CN112372628B - 一种机械手专用回转减速设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种机械手专用回转减速设备，其包括机械手、减速机和电机。在本发明的技术方案中，直接改变齿轮的位置以使其与不同的中心齿轮啮合，通过改变齿轮的分度圆直径与中心齿轮的分度圆直径的比值，实现变速功能。相对于现有的具有变速功能的减速机，本发明的结构简单，从而能够实现小型化和廉价化，通过设置安装槽，将减速机和电机固定在基础臂上，并利用减速机的输出轴驱动活动臂旋转，从而实现了机械手的动作功能。

Description

一种机械手专用回转减速设备

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种机械手专用回转减速设备。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2-3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

机械手具有动作灵活、精准的优点，而要控制机械手的动作幅度以使其精准地执行动作指令，就必须为其配置减速机。

然而，现有的应用于机械手的减速机往往只具备减速功能，而无法在减速的同时实现变速。而专有的具有变速功能的减速机又因其结构复杂导致体积过于庞大且价格高昂，难以适配于一些体积较小、功能较简单且价格低廉的机械手。为此，本发明提出了一种机械手专用的结构简单、体积较小且具备变速功能的减速机。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种机械手专用回转减速设备，旨在解决机械手技术领域中，具有变速功能的减速机结构复杂、体积过大，难以适用于机械手的问题。

为实现上述目的，本发明提出的机械手专用回转减速设备，包括机械手、减速机和电机；所述机械手包括相互铰接的基础臂和活动臂；所述基础臂上设置有安装槽，所述安装槽的底部形成有孔；所述安装槽内固定有所述减速机，且所述减速机的输出轴经所述安装槽底部的孔穿出并与所述活动臂连接；所述电机固定在所述安装槽内，且所述电机的活动轴与所述减速机的输入端连接；所述减速机包括齿轮部和内齿盘；所述齿轮部包括第一固定块、塔型齿轮、第一滑块、伺服缸和齿轮；所述第一固定块为三棱柱状，所述第一固定块的每个侧面均向外形成有第一滑杆，所述第一滑杆与所在的侧面垂直；所述第一固定块的其中一底面形成有贯通另一底面的第一通孔；所述塔型齿轮包括轴，所述轴可旋转地安装在所述第一通孔内；所述轴的一端固定有若干个沿所述轴的延伸方向叠设的中心齿轮，每个所述中心齿轮的厚度相等且齿数不同；所述轴的另一端固定有用于与外部机构连接的输入座；所述第一固定块的每个侧面均设置有一个所述第一滑块；所述第一滑块的一个侧面向内形成有第一滑道，所述第一滑道与所述第一滑杆配合；所述第一滑块的中部形成有与所述第一滑道垂直的第二通孔；所述伺服缸固定在所述第一滑块上，且所述伺服缸的活动轴穿过所述第二通孔；所述齿轮可旋转地安装在所述伺服缸的活动轴的端部，所述齿轮与所述中心齿轮啮合；所述内齿盘包括第二固定块、第二滑块和内齿环；所述第二固定块成三棱柱状，所述第二固定块的每个侧面均向外形成有第二滑杆，所述第二滑杆与所在的侧面垂直；所述第二固定块的其中一底面形成有输出轴；所述第二固定块的每个侧面均设置有一个所述第二滑块；所述第二滑块的一个侧面向内形成有第二滑道，所述第二滑道与所述第二滑杆配合；所述内齿环有三个，每个所述内齿环分别安装在不同的所述第二滑块远离所述第二固定块的一侧；所述内齿环为弧形结构，所述内齿环的内侧形成有内齿纹，三个所述内齿环围成一个完整的内齿轮；所述内齿环能够发生弹性形变，所述内齿环与所述齿轮啮合。

优选地，所述第一固定块的内角分别为80°、50°和50°；所述第二固定块的内角分别为60°、60°和60°；所述中心齿轮、所述齿轮和所述内齿环的模数分别相等且压力角分别相等，所述内齿轮的内径D=d₁/2+d₂，其中d₁为齿数最少的所述中心齿轮的分度圆直径，d₂为所述齿轮的分度圆直径。

