CN112314225A - 一种专用于枣树枝条修剪前悬挂式枣树修剪机 - Google Patents
一种专用于枣树枝条修剪前悬挂式枣树修剪机 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种专用于枣树枝条修剪前悬挂式枣树修剪机，包括行走机构和修枝装置，修枝装置包含上固定座、下固定座和剪枝机构固定架，上固定座通过铰接座A连接有上连接座，下固定座通过铰接座A连接有下连接座，下固定座下方设有仿形轮，仿形轮能够转动，上固定座或下固定座上设有油缸座，在剪枝机构固定架上设置有剪枝机构，所述剪枝机构包含环形的腰带和锯片，所述腰带的表面设有间隙，环形的腰带和锯片周轴设置，所述锯片上设有转轴，通过驱动机构驱动转轴带动锯片以转轴为圆心转动，所述腰带外表面设有分枝梳齿，所述分枝梳齿包含梳柄和分枝齿，所述梳柄的一端固定在腰带的外侧，分枝齿固定在梳柄上，且在间隙的两侧对称设置。
Description
技术领域
本发明属于园林机械领域，具体涉及一种用于修剪枣树枝条的前悬挂式枣树修剪机。
背景技术
“世界红枣在中国，中国红枣看新疆”。中国红枣种植面积及产量居世界第一，红枣作为新疆特色林果之一，新疆是中国最大的优质红枣种植基地。据最新的新疆和兵团统计年鉴显示：2017年新疆红枣种植面积为714.4万亩，产量347万吨，其中兵团161.3万亩，产量182万吨。南疆红枣产量约占全疆总产量的97％，因此红枣产业是南疆农业发展的重要支柱产业。
矮化密植主干形是目前兵团红枣主推的栽植模式。枣树修剪是枣园标准化管理的关键环节，季节性强。传统的人工修剪费时费力、效率低，不能满足红枣规模化种植的生产要求，而且由于劳动力紧缺导致生产成本居高不下的问题日益突出，红枣经济效益持续下降，亟待研发枣园修剪机械装备替代人工作业。
由于红枣枝质地密度高、硬度大，现有的果树修剪机(往复式、旋刀式)主要适用于葡萄等果树修剪作业，难以满足枣树修剪的要求，目前的修剪机并不适用于枣树枝条的修剪，主要问题在于：一是不能有效切断枝条(切不断易拉扯损伤)，二是不能实现树冠立体仿形分层修剪，。
针对红枣全程作业机具，国外尚无成熟机具可供引进和仿制，国内有关高校和科研单位研究试制了红枣收获、喷药及施肥等相关机械，但对红枣机械化修剪相关研究较少。随着新建枣园标准化、规模化和产业化的迅速发展，枣园的全程机械化管理势在必行，人工修剪和现有修剪装备已经不能满足标准化建园的修剪技术要求，急需高效、通用和化高的修剪装备代替传统作业机具。
因此，市场上急需要一种能够适用于枣树修枝的专用于枣树枝条修剪前悬挂式枣树修剪机。
发明内容
本发明提供了一种结构简单，能连续修剪作业，具有仿形功能和分层修剪功能，实际作业修枝效果好的专用于枣树枝条修剪前悬挂式枣树修剪机。
为实现上述目的，本发明提供以下的技术方案：
一种专用于枣树枝条修剪前悬挂式枣树修剪机，包括行走机构，所述行走机构是牵引机车(5)，其特征在于：
牵引机车(5)上设有修枝装置(1)，所述修枝装置(1)通过连接机构与牵引机车(5)进行连接，
所述修枝装置(1)的结构如下：
包含上固定座(1-3)、下固定座(1-7)和剪枝机构固定架(1-8)，所述上固定座(1-3)、下固定座(1-7)分别设在剪枝机构固定架(1-8)的两端，上固定座(1-3)通过铰接座A(1-9)连接有上连接座(1-5)，下固定座(1-7)通过铰接座A(1-9)连接有下连接座(1-6)，所述下固定座(1-7)的下方设有仿形轮(1-1)，所述仿形轮(1-1)能够转动，
