CN112392915A - 用于结构上分离内齿轮的行星齿轮装置的齿轮壳体 - Google Patents

Abstract

本申请提供用于抑制行星齿轮装置中产生的噪声的设备，包括：具有其上形成内齿部分的内周边表面的内齿轮；内齿轮具有外周边表面，在从内齿轮的轴向上的一侧到另一侧的方向上，该外周边表面具有在其至少一部分上形成的凸起部分，内齿轮具有在位于内齿轮的另一侧上的端部部分上的内周边表面和外周边表面之间延伸的开口端面；用于容纳内齿轮的基本为圆柱形的壳体，通过与内齿轮的凸起部分的接触来限制内齿轮在壳体内沿周向方向的移动，壳体具有设置成面向内齿轮的另一侧上的开口端面的接触表面部分，并且内齿轮的另一侧上的开口端面具有朝向接触表面部分侧突出的接触部分，其通过在轴向上与接触表面部分的接触来限制内齿轮朝向接触表面部分侧的移动。

Description

用于结构上分离内齿轮的行星齿轮装置的齿轮壳体

技术领域

本发明涉及用于内齿轮和壳体的分离的结构单元、包括所述分离的结构单元的行星齿轮装置以及包括所述行星齿轮装置的致动器。

背景技术

行星齿轮装置用于多种技术中，诸如汽车、机器人等。由于行星齿轮装置通过多个齿轮的组合来构造，因此在操作期间会产生噪声和振动。已提出在行星齿轮装置操作时抑制噪声和振动的产生的技术。

作为已提出的此类技术中的一种，专利文档1公开了一种行星齿轮装置，该行星齿轮装置具有将内齿轮和壳体分离的结构，使得在内齿轮和壳体之间具有间隙。使用其中内齿轮和壳体分离的结构使得振动更难从内齿轮传递到壳体，从而减少了由振动产生的噪声。

[现有技术参考文献]

[专利文档]

[专利文档1]日本未经审查的专利申请公布H6-74835

发明内容

[本发明解决的问题]

在专利文档1的行星齿轮装置中，内齿轮的外周边表面和壳体的内周边表面形成有配合在一起的形状。因此，当内齿轮在行星齿轮装置操作期间移动时，在内齿轮的外周边表面和壳体的内周边表面之间存在接触，接触范围具有一定程度的宽度。由此，在其中内齿轮和壳体之间存在接触的状态下，行星齿轮机构的传播到内齿轮的振动易于传递到壳体，因此存在一个问题：行星齿轮装置也存在产生噪声的趋势。

本发明旨在解决诸如上文所述的问题领域，并且目的是提供用于内齿轮和壳体的分离的结构单元，能够抑制来自行星齿轮机构的振动的传递和由行星齿轮装置产生的噪声，并且能够提供配备有所述分离的结构单元的行星齿轮装置和配备有所述行星齿轮装置的致动器。

[解决问题的方法]

根据本发明的一种用于抑制行星齿轮装置中产生的噪声的设备，包括：内齿轮，所述内齿轮具有：具有其上形成内齿部分的内周边表面；其中所述内齿轮具有外周边表面，在从所述内齿轮的轴向上的一侧到另一侧的方向上，所述外周边表面具有在其至少一部分上形成的凸起部分，以及其中所述内齿轮具有开口端面，所述开口端面在位于所述内齿轮的另一侧上的端部部分上的所述内周边表面和所述外周边表面之间延伸；以及基本为圆柱形的壳体，其用于容纳所述内齿轮，其中通过与所述内齿轮的所述凸起部分的接触来限制所述内齿轮在所述壳体内沿周向方向的移动，其中所述壳体具有接触表面部分，所述接触表面部分被设置成面向所述内齿轮的所述另一侧上的所述开口端面，并且其中所述内齿轮的另一侧上的所述开口端面具有朝向接触表面部分侧突出的接触部分，其中所述接触部分通过在所述轴向上与所述接触表面部分的接触来限制所述内齿轮朝向所述接触表面部分侧的移动。

在一些实施例中，所述接触部分包括与所述接触表面部分进行点接触的至少三个接触凸起部分。

在一些实施例中，所述接触部分包括从所述接触表面部分侧突出的多个接触部分，并且其中所述多个接触部分在所述周向方向上等间距地间隔设置在所述开口端面上。

在一些实施例中，所述接触部分包括从所述接触表面部分侧突出的多个接触部分，并且其中所述多个接触部分在所述周向方向上不等间距地间隔设置在所述开口端面上。

在一些实施例中，所述接触部分被构造成使得垂直于所述轴向的其横截面越远离所述另一侧的所述开口端面，所述横截面的面积就越小。

在一些实施例中，所述接触部分为棱锥或锥形主体，其中所述接触表面部分侧的尖端部分为顶部。

在一些实施例中，在所述接触部分中，所述接触表面部分的所述尖端部分具有球形表面形状。

在一些实施例中，所述接触部分具有从所述开口端面朝向所述接触表面部分延伸的杆状延伸部分，以及设置在所述延伸部分的所述尖端上的半球形表面部分。

在一些实施例中，所述接触部分在垂直于所述轴向的所述横截面中具有为加号形状的横截面形状。

在一些实施例中，第二接触部分设置成在所述一侧上的所述开口端面上从所述一侧突出。

在一些实施例中，所述内齿轮和所述壳体由合成树脂制成，并且其中所述内齿轮由硬度比用于形成所述壳体的所述合成树脂的硬度小的合成树脂形成。

根据本发明的一种行星齿轮装置，包括：用于抑制在行星齿轮装置中产生的噪声的设备；与所述内齿轮啮合的至少一个行星齿轮；太阳齿轮，所述太阳齿轮与所述至少一个行星齿轮啮合，且定位在沿所述壳体的径向中心；以及支架，所述支架能够旋转地支撑所述一个或多个行星齿轮。

在一些实施例中，行星齿轮装置还包括：第二太阳齿轮，所述第二太阳齿轮随着所述支架的旋转而旋转；一个或多个第二行星齿轮，所述一个或多个第二行星齿轮设置在所述第二太阳齿轮的周边上，并且与所述第二太阳齿轮啮合；第二支架，所述第二支架能够旋转地支撑所述一个或多个第二行星齿轮；以及第二壳体，与所述一个或多个第二行星齿轮啮合的内齿形成于所述第二壳体的内周边表面上，其中所述壳体和所述第二壳体一体地形成。

根据本发明的一种行星齿轮装置，包括至少两级行星齿轮机构，每级行星齿轮机构包括：太阳齿轮；一个或多个行星齿轮，所述一个或多个行星齿轮布置在所述太阳齿轮的周边上，用于与所述太阳齿轮啮合；以及支架，所述支架能够旋转地支撑所述一个或多个行星齿轮，其中在所述至少两级行星齿轮机构中，以最高速度操作的行星齿轮机构包括用于抑制在行星齿轮装置中产生的噪声的设备，其中所述行星齿轮机构的所述一个或多个行星齿轮与所述内齿轮啮合，并且其中在所述至少两级行星齿轮机构中，以最低速度操作的行星齿轮机构包括壳体，所述壳体包括形成于所述壳体的内周边表面上并与所述行星齿轮机构的所述一个或多个行星齿轮啮合的内齿。

根据本发明的一种行星齿轮装置一种致动器，包括：行星齿轮装置；以及马达，所述马达连接到所述行星齿轮装置，用于驱动所述行星齿轮装置。

用于内齿轮和壳体的分离的结构单元包括：内齿轮，所述内齿轮具有形成在所述外周边表面上的第一凸起部分，所述第一凸起部分在所述轴向上从一侧延伸到另一侧；以及壳体，其中在所述轴向上从一侧延伸到另一侧的第二凸起部分形成在所述内周边表面上，并且所述壳体在其中存在与所述内周边表面的间隙的状态下容纳所述内齿轮，其中：通过所述第一凸起部分和所述第二凸起部分之间的线接触来限制所述内齿轮在所述壳体的内部内的移动。

在所述第一凸起部分和所述第二凸起部分中，一个凸起部分可形成为在两者间具有间距的一对，并且另一个凸起部分可被设置成便于插入在形成为一对的所述一个凸起部分之间；以及在彼此线接触的所述一个凸起部分的接触位置和所述另一个凸起部分的接触位置中，至少一个接触位置可为曲面。

所述一个凸起部分可为所述第二凸起部分，并且所述另一个凸起部分可为所述第一凸起部分；并且当由垂直于轴向的平面截取时，所述第一凸起部分可具有三角形横截面，并且所述第一凸起部分可在形成于平面中的倾斜表面处线接触所述第二凸起部分。