优选地，所述减速机包括壳体；所述壳体为空心圆柱壳，所述齿轮部和所述内齿盘均安装在所述壳体内；所述塔型齿轮、所述输出轴均与所述壳体共中心轴线；所述壳体顶面圆心处形成有用以使所述塔型齿轮的轴穿出的第一孔，所述轴能够在所述第一孔内旋转；所述壳体顶面绕圆心放射状地形成有三个用以使所述伺服缸穿出的第二孔，所述伺服缸能够在所述第二孔内滑动；所述壳体底面圆心处形成有用以使所述输出轴穿出的第三孔，所述输出轴能够在所述第三孔内旋转。

优选地，所述内齿环包括基座和壁板；所述基座为弧形条状物，所述壁板为弧形板状物，所述壁板连接在所述基座的一侧，且所述壁板与所述基座的中心弧面重合。

优选地，每个所述第一滑道远离所述第一固定块的一端均固定有推杆电机，所述推杆电机的输出端与所述第一滑杆与所述第一滑道内的端部连接，所述推杆电机能够推动或拉动所述第一滑杆沿所述第一滑道运动；所述第二滑道远离所述第二固定块的一端固定有弹簧，所述弹簧的自由端与所述第二滑杆位于所述第二滑道内的端部固定连接，所述弹簧能够牵引所述第二滑杆深入所述第二滑道内部。

优选地，所述基座的厚度与所述第二滑块的厚度相等，所述壁板的厚度与所述中心齿轮的总厚度相等。

优选地，所述第二滑块远离所述第二固定块的侧壁上形成有槽；所述基座内侧形成有凸块；所述凸块可拆卸地安装在所述槽内。

优选地，所述中心齿轮、所述齿轮和所述内齿环的模数为2.0、2.25、2.5、2.75和3.0中任一个。

优选地，所述中心齿轮沿远离所述输入座的方向按齿数递减依次排列，且相邻的两个所述中心齿轮的齿数之差相等。

优选地，所述齿轮的厚度与所述中心齿轮的厚度相同，且所述厚度的最大值为M_max=d₂/8，所述厚度的最小值为M_min=d₂/12。

在本发明的技术方案中，直接改变所述齿轮的位置以使其与不同的所述中心齿轮啮合，通过改变所述齿轮的分度圆直径与所述中心齿轮的分度圆直径的比值，实现变速功能。相对于现有的具有变速功能的减速机，本发明的结构简单，从而能够实现变速机的小型化和廉价化，通过设置所述安装槽，将所述减速机和所述电机固定在所述基础臂上，并利用所述减速机的输出轴驱动所述活动臂旋转，从而实现了所述机械手的动作功能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明机械手专用回转减速设备的装配示意图；

图2为减速机的爆炸示意图；

图3为齿轮部的爆炸示意图；

图4为内齿盘的爆炸示意图；

图5为塔型齿轮的结构示意图；

图6为内齿环的结构示意图。

附图标号说明：

1-机械手；2-减速机；3-电机；11-基础臂；12-活动臂；100-齿轮部；110-第一固定块；111-第一滑杆；112-第一通孔；120-塔型齿轮；121-轴；122-中心齿轮；123-输入座；130-第一滑块；131-第二通孔；140-伺服缸；150-齿轮；200-内齿盘；210-第二固定块；211-第二滑杆；212-输出轴；220-第二滑块；230-内齿环；231-基座；232-壁板；300-壳体。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种机械手专用回转减速设备。