上固定座(1-3)或下固定座(1-7)上设有油缸座，
在剪枝机构固定架(1-8)上设置有剪枝机构(1-2)，所述剪枝机构(1-2)设有多组，且各组并列
所述剪枝机构(1-2)包含环形的腰带(1-2-7)和锯片(1-2-3)，所述腰带(1-2-7)的表面设有间隙(1-2-6)，环形的腰带(1-2-7)和锯片(1-2-3)同轴设置，所述锯片(1-2-3)上设有转轴(1-2-4)，通过驱动机构驱动转轴(1-2-4)带动锯片(1-2-3)以转轴(1-2-4)为圆心转动，所述腰带(1-2-7)的间隙(1-2-6)将环形内外连通，即所述锯片(1-2-3)能够从腰带(1-2-7)的间隙穿出，
所述腰带(1-2-7)外表面设有分枝梳齿，所述分枝梳齿包含梳柄(1-2-1)和分枝齿(1-2-2)，所述梳柄(1-2-1)的一端固定在腰带(1-2-7)的外侧，分枝齿(1-2-2)固定在梳柄(1-2-1)上，在间隙(1-2-6)的两侧设有对称的分枝梳齿。
所述梳柄(1-2-1)与腰带(1-2-7)的径向方向形成夹角，夹角为0～50°。
所述分枝齿(1-2-2)和梳柄(1-2-1)之间形成的夹角为30～60°。
驱动锯片(1-2-3)的转轴(1-2-4)与腰带(1-2-7)和锯片(1-2-3)的轴心重合或者不重合。
所述锯片(1-2-3)的转动方向为正向或反向，所述正向是指锯片顺着分枝齿(1-2-2)的朝向方向，反向是指锯片与分枝齿(1-2-2)的朝向方向相逆。
连接机构包含：悬挂机构(3)、固定机构(2)和连接架(4)，
所述连接架(4)上设有倾角调节油缸铰接部B(4-1)、牵引车连接部(4-2)和悬挂机构铰接座(4-3)，所述牵引车连接部(4-2)连接在牵引机车(5)上，
所述悬挂机构(3)包含：升降杆(3-9)和升降杆套管(3-11)，升降杆套管(3-11)的一端设有固定架铰接部(3-13)，升降杆(3-9)和升降杆套管(3-11)相互插接且能相对移动，所述固定架铰接部(3-13)能够铰接在悬挂机构铰接座(4-3)上，升降杆(3-9)上设有升降油缸铰接部A(3-8)，升降杆套管(3-11)上设有倾角调节油缸铰接部A(3-10)和升降油缸铰接部B(3-12)，所述倾角调节油缸铰接部A(3-10)和倾角调节油缸铰接部B(4-1)之间设有油缸，升降油缸铰接部B(3-12)和升降油缸铰接部A(3-8)之间设有油缸，
所述升降杆(3-9)上设有左右调节杆套管(3-4)，左右调节杆套管(3-4)内插接左右调节杆(3-3)，左右调节杆(3-3)上设有角度调节油缸铰接部A(3-6)，所述左右调节杆套管(3-4)上设有伸缩杆油缸铰接部B(3-5)，左右调节杆(3-3)上设有伸缩杆油缸铰接部A(3-2)，伸缩杆油缸铰接部B(3-5)和伸缩杆油缸铰接部A(3-2)之间设有油缸，
所述左右调节杆(3-3)的另一端铰接设置平衡座(3-14)，平衡座(3-14)内能够插接横杆(3-1)，且横杆(3-1)能够在平衡座(3-14)上自由移动，所述横杆(3-1)上设有角度调节油缸铰接部B(3-7)，平衡座(3-14)上设有角度调节油缸铰接部A(3-6)，角度调节油缸铰接部B(3-7)和角度调节油缸铰接部A(3-6)之间设有油缸；