在彼此线接触的所述第一凸起部分的所述接触位置和所述第二凸起部分的所述接触位置中，一个接触位置可为凸曲面，并且另一个接触位置可为平面。

彼此线接触的所述第一凸起部分的所述接触位置和所述第二凸起部分的所述接触位置可为凸曲面。

在彼此线接触的所述第一凸起部分的所述接触位置和所述第二凸起部分的所述接触位置中，一个接触位置可为凸曲面，并且另一个接触位置可为凹曲面。

所述内齿轮和所述壳体可由合成树脂制成；并且所述内齿轮可由硬度比用于形成所述壳体的所述合成树脂的硬度小的合成树脂形成。

根据本发明的用于内齿轮和壳体的分离的结构单元包括：内齿轮，所述内齿轮具有：其上形成内齿部分的内周边表面；其上形成凸起部分的外周边表面，所述凸起部分的至少一部分在从轴向上的一侧到另一侧的方向上；以及开口端面，所述开口端面在位于所述前述另一侧上的端部部分上的所述内周边表面和所述外周边表面之间延伸；以及圆柱形壳体，所述圆柱形壳体用于容纳所述内齿轮，其中通过与所述内齿轮的所述凸起部分的接触来限制所述内齿轮在所述壳体内沿周向方向的移动，其中：所述壳体具有接触表面部分，所述接触表面部分被设置成面向所述内齿轮的所述另一侧上的所述开口端面；并且所述另一侧上的所述开口端面具有朝向所述接触表面部分侧突出的接触部分，其中所述接触部分通过在所述轴向上与所述接触表面部分的接触来限制所述内齿轮朝向所述接触表面部分侧的移动。

根据本发明的行星齿轮装置包括：如上所述的用于内齿轮和壳体的分离的结构单元；与所述内齿轮啮合的一个或多个行星齿轮；太阳齿轮，所述太阳齿轮与所述一个或多个行星齿轮啮合，定位在所述一个或多个行星齿轮的中心处；以及支架，所述支架能够旋转地支撑所述一个或多个行星齿轮。

所述结构还可包括第二太阳齿轮，所述第二太阳齿轮随着所述支架的旋转而与所述支架的所述旋转类似地旋转；一个或多个第二行星齿轮，所述一个或多个第二行星齿轮设置在所述第二太阳齿轮的周边上并且与所述第二太阳齿轮啮合；第二支架，所述第二支架能够旋转地支撑一个或多个第二行星齿轮；以及第二壳体，与所述一个或多个第二行星齿轮啮合的内齿形成于所述第二壳体的内周边表面上，其中：所述壳体和所述第二壳体可一体地形成。

根据本发明的行星齿轮装置包括：至少两级行星齿轮机构，每级行星齿轮机构包括：太阳齿轮；一个或多个行星齿轮，所述一个或多个行星齿轮布置在所述太阳齿轮的周边上，用于与所述太阳齿轮啮合；以及支架，所述支架能够旋转地支撑所述一个或多个行星齿轮，其中：在所述至少两级行星齿轮机构中，以最高速度操作的行星齿轮机构包括如上所述的用于内齿轮和壳体的分离的结构单元，其中所述行星齿轮机构的所述一个或多个行星齿轮与所述内齿轮啮合；并且在所述至少两级行星齿轮机构中，以最低速度操作的所述行星齿轮机构包括壳体，其中与所述行星齿轮机构的所述一个或多个行星齿轮啮合的内齿形成于所述内周边表面上。

根据本发明的致动器包括：如上所述的行星齿轮装置；以及马达，所述马达连接到所述行星齿轮装置，用于驱动所述行星齿轮装置。

[本发明的效果]

在本发明中，内齿轮和壳体之间的接触范围比现有技术中的接触范围窄，从而减少由行星齿轮机构引起的振动向壳体传递。这可抑制来自行星齿轮机构的振动的传递，并且可抑制伴随行星齿轮机构的振动的由行星齿轮装置产生的噪声。

[问题]

为了提供用于内齿轮和壳体的分离的结构单元，所述结构单元使得能够抑制来自行星齿轮机构的振动的传递并且抑制由行星齿轮装置产生的噪声。

[解决方法]

内齿轮，所述内齿轮具有：其上形成内齿部分的内周边表面；其上形成凸起部分的外周边表面，所述凸起部分的至少一部分在从轴向上的一侧到另一侧的方向上；以及开口端面，所述开口端面其在位于所述另一侧上的端部部分上的所述内周边表面和所述外周边表面之间延伸；以及圆柱形壳体，所述圆柱形壳体其用于容纳所述内齿轮，其中通过与所述内齿轮的所述凸起部分的接触来限制所述内齿轮在所述壳体内沿周向方向的移动，其中：所述壳体具有接触表面部分，所述接触表面部分被设置成面向所述内齿轮的所述另一侧上的所述开口端面；并且所述另一侧上的所述开口端面具有朝向所述接触表面部分侧突出的接触部分，其中所述接触部分通过在所述轴向上与所述接触表面部分的接触来限制所述内齿轮朝向所述接触表面部分侧的移动。

附图说明

图1为根据本发明的实施方案的致动器的透视图。

图2为从图1中的箭头AII观察的致动器的前视图。

图3为在图2中的剖面线III-III上截取的致动器的剖面图。

图4为根据本发明的根据实施方案的致动器的组装透视图。

图5为根据本发明的根据实施方案的第二壳体的剖面图。

图6为根据本发明的根据实施方案的第二壳体的透视图。

图7为根据本发明的根据实施方案的第一行星齿轮机构的透视图。

图8为根据本发明的根据实施方案的第二行星齿轮机构的透视图。

图9为用于说明根据本发明的根据实施方案的第二壳体和内齿轮之间的关系的图表。

图10为关注形成于图9所示的第二壳体中的止动件的说明性图示。

图11为关注形成于图9所示的内齿轮上的移动限制凸起部分的说明性图示。

图12为用于说明通过图9所示的内齿轮围绕轴线的旋转而与第二壳体接触的状态的图。

图13为用于说明通过图9所示的内齿轮在垂直于轴线的方向上的移动而与第二壳体接触的状态的图。

图14为用于说明当从图12中的箭头XIV观察时第二壳体和内齿轮之间的接触的状态的图。

图15为将图11所示的移动限制凸起部分与移动限制凸起部分的另一个示例进行比较的示意图。

图16为关注根据本发明的根据另一个实施方案的内齿轮和第二壳体之间的接触位置的说明性图示。

图17是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮的第一修改示例的说明的图，其中图17A是作为第一修改示例的内齿轮的后视图，并且图17B是所述齿轮的右侧视图。

图18为将图17所示的具有尖锐尖端的凸起部分与具有倒圆尖端的凸起部分进行比较的示意图。

图19是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮的第二修改示例的说明的图，其中图19A是作为第二修改示例的内齿轮的后视图，并且图19B是所述齿轮的右侧视图。

图20是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮的第三修改示例的说明的图，其中图20A是作为第三修改示例的内齿轮的后视图，并且图20B是所述齿轮的右侧视图。

图21是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮的第四修改示例的说明的图，其中图21A是作为第四修改示例的内齿轮的后视图，并且图21B是所述齿轮的右侧视图。

图22是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮的第五修改示例的说明的图，其中图22A是作为第五修改示例的内齿轮的后视图，并且图22B是所述齿轮的右侧视图。

图23是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮的第六修改示例的说明的图，其中图23A是作为第六修改示例的内齿轮的后视图，并且图23B是所述齿轮的右侧视图。

图24是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮的第七修改示例的说明的图，其中图24A是作为第七修改示例的内齿轮的后视图，并且图24B是所述齿轮的右侧视图。

图25是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮的第八修改示例的说明的图，其中图25A是作为第八修改示例的内齿轮的后视图，并且图25B是所述齿轮的右侧视图。

图26是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮的第九修改示例的说明的图，其中图26A是作为第九修改示例的内齿轮的后视图，并且图26B是所述齿轮的右侧视图。

图27是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮的第10修改示例的说明的图，其中图27A是作为第10修改示例的内齿轮的后视图，并且图27B是所述齿轮的右侧视图。

图28是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮的第11修改示例的说明的图，其中图28A是作为第11修改示例的内齿轮的后视图，并且图28B是所述齿轮的右侧视图。

图29是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮的第12修改示例的说明的图，其中图29A是作为第12修改示例的内齿轮的后视图，并且图29B是所述齿轮的右侧视图。

