CN112368450B - 挖土机、信息处理装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种更容易地推断安装于挖土机的端接附属装置，即使更换端接附属装置，也能够实现与更换之后的端接附属装置的重量相对应的附属装置的动作控制的技术。本发明的一实施方式所涉及的挖土机具备：作业附属装置，具有动臂(4)、安装于动臂(4)的前端的斗杆(5)及安装于斗杆(5)的前端的端接附属装置(6)；及摄像装置(S6)，能够拍摄端接附属装置(6)，根据从摄像装置(S6)输出的图像信息，获取与端接附属装置(6)的种类相关的信息，并根据该信息，校正作业附属装置的响应特性或作业附属装置的操作内容。

Description

挖土机、信息处理装置

技术领域

本发明涉及一种挖土机。

背景技术

例如，已知一种技术，即，使用距离传感器等，识别安装于作业附属装置的前端的端接附属装置，并获取尺寸、重量等与所安装的附属装置相关的信息(参考专利文献1等)。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-157016号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，若使用距离传感器等，则结构复杂化，有可能导致成本的增加等。

因此，鉴于上述课题，其目的在于提供一种更容易地推断安装于挖土机的端接附属装置，即使更换端接附属装置，也能够实现与更换之后的端接附属装置相对应的附属装置的动作控制的技术。

用于解决技术课题的手段

为了实现上述目的，在本发明的一实施方式中，

提供一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

作业附属装置，安装在所述上部回转体上，具有动臂、安装于所述动臂的前端的斗杆及安装于所述斗杆的前端的端接附属装置；

第1获取装置，获取与所述作业附属装置的姿势状态相关的数据；及

第2获取装置，获取与所述下部行走体或所述上部回转体的姿势状态相关的数据，

基于通过所述第1获取装置以及所述第2获取装置获取的数据，进行与所述作业附属装置的动作相关的规定的控制，并获取与所述端接附属装置的种类相关的信息，并根据获取到的与所述端接附属装置相关的信息，校正所述规定的控制时所述作业附属装置的响应特性或所述作业附属装置的操作内容。

并且，在本发明的另一实施方式中，

提供一种挖土机，其具备：

作业附属装置，具有动臂、安装于所述动臂的前端的斗杆及安装于所述斗杆的前端的端接附属装置；及

液压缸，驱动所述作业附属装置，

根据所述液压缸的压力的测定值，获取与所述端接附属装置的种类相关的信息，并根据该信息，校正所述作业附属装置的响应特性或所述作业附属装置的操作内容。

并且，在本发明的又一实施方式中，

提供一种信息处理装置，其获取显示安装于挖土机的作业附属装置中所包括的端接附属装置的图像信息，根据所获取的图像信息，获取与所述端接附属装置的种类相关的信息，并且根据所获取的与所述端接附属装置的种类相关的信息，生成与所述作业附属装置的响应特性或所述作业附属装置的操作内容相关的控制参数，发送到所述挖土机。

发明效果

根据上述实施方式，能够提供一种更容易地推断安装于挖土机的端接附属装置，即使更换端接附属装置，也能够实现与更换之后的端接附属装置的重量相对应的附属装置的动作控制的技术。

附图说明

图1是挖土机的侧视图。

图2是表示挖土机的结构的一例的框图。

图3是表示挖土机的结构的另一例的框图。

图4是表示挖土机管理系统的结构的一例的框图。

具体实施方式

以下，参考附图对用于实施发明的方式进行说明。

[挖土机的概要]

首先，参考图1对本实施方式所涉及的挖土机100的概要进行说明。

图1是本实施方式所涉及的挖土机100的侧视图。

本实施方式所涉及的挖土机100具备：下部行走体1；上部回转体3，经由回转机构2回转自如地搭载于下部行走体1；作为附属装置(作业附属装置的一例)的动臂4、斗杆5及端接附属装置6；以及驾驶室10，供操作者搭乘。以下，挖土机100的前方对应于如下方向，即，在沿着上部回转体3的回转轴从正上方俯视(以下，简称为“俯视”)观察挖土机100时，相对于上部回转体3，附属装置所延伸的方向(以下，简称为“附属装置的延伸方向”)。并且，在俯视观察挖土机100时，挖土机100的左方及右方分别对应于驾驶室10内的操作者的左方及右方。

下部行走体1例如包括左右一对履带，通过各履带被行走液压马达1L、1R(参考图2、图3)液压驱动而使挖土机100行走。

上部回转体3通过由回转液压马达2A(参考图2、图3)驱动来相对于下部行走体1回转。

动臂4可俯仰地枢轴连接于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端可上下转动地枢轴连接有斗杆5，在斗杆5的前端可上下转动地枢轴连接有端接附属装置6。

端接附属装置6以能够根据挖土机100的作业内容适当地更换的方式，安装于斗杆5的前端。如图1所示，端接附属装置6例如为铲斗。并且，端接附属装置6例如可以是搅拌机等除了铲斗以外的部件。并且，端接附属装置6可以经由快速接头安装于斗杆5。

动臂4、斗杆5及端接附属装置6分别由分别作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及端接附属装置缸9液压驱动。

驾驶室10为供操作者搭乘的座舱，搭载于上部回转体3的前部左侧。

挖土机100根据搭乘于驾驶室10的操作者(以下，为了方便为“搭乘操作者”)的操作而使下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及端接附属装置6等被驱动要件进行动作。

并且，挖土机100可以根据从规定的外部装置(例如，后述管理装置200)接收的远程操作信号而使下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及端接附属装置6等动作要件(被驱动要件)进行动作。即，挖土机100可以被远程操作。在远程操作挖土机100的情况下，驾驶室10的内部可以是无人状态。

并且，挖土机100可以与驾驶室10的搭乘操作者的操作、外部装置的操作者(以下，为了方便为“远程操作者”)的远程操作的内容无关地使液压致动器自动进行动作。由此，挖土机100实现使下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及端接附属装置6等被驱动要件中的至少一部分自动进行动作的功能(以下为“自动运行功能”)。以下，有时将搭乘操作者及远程操作者统称为操作者。

在自动运行功能中可以包括如下功能(所谓的“半自动运行功能”)：根据搭乘操作者的操作、远程操作者的远程操作而使除了操作对象的被驱动要件(液压致动器)以外的被驱动要件(液压致动器)自动进行动作。并且，在自动运行功能中可以包括如下功能(所谓的“全自动运行功能”)：以没有搭乘操作者的操作、远程操作者的远程操作为前提，使多个被驱动要件(液压致动器)中的至少一部分自动进行动作。在挖土机100中，在全自动运行功能有效的情况下，驾驶室10的内部可以是无人状态。并且，在自动运行功能中可以包括如下功能(“手势操作功能”)：挖土机100识别挖土机100的周围的工作人员等人的手势，并根据所识别的手势的内容而使多个被驱动要件(液压致动器)中的至少一部分自动进行动作。并且，在半自动运行功能、、手势操作功能中可以包括如下方式：根据预先确定的规则，自动确定自动运行的对象的被驱动要件(液压致动器)的动作内容。并且，在半自动运行功能、全自动运行功能、手势操作功能中可以包括如下方式(所谓的“自主运行功能”)：挖土机100自主地进行各种判断，并根据其判断结果，自主地确定自动运行的对象的被驱动要件(液压致动器)的动作内容。

[挖土机的结构]

接着，除图1以外，还参考图2、图3对挖土机100的具体结构进行说明。

图2是表示本实施方式所涉及的挖土机100的结构的一例的框图。图3是表示本实施方式所涉及的挖土机100的结构的另一例的框图。

另外，在图中，以双重线表示机械动力管路，以实线表示高压液压管路，以虚线表示先导管路，以点线表示电驱动·控制管路。

如上所述，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系统包括分别液压驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及端接附属装置6的行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及端接附属装置缸9等液压致动器。并且，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系包括发动机11、调节器13、主泵14及调节阀17。

发动机11为液压驱动系统中的主动力源，例如搭载于上部回转体3的后部。具体而言，发动机11在后述的控制器30的直接或间接控制下以预先设定的目标转速恒定旋转，驱动主泵14及先导泵15。发动机11例如为以柴油为燃料的柴油发动机。