请参照图1至图6，该机械手专用回转减速设备包括机械手1、减速机2和电机3；所述机械手1包括相互铰接的基础臂11和活动臂12；所述基础臂11上设置有安装槽，所述安装槽的底部形成有孔；所述安装槽内固定有所述减速机2，且所述减速机2的输出轴经所述安装槽底部的孔穿出并与所述活动臂12连接，在所述减速机2的带动下，所述活动臂12能够绕铰接轴旋转；所述电机3固定在所述安装槽内，且所述电机3的活动轴与所述减速机2的输入端连接；所述减速机2与所述机械手1之间、所述电机3与所述减速机2之间均为可拆卸连接；所述减速机2包括齿轮部100和内齿盘200；所述齿轮部100包括第一固定块110、塔型齿轮120、第一滑块130、伺服缸140和齿轮150；所述第一固定块110为三棱柱状，所述第一固定块110的内角分别为80°、50°和50°，所述第一固定块110的每个侧面均向外形成有第一滑杆111，所述第一滑杆111与所在的侧面垂直；所述第一固定块110的其中一底面形成有贯通另一底面的第一通孔112；所述塔型齿轮120包括轴121，所述轴121可旋转地安装在所述第一通孔112内；所述轴121的一端固定有若干个沿所述轴121的延伸方向叠设的中心齿轮122，每个所述中心齿轮122的厚度相等且齿数不同；所述轴121的另一端固定有用于与外部机构连接的输入座123；所述第一固定块110的每个侧面均设置有一个所述第一滑块130；所述第一滑块130的一个侧面向内形成有第一滑道，所述第一滑道与所述第一滑杆111配合；所述第一滑块130的中部形成有与所述第一滑道垂直的第二通孔131；所述伺服缸140固定在所述第一滑块130上，且所述伺服缸140的活动轴穿过所述第二通孔131；所述齿轮150可旋转地安装在所述伺服缸140的活动轴的端部，所述齿轮150与所述中心齿轮122啮合；所述内齿盘200包括第二固定块210、第二滑块220和内齿环230；所述第二固定块210成三棱柱状，所述第二固定块210的内角分别为60°、60°和60°，所述第二固定块210的每个侧面均向外形成有第二滑杆211，所述第二滑杆211与所在的侧面垂直；所述第二固定块210的其中一底面形成有输出轴212；所述第二固定块210的每个侧面均设置有一个所述第二滑块220；所述第二滑块220的一个侧面向内形成有第二滑道，所述第二滑道与所述第二滑杆211配合；所述内齿环230有三个，每个所述内齿环230分别安装在不同的所述第二滑块220远离所述第二固定块210的一侧；所述内齿环230为弧形结构，所述内齿环230的内侧形成有内齿纹，三个所述内齿环230围成一个完整的内齿轮，且所述内齿轮的内径D=d₁/2+d₂，其中d₁为齿数最少的所述中心齿轮122的分度圆直径，d₂为所述齿轮150的分度圆直径；所述内齿环230能够发生弹性形变，所述内齿环230与所述齿轮150啮合；所述中心齿轮122、所述齿轮150和所述内齿环230的模数分别相等且压力角分别相等。

在本发明的技术方案中，直接改变所述齿轮150的位置以使其与不同的所述中心齿轮122啮合，通过改变所述齿轮150的分度圆直径与所述中心齿轮122的分度圆直径的比值，实现变速功能。相对于现有的具有变速功能的减速机，本发明的结构简单，从而能够实现变速机的小型化和廉价化，通过设置所述安装槽，将所述减速机2和所述电机3固定在所述基础臂11上，并利用所述减速机2的输出轴驱动所述活动臂12旋转，从而实现了所述机械手1的动作功能。

在本实施例中，所述减速机包括壳体300；所述壳体300为空心圆柱壳，所述齿轮部100和所述内齿盘200均安装在所述壳体300内；所述塔型齿轮120、所述输出轴212均与所述壳体300共中心轴线；所述壳体300顶面圆心处形成有用以使所述塔型齿轮120的轴121穿出的第一孔，所述轴121能够在所述第一孔内旋转；所述壳体300顶面绕圆心放射状地形成有三个用以使所述伺服缸140穿出的第二孔，所述伺服缸140能够在所述第二孔内滑动；所述壳体300底面圆心处形成有用以使所述输出轴212穿出的第三孔，所述输出轴212能够在所述第三孔内旋转。