具体实施方式

下面将参考附图来说明根据本发明的根据理想实施方案的用于内齿轮和壳体的分离的结构单元、行星齿轮装置和致动器。需注意，为了便于理解附图，在每个附图中，示出了正交坐标系，其中X轴平行于根据本发明的根据实施方案的致动器1的轴向，并且Y轴和Z轴垂直于X轴。

(致动器1的结构)

如图1和图2所示，致动器1包括例如马达10和连接到马达10的行星齿轮装置20。

马达10具有例如马达主机11和旋转轴12，如图3和图4所示。马达10在控制部分(未示出)的控制下使旋转轴12旋转，以驱动行星齿轮装置20。

行星齿轮装置20以规定的减速比减少从图1所示的马达10输入的旋转，并将其输出到输出齿轮86a。行星齿轮装置20包括例如壳体50和容纳在壳体50内的行星齿轮机构60，该壳体具有第一壳体30和第二壳体40，如图3和图4所示。

第一壳体30是用于例如将马达10附接到行星齿轮装置20的构件。此外，第一壳体30与第二壳体40组装在一起以形成用于容纳行星齿轮机构60的容纳空间S，如图5所示。如图4所示，开口30a形成于第一壳体30的中心，并且马达10的旋转轴12从该开口穿过。穿过开口30a的旋转轴12固定(连接)到行星齿轮机构60的太阳齿轮71，如下所述。第一壳体30通过注塑成型形成，由例如合成树脂制成。

第二壳体40在连接到第一壳体30的那侧(“一侧”)上是开放的，例如，如图5和图6所示，并且图4所示的行星齿轮机构60可从该开放部分容纳在第二壳体中。例如，如图4所示，行星齿轮机构60具有沿轴向布置的第一行星齿轮机构70、第二行星齿轮机构80和输出齿轮86a。行星齿轮机构60分两级减少由马达10产生的(输入)旋转，并将其从输出齿轮86a输出。例如，如图5所示，第二壳体40具有其中容纳第一行星齿轮机构70的第一位置41、其中容纳第二行星齿轮机构80的第二位置42和其中第二行星齿轮机构80的输出齿轮86a向外突出的第三位置43。

例如，如图5和图6所示，第二壳体40的第一位置41具有圆筒44和止动件(第二凸起部分)45，该止动件沿轴向(从轴向上的一侧朝向另一侧)延伸。当以垂直于轴向的横截面分割时，止动件45具有人字形形状的横截面，其中其形状和尺寸在轴向上是恒定的。止动件45在轴向上在第一位置41的一部分的范围内形成，但可替代地在其整个范围内形成。例如，如图9所示，止动件45被设置成在圆筒44的内壁44a的圆周方向上形成一对。例如，成对的止动件45以相等的间距设置在圆筒44的内壁44a上的六个位置。例如，如图10所示，每个止动件45的横截面形状具有形成从圆筒44的内壁44a逐渐上升的弧的直立部分45a、倒圆顶部45c以及用于在胀形时连接直立部分45a和顶部45c的连接部分45b。需注意，止动件45的横截面的形状和尺寸在轴向上是恒定的。因此，例如，从图6可以理解，直立部分45a、连接部分45b和顶部45c为在平行于轴线的方向上不弯曲的曲面。图9所示和下文所述的内齿轮74的移动限制凸起部分75插入在止动件45对之间，以限制内齿轮74在第二壳体40内的移动。

例如，如图5和图6所示，第二壳体40的第二位置42具有圆筒46和在圆筒46的内壁上形成的内齿部分47。内齿部分47成斜线，例如相对于轴向成一角度。即，其中存在内齿部分47的第二位置42被构造为例如螺旋齿轮。

第二壳体40的第三位置43形成例如圆柱体，并且具有开口43a，行星齿轮机构60的输出齿轮86a穿过该开口，如图4所示。从输出齿轮86a输出的扭矩可由此传递到外部机构。第二壳体40通过注塑成型形成，由例如合成树脂制成。

另外，为了在本说明书中方便起见，在图4至图6中，第二壳体40的开放以便附接到第一壳体30的侧被称为“一侧”(-X方向侧)，并且第二壳体40的具有第三位置43的开口43a的侧被称为“另一侧”(+X方向侧)，该侧为相对侧。然而，本发明不限于此，并且第二壳体40的具有第三位置43的开口43a的侧可被记为并解释为一侧，并且第二壳体40的开放用于附接第一壳体30的侧可被记为并解释为另一侧。

例如，如图4所示，行星齿轮机构60被容纳在壳体50内，并且减少从马达10传递的旋转并将其从输出齿轮86a输出。行星齿轮机构60具有例如沿轴向设置的第一行星齿轮机构70和第二行星齿轮机构80。

例如，如图7所示，第一行星齿轮机构70包括：太阳齿轮71；围绕以太阳齿轮71为中心的周边设置的三个(多个)行星齿轮72；用于能够旋转地支撑三个(多个)行星齿轮72的支架73；以及内齿轮74。需注意，虽然为了方便起见，在图7的透视图中仅示出了两个行星齿轮72，但另一个行星齿轮72设置在背面上的位置处，被支架73挡住了。

太阳齿轮71是具有形成于其外周边表面上的太阳齿部分71a的外齿轮，并且图4所示的马达10的旋转轴12固定(连接)到该外齿轮。通过这种方式，太阳齿轮71通过马达10的操作而旋转。太阳齿部分71a具有例如相对于太阳齿轮71的轴线成角度切割的螺旋齿。即，太阳齿轮71为例如螺旋齿轮。

行星齿轮72为例如外齿轮，其中行星齿部分72a形成于其外周边表面上。行星齿部分72a具有例如相对于行星齿轮72的轴线成角度切割的螺旋齿。即，行星齿轮72为例如螺旋齿轮。三个行星齿轮72在以第一行星齿轮机构70的轴线为中心的同一圆上以相等的间距设置。太阳齿轮71定位在三个行星齿轮72之间，其中太阳齿部分71a与三个行星齿轮72的相应行星齿部分72a啮合。

支架73形成为例如圆柱形形状，其中用于容纳行星齿轮72的三个容纳开口73a形成于该支架的外周边表面中。各个行星齿轮72中的每个行星齿轮由面向轴向的销76能够旋转地支撑在相应的容纳开口73a内，如图3所示。行星齿轮72在其中例如行星齿部分72a的一部分从支架73的外周边表面突出的状态下附接。由此，行星齿部分72a可与内齿轮74的内齿部分74a啮合，如下所述。

内齿部分74a形成于内齿轮74的内周边表面上，如例如图3和图7所示。内齿部分74a为例如螺旋齿轮，该螺旋齿轮具有相对于内齿轮74的轴线成角度切割的螺旋齿。内齿轮74的齿尖倒圆直径大于圆柱形支架73的直径。因此，保持行星齿轮72的支架73被容纳在内齿轮74的内部中。从支架73的外周边表面突出的行星齿部分72a与内齿轮74的内齿部分74a啮合。

此外，进入形成于例如第二壳体40的内壁44a上的止动件45对之间的间隙中的移动限制凸起部分(第一凸起部分)75形成于内齿轮74的外周边表面上，如图9所示。提供对应于例如形成于六个位置中的止动件45对的移动限制凸起部分75，类似于止动件45对。当用垂直于轴向的平面分割时，移动限制凸起部分75具有基本上三角形的横截面。如图11所示，移动限制凸起部分75具有例如从内齿轮74的外周边表面74b升起的直的倾斜边缘部分75a，以及定位在其中从两侧升起的倾斜边缘部分75a相交的位置处的倒圆顶部75b。需注意，如图7所示，移动限制凸起部分75的横截面形状和尺寸在轴向上是恒定的(在轴向上从一侧到另一侧具有恒定的延伸)，并且因此移动限制凸起部分75的倾斜边缘部分75a构造出平面区域。需注意，虽然移动限制凸起部分75在内齿轮74的整个宽度上形成，但它们可替代地在该内齿轮范围的仅一部分中形成。内齿轮74由例如合成树脂制成。需注意，如下所述，内齿轮74由硬度比形成图9所示的第二壳体40的合成树脂的硬度小的合成树脂形成。