所述固定机构(2)包含：立柱(2-2)和高低调节杆(2-6)，所述立柱(2-2)的一端设置横杆套(2-1)，横杆套(2-1)能够套接在横杆(3-1)上，且能够在横杆(3-1)上自由移动，
立柱(2-2)上设置复位机构铰接座(2-3)和高低调节套管(2-5)，复位机构铰接座(2-3)和油缸座之间设有油缸，所述油缸座为上固定座(1-3)或下固定座(1-7)上所设的油缸座，
所述高低调节杆(2-6)能够在高低调节套管(2-5)内移动并固定位置，所述高低调节杆(2-6)上设置修剪机构上铰接座(2-8)和修剪机构下铰接座(2-4)，所述修剪机构上铰接座(2-8)和修剪机构下铰接座(2-4)分别连接上固定座(1-3)和下固定座(1-7)的铰接座A(1-9)上，即上连接座(1-5)相当于修剪机构上铰接座(2-8)，下连接座(1-6)相当于修剪机构下铰接座(2-4)。即所述铰接座A(1-9)能够连接在修剪机构上铰接座(2-8)和修剪机构下铰接座(2-4)上。
本申请公开的专用于枣树修枝的枝条修剪机，具有结构简单，能连续修剪作业，具有仿形功能和分层修剪功能，实际作业修枝效果好。
与现有技术相比，本发明具有结构简单，能连续修剪作业，具有仿形功能和分层修剪功能，实际作业修枝效果好等优点。
附图说明
图1是修枝装置结构示意图。
图2是修枝机构固定架结构示意图。
图3是修枝机构结构示意图。
图4是修枝机构腰带结构示意图。
图5是修枝机构锯片结构示意图。
图6是驱动轴偏心结构的锯片结构示意图。
图7是驱动轴为偏心结构的修枝机构结构示意图。
图8是驱动轴为偏心结构的修枝机构腰带结构示意图。
图9是牵引式枣树修剪机的机构示意图。
图10是修枝装置连接架结构示意图。
图11是修枝装置的悬挂机构结构示意图。
图12是修枝装置的固定机构结构示意图。
图13是自行走式修剪机的结构示意图。
图14是图13侧视结构示意图。
图15是自行走式修剪机的修枝装置下连接装置结构示意图。
图16是自行走式修剪机的修枝装置上连接装置结构示意图。
图17是修枝装置俯视结构示意图。
图18是修枝装置修枝状态张开结构示意图。
图19是修枝机构的仿形机构的结构示意图II。
图中所示：
1是修枝装置，1-1是仿形轮，
1-2是剪枝机构，1-2-1是梳柄，1-2-2是分枝齿，1-2-3是锯片，1-2-4是转轴，1-2-5是固定端，1-2-6是间隙，1-2-7是腰带，1-2-8是锯齿，
1-3是上固定座，1-4是驱动机构，1-5是上连接座，1-6是下连接座，1-7是下固定座，1-8是剪枝机构固定架，1-9是铰接座A，
2是固定机构，2-1是横杆套，2-2是立柱，2-3是复位机构铰接座，2-4是修剪机构下铰接座，2-5是高低调节套管，2-6是高低调节杆，2-7是调节销孔，2-8是修剪机构上铰接座，2-9是仿形机构，
3是悬挂机构，3-1是横杆，3-2是伸缩杆油缸铰接部A，3-3是左右调节杆，3-4是左右调节杆套管，3-5是伸缩杆油缸铰接部B，3-6是角度调节油缸铰接部A，3-7是角度调节油缸铰接部B，3-8是升降油缸铰接部A，3-9是升降杆，3-10是倾角调节油缸铰接部A，3-11是升降杆套管，3-12是升降油缸铰接部B，3-13是固定架铰接部，3-14是平衡座，
4是连接架，4-1是倾角调节油缸铰接部B，4-2是牵引车连接部，4-3是悬挂机构铰接座，
5是牵引机车，6是油缸，7是下安装总成，8是上安装总成，9是自行走机车。
具体实施方式
下面详细说明本发明的优选实施方式。