优选地，每个所述第一滑道远离所述第一固定块110的一端均固定有推杆电机，所述推杆电机的输出端与所述第一滑杆111与所述第一滑道内的端部连接，所述推杆电机能够推动或拉动所述第一滑杆111沿所述第一滑道运动。并且，所述第二滑道远离所述第二固定块210的一端固定有弹簧，所述弹簧的自由端与所述第二滑杆211位于所述第二滑道内的端部固定连接，所述弹簧能够牵引所述第二滑杆211深入所述第二滑道内部。

以所述齿轮150与齿数最少的所述中心齿轮122啮合为初始状态为例，工作时，所述塔型齿轮120在外部机构的驱动下绕中心轴线旋转，所述齿轮150分别与所述中心齿轮122和所述内齿盘200啮合，所述内齿盘200上的所述输出轴212随之旋转。由于所述中心齿轮122、所述齿轮150和所述内齿盘200的分度圆直径依次递增，所述输出轴212的转速相对于输入端降低，实现了减速功能。变速时，所述推杆电机推动所述第二滑块220带动所述齿轮150远离所述第二固定块210，由于所述内齿环230紧贴所述齿轮150，所述内齿环230将同步朝远离所述第二固定块210的方向移动，同时所述伺服缸140的活动轴伸长，使所述齿轮150与另一个所述中心齿轮122啮合。因为与所述齿轮150啮合的所述中心齿轮122发生了改变，即传动比发生了改变，因此相对于初始状态，减速效率发生了改变，实现了变速功能。

本发明的另一实施例中，所述内齿环230包括基座231和壁板232；所述基座231为弧形条状物，所述壁板232为弧形板状物，所述壁板232连接在所述基座231的一侧，且所述壁板232与所述基座231的中心弧面重合。所述基座231的厚度与所述第二滑块220的厚度相等，所述壁板232的厚度与所述中心齿轮122的总厚度相等。

优选地，所述基座231和所述壁板232均为50CrVA材质。50CrVA具有良好的力学性能和工艺性能，加入钒使钢的晶粒细化，降低过热敏感性，提高了强度和韧性，具有高的疲劳强度。所述基座231与所述壁板232的接触面因形变具有较大的应力，为了避免撕裂，所述基座231与所述壁板232一体成型。

优选地，所述第二滑块220远离所述第二固定块210的侧壁上形成有槽；所述基座231内侧形成有凸块；所述凸块可拆卸地安装在所述槽内。所述内齿环230在工作过程中发生磨损，需要定期更换，通过设置拼装式的所述凸块和所述槽，能够更加便于拆、装的操作。

优选地，所述中心齿轮122、所述齿轮150和所述内齿环230的模数为2.0、2.25、2.5、2.75和3.0中任一个。所述中心齿轮122沿远离所述输入座123的方向按齿数递减依次排列，且相邻的两个所述中心齿轮122的齿数之差相等。相邻的两个所述中心齿轮122的齿数之差不超过5，且所述中心齿轮122的数量不超过5个。

优选地，所述齿轮150的厚度与所述中心齿轮122的厚度相同，且所述厚度的最大值为M_max=d₂/8，所述厚度的最小值为M_min=d₂/12。

优选地，所述减速机2还包括通讯模块、处理器和控制器；所述通讯模块分别与所述处理器和外部终端信号连接，所述处理器与所述控制器信号连接，所述控制器分别与所述电机3、所述推杆电机和所述伺服缸信号连接。