内齿轮74具有在端面740上沿轴向突出的接触凸起部分(接触部分)742，该端面在轴向上的另一侧上。另一个侧端面740为开口端面，该开口端面在另一侧上的内周边表面和外周边表面与沿轴向的部分之间延伸。接触凸起部分742沿轴向接触第二壳体40。在第二壳体40中，由接触凸起部分742接触的表面为接触表面部分411，其通过内齿轮74与第二壳体40内的在轴向上的另一侧上的端部部分的接触来限制内齿轮74在实际方向上朝向另一侧的移动。接触表面部分411设置成面向内齿轮中的另一侧端面740。需注意，接触表面部分411设置在第一位置41的另一侧上，但在本发明中也用作第二位置42的一侧上的端面。内齿轮74处于容纳在第二壳体40内的状态，从而通过接触凸起部分742沿轴向接触第二壳体40的接触表面部分411。

接触凸起部分742朝向接触表面部分411侧突出。在本实施方案中，这些接触凸起部分742沿周向方向以多个设置在端面740上。所提供的接触凸起部分742的数量可为任何数量，只要构型为其中齿轮74与第二壳体40内的接触表面部分411进行稳定接触的构型即可，例如，其中存在与接触表面部分411的接触而无轴向倾斜并且以轴向为中心的构型。与接触表面部分411进行点接触的至少三个接触凸起部分742设置在端面740上。此外，接触凸起部分742可在端面(开口端面)740上沿周向方向以相等间距以其多个突出(在其间具有空间)，或者可在端面740上沿周向方向以不相等间距以其多个突出(在其间具有空间)。此外，对接触凸起部分742的数量没有具体限制，其中应提供至少一个。此外，接触凸起部分742可被构造成使得垂直于轴向的横截面的面积越远离端面740就越小，该端面为另一侧上的开口端面。此外，接触凸起部分742可能以与端面740相同的方式设置在齿轮74中，设置在第一壳体30附接到的一侧上的开口端面上。这样做可抑制振动向第一壳体30的传递，或抑制振动从第一壳体30的传递。

接触凸起部分742在内齿轮74的另一侧(在轴向上)接触第二壳体40以成为到第二壳体40的振动路径，从而用于由内齿轮74侧产生的振动。与端面740将在轴向上接触第二壳体40时的横截面积相比，接触凸起部分742对于垂直于在轴向上接触第二壳体40的内齿轮74的部分的轴向的横截面具有更小的面积。

接触凸起部分742可被构造成使得垂直于轴向的横截面的面积朝轴向上的另一侧(即，朝接触表面部分411)逐渐变小。接触凸起部分742减小在内齿轮74内产生的振动(即，由第一行星齿轮机构70驱动的振动)到第二壳体40的振动。

在本实施方案中，接触凸起部分742形成为半球形，如图3和图7所示，因此接触在轴向上的另一侧上的第二壳体40的接触表面部分411(利用点接触)。这更有效地抑制振动沿轴向从内齿轮74侧到第二壳体40的传递。

虽然本实施方案的接触凸起部分742具有形成为半球形的结构，但其可被构造为任何形状，只要其减小振动沿轴向到另一端侧的传播的面积即可。例如，接触凸起部分742可形成于锥形主体中，其中接触表面部分411侧上的尖端部分为顶部。配备有如上所述的接触凸起部分的内齿轮被描述为用于根据本发明的分离的结构单元、行星齿轮装置和致动器中的内齿轮的修改示例1至11。

如图9所示，第二壳体40和内齿轮74是物理上分离的，并且当致动器1未操作时，该第二齿轮和内齿轮之间形成间隙。因此，内齿轮74在第二壳体40内处于浮动状态，从而允许围绕轴向旋转，并且允许在第二壳体40内在垂直于轴向的方向上以与设置在内齿轮74和第二壳体40之间的间隙相当的量的移动。另外，通过形成于内齿轮74上的止动件45对接触移动限制凸起部分75，防止了内齿轮74的进一步移动。

第二行星齿轮机构80(其为另一个行星齿轮机构)包括例如太阳齿轮81、三个行星齿轮82、能够旋转地支撑三个行星齿轮82的支架83，以及输出轴86，如图8所示。需注意，虽然为了方便起见，在图8的透视图中仅示出了两个行星齿轮82，但另一个行星齿轮82设置在背面上的位置处，被支架83挡住了。

太阳齿轮81是外齿轮，在该外齿轮上太阳齿部分81a形成在例如外周边表面上，并且在轴线一起对准的状态下固定(连接)到第一行星齿轮机构70的支架73，如图7所示。由此，随着第一行星齿轮机构70的支架73的旋转，太阳齿轮81将与第一行星齿轮机构70的支架73的旋转相同地旋转(链接以便同步)。即，随着第一行星齿轮机构70的支架73的旋转，太阳齿轮81以与第一行星齿轮机构70的支架73相同的旋转速度旋转，因为其旋转方向与第一行星齿轮机构70的支架73相同。太阳齿部分81a具有例如相对于太阳齿轮81的轴线成角度切割的螺旋齿。即，太阳齿轮81为例如螺旋齿轮。

行星齿轮82为例如外齿轮，其中行星齿部分82a形成于其外周边表面上。行星齿部分82a具有例如相对于行星齿轮82的轴线成角度切割的螺旋齿。即，行星齿轮82为例如螺旋齿轮。例如，三个行星齿轮82在以第二行星齿轮机构80的轴线为中心的同一圆上以相等的间距设置。太阳齿轮81定位在三个行星齿轮82之间，其中太阳齿部分81a与三个行星齿轮82的相应行星齿部分82a啮合。另外，行星齿轮82与形成于第二壳体40上的内齿部分47啮合，如图5和图6所示。

支架83具有例如用于保持行星齿轮82的齿轮保持部分84和用于保持输出轴86的输出轴保持部分85。齿轮保持部分84形成为例如圆柱形形状，其中用于容纳行星齿轮82的三个容纳开口84a形成于该支架的外周边表面中。各个行星齿轮82中的每个行星齿轮由面向轴向的销87能够旋转地附接在相应的容纳开口84a内，如图3所示。行星齿轮82在其中行星齿部分82a的一部分从支架83的外周边表面突出的状态下附接。这使得行星齿部分82a与形成于第二壳体40上的内齿部分47啮合成为可能。此外，如图8所示，输出轴保持部分85形成为直径小于齿轮保持部分84的直径的圆柱体，并且用于保持输出轴86的装配孔85a形成于输出轴保持部分85的中心部分中。

输出轴86例如保持在支架83上，并且与支架83一起旋转。输出轴86具有输出齿轮86a，该输出齿轮在轴上具有滚花形状的齿。即，输出轴86构造出例如具有滚花形状的齿的齿轮。

(致动器1的操作)

下面将说明致动器1的操作的示例。首先，当图4所示的马达10操作时，旋转轴12在第一方向或第二方向上旋转。下面的说明将针对旋转轴12在第一方向上旋转的情况。

需注意，相对于构件中的每个构件的旋转方向，第一方向是当从图1所示的箭头AII指示的方向观察所有构件时的顺时针方向。另一方面，相对于构件中的每个构件的旋转方向，第二方向是当从图2所示的箭头AII指示的方向观察所有构件时的逆时针方向。

当旋转轴12在第一方向上旋转时，太阳齿轮71(在图3和图7中示出)随着旋转轴12的旋转而在第一方向上旋转。随着太阳齿轮71在第一方向上旋转，与太阳齿轮71啮合的三个行星齿轮72各自在第二方向上旋转。此外，因为行星齿轮72与内齿轮74啮合，所以它们通过在第二方向上的旋转围绕第一行星齿轮机构70的轴线在第一方向上旋转(公转)。随着行星齿轮72的旋转(公转)，支架73以其自身轴线为中心在第一方向上旋转。

这样，当支架73在第一方向上旋转时，由支架73固定的太阳齿轮81(在图3和图8中示出)将在第一方向上旋转。随着太阳齿轮81在第一方向上旋转，与太阳齿轮81啮合的三个行星齿轮82各自在第二方向上旋转。此外，因为行星齿轮82与内齿部分47啮合，如图5和图6所示，所以它们通过在第二方向上的旋转围绕第二行星齿轮机构80的轴线在第一方向上旋转(公转)。随着行星齿轮82在第一方向上的旋转(公转)，支架83以其自身轴线为中心在第一方向上旋转。鉴于此，支架83的旋转被传递到保持在支架83上的输出轴86。

虽然以上描述是对旋转轴12在第一方向上旋转的情况的说明，但是如果旋转轴12在第二方向上旋转，则致动器1的操作的说明将是相同的，其中仅齿轮中的每个齿轮的旋转方向是相反的。