实施例1：本实施例公开了一种前悬挂式枣树修剪机，包括行走机构，其特征在于：
所述行走机构为牵引机车(5)，牵引机车(5)能够自行走，并且牵引机车(5)上设有悬挂架，
所述牵引机车(5)上设有修枝装置(1)，所述修枝装置(1)通过连接机构与行走机构进行连接，即修枝装置(1)通过连接机构安装在牵引机车(5)的悬挂架上，
所述修枝装置(1)的结构如下：
包含上固定座(1-3)、下固定座(1-7)和剪枝机构固定架(1-8)，所述上固定座(1-3)、下固定座(1-7)分别设在剪枝机构固定架(1-8)的两端，上固定座(1-3)通过铰接座A(1-9)连接有上连接座(1-5)，下固定座(1-7)通过铰接座A(1-9)连接有下连接座(1-6)，
上固定座(1-3)或下固定座(1-7)上设有油缸座，油缸座上连接油缸或者弹性机构，油缸或弹性机构的另一端固定连接，可以通过油缸的伸缩或者依靠弹性机构的弹性，在需要修枝装置摆动时使修枝装置能够以铰接座摆动，
在剪枝机构固定架(1-8)上设置有若干剪枝机构(1-2)，所述剪枝机构(1-2)依次自上而下设在剪枝机构固定架(1-8)上，即不同的剪枝机构(1-2)设在剪枝机构固定架(1-8)不同的水平层，
所述剪枝机构(1-2)包含环形的腰带(1-2-7)和锯片(1-2-3)，所述腰带(1-2-7)的表面设有间隙(1-2-6)，所述腰带(1-2-7)为片状，间隙(1-2-6)为镂空的槽体，能够将腰带(1-2-7)的两侧连通，片状的腰带(1-2-7)弯曲收尾相连形成环形的腰带(1-2-7)，所述和锯片(1-2-3)设置在腰带(1-2-7)所围成的环形区域内，所述锯片(1-2-3)上设有转轴(1-2-4)，通过驱动机构驱动转轴(1-2-4)带动锯片(1-2-3)以转轴(1-2-4)为圆心转动，
所述腰带(1-2-7)外表面设有分枝梳齿，所述分枝梳齿设置在间隙(1-2-6)的两侧，所述分枝梳齿包含梳柄(1-2-1)和分枝齿(1-2-2)，所述梳柄(1-2-1)的一端固定在腰带(1-2-7)的外侧，分枝齿(1-2-2)有多个且固定在梳柄(1-2-1)上。
所述梳柄(1-2-1)与腰带(1-2-7)的径向方向形成夹角，夹角为0～50°。
所述分枝齿(1-2-2)和梳柄(1-2-1)之间形成的夹角为30～60°。
驱动锯片(1-2-3)的转轴(1-2-4)与腰带(1-2-7)的轴心重合或者不重合。
驱动锯片(1-2-3)的转轴(1-2-4)与锯片(1-2-3)的轴心重合或者不重合。
所述连接机构包含：悬挂机构(3)、固定机构(2)和连接架(4)，
所述连接架(4)上设有倾角调节油缸铰接部B(4-1)、牵引车连接部(4-2)和悬挂机构铰接座(4-3)，所述牵引车连接部(4-2)连接在牵引机车(5)上，
所述悬挂机构(3)包含：升降杆(3-9)和升降杆套管(3-11)，升降杆套管(3-11)的一端设有固定架铰接部(3-13)，升降杆(3-9)和升降杆套管(3-11)相互插接且能相对移动，所述固定架铰接部(3-13)能够铰接在悬挂机构铰接座(4-3)上，升降杆(3-9)上设有升降油缸铰接部A(3-8)，升降杆套管(3-11)上设有倾角调节油缸铰接部A(3-10)和升降油缸铰接部B(3-12)，所述倾角调节油缸铰接部A(3-10)和倾角调节油缸铰接部B(4-1)之间设有油缸，升降油缸铰接部B(3-12)和升降油缸铰接部A(3-8)之间设有油缸，