调节器13控制主泵14的吐出量。例如，调节器13根据来自控制器30的控制指示来调节主泵14的斜板的角度(以下为“偏转角”)。

与发动机11相同地，主泵14例如搭载于上部回转体3的后部，且通过高压液压管路向调节阀17供给工作油。如上所述，主泵14由发动机11驱动。主泵14例如为可变容量式液压泵，如上所述，通过在控制器30的控制下由调节器13调节斜板的偏转角来调整活塞的行程长度，可控制吐出流量(吐出压力)。

调节阀17例如搭载于上部回转体3的中央部，并且为根据搭乘操作者对操作装置26进行的操作内容、远程操作者进行的远程操作内容来进行液压致动器的控制的液压控制装置。如上所述，调节阀17经由高压液压管路与主泵14连接，且根据操作者的操作内容向液压致动器(行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及端接附属装置缸9)选择性地供给从主泵14供给的工作油。具体而言，调节阀17包括控制从主泵14供给至各液压致动器的工作油的流量和流向的控制阀。

本实施方式所涉及的挖土机100的操作系统包括先导泵15、操作装置26及往复阀32。

先导泵15例如搭载于上部回转体3的后部，并经由先导管路25将先导压供给至操作装置26等。先导泵15例如为固定容量式液压泵，如上所述，由发动机11驱动。

操作装置26设置在驾驶室10的驾驶座附近，是搭乘操作者用于进行各种动作要件(下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5、端接附属装置6等)的操作的操作输入机构。换言之，操作装置26为供搭乘操作者进行驱动各动作要件的液压致动器(即，行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8、端接附属装置缸9等)的操作的操作输入机构。

如图2、图3所示，操作装置26例如为利用通过先导管路25及从先导管路25分支的先导管路25A从先导泵15供给的工作油的液压先导式操作装置。操作装置26利用从先导泵15供给的工作油向其二次侧的先导管路27输出与对操作装置26的操作内容相对应的先导压。先导管路27包括直接与调节阀17连接的先导管路27A。由此，和与操作装置26中的各种动作要件的一部分(例如，下部行走体1及上部回转体3)相关的操作内容相对应的先导压被直接输入到调节阀17。并且，先导管路27包括经由往复阀32与调节阀17间接连接的先导管路27B。由此，和与操作装置26中的各种动作要件的剩余的一部分(例如，动臂4、斗杆5及端接附属装置6)相关的操作内容相对应的先导压能够经由往复阀32被间接输入到调节阀17。因此，调节阀17能够实现与搭乘操作者等对操作装置26进行的操作内容相对应的各液压致动器的动作。

并且，操作装置26例如可以是输出与操作内容相对应的电信号(以下为“操作信号”)的电动式操作装置。此时，省略先导管路27及往复阀32，从比例阀31输出的工作油不经由往复阀32而直接供给到调节阀17。从操作装置26输出的操作信号例如被存入到控制器30中，控制器30根据操作信号，将与操作装置26的操作内容相对应的控制信号输出到后述比例阀31。由此，与操作装置26的操作内容相对应的先导压从比例阀31供给到调节阀17。因此，调节阀17能够实现与搭乘操作者等对操作装置26进行的操作内容相对应的各液压致动器的动作。

操作装置26例如包括分别操作动臂4(动臂缸7)、斗杆5(斗杆缸8)、端接附属装置6(端接附属装置缸9)及上部回转体3(回转液压马达2A)的操纵杆装置。并且，操作装置26例如包括分别操作下部行走体1的左右履带(行走液压马达1L、1R)的踏板装置或操纵杆装置。

另外，先导管路27均可以经由往复阀32与调节阀17连接。即，和与操作装置26中的所有动作要件相关的操作内容对应的先导压可以是经由往复阀32被输入到调节阀17的方式。

往复阀32具有两个引入端口和一个排出端口，且将具有输入至两个引入端口的先导压中较高的先导压的工作油输出至排出端口。往复阀32中，两个引入端口中的一个与操作装置26(具体而言，操作装置26中所包括的上述操纵杆装置或踏板装置)连接，另一个与比例阀31连接。往复阀32的排出端口通过先导管路与调节阀17内的对应的控制阀(具体而言，与作为与往复阀32的一个引入端口连接的上述操纵杆装置或踏板装置的操作对象的液压致动器对应的控制阀)的先导端口连接。例如，挖土机100包括与操作动臂4(动臂缸7)、斗杆5(斗杆缸8)及端接附属装置6(端接附属装置缸9)的各操纵杆装置对应的往复阀32。此时，这些往复阀32的排出端口分别和分别与动臂缸7、斗杆缸8及端接附属装置缸9对应的控制阀连接。因此，这些往复阀32能够分别使操作装置26(操纵杆装置)所生成的先导压和比例阀31所生成的先导压中较高的先导压作用于对应的控制阀的先导端口。即，后述的控制器30通过从比例阀31输出比从操作装置26(操纵杆装置)输出的二次侧的先导压高的先导压，能够与搭乘操作者对操作装置26进行的操作无关地控制对应的控制阀，从而自动控制附属装置(动臂4、斗杆5及端接附属装置6中的至少一个)的动作。

另外，关于将下部行走体1作为操作对象的操纵杆装置或踏板装置，其二次侧的先导管路27也可以经由往复阀32与调节阀17的对应的控制阀连接。关于将上部回转体3作为操作对象的操纵杆装置，也相同。由此，与附属装置的情况同样地，控制器30能够与搭乘操作者对操作装置26进行的操作无关地控制对应的控制阀，从而控制下部行走体1、上部回转体3的动作。

如图2所示，本实施方式所涉及的挖土机100的控制系统包括控制器30、操作压传感器29、比例阀31、动臂姿势传感器S1、斗杆姿势传感器S2、端接附属装置姿势传感器S3、机身倾斜传感器S4、回转状态传感器S5、摄像装置S6、动臂缸底压传感器S7B、动臂杆压传感器S7R、斗杆缸底压传感器S8B、斗杆杆压传感器S8R、端接附属装置缸底压传感器S9B、端接附属装置杆压传感器S9R及安全阀V7B、V7R。并且，如图3所示，本实施方式所涉及的挖土机100的控制系统可以包括安全阀V8B、V8R来代替安全阀V7B、V7R。并且，本实施方式所涉及的挖土机100可以包括安全阀V7B、V7R和安全阀V8B、V8R这两者。

控制器30进行挖土机100的驱动控制。控制器30的功能可以通过任意的硬件或硬件及软件的组合来实现。例如，控制器30可以以包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等存储器装置、ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)等非易失性的辅助存储装置及各种输入输出用的接口装置等的微型计算机为中心而构成。控制器30例如包括端接附属装置推断部301、设备控制部302及稳定化控制部303，作为通过在CPU上执行安装于非易失性辅助存储装置等的一个以上的程序来实现的功能部。

另外，控制器30的功能的一部分也可以通过其他控制器(控制装置)来实现。即，控制器30的功能也可以以由多个控制器分散的方式实现。

操作压传感器29检测操作装置26的二次侧(先导管路27A、27B)的先导压、即与操作装置26中的各动作要件(液压致动器)的操作状态对应的先导压。由操作压传感器29检测出的和与操作装置26中的下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及端接附属装置6等相关的操作状态对应的先导压的检测信号被存入到控制器30中。

比例阀31设置于从先导管路25分支并与往复阀32连接的先导管路25B，构成为能够变更其流路面积(工作油可通过的截面面积)。由此，比例阀31能够利用通过先导管路25及先导管路25B供给的先导泵15的工作油，将规定的先导压输出到二次侧，并作用于往复阀32的另一个输入端口。例如，如上所述，在设置分别与动臂4(动臂缸7)、斗杆5(斗杆缸8)及端接附属装置6(端接附属装置缸9)对应的往复阀32的情况下，按每一个往复阀32，设置对应的比例阀31。比例阀31根据从控制器30输入的控制指示来动作。由此，即使在操作装置26(具体而言，上述操纵杆装置)未被搭乘操作者操作的情况下，控制器30也能够经由比例阀31及往复阀32向调节阀17内的与附属装置(动臂4、斗杆5或端接附属装置6)的动作对应的控制阀的先导端口供给由先导泵15吐出的工作油。