如上所述，第二壳体40和内齿轮74物理上分离。另外，当致动器1未操作时，在第二壳体40和内齿轮74之间形成间隙。鉴于此，当致动器1操作时，内齿轮74可围绕第二壳体40的轴线旋转，或者在垂直于轴线的方向上移动与所提供的间隙相当的量。例如，当内齿轮74从图9所示的状态在第一方向上(顺时针)旋转时，形成在内齿轮74上的多个移动限制凸起部分75中的每个移动限制凸起部分将很快与形成于第二壳体40上的对应止动件45线接触，如图12所示。由此，内齿轮74将不能在顺时针方向上进一步旋转。因为止动件45成对形成，所以即使内齿轮74在第二方向上(逆时针方向)旋转，内齿轮74围绕轴线的旋转也将通过相同的线接触来限制。

此外，内齿轮74从图9所示的状态在垂直于轴线的方向上移动，例如在图中向上移动。鉴于此，如图13所示，在图中上部的形成于内齿轮74上的移动限制凸起部分75与形成于第二壳体40上的止动件45对进行线接触。由此，内齿轮74将不能在向上方向上进一步移动，并且在垂直于轴线的方向上的移动将受到限制。此外，在这种情况下，内齿轮74的顶部75b(更具体地讲，移动限制凸起部分75的顶部75b)将不接触第二壳体40(或更具体地讲，圆筒44的内壁44a)。需注意，在内齿轮74向上移动的情况下，对内齿轮74在垂直于轴线的方向上的移动的限制不受限制。因为六个移动限制凸起部分75和止动件45对在周向方向上以相等的间距布置，所以它们能够限制内齿轮74在各种方向(例如图9中的垂直方向、横向方向和对角线方向)上的移动。

(效果)

鉴于上述实施方案，即使在其中内齿轮74和第二壳体40分离的结构单元中，内齿轮74将在致动器1的操作期间移动，止动件45和移动限制凸起部分75也将进行线接触，从而限制内齿轮74的移动。图12示出了通过内齿轮74围绕轴线的旋转在内齿轮74和第二壳体40之间的线接触状态。在这种情况下，止动件45对和移动限制凸起部分75在所有六个位置中进行接触，并且接触的形式对于所有位置均是相同的。因此，将参考图12中的放大视图来说明其中接触在图中的顶部的单个接触位置。如图所示，止动件45的连接部分45b(通过鼓起的凸曲线示出)与移动限制凸起部分75的倾斜边缘部分75a(通过直线示出)之间的接触位置可被描绘为接触点P1。即，该接触将在极其有限的范围内。需注意，第二壳体40的横截面和内齿轮74的横截面在轴向上具有恒定的形状和尺寸。因此，连接部分45b与倾斜边缘部分75a之间的接触将为在平行于轴线的方向上不具有弯曲的凸曲面和平行于轴线的平面之间的接触。因此，内齿轮74和第二壳体40之间的接触将沿平行于X轴的轴向为线接触，与图14所示的接触区域90一样。

此外，图13示出了通过内齿轮74在垂直于轴线的方向上的移动(例如，在图中向上方向的移动)在第二壳体40和内齿轮74之间的接触的状态。如图13所示，第二壳体40和内齿轮74之间接触的位置是由接触点P2至P5指示的四个位置。如图13中的放大视图所示，接触点P2和P3是止动件45的连接部分45b(通过鼓起的凸曲线示出)与移动限制凸起部分75的倾斜边缘部分75a(通过直线示出)之间的接触位置。以与上述相同的方式，此类接触位置为两者之间的线接触，假定其为在平行于轴线的方向上不具有弯曲的凸曲面和平行于轴线的平面的接触。此外，止动件45和移动限制凸起部分75之间在接触点P4和P5处的接触也将是线接触，因为它们是凸曲面和平面之间的接触。

这样，通过提供具有人字形形状的止动件45对(具有凸曲面)，并且构造为便于将三角形移动限制凸起部分75(具有平坦倾斜表面)插入其间，即使当内齿轮74已经围绕轴线旋转时，并且即使当该内齿轮已经在垂直于轴线的方向上移动时，也可以使内齿轮74和第二壳体40之间的接触成为线接触。由于内齿轮74和第二壳体40之间的接触面积很小(以这种方式进行线接触)，因此在操作期间从内齿轮74向第二壳体40传递的振动将减少。由此抑制了通过从第一行星齿轮机构70传递而产生的第二壳体40的振动，从而使得可抑制随着由第一行星齿轮机构70引起的振动而从行星齿轮装置20产生的噪声。

需注意，本说明书中描述的“线接触”是其中接触部分形成线的接触状态，并且不仅指示将由作为每个单独横截面中的接触点的单个点或多个点示出的接触状态，而是如图14所示，包括其中当宽度W与接触区域90中的长度L相比时被认为足够小的形式的接触状态。此外，本说明书中使用的“线接触”还包括其中接触不连续(零星接触)，使得当沿轴向绘制假想线时，接触区域90中的宽度W将形成线的接触状态。此外，在本说明书中使用的“线接触”还包括其中接触区域90中的宽度W形成描述成角度的线而不是在轴向上的线的接触状态。此外，本说明书中使用的“线接触”还包括其中接触不连续(零星接触)，使得当假想线被绘制为成角度的线而不是沿轴向时，接触区域90中的宽度W将形成线的接触状态。

尽管在上述实施方案中，说明描述了其中第一凸起部分和第二凸起部分进行线接触的形式，但本发明并不限于此，相反，接触方法可根据形式适当选择，并且可为其中存在点接触的形式或其中在第一凸起部分和第二凸起部分之间存在面接触的形式。

此外，如图11所示，移动限制凸起部分75的由垂直于轴线的平面截取的横截面为三角形以构造出面向外的顶部75b(其在顶端处为窄的)允许内齿轮74在注塑成型期间容易地从模具移除。这可改善产量。

此外，如图15所示，在由垂直于轴向的平面截取的横截面中，移动限制凸起部分75在两侧上形成有直的倾斜边缘部分75a。此外，图15示出了作为移动限制凸起部分75的参考示例的移动限制凸起部分100，该移动限制凸起部分100的形状由双点虚线示出，其中两侧都是鼓起的。将这两者进行比较，移动限制凸起部分75的横截面积与移动限制凸起部分100的横截面积相比减少与由阴影线指示的区域的面积相当的量。鉴于此，本实施方案能够通过减小内齿轮74的重量来减小马达10上的负载，并且还降低制造成本。此外，由于将操作的内齿轮74的重量减小，因此本发明可减小(抑制)当内齿轮74接触第二壳体40时的冲击，从而使得也可以减小(抑制)第二壳体的振动。

此外，内齿轮74由硬度比用于形成第二壳体40的合成树脂的硬度小的合成树脂形成。从机械强度、耐磨性、热耐久性等的角度来看，优选地，用于形成内齿轮74和第二壳体40的合成树脂使用工程塑料或超级工程塑料。这些合成树脂可为例如超聚合物聚乙烯(UHPE)、聚苯硫醚(PPS)、聚芳酯(PAR)、聚甲醛(POM)、聚酰胺(PA)、聚碳酸酯(PC)、聚对苯二甲酸丁二醇酯(PBT)、聚醚砜(PES)、聚醚醚酮(PEEK)等。

用于形成内齿轮74和第二壳体40的合成树脂可为相同的材料或可为不同的材料。它们可在产生本发明效果的范围内被适当选择。

在上述合成树脂中，相对柔软、适用于形成内齿轮74的合成树脂优选地使用例如超聚合物聚乙烯(UHPE)、聚苯硫醚(PPS)、聚芳酯(PAR)、聚甲醛(POM)或聚酰胺(PA)。此外，优选地，适用于形成第二壳体40的相对硬的合成树脂使用例如聚碳酸酯(PC)、聚对苯二甲酸丁二醇酯(PBT)、聚醚砜(PES)、聚苯硫醚(PPS)、聚醚醚酮(PEEK)、聚甲醛(POM)或聚酰胺(PA)。此外，当具有相同主要成分的合成树脂材料用于形成内齿轮74和第二壳体40所用的合成树脂材料时，优选地，通过改变例如合成树脂的密度，用于形成第二壳体40的合成树脂将更硬。

通过由硬度比第二壳体40的硬度小的合成树脂形成内齿轮74，这样，可以改善当内齿轮74接触第二壳体40时的冲击，从而可以减少(抑制)在第二壳体40中产生的振动。通过这种方式，本发明能够减少(抑制)由第二壳体40的振动引起的噪声，还能够进一步减少(抑制)当内齿轮74与第二壳体40碰撞时的噪声。因此，可以抑制随着第一行星齿轮机构70引起的振动而从行星齿轮装置20产生的噪声。