所述通讯模块用于与外部终端传输信号；所述处理器用于获取所述通讯模块接收到的所述信号，并根据所述信号向所述控制器发出动作指令；所述控制器根据所述动作指令分别控制所述电机3、所述推杆电机或所述伺服缸工作。例如：当所述外部终端发出的信号为“增速”时，所述控制器首先控制所述电机3暂停工作，然后控制所述推杆电机伸长活动轴以将所述第一滑块130朝远离所述第一固定块110的方向移动预设距离，并控制所述伺服缸140缩短活动轴，以使所述齿轮150与所需分度圆直径的所述中心齿轮122啮合，之后控制所述电机3重新启动。当所述外部终端发出的信号为“减速”时，所述控制器首先控制所述电机3暂停工作，然后控制所述推杆电机缩短活动轴以将所述第一滑块130朝靠近所述第一固定块110的方向移动预设距离，并控制所述伺服缸140伸长活动轴，以使所述齿轮150与所需分度圆直径的所述中心齿轮122啮合，之后控制所述电机3重新启动。

不仅如此，所述壳体300内还设置有温度传感器，所述温度传感器与所述处理器信号连接，所述温度传感器用于检测所述减速机2的内部温度；所述处理器用于获取所述温度传感器测得的温度信息并将所述温度信息与预设温度进行比对，当所述温度信息超出所述预设温度时，所述处理器向所述控制器发出“暂停”的动作指令，并向所述通讯模块发出“报警”的动作指令；所述控制器接收到所述“暂停”的动作指令后控制所述电机3停止运转；所述通讯模块接收到所述“报警”的动作指令后向外部终端发出报警信号。

优选地，所述第一固定块110的每个侧面上的所述第一滑杆111的数量为2根；所述第二固定块210的每个侧面上的所述第二滑杆211的数量为2根。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机械手专用回转减速设备，其特征在于，包括机械手（1）、减速机（2）和电机（3）；

所述机械手（1）包括相互铰接的基础臂（11）和活动臂（12）；所述基础臂（11）上设置有安装槽，所述安装槽的底部形成有孔；所述安装槽内固定有所述减速机（2），且所述减速机（2）的输出轴经所述安装槽底部的孔穿出并与所述活动臂（12）连接；所述电机（3）固定在所述安装槽内，且所述电机（3）的活动轴与所述减速机（2）的输入端连接；

所述减速机（2）包括齿轮部（100）和内齿盘（200）；

所述齿轮部（100）包括第一固定块（110）、塔型齿轮（120）、第一滑块（130）、伺服缸（140）和齿轮（150）；

所述第一固定块（110）为三棱柱状，所述第一固定块（110）的每个侧面均向外形成有第一滑杆（111），所述第一滑杆（111）与所在的侧面垂直；所述第一固定块（110）的其中一底面形成有贯通另一底面的第一通孔（112）；

所述塔型齿轮（120）包括轴（121），所述轴（121）可旋转地安装在所述第一通孔（112）内；所述轴（121）的一端固定有若干个沿所述轴（121）的延伸方向叠设的中心齿轮（122），每个所述中心齿轮（122）的厚度相等且齿数不同；所述轴（121）的另一端固定有用于与外部机构连接的输入座（123）；

所述第一固定块（110）的每个侧面均设置有一个所述第一滑块（130）；所述第一滑块（130）的一个侧面向内形成有第一滑道，所述第一滑道与所述第一滑杆（111）配合；所述第一滑块（130）的中部形成有与所述第一滑道垂直的第二通孔（131）；

所述伺服缸（140）固定在所述第一滑块（130）上，且所述伺服缸（140）的活动轴穿过所述第二通孔（131）；

所述齿轮（150）可旋转地安装在所述伺服缸（140）的活动轴的端部，所述齿轮（150）与所述中心齿轮（122）啮合；

所述内齿盘（200）包括第二固定块（210）、第二滑块（220）和内齿环（230）；

所述第二固定块（210）成三棱柱状，所述第二固定块（210）的每个侧面均向外形成有第二滑杆（211），所述第二滑杆（211）与所在的侧面垂直；所述第二固定块（210）的其中一底面形成有输出轴（212）；

所述第二固定块（210）的每个侧面均设置有一个所述第二滑块（220）；所述第二滑块（220）的一个侧面向内形成有第二滑道，所述第二滑道与所述第二滑杆（211）配合；