例如，控制器30可以根据从外部装置接收的远程操作信号，将与远程操作的内容相对应的控制指示输出到比例阀31。由此，与远程操作的内容相对应的先导压从比例阀31经由往复阀32供给到调节阀17。因此，调节阀17能够实现和与远程操作信号对应的远程操作的内容相对应的各液压致动器的动作。

并且，例如，控制器30可以与操作装置26的操作内容、与远程操作信号对应的远程操作的内容无关地将与自动运行功能对应的控制指示输出到比例阀31。由此，与自动运行功能对应的先导压从比例阀31经由往复阀32供给到调节阀17。因此，调节阀17能够实现与自动运行功能对应的各液压致动器的动作。

动臂姿势传感器S1安装于动臂4，并检测动臂4相对于上部回转体3的姿势角度、具体而言俯仰角度(以下为“动臂角度”)。动臂姿势传感器S1例如检测在从侧面观察时连接动臂4的两端的支点的直线与上部回转体3的回转平面所成的角度。动臂姿势传感器S1例如可以包括旋转编码器、加速度传感器、角加速度传感器、6轴传感器、IMU(InertialMeasurement Unit，惯性测量装置)等，以下，关于斗杆姿势传感器S2、端接附属装置姿势传感器S3、机身倾斜传感器S4也相同。与由动臂姿势传感器S1检测出的动臂角度对应的检测信号被存入到控制器30中。

斗杆姿势传感器S2安装于斗杆5，并检测斗杆5相对于动臂4的姿势角度、具体而言检测转动角度(以下为“斗杆角度”)。斗杆姿势传感器S2例如检测从侧面观察时连接斗杆5的两端的支点的直线与连接动臂4的两端的支点的直线所成的角度。与由斗杆姿势传感器S2检测出的斗杆角度对应的检测信号被存入到控制器30中。

端接附属装置姿势传感器S3安装于端接附属装置6，并检测端接附属装置6相对于斗杆5的姿势角度、具体而言检测转动角度(以下为“端接附属装置角度”)。端接附属装置姿势传感器S3例如检测从侧面观察时连接端接附属装置6的支点和前端(在铲斗的情况下，为铲尖)的直线与连接斗杆5的两端的支点的直线所成的角度。与由端接附属装置姿势传感器S3检测出的端接附属装置角度对应的检测信号被存入到控制器30中。

机身倾斜传感器S4检测机身(例如，上部回转体3)相对于规定的基准面(例如，水平面)的倾斜状态。机身倾斜传感器S4例如安装于上部回转体3，检测挖土机100(即，上部回转体3)围绕前后方向及左右方向这两个轴的倾斜角度(以下，称为“前后倾斜角”及“左右倾斜角”)。与由机身倾斜传感器S4检测出的倾斜角度(前后倾斜角及左右倾斜角)对应的检测信号被存入到控制器30中。

回转状态传感器S5安装于上部回转体3，并输出与上部回转体3的回转状态相关的检测信息。回转状态传感器S5例如检测上部回转体3的回转角速度、回转角度。回转状态传感器S5例如包括陀螺传感器、旋转变压器、旋转编码器等。与由回转状态传感器S5检测出的回转状态相关的检测信息被存入到控制器30中。

另外，在机身倾斜传感器S4包括能够检测围绕3个轴的角速度的陀螺传感器、6轴传感器、IMU等的情况下，可以根据机身倾斜传感器S4的检测信号来检测上部回转体3的回转状态(例如，回转角速度)。此时，回转状态传感器S5可以省略。

摄像装置S6拍摄挖土机100的周围。

如图1所示，摄像装置S6例如安装于上部回转体3的前部上表面(例如，驾驶室10的上表面)，且包括拍摄挖土机100的前方的前摄像机。在从前摄像机输出的图像信息(拍摄图像)中包括(显示)包含端接附属装置6的附属装置。并且，摄像装置S6可以包括分别拍摄挖土机100的后方、左方及右方的后摄像机、左摄像机及右摄像机中的至少一个。从摄像装置S6输出的图像信息被存入到控制器30中。

例如，控制器30可以具有周围图像显示功能，即，根据摄像装置S6的图像信息，生成表示挖土机100的周围的状态的图像(以下为“周围图像”)，并显示于设置于驾驶室10的内部的显示装置。由此，挖土机100的搭乘操作者能够根据显示于驾驶室10内的显示装置的周围图像，掌握在挖土机100的周围难以直接视觉辨认的部位等的状况。

并且，例如，在远程操作挖土机100的情况下，控制器30可以具有将摄像装置S6的图像信息实时发送到外部装置(例如，管理装置200)的图像信息上传功能。由此，外部装置的远程操作者能够一边根据显示于设置于外部装置的显示装置的摄像装置S6的图像信息，确认挖土机100的周围的状态，一边进行挖土机100的远程操作。

并且，例如，控制器30可以具有周边监视功能，即，根据摄像装置S6的图像信息，监视规定的监视对象的物体进入挖土机100的周围的规定区域(以下为“监视区域”)。在监视对象的物体中可以包括人、动物、工作车辆(例如，自卸车)、施工机械(例如，其他挖土机、推土机等)、墙壁、栅栏、孔、头盔、安全背心等。并且，若控制器30检测到监视对象的物体侵入监视区域内，则可以通过规定的声音输出装置，向驾驶室10的内部、挖土机100的周围输出警报，或者限制挖土机100的被驱动要件(液压致动器)的动作。由此，能够提高挖土机100的安全性。

动臂杆压传感器S7R及动臂缸底压传感器S7B分别安装于动臂缸7上，检测动臂缸7的杆侧油室的压力(以下，称为“动臂杆压”)及缸底侧油室的压力(以下，称为“动臂缸底压”)。由动臂杆压传感器S7R及动臂缸底压传感器S7B产生的与动臂杆压及动臂缸底压对应的检测信号分别被存入到控制器30中。

斗杆杆压传感器S8R及斗杆缸底压传感器S8B分别检测斗杆缸8的杆侧油室的压力(以下，称为“斗杆杆压”)及缸底侧油室的压力(以下，称为“斗杆缸底压”)。由斗杆杆压传感器S8R及斗杆缸底压传感器S8B产生的与斗杆杆压及斗杆缸底压对应的检测信号分别被存入到控制器30中。

端接附属装置杆压传感器S9R及端接附属装置缸底压传感器S9B分别检测端接附属装置缸9的杆侧油室的压力(以下为“端接附属装置杆压”)及缸底侧油室的压力(以下为“端接附属装置缸底压”)。与由端接附属装置杆压传感器S9R及端接附属装置缸底压传感器S9B检测出的端接附属装置杆压及端接附属装置缸底压对应的检测信号分别被存入到控制器30中。

安全阀V7B、V7R分别根据来自控制器30的控制指示，将动臂缸7的缸底侧油室及杆侧油室的工作油向工作油罐排出，而使压力下降。例如，安全阀V7B、V7R分别设置于动臂缸7的缸底侧油室与调节阀17之间的高压液压管路及动臂缸7的杆侧油室与调节阀17之间的高压液压管路。并且，安全阀V7B、V7R可以分别内置于调节阀17中。此时，安全阀V7B、V7R分别设置于比内置于调节阀17中的与动臂缸7对应的控制阀更靠动臂缸7侧的油路。安全阀V7B、V7R例如为电磁安全阀。

安全阀V8B、V8R分别根据来自控制器30的控制指示，将斗杆缸8的缸底侧油室及杆侧油室的工作油向工作油罐排出，而使压力下降。例如，安全阀V8B、V8R分别设置于斗杆缸8的缸底侧油室与调节阀17之间的高压液压管路及斗杆缸8的杆侧油室与调节阀17之间的高压液压管路。并且，安全阀V8B、V8R可以分别内置于调节阀17中。此时，安全阀V8B、V8R分别设置于比内置于调节阀17中的与斗杆缸8对应的控制阀更靠斗杆缸8侧的油路。安全阀V8B、V8R例如为电磁安全阀。