此外，在本实施方案中，其中壳体和内齿轮分离的结构仅应用于以高速旋转的第一行星齿轮机构，而不应用于以低速旋转的第二级行星齿轮机构。即，在本实施方案中，其中使内齿轮浮动的结构用于以高速旋转并且趋于产生大振动和噪声的机构中，而形成内齿的壳体结构用于以低速旋转的机构中，其中振动和噪声趋于相对较小。通过这种方式，本实施方案不仅抑制由行星齿轮机构引起的行星齿轮装置的振动和噪声，而且还可防止行星齿轮装置中的部件数量增加超过必要的数量，并且防止组装操作和组装成本增加。因此，能够实现行星齿轮装置的制造成本的降低。这样，视情况而定，可采用具有不同结构的两个机构，具体取决于行星齿轮机构的旋转形式，其中这两个机构可并行使用。

(修改的实施例)

本发明不限于上述实施方案，而是可以进行多种修改和应用。在上述实施方案中，止动件45对设置在第二壳体40中，并且插入在止动件45对之间的移动限制凸起部分75设置在内齿轮74上。然而，本发明不限于此，而是可切换其中设置止动件45对和移动限制凸起部分75的位置，使得移动限制凸起部分75设置在第二壳体40的内周边表面上，并且止动件45对设置在内齿轮74的外周边表面上。

尽管止动件45对的横截面为人字形形状并且移动限制凸起部分75的横截面为三角形，不过这些横截面形状可改变，使得止动件对的横截面为三角形并且插入在止动件之间的移动限制凸起部分的横截面为人字形形状。

此外，对设置有止动件45对和对应的移动限制凸起部分75的位置的数量没有具体限制，该数量可为比上述实施方案中给出的六个位置更大数量的位置或更小数量的位置。

此外，虽然致使止动件45对的凸曲面接触移动限制凸起部分75的平面以在导致其间的线接触，但也可通过导致其他形状的接触来实现线接触。接下来将参考图16说明实现线接触的另一个实施方案。与图9的放大视图所示的结构的不同点是，移动限制凸起部分(第一凸起部分)175的横截面不是三角形的横截面，而是倒圆的人字形形状。需注意，第二壳体40的结构与图9中的放大视图所示的结构相同。在图16中，当致动器不操作时，内齿轮174由实线指示。此外，由双点虚线示出的内齿轮174处于其已通过致动器的操作向上移动以接触第二壳体40的状态。如图16所示，止动件45对和移动限制凸起部分175之间的接触为凸曲面之间的接触，因此在止动件45对和移动限制凸起部分175之间的接触点P6和P7处将为线接触。这样，在本实施方案中，通过致使鼓起的凸曲面彼此接触来实现线接触。

此外，对此没有限制，其中线接触可通过具有大曲率局部凹形部件的第二壳体40、具有较小曲率的凸曲面的内齿轮74来实现，其中具有高曲率的凹曲面接触鼓起的凸曲面。用于实现线接触的实际结构是任意的。

需注意，在用于实现上述线接触的另一个示例中，处于进行线接触的位置的内齿轮的构型可与第二壳体的构型交换。

此外，虽然致动器1设置有第一行星齿轮机构70和第二行星齿轮机构80组成的两级行星齿轮机构，但是作为用于减少马达10的旋转的减速机构，级的数量可任意设定。例如，可通过提供三级或更多级行星齿轮机构来增大减速比，或者该结构可仅包括单级行星齿轮机构。

此外，在上述实施方案中，使用了一种构型，其中壳体和内齿轮分离的结构仅应用于第一行星齿轮机构70，该第一行星齿轮机构是以高速旋转的第一级机构，并且在其内周边表面上形成有内齿的壳体用于第二行星齿轮机构80中，该第二行星齿轮机构是以低速旋转的第二级机构。然而，其中壳体和内齿轮分离的结构也可用于作为第二级机构的第二行星齿轮机构80，以实现振动和噪声的减小。

此外，虽然在上述实施方案中，说明是针对减速齿轮用于减少马达10的旋转并将其从输出齿轮86a输出的情况，但对本申请没有限制。例如，图8所示的设置有输出轴86的部件可用作输入侧并且连接到马达的旋转轴，并且图7所示的设置有太阳齿轮71的部件可用作输出侧并且连接到输出轴。这将增加并输出马达的旋转，以用作增速机构。在这种情况下，由于图7所示的第一行星齿轮机构70的高速操作，也优选地采用其中内齿轮和壳体分离的结构。此外，由于马达的旋转被直接传递到图8所示的第二行星齿轮机构80，因此优选地根据需要采用其中内齿轮和壳体分离的结构。此外，本发明还可应用于工业设备诸如机器人和机床，以及应用于游乐场设备诸如所谓的“旋转茶杯”。

当在各种应用中使用本发明时，当以三级或更多级提供行星齿轮机构时，用于内齿轮和壳体的分离的结构单元被应用于以最高速度操作的行星齿轮机构。这可有效地减小所产生的振动和噪声。此外，由于以最低速度操作的行星齿轮机构产生的振动和噪声很小，因此应用了配备有其中内齿形成于内周边表面上的壳体的结构。这消除了对不必要的用于内齿轮和壳体的分离的结构的需要，从而使得可以避免部件数量的增加以及组装操作和组装成本的增加，进而使得可以抑制生产成本。

此外，虽然在上文所述的实施方案中，说明是针对用于将功率从马达10传递到输出轴86的齿轮中的每个齿轮为螺旋齿轮的情况，但也可使用其他齿轮来替代。例如，可使用正齿轮。虽然当与使用螺旋齿轮的情况相比时，正齿轮趋于在齿啮合的位置处产生更大的间隙，但即使在这种情况下也可使用本发明的结构来减小(抑制)行星齿轮装置的振动和噪声。

(内齿轮的修改的实施例)

<内齿轮修改实施例1>

图17是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮74的第一修改示例的说明的图，其中图17A是作为第一修改示例的内齿轮74A的后视图，并且图17B是所述内齿轮74A的右侧视图。如图17A和图17B所示，当与内齿轮74相比时，内齿轮74A仅在接触凸起部分742A的形状上不同。

接触凸起部分742A形成为四方锥形状，该四方锥形状在接触第二壳体40的接触表面部分411(轴向上的另一侧)的内齿轮74A的一侧的端面(开口端面)740A中突出到接触表面部分411侧，并且具有接触表面部分411侧上的尖端部分的顶部。如图18A所示，接触凸起部分742A成形为具有点，使得接触所述接触表面部分411(即742A的顶部)的尖端为尖的。通过这种方式，如图18B所示，当与其中接触凸起部分742A的尖端为圆形的接触凸起部分742相比时，即使接触凸起部分变形，与接触表面的接触的面积仍可减小。通过这种方式，接触凸起部分742A可传递在内齿轮74A侧(即，在轴向上的一侧)上发生的振动，在振动受到更大抑制的状态下，当与接触凸起部分742的情况相比时，在轴向上传递到另一侧时。

<内齿轮修改实施例2>

图19是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮74的第二修改示例的说明的图，其中图19A是作为第二修改示例的内齿轮74B的后视图，并且图19B是所述内齿轮74B的右侧视图。当与内齿轮74相比时，在内齿轮74B中，接触凸起部分742B的形状不同，其中接触凸起部分742B形成为三角锥形状，该三角锥形状在接触第二壳体40的接触表面部分411(轴向上的另一侧)的内齿轮74B的一侧的端面(开口端面)740B中突出到接触表面部分411侧，并且具有接触表面部分411侧上的尖端部分的顶部。这可在操作中产生如修改示例1中的类似效果。

<内齿轮修改实施例3>

图20是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮74的第三修改示例的说明的图，其中图20A是作为第三修改示例的内齿轮74C的后视图，并且图20B是所述内齿轮74C的右侧视图。当与内齿轮74相比时，内齿轮74C仅在接触凸起部分742C的形状上不同。接触凸起部分742C形成为圆锥形状，该圆锥形状在接触第二壳体40的接触表面部分411(轴向上的另一侧)的内齿轮74C的一侧的端面(开口端面)740C中突出到接触表面部分411侧，并且具有接触表面部分411侧上的尖端部分的顶部。这可在操作中产生如修改示例1中的类似效果。

<内齿轮修改实施例4>

图21是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮4的第四修改示例的说明的图，其中图21A是作为第四修改示例的内齿轮74D的后视图，并且图21B是所述内齿轮74D的右侧视图。当与内齿轮74相比时，内齿轮74D仅在接触凸起部分742D的形状上不同。

