获取指令并获取工作人员手机终端的当前实时位置；将当前实时位置与异常报警信号对应玻璃的位置进行距离差计算得到处理间距并标记为C1；
SS2：将工作人员的入职时间与系统当前时间进行时间差计算得到工作人员的入职时长并标记为C2；其中入职时长的单位是天；
SS3：获取工作人员的处理总次数并将处理总次数标记为C3；
SS4：将工作人员的处理间距、入职时长和处理总次数进行归一化处理并取其数值，利用公式
Figure FDA0002826110110000031
获取得到工作人员的报警处理值CX；其中μ为修正因子，取值为0.95364；a1、a2、a3和a4均为预设比例系数；C4为工作人员的处延值；
SS5：将报警处理值最大的工作人员标记为第一人员，同时生成异常处理信号，报警日志模块向第一人员的手机终端发送异常处理信号和异常报警信号对应玻璃的位置至第一人员的手机终端，同时将发送的时刻标记为通知开始时刻；
SS6：第一人员通过手机终端接收到异常处理信号和玻璃的位置后，到达玻璃的位置，第一人员通过手机终端发送异常处理开始指令至报警日志模块，然后对玻璃的异常进行处理，同时该第一人员的处理总次数增加一次；报警日志模块接收到异常处理开始指令后将接收到异常处理开始指令的时刻标记为执行时刻；
SS7：将执行时刻与通知开始时刻进行时间差计算得到到达时长并标记为C5；当C5>C1×b1+10.5时，则进行延迟单值计算，其中b1为距离时长换算系数；
SS8：利用公式C6＝C5-C1×b1+10.5获取得到延迟时长C6；设定延迟时长对应取值范围包括(0，m1]，(m1，m2]，……，(m49，m50]；当C6∈(0，m1]时，C6对应的系数为M1；当C6∈(m1，m2]时，C6对应的系数为M2；当C6∈(m49，m50]时，C6对应的系数为M50；M1<M2<……<M50；
SS9：利用公式DSQ＝C6×Md获取得到延迟单值DSQ；其中d＝1，2，……，50；
SS10：将第一人员所有的延迟单值进行求和并取其均值得到处延值C4；报警日志模块将处延值发送至数据库内存储。
5.根据权利要求4所述的一种基于立式形态AGV的智能理片分拣系统，其特征在于，所述检测子系统还包括笼内数据模块；所述笼内数据模块用于工作人员查询模式选择模块内实时的笼内数据；笼内数据包括笼内玻璃的数量和位置；笼内数据模块包括采集单元、分析单元和显示单元；所述采集单元用于采集工作人员的查看显示单元的人脸图片并发送至分析单元；分析单元将采集工作人员的人脸照片与该工作人员距离显示单元一米处的人脸照片进行比对；当采集的人脸照片大于距离显示单元一米处的人脸照片，则进行缩放处理，将采集的人脸照片和距离显示单元一米处的人脸照片分别进行放大若干倍，形成像素格图片；分别统计两个像素格图片的像素格数量得到两个像素格图片之间的像素格差值并标记为X1；利用公式SX＝X1×b2-3.98并取整得到缩小数值SX；其中，b2为像素格缩小换算系数；设定预设标准字号为BX；利用公式DX＝BX-SX获取得到显示字号DX，分析单元将显示字号发送至显示单元；显示单元接收到显示字号并将笼内数据的字号调整到显示字号大小并进行显示；当采集的人脸照片小于距离显示单元一米处的人脸照片，则进行放大处理，将采集的人脸照片和距离显示单元一米处的人脸照片分别进行放大若干倍，形成像素格图片；分别统计两个像素格图片的像素格数量得到两个像素格图片之间的像素格差值并标记为X2；利用公式FD＝X2×b3+4.98并取整得到放大数值FD；其中，b3为像素格放大换算系数；利用公式DX＝FD+BX获取得到显示字号DX，分析单元将显示字号发送至显示单元。
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