CN112276977A - 一种医疗辅助机械手的操控方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种医疗辅助机械手的操控方法，包括矩形框架，所述矩形框架的两侧内壁之间分别转动安装有水平设置的第一螺纹杆和第二螺纹杆，第一螺纹杆和第二螺纹杆相互平行，矩形框架远离第一螺纹杆和第二螺纹杆的两侧内壁之间固定安装有第一安装箱，第一安装箱位于第一螺纹杆和第二螺纹杆的下方，矩形框架的一侧外壁上固定安装有第二安装箱，第二安装箱内固定安装有旋转电机，旋转电机的输出轴与第一螺纹杆固定连接，第一螺纹杆与第二螺纹杆远离旋转电机的一端均延伸至矩形框架的外部，且第一螺纹杆与第二螺纹杆的一端均固定安装有皮带轮。本发明结构简单而巧妙，仅通过一个旋转电机即可驱动机械手完成夹紧动作，故障率低，且夹持稳定。

Description

一种医疗辅助机械手的操控方法
本申请是申请日为2018年4月26日，申请号为201810386595.7，发明名称为“一种医疗辅助机械手”的专利的分案申请。
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种医疗辅助机械手的操控方法。
背景技术
医疗药品一般通过药瓶进行包装，医疗药品在生产过程中一般需要通过机械手进行夹持和转运，现有的机械手大多结构复杂，需要通过多个电机进行驱动，故障率高。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种医疗辅助机械手的操控方法。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种医疗辅助机械手的操控方法，所述方法用于操控医疗辅助机械手实现夹紧圆柱体药品，所述医疗辅助机械手包括矩形框架，所述矩形框架的两侧内壁之间分别转动安装有水平设置的第一螺纹杆和第二螺纹杆，第一螺纹杆和第二螺纹杆相互平行，矩形框架远离第一螺纹杆和第二螺纹杆的两侧内壁之间固定安装有第一安装箱，第一安装箱位于第一螺纹杆和第二螺纹杆的下方，矩形框架的一侧外壁上固定安装有第二安装箱，第二安装箱内固定安装有旋转电机，旋转电机的输出轴与第一螺纹杆固定连接，第一螺纹杆与第二螺纹杆远离旋转电机的一端均延伸至矩形框架的外部，且第一螺纹杆与第二螺纹杆的一端均固定安装有皮带轮，两个皮带轮的外侧套设有皮带，第二螺纹杆的外侧固定安装有第一锥齿轮，第一安装箱的顶端开设有安装孔，安装孔内转动安装有竖直设置的转动杆，转动杆的顶端延伸至第一安装箱的外部，且转动杆的顶端固定安装有第二锥齿轮，第二锥齿轮与第一锥齿轮相啮合，转动杆的底端延伸至第一安装箱的内部，且转动杆的底端固定安装有第三锥齿轮，第一安装箱内转动安装有水平设置的第三螺纹杆，第三螺纹杆的外侧固定安装有第四锥齿轮，第四锥齿轮与第三锥齿轮相啮合。
优选的，所述第一安装箱远离第三螺纹杆的两侧内壁之间滑动安装有两个滑动块，滑动块上开设有第一螺纹孔，第三螺纹杆通过第一螺纹孔贯穿两个滑动块。
优选的，所述滑动块的底端固定安装有竖直设置的连接杆，连接杆的底端延伸至第一安装箱的外部，且连接杆的底端固定安装有竖直设置的第一夹持板。
优选的，所述矩形框架内设有两个竖直设置的移动板，移动板与第二螺纹杆相垂直，且移动板上开设有两个第二螺纹孔，第二螺纹杆和第一螺纹杆均通过第二螺纹孔贯穿两个移动板。
优选的，两个所述移动板相靠近的一侧均固定安装有水平设置的安装杆，安装杆的一端固定安装有第二夹持板。
优选的，所述第一夹持板与第二夹持板均为曲面结构。
优选的，所述第一螺纹杆、第二螺纹杆和第三螺纹杆均为双向螺纹杆。
本发明的有益效果是：
1、通过第一螺纹杆和第二螺纹杆的转动带动两个移动板相靠近移动，进而驱动两个第二夹持板相靠近移动，通过第三螺纹杆与滑动块的螺纹连接带动两个第一夹持板相靠近移动，从而通过第一夹持板和第二夹持板从四个方位夹持药瓶，夹持稳定。