接触凸起部分742D形成于杆状主体中，该杆状主体从接触第二壳体40的接触表面部分411(在轴向上的另一侧)的内齿轮74D的一侧的端面(开口端面)740D突出到接触表面部分411侧，并且其中742D的尖端被倒圆成球形表面的形状。具体地讲，接触凸起部分742D具有杆状延伸部分和设置在延伸部分的尖端上的半球形表面部分。在这种情况下，尖端具有半球形表面形状，并且因此与接触表面411部分进行点接触。这可甚至进一步抑制振动从内齿轮74D侧到第二壳体40的传递。

<内齿轮修改实施例5>

图22是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮74的第五修改示例的说明的图，其中图22A是作为第五修改示例的内齿轮74E的后视图，并且图22B是所述内齿轮74E的右侧视图。当与内齿轮74相比时，内齿轮74E仅在接触凸起部分742E的形状上不同。接触凸起部分742E形成于接触第二壳体40的接触表面部分411(轴向上的另一侧)的内齿轮74E的一侧的端面(开口端面)740E中，从而突出到接触表面部分411侧，并且当从背部观察时具有“+”形状。接触凸起部分742E的尖端部分形成尖锐形状，因此与接触表面部分411进行点接触。

当与具有棱锥或锥形形状的接触凸起部分742A至742C相比时，以及与具有杆形状的接触凸起部分742D相比时，接触凸起部分742E在垂直于轴向的横截面中的面积(即，用于沿轴向传播振动的面积)较小。这可甚至进一步抑制振动沿轴向从一侧到另一侧的传递。

<内齿轮修改实施例6>

图23是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮74的第六修改示例的说明的图，其中图23A是作为第六修改示例的内齿轮74F的后视图，并且图22B是所述内齿轮74F的右侧视图。当与内齿轮74相比时，图23所示的内齿轮74F仅在接触凸起部分742F的形状上不同。

接触凸起部分742F设置于接触第二壳体40的接触表面部分411(轴向上的另一侧)的内齿轮74F的一侧的端面(开口端面)740F中，从而突出到接触表面部分411侧，并且其中垂直于轴向方向的横截面的形状形成“+”，即加号。接触凸起部分742F的外部形状被弯曲以便朝向尖端突出，从而在弯曲的尖端部分处与接触表面部分411进行点接触。

当与为棱锥或锥形主体的接触凸起部分742A至742C相比时，以及与具有杆形状的接触凸起部分742D相比时，接触凸起部分742F在垂直于轴向的横截面中的面积(即，用于沿轴向传播振动的面积)较小。这可甚至进一步抑制振动沿轴向从一侧到另一侧的传递。

<内齿轮修改实施例7>

图24是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮74的第七修改示例的说明的图，其中图24A是作为第七修改示例的内齿轮74G的后视图，并且图24B是所述内齿轮74G的右侧视图。当与内齿轮74相比时，内齿轮74G仅在接触凸起部分742G的形状上不同。接触凸起部分742G形成于接触第二壳体40的接触表面部分411(轴向上的另一侧)的内齿轮74G的一侧的端面(开口端面)740G中，从而突出到接触表面部分411侧。

接触凸起部分742G为拱板形主体，该拱板形主体突出到另一侧并且弯曲以使得尖端面的中心为顶部。即，接触凸起部分742g的尖端部分形成为球形表面的形状。接触凸起部分742g彼此平行地设置在端面740G上，它们之间在周向方向上具有指定间距。

当与具有棱锥或锥形形状的接触凸起部分742A至742C相比时，以及与具有杆形状的接触凸起部分742D相比时，接触凸起部分742G在垂直于轴向的横截面中的面积(即，用于沿轴向传播振动的面积)较小。这可甚至进一步抑制振动沿轴向从一侧到另一侧的传递。

<内齿轮修改实施例8>

图25是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮8的第八修改示例的说明的图，其中图25A是作为第八修改示例的内齿轮74H的后视图，并且图24B是所述内齿轮74H的右侧视图。在内齿轮74H中，改变内齿轮74G的结构中的接触凸起部分742G的方向。

具体地讲，内齿轮74H的接触凸起部分742H的形状与接触凸起部分742G的形状相同，从而在接触第二壳体40的接触表面部分411的内齿轮74H的一侧(轴向上的另一侧)的端面(开口端面)740H处突出到接触表面部分411。

接触凸起部分742H为拱板形部分，该拱板形部分突出到另一侧，并且在端面740H上沿周向方向以规定间隔设置，其中相应的平坦部分(例如，背面)被设置为面向第二壳体40的轴线。这可甚至进一步抑制振动从内齿轮74H到第二壳体40侧的传递。

此外，在接触凸起部分742H中，端面740H中的每个平坦部分(并且具体地，轴线侧上的内表面7421)处于沿周向方向布置的状态。内齿轮74H被设置为实现第二壳体40内的在周向方向上的浮动移动，其中第二壳体40的内部在随内齿轮74H滑动的部分上被涂覆有润滑剂(诸如油脂)。在第二壳体40内的内齿轮74H中，当涂覆有润滑剂时，即使当内齿轮74H在周向方向上移动时，润滑剂仍将趋于沿周向方向保持在内表面7421上，从而致使内齿轮74H在第二壳体40内很好地维持其浮动状态。

<内齿轮修改实施例9>

图26是伴随根据本发明的根据实施方案的内齿轮9的第九修改示例的说明的图，其中图26A是作为第九修改示例的内齿轮74I的后视图，并且图26B是所述内齿轮74I的右侧视图。在内齿轮74I中，改变内齿轮74G的结构中的接触凸起部分742G的方向。

具体地讲，内齿轮74I的接触凸起部分742I的形状与接触凸起部分742G的形状相同，从而在接触第二壳体40的接触表面部分411的内齿轮74I的一侧(轴向上的另一侧)的端面(开口端面)740I处突出到接触表面部分411。

接触凸起部分742I为拱板形部分，该拱板形部分突出到另一侧，并且在端面740I上沿周向方向以规定间隔设置，其中沿第二壳体40的径向方向以辐射形状设置相应的平坦部分(例如，背面)。这可甚至进一步抑制振动从内齿轮74I到第二壳体40侧的传递。

<内齿轮修改实施例10>

虽然上述在实施方案中以及示例1至8的修改示例中的每一个中，接触凸起部分742和742A至742I每次各自提供六个，其中在相应端面(开口端面)740和740A至740I上的周向方向上的其间具有相等的间距，但可提供其任何数量。例如，如关于图27所描绘的内齿轮74J所示，三个接触凸起部分742J可设置成在接触第二壳体40的接触表面部分411的一侧(轴向上的另一侧)上的端面(开口端面)740J上突出，在周向方向上其间具有空间。接触凸起部分742J不限于处于与图27所示的接触凸起部分742J相同的形状的结构，而是可以设置为与接触凸起部分742A至742I中的任何一个相同的形状。

如针对内齿轮74J所描绘的，设置在端面740J上的接触凸起部分742J越小，振动到接触表面部分411的传播路径就越小，从而能够抑制振动从内齿轮74J侧到第二壳体40的传递。此外，虽然内齿轮74和74A至74J中的接触凸起部分742和742A至742J各自被构造成在相应端面740和740A至740J上沿周向方向以其间相等间距排列，但对此没有限制。

<内齿轮修改实施例11>

在内齿轮74K中，作为图28所示的内齿轮74的第11修改示例，接触凸起部分742K突出到另一侧，在端面(开口端面)740K上其间沿周向具有不相等的间距。虽然在第11修改示例中的内齿轮74K中，接触凸起部分742K成形为半球形状(与接触凸起部分740相同)，对其没有限制，但其形状可与内齿轮74A至74I的接触凸起部分742A至742I中的任一者相同。

<内齿轮修改实施例12>

当与内齿轮74相比时，内齿轮74L，如图29所示的作为内齿轮74的第12修改示例，在另一侧上的端面740L上配备有接触凸起部分742L，并且在另一侧(开口端面)741L上的与端面740L相对的一侧上配备有端面。接触凸起部分742L被设置成在两个端面740L和741L上以其多个突出，沿周向方向在其间具有规定间距(在本实施方案中，其为相等间距)。即，内齿轮74L设置有接触凸起部分(一侧上的接触部分)，其以与接触凸起部分742L相同的方式在一侧上的端面(开口端面)741L上突出。

内齿轮74L通过在另一侧上的端面740L上的接触凸起部分742L与第二壳体40的接触表面411部分进行点接触，并且通过一侧上的端面741L上的接触凸起部分742L与第一壳体30进行点接触。