所述升降杆(3-9)上设有左右调节杆套管(3-4)，左右调节杆套管(3-4)内插接左右调节杆(3-3)和角度调节油缸铰接部A(3-6)，所述左右调节杆套管(3-4)上设有伸缩杆油缸铰接部B(3-5)，左右调节杆(3-3)上设有伸缩杆油缸铰接部A(3-2)，伸缩杆油缸铰接部B(3-5)和伸缩杆油缸铰接部A(3-2)之间设有油缸，
所述左右调节杆(3-3)的另一端铰接设置平衡座(3-14)，平衡座(3-14)内能够插接横杆(3-1)且横杆(3-1)能够在平衡座(3-14)上自由移动，所述横杆(3-1)上设有角度调节油缸铰接部B(3-7)，角度调节油缸铰接部B(3-7)和角度调节油缸铰接部A(3-6)之间设有油缸；
所述固定机构(2)包含：(2-2)和高低调节杆(2-6)，所述(2-2)的一端设置横杆套(2-1)，横杆套(2-1)能够套接在横杆(3-1)上，且能够在横杆(3-1)上自由移动，
(2-2)上设置复位机构铰接座(2-3)和高低调节套管(2-5)，复位机构铰接座(2-3)和油缸座之间设有油缸，
所述高低调节杆(2-6)能够在高低调节套管(2-5)内移动并固定位置，所述高低调节杆(2-6)上设置修剪机构上铰接座(2-8)和修剪机构下铰接座(2-4)，所述修剪机构上铰接座(2-8)和修剪机构下铰接座(2-4)分别连接上固定座(1-3)和下固定座(1-7)。
实际使用时：通过调节升降油缸铰接部A(3-8)和升降油缸铰接部B(3-12)之间的油缸，倾角调节油缸铰接部A(3-10)和倾角调节油缸铰接部B(4-1)之间的油缸，角度调节油缸铰接部A(3-6)和角度调节油缸铰接部B(3-7)之间的油缸，控制油缸可以调节固定机构(2)的位置和角度，实现枝条修剪。
工作时，剪枝机构的锯片转动，梳柄和分枝齿将枝条拢入分枝齿的之间，锯片将分枝齿之间的枝条切断。
实施例2：一种立体式分层仿形枣树修剪装置，其特征在于：包含上固定座(1-3)、下固定座(1-7)和剪枝机构固定架(1-8)，所述上固定座(1-3)、下固定座(1-7)分别设在剪枝机构固定架(1-8)的两端，上固定座(1-3)通过铰接座A(1-9)连接有上连接座(1-5)，下固定座(1-7)通过铰接座A(1-9)连接有下连接座(1-6)，
上固定座(1-3)或下固定座(1-7)上设有油缸座，油缸座上连接油缸或者弹性机构，油缸或弹性机构的另一端固定连接，可以通过油缸的伸缩或者依靠弹性机构的弹性，在需要修枝装置摆动时使修枝装置能够以铰接座摆动，
在剪枝机构固定架(1-8)上设置有若干剪枝机构(1-2)，所述剪枝机构(1-2)依次自上而下设在剪枝机构固定架(1-8)上，即不同的剪枝机构(1-2)设在剪枝机构固定架(1-8)不同的水平层，
所述剪枝机构(1-2)包含环形的腰带(1-2-7)和锯片(1-2-3)，所述腰带(1-2-7)的表面设有间隙(1-2-6)，所述腰带(1-2-7)为片状，间隙(1-2-6)为镂空的槽体，能够将腰带(1-2-7)的两侧连通，片状的腰带(1-2-7)弯曲收尾相连形成环形的腰带(1-2-7)，所述和锯片(1-2-3)设置在腰带(1-2-7)所围成的环形区域内，所述锯片(1-2-3)上设有转轴(1-2-4)，通过驱动机构驱动转轴(1-2-4)带动锯片(1-2-3)以转轴(1-2-4)为圆心转动，