端接附属装置推断部301推断安装于斗杆5的前端的端接附属装置6的重量、尺寸或种类。换言之，端接附属装置推断部301推断安装于斗杆5的前端的端接附属装置6，并获取与其重量相关的信息、与尺寸相关的信息或与种类相关的信息。此时，在端接附属装置6经由快速接头安装于斗杆5的情况下，端接附属装置推断部301可以将快速接头和安装于快速接头的端接附属装置的组合视为“端接附属装置6”。以下,将实际安装于斗杆5的前端的端接附属装置称为“端接附属装置6”，关于有可能安装于斗杆5的前端的一般的端接附属装置，不标注符号而进行说明。

另外，在端接附属装置的尺寸中包括端接附属装置的斗杆5和从安装位置(与斗杆5之间的连结销的位置)至端接附属装置的前端(例如，铲斗的铲尖)的长度(以下为“连杆长度”)。并且，端接附属装置的种类是指基于与端接附属装置的重量及尺寸中的至少一个相关的分类的种类，而不是基于与端接附属装置的功能相关的分类的种类。例如，在多个铲斗各自的重量、尺寸(连杆长度)不同的情况下，被视为不同种类的端接附属装置。

例如，在附属装置在空中进行动作时，端接附属装置推断部301比较驱动基于预先确定的标准的端接附属装置(以下为“标准端接附属装置”)的附属装置的液压缸(动臂缸7、斗杆缸8、端接附属装置缸9)的推力(以下为“缸推力”)的预测值与实际的缸推力的测量值，并推断端接附属装置6的重量或连杆长度。这是因为液压缸的推力根据端接附属装置6的重量、连杆长度而改变。具体而言，端接附属装置推断部301可以比较与动臂缸7、斗杆缸8及端接附属装置缸9中的至少两个相关的缸推力的预测值与测量值，并推断端接附属装置6的重量或连杆长度。斗杆缸8、端接附属装置缸9的推力有时与例如端接附属装置6的重量、连杆长度无关地几乎为零，这是因为希望根据与多个液压缸相关的缸推力的测定值与预测值的比较结果，推断端接附属装置6的重量、连杆长度。具体而言，在斗杆5、端接附属装置6的重心位置在从各自的基端侧的连结位置(动臂4及斗杆5之间、斗杆5及端接附属装置6之间的连结销的位置)观察时在铅垂方向上处于正下方(正下面)附近的情况下，斗杆缸8、端接附属装置缸9的推力几乎为零。但是，动臂缸7没有推力为零的情况，因此仅通过动臂缸7的推力的预测值与测量值的比较，便可以推断端接附属装置6的重量或连杆长度。标准端接附属装置例如为在挖土机100中利用频度最高的端接附属装置，可以是标准尺寸及重量的铲斗。驱动附属装置的液压缸的缸推力的预测值可以根据已知的附属装置(动臂4、斗杆5、标准端接附属装置)的重量、连杆长度及重心位置等和表示基于各传感器S1～S4的检测值的附属装置的动作状态的测量值(动臂4、斗杆5、端接附属装置6的角加速度等)来导出。并且，缸推力的测量值可以根据由各传感器S7B、S7R、S8B、S8R、S9B、S9R检测出的动臂杆压及动臂缸底压、斗杆缸底压及斗杆杆压、端接附属装置缸底压及端接附属装置杆压来导出。

另外，控制器30能够根据动臂缸7、斗杆缸8及端接附属装置缸9的负荷状态、附属装置(动臂4、斗杆5及端接附属装置6)的姿势状态，判断附属装置是否正在空中进行动作。此时，控制器30能够根据动臂缸底压传感器S7B、动臂杆压传感器S7R、斗杆缸底压传感器S8B、斗杆杆压传感器S8R、端接附属装置缸底压传感器S9B及端接附属装置杆压传感器S9R的检测值，掌握动臂缸7、斗杆缸8及端接附属装置缸9的负荷状态。并且，控制器30能够根据由动臂姿势传感器S1、斗杆姿势传感器S2及端接附属装置姿势传感器S3检测出的动臂角度、斗杆角度及端接附属装置角度，掌握附属装置的姿势状态。并且，控制器30可以通过检测附属装置在空中进行动作的挖土机100的具体的作业状况，掌握附属装置的空中动作。例如，控制器30可以通过根据操作装置26的操作状态、动臂姿势传感器S1、斗杆姿势传感器S2及端接附属装置姿势传感器S3的检测值，检测用于挖土机100的沙土的排土作业、卡车等的装载作业的动臂提升回转动作，掌握附属装置的空中动作。此时，挖土机100的动臂提升回转动作为同时进行动臂4的提升动作和回转动作的挖土机100的复合动作。并且，搭乘操作者等可以通过按下设置于驾驶室10内的、显示附属装置正在空中进行动作的开关，通知控制器30附属装置正在空中进行动作。

在缸推力的预测值与测量值之间的差量为规定阈值以下的情况下，端接附属装置推断部301判断为安装于斗杆5的前端的端接附属装置6为标准端接附属装置。并且，端接附属装置推断部301将端接附属装置6的重量或连杆长度的推断值设定为已知的标准端接附属装置的重量或连杆长度。

另一方面，在缸推力的预测值与测量值之间的差量超过规定阈值的情况下，端接附属装置推断部301判断为安装于斗杆5的前端的端接附属装置6是与标准端接附属装置不同的端接附属装置(以下为“非标准端接附属装置”)。并且，端接附属装置推断部301根据缸推力的测量值，导出端接附属装置6的重量或连杆长度的推断值。例如，端接附属装置推断部301可以在附属装置在空中进行动作时的某一时刻，根据缸推力的测量值及由端接附属装置姿势传感器S3检测出的端接附属装置角度的检测值等，计算端接附属装置6的重量或连杆长度，并设定为推断值。并且，端接附属装置推断部301可以利用根据附属装置在空中进行动作时的缸推力的测量值及端接附属装置角度的检测值等计算的端接附属装置6的重量或连杆长度在一定时间(例如，从数分钟至数十分钟)内的变化，设定端接附属装置6的重量或连杆长度的推断值。具体而言，在一定期间内计算的端接附属装置6的重量或连杆长度的变化相对小的情况下，端接附属装置推断部301判断为没有在作为端接附属装置6的铲斗中容纳沙土等的作业。并且，端接附属装置推断部301将一定期间的端接附属装置6的重量的计算值的平均值设定为端接附属装置6的重量的推断值。另一方面，在一定期间内计算的端接附属装置6的重量或连杆长度的变化相对大的情况下，端接附属装置推断部301判断为有在作为端接附属装置6的铲斗中容纳沙土等的作业。并且，端接附属装置推断部301排除在铲斗中容纳有沙土等的期间之后，将一定期间的端接附属装置6的重量或连杆长度的计算值的平均值设定为端接附属装置6的重量或连杆长度的推断值。由此，即使在作为端接附属装置6的铲斗中容纳有沙土等的情况下，也能够适当地推断端接附属装置6的重量或连杆长度。

另外，仅在作为端接附属装置6的铲斗中未容纳沙土等的情况下，端接附属装置推断部301可以通过上述方法，设定端接附属装置6的重量或连杆长度的推断值。换言之，即使在作为端接附属装置6的铲斗中容纳有沙土等的情况下，附属装置在空中进行动作时，端接附属装置推断部301也可以停止推断端接附属装置6的重量或连杆长度的处理。此时，端接附属装置推断部301例如将动臂缸7、斗杆缸8及端接附属装置缸9的当前的负荷状态与在其他时刻在空中进行动作时的负荷状态进行比较，由此能够判断在作为端接附属装置6的铲斗中是否容纳有沙土等。并且，端接附属装置推断部301可以根据搭载于上部回转体3且能够拍摄包括附属装置的前方的摄像装置(未图示)的拍摄图像，判断在作为端接附属装置6的铲斗中是否容纳有沙土等。

并且，例如，端接附属装置推断部301可以从预先注册的多种端接附属装置(候补端接附属装置的一例。以下为“注册端接附属装置”)中，推断安装于斗杆5的前端的端接附属装置6的种类。