由此，在其中内齿轮74L也通过点接触连接到马达侧的致动器中，这可抑制振动到壳体和马达的传递。需注意，其中接触凸起部分设置在沿内齿轮74的轴向方向分开的两个开口端面上的这种构型可以应用于各种修改示例1至11的任何内齿轮74A至74K，并且除了上述各种效果之外，还可在操作中产生与内齿轮74L的效果类似的效果。

关于本实施方案中和修改示例1至12中所示的内齿轮74、74A至74C以及74E至74L，形成接触凸起部分742、742A至742C以及742E至742L，使得垂直于轴向的横截面的面积将朝向突出方向变小。即，除了接触凸起部分742、742A至742C以及742E至742L还被构造成使得垂直于轴向的横截面的面积将随着进一步远离另一侧上的端面(开口端面)740、740A至740C以及740E至740L而变小之外，在相应接触凸起部分742、742A至742C以及742E至742L与接触表面部分411进行点接触的状态下，内齿轮74、74A至74C以及74E至74L保持在第一壳体30和第二壳体40内。这使得可以抑制振动从内齿轮74、74A至74C以及74E至74L通过接触表面部分411到第一壳体30和第二壳体40的传递。

此外，虽然说明是针对其中用于内齿轮和壳体的分离的结构单元用于行星齿轮装置的一部分的情况，但本申请并不限于此，而是可用作另一个齿轮机构的一部分。

在上述实施方案中，行星齿轮装置的行星齿轮机构通过三个行星齿轮来实现；然而，本发明并不限于此。在本发明中，行星齿轮装置可通过使用具有例如单个行星齿轮或多个(除三个之外)行星齿轮的行星齿轮机构来实现。

此外，应用本发明的行星齿轮装置可应用于使用减速机构或增速机构的多种机器和设备，诸如汽车、机器人、工业设备、游乐场设备等。

此外，代替上述实施方案中的通过在移动限制凸起部分(第一凸起部分)和止动件对(第二凸起部分)之间沿轴向产生线接触来限制在壳体内的移动的结构，该结构可为其中通过移动限制凸起部分(第一凸起部分)和止动件对(第二凸起部分)之间的点接触来限制在壳体内的移动的结构。更具体地，图5中的止动件对(第二凸起部分)45可具有在轴向上不连续的形状，并且图7中的移动限制凸起部分(第一凸起部分)75可具有在轴向上不连续的形状。

[参考符号的说明]

1：致动器

10：马达

11：马达主机

12：旋转轴

20：行星齿轮装置

30：第一壳体

30a：开口

40：第二壳体

41：第一位置

42：第二位置

43：第三位置

43a：开口

44：圆筒

44a：内壁

45：止动件(第二凸起部分)

45a：直立部分

45b：连接部分

45c：顶部

46：圆筒

47：内齿部分

50：壳体

60：行星齿轮机构

70：第一行星齿轮机构

71：太阳齿轮

71a：太阳齿部分

72：行星齿轮

72a：行星齿部分

73：支架

73a：容纳开口

74、74A、74B、74C、74D、74E、74F、74G、74H、74I、74J、74K、74L：内齿轮

74a：内齿部分

74b：外周边表面

75：移动限制凸起部分(第一凸起部分)

75a：倾斜边缘部分

75b：顶部

75c：凹口部分

76：销

80：第二行星齿轮机构

81：太阳齿轮

81a：太阳齿部分

82：行星齿轮

82a：行星齿部分

83：支架

84：齿轮保持部分

84a：容纳开口

85：输出轴保持部分

85a：装配孔

86：输出轴

86a：输出齿轮

87：销

90：接触区域

140：第二壳体

141：凹形部件

174：内齿轮

175：移动限制凸起部分(第一凸起部分)

411：接触表面部分

740、740A、740B、740C、740D、740E、740F、740G、740H、740I、740J、740K、740L：开口面

742、742A、742B、742C、742D、742E、742F、742G、742H、742I、742J、742K、742L：接触凸起部分

7421：内表面

Claims (15)

1.一种用于抑制行星齿轮装置中产生的噪声的设备，其特征在于，包括：

内齿轮，所述内齿轮具有：具有其上形成内齿部分的内周边表面；其中所述内齿轮具有外周边表面，在从所述内齿轮的轴向上的一侧到另一侧的方向上，所述外周边表面具有在其至少一部分上形成的凸起部分，以及其中所述内齿轮具有开口端面，所述开口端面在位于所述内齿轮的另一侧上的端部部分上的所述内周边表面和所述外周边表面之间延伸；以及

基本为圆柱形的壳体，其用于容纳所述内齿轮，其中通过与所述内齿轮的所述凸起部分的接触来限制所述内齿轮在所述壳体内沿周向方向的移动，

其中所述壳体具有接触表面部分，所述接触表面部分被设置成面向所述内齿轮的所述另一侧上的所述开口端面，并且

其中所述内齿轮的另一侧上的所述开口端面具有朝向接触表面部分侧突出的接触部分，其中所述接触部分通过在所述轴向上与所述接触表面部分的接触来限制所述内齿轮朝向所述接触表面部分侧的移动。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述接触部分包括与所述接触表面部分进行点接触的至少三个接触凸起部分。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述接触部分包括从所述接触表面部分侧突出的多个接触部分，并且其中所述多个接触部分在所述周向方向上等间距地间隔设置在所述开口端面上。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述接触部分包括从所述接触表面部分侧突出的多个接触部分，并且其中所述多个接触部分在所述周向方向上不等间距地间隔设置在所述开口端面上。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的设备，其特征在于，所述接触部分被构造成使得垂直于所述轴向的其横截面越远离所述另一侧的所述开口端面，所述横截面的面积就越小。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的设备，其特征在于，所述接触部分为棱锥或锥形主体，其中所述接触表面部分侧的尖端部分为顶部。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的设备，其特征在于，在所述接触部分中，所述接触表面部分的所述尖端部分具有球形表面形状。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的设备，其特征在于，所述接触部分具有从所述开口端面朝向所述接触表面部分延伸的杆状延伸部分，以及设置在所述延伸部分的所述尖端上的半球形表面部分。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的设备，其特征在于，所述接触部分在垂直于所述轴向的所述横截面中具有为加号形状的横截面形状。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的设备，其特征在于，第二接触部分设置成在所述一侧上的所述开口端面上从所述一侧突出。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的设备，其特征在于，所述内齿轮和所述壳体由合成树脂制成，并且

其中所述内齿轮由硬度比用于形成所述壳体的所述合成树脂的硬度小的合成树脂形成。

12.一种行星齿轮装置，其特征在于，包括：

根据权利要求1至4中任一项所述的用于抑制行星齿轮装置中产生的噪声的设备；

与所述内齿轮啮合的至少一个行星齿轮，

太阳齿轮，所述太阳齿轮与所述至少一个行星齿轮啮合，且定位在沿所述壳体的径向中心；以及

支架，所述支架能够旋转地支撑所述一个或多个行星齿轮。

13.根据权利要求12所述的行星齿轮装置，其特征在于，还包括：

第二太阳齿轮，所述第二太阳齿轮随着所述支架的旋转而旋转；

一个或多个第二行星齿轮，所述一个或多个第二行星齿轮设置在所述第二太阳齿轮的周边上，并且与所述第二太阳齿轮啮合；

第二支架，所述第二支架能够旋转地支撑所述一个或多个第二行星齿轮；以及

第二壳体，与所述一个或多个第二行星齿轮啮合的内齿形成于所述第二壳体的内周边表面上，其中所述壳体和所述第二壳体一体地形成。

14.一种行星齿轮装置，其特征在于，包括：

至少两级行星齿轮机构，每级行星齿轮机构包括：

太阳齿轮；

一个或多个行星齿轮，所述一个或多个行星齿轮布置在所述太阳齿轮的周边上，用于与所述太阳齿轮啮合；以及

支架，所述支架能够旋转地支撑所述一个或多个行星齿轮，其中在所述至少两级行星齿轮机构中，以最高速度操作的行星齿轮机构包括如权利要求1至4中任一项所述的用于抑制行星齿轮装置中产生的噪声的设备，其中所述行星齿轮机构的所述一个或多个行星齿轮与所述内齿轮啮合，并且

其中在所述至少两级行星齿轮机构中，以最低速度操作的行星齿轮机构包括壳体，所述壳体包括形成于所述壳体的内周边表面上并与所述行星齿轮机构的所述一个或多个行星齿轮啮合的内齿。

15.一种致动器，其特征在于，包括：

根据权利要求12所述的行星齿轮装置；以及

马达，所述马达连接到所述行星齿轮装置，用于驱动所述行星齿轮装置。

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