所述腰带(1-2-7)外表面设有分枝梳齿，所述分枝梳齿设置在间隙(1-2-6)的两侧，所述分枝梳齿包含梳柄(1-2-1)和分枝齿(1-2-2)，所述梳柄(1-2-1)的一端固定在腰带(1-2-7)的外侧，分枝齿(1-2-2)有多个且固定在梳柄(1-2-1)上。
所述梳柄(1-2-1)与腰带(1-2-7)的径向方向形成夹角，夹角为0～50°。
所述分枝齿(1-2-2)和梳柄(1-2-1)之间形成的夹角为30～60°。
驱动锯片(1-2-3)的转轴(1-2-4)与腰带(1-2-7)的轴心重合或者不重合。
驱动锯片(1-2-3)的转轴(1-2-4)与锯片(1-2-3)的轴心重合或者不重合。
实施例3：一种枣树修枝刀盘，其特征在于：包含环形的腰带(1-2-7)和锯片(1-2-3)，所述腰带(1-2-7)的表面设有间隙(1-2-6)，所述腰带(1-2-7)为片状，间隙(1-2-6)为镂空的槽体，能够将腰带(1-2-7)的两侧连通，片状的腰带(1-2-7)弯曲收尾相连形成环形的腰带(1-2-7)，所述和锯片(1-2-3)设置在腰带(1-2-7)所围成的环形区域内，所述锯片(1-2-3)上设有转轴(1-2-4)，通过驱动机构驱动转轴(1-2-4)带动锯片(1-2-3)以转轴(1-2-4)为圆心转动，
所述腰带(1-2-7)外表面设有分枝梳齿，所述分枝梳齿设置在间隙(1-2-6)的两侧，所述分枝梳齿包含梳柄(1-2-1)和分枝齿(1-2-2)，所述梳柄(1-2-1)的一端固定在腰带(1-2-7)的外侧，分枝齿(1-2-2)有多个且固定在梳柄(1-2-1)上。
所述梳柄(1-2-1)与腰带(1-2-7)的径向方向形成夹角，夹角为0～50°。
所述分枝齿(1-2-2)和梳柄(1-2-1)之间形成的夹角为30～60°。
驱动锯片(1-2-3)的转轴(1-2-4)与腰带(1-2-7)的轴心重合或者不重合。
驱动锯片(1-2-3)的转轴(1-2-4)与锯片(1-2-3)的轴心重合或者不重合。
以上所述的仅是本发明/发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变化和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种专用于枣树枝条修剪前悬挂式枣树修剪机，包括牵引机车(5)，其特征在于：牵引机车(5)上设有修枝装置(1)，所述修枝装置(1)通过连接机构与牵引机车(5)进行连接，
所述修枝装置(1)的结构如下：
包含上固定座(1-3)、下固定座(1-7)和剪枝机构固定架(1-8)，所述上固定座(1-3)、下固定座(1-7)分别设在剪枝机构固定架(1-8)的两端，上固定座(1-3)通过铰接座A(1-9)连接在连接机构上，下固定座(1-7)通过铰接座A(1-9)连接有下连接座(1-6)，
所述下固定座(1-7)的下方设有仿形轮(1-1)，所述仿形轮(1-1)能够转动，
上固定座(1-3)或下固定座(1-7)上设有油缸座，
在剪枝机构固定架(1-8)上设置有剪枝机构(1-2)，
所述剪枝机构(1-2)包含环形的腰带(1-2-7)和锯片(1-2-3)，所述腰带(1-2-7)的表面设有间隙(1-2-6)，环形的腰带(1-2-7)和锯片(1-2-3)周轴设置，所述锯片(1-2-3)上设有转轴(1-2-4)，通过驱动机构驱动转轴(1-2-4)带动锯片(1-2-3)以转轴(1-2-4)为圆心转动，