具体而言，首先，端接附属装置推断部301可以通过与推断端接附属装置6的重量、连杆长度的情况相同的方法，判断安装于斗杆5的前端的端接附属装置6是标准端接附属装置还是非标准端接附属装置。并且，端接附属装置推断部301在判断为安装于斗杆5的前端的端接附属装置6是标准端接附属装置的情况下，将端接附属装置的种类推断为“标准端接附属装置”。

另一方面，端接附属装置推断部301在判断为安装于斗杆5的前端的端接附属装置6是非标准端接附属装置的情况下，通过上述相同的方法，计算端接附属装置6的重量或连杆长度，并比较端接附属装置6的重量或连杆长度的计算值与多个注册端接附属装置的重量或连杆长度的注册值，由此可以推断端接附属装置6的种类。由此，能够从预先注册的注册端接附属装置中推断端接附属装置6的种类，并将所推断的种类的注册端接附属装置的重量、连杆长度用作端接附属装置6的重量、连杆长度。因此，与由各种传感器的检测值直接推断端接附属装置6的重量的情况相比，能够更高精确度地获取(推断)端接附属装置6的重量、连杆长度。

并且，端接附属装置推断部301可以考虑在作为端接附属装置6的铲斗中是否容纳有沙土等(规定的对象物的一例)，推断端接附属装置6的种类。

具体而言，在作为端接附属装置6的铲斗中未容纳沙土等的情况下，端接附属装置推断部301通过与上述相同的方法，推断端接附属装置6的种类。

另一方面，在作为端接附属装置6的铲斗中容纳有沙土等的情况下，端接附属装置推断部301通过与上述不同的方法，推断端接附属装置6的种类。具体而言，端接附属装置推断部301可以根据作为端接附属装置6的铲斗的姿势，推断端接附属装置的种类。此时，铲斗的姿势是指从挖土机100的外部观察时的铲斗的绝对姿势角度，而不是铲斗相对于斗杆5的相对姿势角度。例如，在基于动臂姿势传感器S1、斗杆姿势传感器S2、端接附属装置姿势传感器S3及机身倾斜传感器S4的检测值的铲斗的姿势角度的测定值和与容纳沙土等时的铲斗的一般姿势对应的预定值之间的差量相对小的情况下，端接附属装置推断部301将端接附属装置6的种类推断为“标准端接附属装置”。容纳沙土等时的铲斗的一般姿势例如可以对应于从侧面观察附属装置时铲斗的开口部分为大致水平等的状态。另一方面，在铲斗的姿势角度的测定值和与容纳沙土等时的铲斗的一般姿势对应的预定值之间的差量相对大的情况下，端接附属装置推断部301将端接附属装置6的种类推断为“非标准端接附属装置”。这是因为：操作者等认为通常进行与标准端接附属装置相对应的操作，因此若将端接附属装置从标准端接附属装置更换为非标准端接附属装置，则铲斗的姿势角度与一般姿势的偏差相对变大。并且，是因为：在端接附属装置6经由快速接头安装于斗杆5的情况下，夹设快速接头，由此即使在实际上铲斗为一般姿势，基于动臂姿势传感器S1、斗杆姿势传感器S2及端接附属装置姿势传感器S3的检测值的铲斗的姿势角度的测定值也成为相对偏离与一般姿势对应的预定值的值。

并且，例如，端接附属装置推断部301可以根据从摄像装置S6输出的、包括(显示)端接附属装置的图像信息，推断端接附属装置的重量、尺寸或种类。由此，控制器30能够使用如上所述那样兼用于多个功能的摄像装置S6，实现推断端接附属装置的种类等的端接附属装置推断功能。因此，挖土机100能够更容易地推断所安装的端接附属装置。

具体而言，端接附属装置推断部301使用规定的图像识别技术，识别图像信息中所包括的端接附属装置6。并且，端接附属装置推断部301可以判断识别出的端接附属装置6相当于预先注册的多种端接附属装置中的哪一个、或是否为预先注册的种类以外的端接附属装置。并且，端接附属装置推断部301可以对比识别出的端接附属装置6与图像信息中所包括的动臂4、斗杆5的大小，判断识别出的端接附属装置6的重量、尺寸。

并且，端接附属装置推断部301可以使用规定的图像识别技术，读取预先设置于端接附属装置6的识别信息，并根据所读取的识别信息，推断图像信息中所包括的端接附属装置6的重量、尺寸或种类。识别信息例如为由字母数字串表示的ID(Identifier：标识符)、QR码(注册商标)、条形码等。此时，在控制器30的辅助存储装置、能够与控制器30通信的非易失性外部存储装置中，预先注册将每一个端接附属装置6的识别信息与重量、尺寸及种类中的至少一个建立对应关联的信息。由此，端接附属装置推断部301能够参考预先注册的该信息，由所读取的端接附属装置6的识别信息推断(确定)端接附属装置6的种类等。

设备控制部302进行与挖土机100的自动运行功能相关的控制。例如，设备控制部302进行与支援操作者对附属装置进行的操作的设备控制功能(半自动运行功能)相关的控制(以下为“设备控制”)。具体而言，设备控制部302通过使液压致动器自动进行动作来自动支援操作者对挖土机100进行的手动操作。此时，如上所述，设备控制部302通过控制比例阀31，单独地且自动调整作用于与各液压致动器对应的控制阀的先导压。由此，设备控制部302能够使各液压致动器自动进行动作，实现设备控制功能。

更具体而言，在操作者手动进行斗杆5的收回操作(以下为“斗杆收回操作”)的情况下，设备控制部302可以使动臂缸7、斗杆缸8及端接附属装置缸9中的至少一个自动伸缩，以使端接附属装置6的控制对象的规定的部位(以下为“控制对象部位”)、例如铲斗的铲尖、背面等沿着规定的目标轨道移动。例如，设备控制部302根据斗杆5的收回操作，使动臂缸7、斗杆缸8及端接附属装置缸9中的至少一个自动伸缩，以使预先设定的目标施工面与铲斗的铲尖、背面等控制对象部位的位置一致。此时，设备控制部302一边依次计算铲斗的铲尖、背面等的位置(坐标点)，一边向与自动控制的对象的液压致动器对应的比例阀31输出控制指示，以使该位置与目标施工面一致。由此，操作者例如仅通过进行斗杆收回操作，便能够一边使铲斗的铲尖与目标施工面一致，一边收回斗杆5。该自动控制可以是在设置于驾驶室10的内部、外部装置的规定的按钮开关(以下为“MC(Machine Control，机器控制)开关”)被搭乘操作者、远程操作者按下时执行的方式。MC开关例如可以配置于操作装置26(操纵杆装置)的前端。并且，MC开关例如可以配置于远程操作者进行与附属装置相关的操作输入的操作装置(以下为“远程操作装置”)(操纵杆装置)的前端。

并且，设备控制部302根据由端接附属装置推断部301推断出的端接附属装置6的重量、连杆长度或种类，变更与设备控制功能相关的控制参数。这是因为：若端接附属装置6的重量、连杆长度改变，则即使将相同的控制指示输出到比例阀31，附属装置相对于该控制指示的响应特性也会改变。并且，是因为：若端接附属装置6的连杆长度改变，则控制对象部位(例如，铲斗的背面、铲尖等)的位置改变。换言之，设备控制部302可以根据由端接附属装置推断部301推断的端接附属装置6的重量、连杆长度或种类，对于设备控制功能，校正相对于操作者的操作的附属装置的响应特性。并且，设备控制部302可以根据端接附属装置6的连杆长度或种类，校正设备控制功能中的端接附属装置6的控制对象部位的相对位置(坐标)。由此，即使在更换端接附属装置6的情况下，设备控制部302也能够校正(调整)附属装置的响应特性，能够实现基于挖土机100的设备控制功能的适合的施工。具体而言，表示端接附属装置6的重量与控制参数的关系的转换表等被预先存储于控制器30的内部存储器等中，设备控制部302可以根据该转换表等，变更控制参数。关于与后述的稳定化控制相关的控制参数的情况，也相同。

另外，设备控制部302可以校正操作者的操作内容来代替校正相对于操作者的操作的附属装置的响应特性，以获得等同的响应特性。在操作者的操作内容中可以包括搭乘操作者对操作装置26进行的操作内容、与远程操作信号对应的由远程操作者进行的远程操作的内容。