所述内齿环（230）有三个，每个所述内齿环（230）分别安装在不同的所述第二滑块（220）远离所述第二固定块（210）的一侧；所述内齿环（230）为弧形结构，所述内齿环（230）的内侧形成有内齿纹，三个所述内齿环（230）围成一个完整的内齿轮；所述内齿环（230）能够发生弹性形变，所述内齿环（230）与所述齿轮（150）啮合。

2.如权利要求1所述的一种机械手专用回转减速设备，其特征在于，所述第一固定块（110）的内角分别为80°、50°和50°；所述第二固定块（210）的内角分别为60°、60°和60°；

所述中心齿轮（122）、所述齿轮（150）和所述内齿环（230）的模数分别相等且压力角分别相等，所述内齿轮的内径D=d₁/2+d₂，其中d₁为齿数最少的所述中心齿轮（122）的分度圆直径，d₂为所述齿轮（150）的分度圆直径。

3.如权利要求2所述的一种机械手专用回转减速设备，其特征在于，所述减速机（2）包括壳体（300）；所述壳体（300）为空心圆柱壳，所述齿轮部（100）和所述内齿盘（200）均安装在所述壳体（300）内；所述塔型齿轮（120）、所述输出轴（212）均与所述壳体（300）共中心轴线；所述壳体（300）顶面圆心处形成有用以使所述塔型齿轮（120）的轴（121）穿出的第一孔，所述轴（121）能够在所述第一孔内旋转；所述壳体（300）顶面绕圆心放射状地形成有三个用以使所述伺服缸（140）穿出的第二孔，所述伺服缸（140）能够在所述第二孔内滑动；所述壳体（300）底面圆心处形成有用以使所述输出轴（212）穿出的第三孔，所述输出轴（212）能够在所述第三孔内旋转。

4.如权利要求3所述的一种机械手专用回转减速设备，其特征在于，所述内齿环（230）包括基座（231）和壁板（232）；

所述基座（231）为弧形条状物，所述壁板（232）为弧形板状物，所述壁板（232）连接在所述基座（231）的一侧，且所述壁板（232）与所述基座（231）的中心弧面重合。

5.如权利要求4所述的一种机械手专用回转减速设备，其特征在于，每个所述第一滑道远离所述第一固定块（110）的一端均固定有推杆电机，所述推杆电机的输出端与所述第一滑杆（111）与所述第一滑道内的端部连接，所述推杆电机能够推动或拉动所述第一滑杆（111）沿所述第一滑道运动；

所述第二滑道远离所述第二固定块（210）的一端固定有弹簧，所述弹簧的自由端与所述第二滑杆（211）位于所述第二滑道内的端部固定连接，所述弹簧能够牵引所述第二滑杆（211）深入所述第二滑道内部。

6.如权利要求4所述的一种机械手专用回转减速设备，其特征在于，所述基座（231）的厚度与所述第二滑块（220）的厚度相等，所述壁板（232）的厚度与所述中心齿轮（122）的总厚度相等。

7.如权利要求4所述的一种机械手专用回转减速设备，其特征在于，所述第二滑块（220）远离所述第二固定块（210）的侧壁上形成有槽；所述基座（231）内侧形成有凸块；所述凸块可拆卸地安装在所述槽内。

8.如权利要求1-5中任一项所述的一种机械手专用回转减速设备，其特征在于，所述中心齿轮（122）、所述齿轮（150）和所述内齿环（230）的模数为2.0、2.25、2.5、2.75和3.0中任一个。

9.如权利要求1-5中任一项所述的一种机械手专用回转减速设备，其特征在于，所述中心齿轮（122）沿远离所述输入座（123）的方向按齿数递减依次排列，且相邻的两个所述中心齿轮（122）的齿数之差相等。

10.如权利要求2-5中任一项所述的一种机械手专用回转减速设备，其特征在于，所述齿轮（150）的厚度与所述中心齿轮（122）的厚度相同，且所述厚度的最大值为M_max=d₂/8，所述厚度的最小值为M_min=d₂/12。

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