CN112374063A - 用于航天制造的搬运机器人及其工作方法 - Google Patents

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支海波
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting

Abstract

本发明涉及一种用于航天制造的搬运机器人，包括底盘、左侧驱动装置和右侧驱动装置，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别设置在底盘的左侧和右侧，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置适于带动底盘移动。一种搬运机器人的作业方法，将航天制造过程中所需要用到的装配零件放置在底盘上，所述左侧驱动装置控制左侧的第一电机、第二电机、第三电机工作，进而驱动主动轮转动，同时通过链条带动前从动轮和后从动轮一起同步转动；所述右侧驱动装置的工作方法与左侧驱动装置的工作方法相同；所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别于机器人控制器单独控制。机器人结构小巧，使用灵活方便。

Description

用于航天制造的搬运机器人及其工作方法
技术领域
本发明涉及航天制造领域，具体涉及一种用于航天制造的搬运机器人及其工作方法。
背景技术
航天工程中，针对各种大型的航天设备其都包含成千上万个零件，零件除了在制造过程中需要用到机器人之外，在后续的搬运、装配也都需要用到机器人。
目前，针对航天零件搬运自动化主要是依靠大型输送线进行，适于针对一些大型零部件搬运，但是针对一些小型零件如果还是依靠这种大型输送线，会造成搬运流程过程，不够灵活。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种用于航天制造的搬运机器人及其工作方法，解决以往航天制造过程中，针对一些小型零件依靠传统的大型输送线造成搬运不便的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
第一方面：
一种用于航天制造的搬运机器人，包括
底盘、左侧驱动装置和右侧驱动装置，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别设置在底盘的左侧和右侧，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置适于带动底盘移动。
进一步的，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置均包括前从动轮组件、后从动轮组件以及中间主动轮组件；
中间主动轮组件包括中间板、第一电机、第二电机、第三电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、中间轮轴以及主动轮；
所述第一电机、第二电机、第三电机固定设置在中间板上，所述第一齿轮和第四齿轮设置在第一电机的电机轴上，所述第二齿轮设置在第二电机的电机轴上，所述第三齿轮设置在第三电机的电机轴上，所述第五齿轮设置在中间轮轴上，所述主动轮设置在中间轮轴上，所述第二齿轮和第三齿轮与第一齿轮相啮合，所述第五齿轮与第四齿轮相啮合。
进一步的，所述前从动轮组件包括前轮轴和前从动轮；
所述后从动轮组件包括后轮轴和后从动轮。
进一步的，所述中间轮轴上安装中链轮，所述前轮轴上设置前链轮，所述后轮轴上设置后链轮，所述前链轮和后链轮之间设置链条，所述中链轮与链条配合；
所述中链轮适于带动链轮传动，以带动前链轮和后链轮转动。
第二方面：
一种采用上述搬运机器人的作业方法，
将航天制造过程中所需要用到的装配零件放置在底盘上，
所述左侧驱动装置控制左侧的第一电机、第二电机、第三电机工作，进而驱动主动轮转动，同时通过链条带动前从动轮和后从动轮一起同步转动；
所述右侧驱动装置的工作方法与左侧驱动装置的工作方法相同；
所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别于机器人控制器单独控制。
本发明的有益效果是：
提供一种用于航天制造的搬运机器人及其工作方法，将航天零件放置在底盘上，然后由左侧驱动装置和右侧驱动装置进行驱动，将零件移送至规定区域，机器人结构小巧，使用灵活方便。
附图说明
下面结合附图对本发明进一步说明。
图1是搬运机器人示意图；
图2是左侧驱动装置示意图；
图3和图4是中间主动轮组件示意图；
其中，1、底盘，2、中间主动轮组件，20、中间板，21、第一电机，22、第二电机,23、第三电机,24、第一齿轮,25、第二齿轮,26、第三齿轮,27、第四齿轮,28、第五齿轮,29、主动轮；
3、后从动轮组件，31、后从动轮，32、后链轮；
4、后从动轮组件，41、后从动轮，42、后链轮。
5、主链轮。
具体实施方式
现在结合具体实施例对本发明作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1至图4所示，一种用于航天制造的搬运机器人，包括
底盘、左侧驱动装置和右侧驱动装置，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别设置在底盘的左侧和右侧，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置适于带动底盘移动。
具体的，本实施例中，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置均包括前从动轮组件、后从动轮组件以及中间主动轮组件；
中间主动轮组件包括中间板、第一电机、第二电机、第三电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、中间轮轴以及主动轮；
所述第一电机、第二电机、第三电机固定设置在中间板上，所述第一齿轮和第四齿轮设置在第一电机的电机轴上，所述第二齿轮设置在第二电机的电机轴上，所述第三齿轮设置在第三电机的电机轴上，所述第五齿轮设置在中间轮轴上，所述主动轮设置在中间轮轴上，所述第二齿轮和第三齿轮与第一齿轮相啮合，所述第五齿轮与第四齿轮相啮合。
具体的，本实施例中，所述前从动轮组件包括前轮轴和前从动轮；
所述后从动轮组件包括后轮轴和后从动轮。
具体的，本实施例中，所述中间轮轴上安装中链轮，所述前轮轴上设置前链轮，所述后轮轴上设置后链轮，所述前链轮和后链轮之间设置链条，所述中链轮与链条配合；
所述中链轮适于带动链轮传动，以带动前链轮和后链轮转动。
实施例二
一种采用实施例一搬运机器人的作业方法，
将航天制造过程中所需要用到的装配零件放置在底盘上，
所述左侧驱动装置控制左侧的第一电机、第二电机、第三电机工作，进而驱动主动轮转动，同时通过链条带动前从动轮和后从动轮一起同步转动；
所述右侧驱动装置的工作方法与左侧驱动装置的工作方法相同；
所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别于机器人控制器单独控制。
本发明的搬运机器人，在组装航天设备的时候，作为辅助机器人配套存在，适于输送一些零配件，从而避免使用装配车间的主输送线，降低车间装配成本。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (5)