并且，设备控制部302可以构成为：代替设备控制功能(半自动运行功能)或除此以外，能够执行与全自动运行功能相关的控制。此时，设备控制部302可以根据由端接附属装置推断部301推断出的端接附属装置6的重量、连杆长度或种类，校正与全自动运行功能相关的控制参数。由此，设备控制部302能够校正附属装置相对于与全自动运行功能对应的附属装置的动作指示的响应特性，能够实现基于挖土机100的全自动运行功能的适合的施工。并且，设备控制部302可以校正与全自动运行功能对应的动作指示来代替校正附属装置的响应特性。

稳定化控制部303进行与挖土机100的姿势的稳定化相关的控制(以下为“稳定化控制”)。

例如，在由于相对于操作者的操作的附属装置、下部行走体1的动作，有可能发生挖土机100(下部行走体1)的后部的翘起的情况下、或在发生了该翘起的情况下，稳定化控制部303可以控制安全阀V7B，使动臂缸7的缸底侧油室的工作油向工作油罐排出而释放压力。并且，在由于相对于操作者的操作的附属装置、下部行走体1的动作，有可能发生挖土机100(下部行走体1)的后部的翘起的情况下、或在发生了该翘起的情况下，稳定化控制部303可以控制安全阀V8R，使斗杆缸8的杆侧油室的工作油向工作油罐排出而释放压力。由此，例如，由于空中的排土动作等附属装置的动作，欲使挖土机100的后部翘起，并向前倾覆的反力(反力矩)能够作用于挖土机100的机身(上部回转体3)时，能够使动臂缸7、斗杆缸8吸收该反力。因此，稳定化控制部303能够抑制挖土机100的后部的翘起的发生，或者能够抑制挖土机100的后部的翘起的增大。

同样地，在由于相对于操作者的操作的附属装置、下部行走体1的动作，有可能发生挖土机100(下部行走体1)的前部的翘起的情况下、或在发生了该翘起的情况下，稳定化控制部303可以控制安全阀V7R，使动臂缸7的杆侧油室的工作油向工作油罐排出而释放压力。并且，在由于相对于操作者的操作的附属装置、下部行走体1的动作，有可能发生挖土机100(下部行走体1)的前部的翘起的情况下、或在发生了该翘起的情况下，稳定化控制部303可以控制安全阀V8B，使斗杆缸8的缸底侧油室的工作油向工作油罐排出而释放压力。由此，由于附属装置的挖掘动作等附属装置的动作，欲使挖土机100的前部翘起，并向后倾覆的反力(反力矩)能够作用于机身(上部回转体3)时，能够使动臂缸7、斗杆缸8吸收该反力。因此，稳定化控制部303能够抑制挖土机100的前部的翘起，或者能够抑制挖土机100的前部的翘起的增大。

另外，稳定化控制部303例如能够根据附属装置的姿势状态、因附属装置、下部行走体1的动作引起的附属装置、下部行走体1的负荷状态(即，对附属装置、机身的外部干扰的作用状态)等，计算使挖土机100向前或向后倾覆的倾覆力矩，并能够判断有无挖土机100的前部或后部翘起的可能性(征兆)。此时，稳定化控制部303能够根据分别由动臂姿势传感器S1、斗杆姿势传感器S2及端接附属装置姿势传感器S3检测出的动臂角度、斗杆角度及端接附属装置角度，掌握附属装置的姿势状态。并且，稳定化控制部303能够根据由分别利用动臂缸底压传感器S7B、动臂杆压传感器S7R、斗杆缸底压传感器S8B、斗杆杆压传感器S8R、端接附属装置缸底压传感器S9B及端接附属装置杆压传感器S9R检测出的压力计算的动臂缸7、斗杆缸8及端接附属装置缸9等的推力，掌握附属装置的负荷状态。并且，稳定化控制部303例如能够根据机身倾斜传感器S4及回转状态传感器S5的检测值，检测挖土机100(下部行走体1)的前部或后部的翘起的发生。

并且，稳定化控制部303根据由端接附属装置推断部301推断出的端接附属装置6的重量、连杆长度或种类，变更与稳定化控制相关的控制参数。这是因为：若端接附属装置6的重量、连杆长度改变，则因基于操作者的操作的附属装置的动作产生的倾覆力矩的大小改变，因此即使将相同的控制指示输出到安全阀V7B、V7R、安全阀V8B、V8R，附属装置(动臂缸7、斗杆缸8)的响应特性也会改变，有可能无法适当地抑制挖土机100的前部或后部的翘起。换言之，稳定化控制部303根据由端接附属装置推断部301推断的端接附属装置6的重量、连杆长度或种类，对于稳定化控制，校正相对于操作者的操作的附属装置的响应特性。由此，即使在更换了端接附属装置6的情况下，稳定化控制部303也校正(调整)附属装置(动臂缸7、斗杆缸8)的响应特性，能够更适当地抑制挖土机100的前部或后部的翘起等不稳定现象，或者能够更适当地抑制所产生的不稳定现象的增加。

另外，稳定化控制部303可以校正操作者的操作内容来代替校正相对于操作者的操作的附属装置(动臂缸7、斗杆缸8)的响应特性，以获得等同的响应特性。例如，在由于相对于操作者的操作的下部行走体1、附属装置的动作，有可能发生挖土机100的后部的翘起的情况下、或在发生了该翘起的情况下，稳定化控制部303可以校正对操作装置26(操纵杆装置)的操作内容，以使动臂缸7移动至缸底侧即收缩侧、或使斗杆缸8移动至杆侧即伸长侧。并且，在由于相对于操作者的操作的下部行走体1、附属装置的动作，有可能发生挖土机100的前部的翘起的情况下、或在发生了该翘起的情况下，稳定化控制部303可以校正对操作装置26(操纵杆装置)的操作内容，以使动臂缸7移动至杆侧即伸长侧、或使斗杆缸8移动至缸底侧即收缩侧。此时，稳定化控制部303可以通过向比例阀31输出控制指示，经由往复阀32将校正了操作者的操作内容的先导压作用于调节阀17。

[挖土机管理系统的结构]

接着，参考图4，对挖土机管理系统SYS的结构进行说明。

如图4所示，挖土机100可以是挖土机管理系统SYS的结构要件。

挖土机管理系统SYS包括挖土机100、管理装置200及便携终端300。挖土机管理系统SYS中所包括的挖土机100可以是一台，也可以是多台。并且，挖土机管理系统SYS中所包括的便携终端300可以是一台，也可以是多台。

例如，在管理装置200中，挖土机管理系统SYS从挖土机100收集各种信息，监视挖土机100的运用状况、有无故障等。并且，挖土机管理系统SYS例如将与挖土机100相关的各种信息从管理装置200发送到便携终端300。

＜挖土机的结构＞

如图4所示，挖土机100包括通信装置T1，构成为能够与管理装置200通信。

通信装置T1通过规定的通信线路NW与挖土机100的外部装置(例如，管理装置200)进行通信。通信线路NW例如可以包括以基站为终端的移动通信网。并且，通信线路NW例如可以包括利用通信卫星的卫星通信网。并且，通信线路NW例如可以包括互联网。并且，通信线路NW例如可以是基于蓝牙(注册商标)、WiFi等的标准的近距离通信网。

通信装置T1例如在控制器30的控制下将由挖土机100获取的各种信息上传(发送)到管理装置200。并且，通信装置T1例如接收通过通信线路NW从管理装置200发送的信息。通过通信装置T1接收的信息被存入到控制器30中。

除了通信装置T1以外的挖土机100的其他结构例如可以由图2、图3等表示。因此，省略与其他结构相关的说明。

＜管理装置的结构＞

管理装置200配置于挖土机100的外部。管理装置200例如为设置于与挖土机100进行作业的作业现场不同的场所的服务器。该服务器可以是云服务器，也可以是边缘服务器。并且，管理装置200例如可以是配置于挖土机100进行作业的作业现场的管理室的管理终端。

管理装置200(信息处理装置的一例)包括控制装置210、通信装置220、显示装置230及输入装置240。

控制装置210进行与管理装置200的动作相关的各种控制。控制装置210的功能可以通过任意的硬件、或任意的硬件及软件的组合来实现。控制装置210例如以包括CPU、RAM等存储装置、ROM等辅助存储装置及各种输入/输出用接口装置等的计算机为中心构成。以下，关于后述的便携终端300的控制装置310，也相同。