所述腰带(1-2-7)外表面设有分枝梳齿，所述分枝梳齿包含梳柄(1-2-1)和分枝齿(1-2-2)，所述梳柄(1-2-1)的一端固定在腰带(1-2-7)的外侧，分枝齿(1-2-2)固定在梳柄(1-2-1)上，且在间隙(1-2-6)的两侧设有对称的分枝梳齿。
2.如权利要求1所述的专用于枣树枝条修剪前悬挂式枣树修剪机，其特征在于：
所述梳柄(1-2-1)与腰带(1-2-7)的径向方向形成夹角，夹角为0～50°。
3.如权利要求1所述的专用于枣树枝条修剪前悬挂式枣树修剪机，其特征在于：
所述分枝齿(1-2-2)和梳柄(1-2-1)之间形成的夹角为30～60°。
4.如权利要求1所述的专用于枣树枝条修剪前悬挂式枣树修剪机，其特征在于：
驱动锯片(1-2-3)的转轴(1-2-4)与腰带(1-2-7)和锯片(1-2-3)的轴心重合或者不重合。
5.如权利要求1所述的专用于枣树枝条修剪前悬挂式枣树修剪机，其特征在于：所述行走机构是牵引机车(5)，连接机构包含：悬挂机构(3)、固定机构(2)和连接架(4)，
所述连接架(4)上设有倾角调节油缸铰接部B(4-1)、牵引车连接部(4-2)和悬挂机构铰接座(4-3)，所述牵引车连接部(4-2)连接在牵引机车(5)上，
所述悬挂机构(3)包含：升降杆(3-9)和升降杆套管(3-11)，升降杆套管(3-11)的一端设有固定架铰接部(3-13)，升降杆(3-9)和升降杆套管(3-11)相互插接且能相对移动，所述固定架铰接部(3-13)能够铰接在悬挂机构铰接座(4-3)上，升降杆(3-9)上设有升降油缸铰接部A(3-8)，升降杆套管(3-11)上设有倾角调节油缸铰接部A(3-10)和升降油缸铰接部B(3-12)，所述倾角调节油缸铰接部A(3-10)和倾角调节油缸铰接部B(4-1)之间设有油缸，升降油缸铰接部B(3-12)和升降油缸铰接部A(3-8)之间设有油缸，
所述升降杆(3-9)上设有左右调节杆套管(3-4)，左右调节杆套管(3-4)内插接左右调节杆(3-3)和角度调节油缸铰接部A(3-6)，所述左右调节杆套管(3-4)上设有伸缩杆油缸铰接部B(3-5)，左右调节杆(3-3)上设有伸缩杆油缸铰接部A(3-2)，伸缩杆油缸铰接部B(3-5)和伸缩杆油缸铰接部A(3-2)之间设有油缸，
所述左右调节杆(3-3)的另一端铰接设置平衡座(3-14)，平衡座(3-14)内能够插接横杆(3-1)，且横杆(3-1)能够在平衡座(3-14)上自由移动，所述横杆(3-1)上设有角度调节油缸铰接部B(3-7)，角度调节油缸铰接部B(3-7)和角度调节油缸铰接部A(3-6)之间设有油缸；
所述固定机构(2)包含：立柱(2-2)和高低调节杆(2-6)，所述立柱(2-2)的一端设置横杆套(2-1)，横杆套(2-1)能够套接在横杆(3-1)上，且能够在横杆(3-1)上自由移动，
立柱(2-2)上设置复位机构铰接座(2-3)和高低调节套管(2-5)，复位机构铰接座(2-3)和油缸座之间设有油缸，
所述高低调节杆(2-6)能够在高低调节套管(2-5)内移动并固定位置，所述高低调节杆(2-6)上设置修剪机构上铰接座(2-8)和修剪机构下铰接座(2-4)，所述修剪机构上铰接座(2-8)和修剪机构下铰接座(2-4)分别连接上固定座(1-3)和下固定座(1-7)，所述铰接座A(1-9)能够连接在修剪机构上铰接座(2-8)和修剪机构下铰接座(2-4)上。
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