1.一种用于航天制造的搬运机器人，其特征是，包括
底盘、左侧驱动装置和右侧驱动装置，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别设置在底盘的左侧和右侧，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置适于带动底盘移动。
2.根据权利要求1所述的用于航天制造的搬运机器人，其特征是，
所述左侧驱动装置和右侧驱动装置均包括前从动轮组件、后从动轮组件以及中间主动轮组件；
中间主动轮组件包括中间板、第一电机、第二电机、第三电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、中间轮轴以及主动轮；
所述第一电机、第二电机、第三电机固定设置在中间板上，所述第一齿轮和第四齿轮设置在第一电机的电机轴上，所述第二齿轮设置在第二电机的电机轴上，所述第三齿轮设置在第三电机的电机轴上，所述第五齿轮设置在中间轮轴上，所述主动轮设置在中间轮轴上，所述第二齿轮和第三齿轮与第一齿轮相啮合，所述第五齿轮与第四齿轮相啮合。
3.根据权利要求2所述的用于航天制造的搬运机器人，其特征是，
所述前从动轮组件包括前轮轴和前从动轮；
所述后从动轮组件包括后轮轴和后从动轮。
4.根据权利要求3所述的用于航天制造的搬运机器人，其特征是，
所述中间轮轴上安装中链轮，所述前轮轴上设置前链轮，所述后轮轴上设置后链轮，所述前链轮和后链轮之间设置链条，所述中链轮与链条配合；
所述中链轮适于带动链轮传动，以带动前链轮和后链轮转动。
5.一种采用权利要求1-4任意一项所述搬运机器人的作业方法，其特征是，
将航天制造过程中所需要用到的装配零件放置在底盘上，
所述左侧驱动装置控制左侧的第一电机、第二电机、第三电机工作，进而驱动主动轮转动，同时通过链条带动前从动轮和后从动轮一起同步转动；
所述右侧驱动装置的工作方法与左侧驱动装置的工作方法相同；
所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别于机器人控制器单独控制。
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