通信装置220通过通信线路NW与规定的外部装置(例如，挖土机100、便携终端300)进行通信。通信装置220例如在控制装置210的控制下向挖土机100、便携终端300发送各种信息。并且，通信装置220例如接收从挖土机100、便携终端300发送(上传)的信息。通过通信装置220接收的信息被存入到控制装置210中。

显示装置230在控制装置210的控制下向管理装置200的管理者、工作人员等(以下为“管理者等”)显示各种信息图像。显示装置230例如为有机EL(Electroluminescence)显示器、液晶显示器。以下，关于后述的便携终端300的显示装置330，也相同。

输入装置240接收来自管理装置200的管理者等的操作输入，并输出到控制装置210。输入装置240例如包括按钮、切换键、操纵杆、控制杆、键盘、鼠标、触摸面板等任意硬件的操作输入机构。并且，输入装置240可以包括显示于显示装置230的、能够通过硬件的操作输入机构(例如，触摸面板)操作的虚拟操作输入机构(例如，按钮图标等)。以下，关于后述的便携终端300的输入装置340，也相同。

在本例中，上述端接附属装置推断部301的功能可以转移到管理装置200的控制装置210。

控制装置210例如可以根据从挖土机100上传的信息，通过与上述相同的方法，推断安装于挖土机100的端接附属装置6的重量、尺寸或种类。

并且，控制装置210可以根据从便携终端300接收的规定的请求信号，推断安装于挖土机100的端接附属装置6的重量、尺寸或种类。在请求信号中包括包含便携终端300的用户使用便携终端300的摄像装置350拍摄的挖土机100的端接附属装置6的图像信息。由此，控制装置210能够通过与使用从挖土机100的摄像装置S6输出的图像信息的情况相同的方法，推断安装于挖土机100的端接附属装置6的重量、尺寸或种类。

并且，在本例中，生成与设备控制、稳定化控制相关的控制参数的功能还可以转移到管理装置200的控制装置210。

控制装置210根据所推断的端接附属装置6的重量、尺寸或种类，生成与设备控制、稳定化控制相关的控制参数，并发送到挖土机100。控制装置210在根据从便携终端300接收的请求信号来推断安装于挖土机100的端接附属装置的种类等的情况下，可以对以预先与便携终端300建立联系的形式注册的挖土机100发送所生成的控制参数。并且，控制装置210可以对预先注册在管理装置200中的多个挖土机100中的由从便携终端300接收的请求信号指定的挖土机100发送所生成的控制参数。例如，挖土机100的管理者、搭乘操作者等利用摄像装置350拍摄挖土机100的端接附属装置6，并将图像信息上传到管理装置200。由此，挖土机100的管理者、操作者等能够根据端接附属装置6的重量、尺寸或种类，更新挖土机100的控制参数。

＜便携终端的结构＞

便携终端300由挖土机100的所有者、管理者、操作者、作业现场的监督者等携带。便携终端300例如为移动电话、智能手机、平板终端、膝上型计算机终端等。

便携终端300包括控制装置310、通信装置320、显示装置330、输入装置340及摄像装置350。

控制装置310进行与便携终端300的动作相关的各种控制。

通信装置320通过通信线路NW与规定的外部装置(例如，管理装置200)进行通信。通信装置320例如在控制装置310的控制下向管理装置200发送各种信息。并且，通信装置320例如接收从管理装置200发送(下载)的信息。通过通信装置320接收的信息被存入到控制装置310中。

显示装置330在控制装置310的控制下向便携终端300的用户显示各种信息图像。

输入装置340接收来自便携终端300的用户的操作输入，并输出到控制装置310。

摄像装置350根据对输入装置340的规定的操作，拍摄面向设置于便携终端300的背面等的透镜的周围的状态。

便携终端300的用户对输入装置340进行规定的操作，启动安装于控制装置310的规定的应用程序(以下为“控制参数更新请求应用”)。并且，便携终端300的用户在与控制参数更新请求应用对应的规定的应用画面上，使用摄像装置350，使便携终端300获取包括挖土机100的端接附属装置的图像信息。并且，便携终端300的用户进行如下操作：用于在与控制参数更新请求应用对应的规定的应用画面上，通过输入装置340，将包括图像信息的请求信号发送到管理装置200。控制装置310根据该操作，通过通信装置320，将包括显示挖土机100的端接附属装置6的图像信息的请求信号发送到管理装置200。由此，管理装置200根据来自便携终端300的请求信号，推断挖土机100的端接附属装置6，并将与所推断的端接附属装置6相对应的控制参数发送到挖土机100。由此，便携终端300的用户仅通过操作便携终端300，便能够根据端接附属装置6的重量、尺寸或种类，适当地更新挖土机100的控制参数。

另外，控制参数可以返送到便携终端300。此时，便携终端300的用户能够一边确认返送到便携终端300的控制参数的内容，一边在挖土机100中手动进行控制参数的更新作业。

并且，便携终端300可以是能够通过通信装置320与挖土机100直接进行通信的结构。此时，上述端接附属装置推断部301的功能可以转移到便携终端300(信息处理装置的一例)的控制装置310。并且，此时，生成与设备控制、稳定化控制相关的控制参数的功能还可以转移到便携终端300的控制装置310。

[作用]

在本实施方式中，控制器30(端接附属装置推断部301)获取与端接附属装置6的种类、连杆长度或重量相关的信息。具体而言，控制器30根据从摄像装置S6输出的图像信息，获取与端接附属装置6的种类、连杆长度或重量相关的信息。并且，控制器30根据端接附属装置缸9的测定值，获取与端接附属装置6的种类、连杆长度或重量相关的信息。并且，控制器30(设备控制部302、稳定化控制部303)根据所获取的信息，校正附属装置的响应特性，或者校正附属装置的操作内容。

并且，在本实施方式中，管理装置200(或便携终端300)获取显示安装于挖土机100的附属装置中所包括的端接附属装置6的图像信息。并且，管理装置200(或便携终端300)根据所获取的图像信息，获取与端接附属装置6的重量、尺寸或种类相关的信息。并且，管理装置200(或便携终端300)根据所获取的与端接附属装置6的种类等相关的信息，生成与附属装置的响应特性或附属装置的操作内容相关的控制参数，并发送到挖土机100。

由此，不使用距离传感器等，便能够更简单地推断所安装的端接附属装置6，并能够相对于操作者的操作，实现适合的附属装置的响应特性。即，即使更换端接附属装置6，也能够对应于更换之后的端接附属装置6(的连杆长度、重量)，适当地实现附属装置的动作控制。

另外，控制器30可以在除了设备控制、稳定化控制以外的附属装置的动作控制中反映与端接附属装置6的种类、连杆长度或重量相关的信息。例如，在将端接附属装置6更换为非标准附属装置的情况下，控制器30可以变更(校正)相对于操作者的操作的附属装置的响应特性，以符合作为端接附属装置6的标准附属装置安装于斗杆5的前端时的附属装置的响应特性。并且，同样地，在将端接附属装置6更换为非标准附属装置的情况下，控制器30可以变更(校正)操作者的操作内容，以符合作为端接附属装置6的标准附属装置安装于斗杆5的前端时的附属装置的响应特性。此时，控制器30可以通过向设置于先导管路27B的未图示的减压阀输出控制指示，经由往复阀32将相较于操作内容相对小的先导压作用于调节阀17，或者可以通过向比例阀31输出控制指示，经由往复阀32将相较于操作内容相对大的先导压作用于调节阀17。由此，操作者即使在将端接附属装置6更换为非标准附属装置的情况下，也能够以与标准附属装置的情况相同的操作感觉进行附属装置的操作。

并且，在本实施方式中，控制器30(设备控制部302、稳定化控制部303)可以基于所获取的与端接附属装置6的种类、连杆长度或重量相关的信息，根据操作者的操作，变更使附属装置自动进行规定的动作的设备控制下的控制参数，或变更控制附属装置的动作以抑制挖土机100的规定的不稳定状态的稳定化控制下的控制参数。

由此，即使更换端接附属装置6，也能够根据更换之后的端接附属装置6的重量，适当地实现设备控制、稳定化控制。

并且，在本实施方式中，控制器30(端接附属装置推断部301)可以根据预先注册的端接附属装置6的多种候补端接附属装置(注册端接附属装置)，判断安装于斗杆5的前端的端接附属装置6的种类。

由此，控制器30能够从作为端接附属装置6的候补的多个注册端接附属装置中判断(推断)端接附属装置6的种类，因此确定(推断)端接附属装置6的连杆长度、重量的精确度得到提高。由此，即使更换端接附属装置6，也能够根据更换之后的端接附属装置6的连杆长度、重量，更适当地实现附属装置的动作控制。

并且，在本实施方式中，控制器30(端接附属装置推断部301)可以根据由端接附属装置6的姿势状态及作为基准的端接附属装置的候补(标准端接附属装置)的重量导出的缸推力的预测值和由端接附属装置缸9的压力导出的缸推力的实际测定值，获取与端接附属装置6的种类、连杆长度或重量相关的信息。

由此，具体而言，控制器30能够获取与端接附属装置6的种类、连杆长度或重量相关的信息。

并且，在本实施方式中，控制器30(端接附属装置推断部301)在判断为端接附属装置6正在空中进行动作，并且为无负荷状态(例如，在作为端接附属装置6的铲斗中未容纳沙土等的状态)的情况下，可以获取与端接附属装置的种类、连杆长度或重量相关的信息。

由此，控制器30无需考虑对端接附属装置6的负荷，因此能够简单且高精确度地进行端接附属装置6的种类、连杆长度或重量等的判断。

并且，在本实施方式中，在端接附属装置6正在空中进行动作，并且在作为端接附属装置6的铲斗中容纳有沙土等的情况下，控制器30(端接附属装置推断部301)可以根据铲斗的姿势状态与容纳有沙土等时的铲斗的基准的姿势状态(一般姿势)的比较，获取与端接附属装置6的种类、连杆长度或重量相关的信息。

由此，即使在作为端接附属装置6的铲斗中容纳有沙土等的情况下，控制器30也能够判断端接附属装置6的种类、连杆长度或重量等。

以上，对用于实施本发明的方式进行了详细叙述，但本发明并不限定于该特定的实施方式，能够在技术方案中记载的本发明的主旨的范围内进行各种变形·变更。

例如，在上述实施方式中，挖土机100是对下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及端接附属装置6等各种动作要件全部进行液压驱动的结构，但也可以是对其一部分进行电驱动的结构。即，在上述实施方式中公开的结构等可以适用于混合式挖土机或电动挖土机等。

最后，本申请主张基于2018年9月27日申请的日本专利申请2018-181987号的优先权，日本专利申请的所有内容通过参考援用于本申请中。

符号说明

1-下部行走体，1L-行走液压马达，1R-行走液压马达，2A-回转液压马达，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-端接附属装置，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-端接附属装置缸(液压缸)，10-驾驶室，11-发动机，13-调节器，14-主泵，15-先导泵，17-调节阀，25、25A、25B-先导管路，26-操作装置，27、27A、27B-先导管路，29-操作压传感器，30-控制器，31-比例阀，32-往复阀，100-挖土机，200-管理装置(信息处理装置)，300-便携终端(信息处理装置)，301-端接附属装置推断部，302-设备控制部，303-稳定化控制部，350-摄像装置，S1-动臂姿势传感器，S2-斗杆姿势传感器，S3-端接附属装置姿势传感器，S4-机身倾斜传感器，S5-回转状态传感器，S6-摄像装置，S7B-动臂缸底压传感器，S7R-动臂杆压传感器，S8B-斗杆缸底压传感器，S8R-斗杆杆压传感器，S9B-端接附属装置缸底压传感器，S9R-端接附属装置杆压传感器，SYS-挖土机管理系统，V7B、V7R、V8B、V8R-安全阀。

Claims (15)

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

作业附属装置，安装在所述上部回转体上，具有动臂、安装于所述动臂的前端的斗杆及安装于所述斗杆的前端的端接附属装置；

第1获取装置，获取与所述作业附属装置的姿势状态相关的数据；及

第2获取装置，获取与所述下部行走体或所述上部回转体的姿势状态相关的数据，

基于通过所述第1获取装置以及所述第2获取装置获取的数据，进行与所述作业附属装置的动作相关的规定的控制，并获取与所述端接附属装置的种类相关的信息，并根据获取到的与所述端接附属装置相关的信息，校正所述规定的控制时所述作业附属装置的响应特性或所述作业附属装置的操作内容，

所述规定的控制是使所述作业附属装置自动地进行规定的动作的设备控制、或以抑制挖土机的规定的不稳定状态的方式控制所述作业附属装置的动作的稳定化控制，

基于所取得的与所述端接附属装置的种类相关的信息，变更所述设备控制或所述稳定化控制中的控制参数。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在所述设备控制中，控制所述作业附属装置的动作，以使所述端接附属装置的规定的部位沿着规定的目标轨道移动。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述端接附属装置是铲斗，

所述规定的部位是所述铲斗的铲尖或背面，

在所述设备控制中，控制所述作业附属装置的动作，以使所述铲斗的铲尖或背面沿着规定的目标施工面移动。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述规定的不稳定状态是所述下部行走体的前部或后部发生了翘起的状态或有可能发生翘起的状态，

在所述稳定化控制中，控制所述作业附属装置的动作，以抑制所述下部行走体的前部或后部的翘起增大或产生。

5.根据权利要求4所述的挖土机，其中，

具备：

动臂缸，驱动所述动臂；及

斗杆缸，驱动所述斗杆，

在所述稳定化控制中，在所述下部行走体的前部或后部发生翘起或有可能发生翘起的情况下，使所述动臂缸或斗杆缸的规定的油室的工作油向油箱排出。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的挖土机，其中，

具备能够拍摄所述端接附属装置的摄像装置，

基于从所述摄像装置输出的图像信息，获取与所述端接附属装置的种类相关的信息。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的挖土机，其中，

具备驱动所述作业附属装置的液压缸，

基于所述液压缸的压力的测定值，获取与所述端接附属装置的种类相关的信息。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的挖土机，其中，

在所述端接附属装置正在空中进行动作，并且在作为所述端接附属装置的铲斗中容纳有规定的对象物的情况下，根据所述铲斗的姿势状态与容纳有所述对象物时的所述铲斗的基准的姿势状态的比较，获取与所述端接附属装置的种类相关的信息。

9.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

根据所述端接附属装置的姿势状态和由所述液压缸的压力导出的所述液压缸的推力的实际测定值，获取与所述端接附属装置的种类相关的信息。

10.根据权利要求7或9所述的挖土机，其中，

在判断为所述端接附属装置正在空中进行动作，并且为无负荷状态的情况下，获取与所述端接附属装置的种类相关的信息。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的挖土机，其中，

根据预先注册的所述端接附属装置的多种候补端接附属装置，判断安装于所述斗杆的前端的所述端接附属装置的种类。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的挖土机，其中，

具备与规定的外部装置进行通信的通信装置，

基于通过所述通信装置从所述规定的外部装置接收的、与远程操作相关的信号，使所述作业附属装置动作。

13.一种信息处理装置，其获取显示安装于挖土机的作业附属装置中所包括的端接附属装置的图像信息，根据所获取的图像信息，获取与所述端接附属装置的种类相关的信息，并且根据所获取的与所述端接附属装置的种类相关的信息，生成与所述作业附属装置的操作内容相关的控制参数，发送到所述挖土机,

所述控制参数是基于所取得的与所述端接附属装置的种类相关的信息执行的设备控制或稳定化控制中的控制参数。

14.根据权利要求13所述的信息处理装置，其中，

具备能够与用户终端进行通信的通信装置，

基于通过所述通信装置从用户终端接收的请求信号，获取与所述端接附属装置相关的信息，并且生成所述控制参数，并发送至所述挖土机。

15.根据权利要求13所述的信息处理装置，其中，

所述信息处理装置是终端装置，

所述信息处理装置与所述挖土机直接进行通信，并将所述控制参数发送到所述挖土机。

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