2、通过第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮和第四锥齿轮的啮合传动带动第三螺纹杆与第二螺纹杆同步转动，只需通过一个旋转电机即可驱动机械手完成夹紧动作，结构简单巧妙，故障率低。
本发明结构简单而巧妙，仅通过一个旋转电机即可驱动机械手完成夹紧动作，故障率低，且夹持稳定。
附图说明
图1为本发明提出的一种医疗辅助机械手的操控方法的俯视图；
图2为本发明提出的一种医疗辅助机械手的操控方法的第一安装箱俯视角剖视图；
图3为本发明提出的一种医疗辅助机械手的操控方法的仰视图。
图中：1矩形框架、2第一螺纹杆、3第二螺纹杆、4第二安装箱、5旋转电机、6移动板、7皮带轮、8皮带、9第一锥齿轮、10第一安装箱、11转动杆、12第三锥齿轮、13第二锥齿轮、14第三螺纹杆、15滑动块、16第四锥齿轮、17连接杆、18第一夹持板、19安装杆、20第二夹持板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种医疗辅助机械手的操控方法，所述方法用于操控医疗辅助机械手实现夹紧圆柱体药品，所述医疗辅助机械手包括矩形框架1，矩形框架1的两侧内壁之间分别转动安装有水平设置的第一螺纹杆2和第二螺纹杆3，第一螺纹杆2和第二螺纹杆3相互平行，矩形框架1远离第一螺纹杆2和第二螺纹杆3的两侧内壁之间固定安装有第一安装箱10，第一安装箱10位于第一螺纹杆2和第二螺纹杆3的下方，矩形框架1的一侧外壁上固定安装有第二安装箱4，第二安装箱4内固定安装有旋转电机5，旋转电机5的输出轴与第一螺纹杆2固定连接，第一螺纹杆2与第二螺纹杆3远离旋转电机5的一端均延伸至矩形框架1的外部，且第一螺纹杆2与第二螺纹杆3的一端均固定安装有皮带轮7，两个皮带轮7的外侧套设有皮带8，第二螺纹杆3的外侧固定安装有第一锥齿轮9，第一安装箱10的顶端开设有安装孔，安装孔内转动安装有竖直设置的转动杆11，转动杆11的顶端延伸至第一安装箱10的外部，且转动杆11的顶端固定安装有第二锥齿轮13，第二锥齿轮13与第一锥齿轮9相啮合，转动杆11的底端延伸至第一安装箱10的内部，且转动杆11的底端固定安装有第三锥齿轮12，第一安装箱10内转动安装有水平设置的第三螺纹杆14，第三螺纹杆14的外侧固定安装有第四锥齿轮16，第四锥齿轮16与第三锥齿轮12相啮合。
本实施例中，通过旋转电机5带动第一螺纹杆2转动，由于皮带轮7与皮带8的配合带动第一螺纹杆2与第二螺纹杆3同步转动，由于第一螺纹杆2与第二螺纹杆3均为双向螺纹杆，且第一螺纹杆2与第二螺纹杆3均与移动板6螺纹连接，从而带动两个移动板6相靠近移动，进而带动两个第二夹持板20相靠近移动，由于第一锥齿轮9与第二锥齿轮13的啮合以及第三锥齿轮12与第四锥齿轮16的啮合带动第三螺纹杆14与第二螺纹杆3同步转动，第三螺纹杆14为双向螺纹杆，且第三螺纹杆14与两个滑动块15均螺纹连接，从而带动两个滑动块15相靠近移动，从而带动两个第一夹持板18相靠近，仅通过一个旋转电机5即达到驱动两个第二夹持板20与两个第一夹持板18夹紧圆柱体药品的效果，夹持效果好。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种医疗辅助机械手的操控方法，所述方法用于操控医疗辅助机械手实现夹紧圆柱体药品，所述医疗辅助机械手包括矩形框架(1)，其特征在于，所述矩形框架(1)的两侧内壁之间分别转动安装有水平设置的第一螺纹杆(2)和第二螺纹杆(3)，第一螺纹杆(2)和第二螺纹杆(3)相互平行，矩形框架(1)远离第一螺纹杆(2)和第二螺纹杆(3)的两侧内壁之间固定安装有第一安装箱(10)，第一安装箱(10)位于第一螺纹杆(2)和第二螺纹杆(3)的下方，矩形框架(1)的一侧外壁上固定安装有第二安装箱(4)，第二安装箱(4)内固定安装有旋转电机(5)，旋转电机(5)的输出轴与第一螺纹杆(2)固定连接，第一螺纹杆(2)与第二螺纹杆(3)远离旋转电机(5)的一端均延伸至矩形框架(1)的外部，且第一螺纹杆(2)与第二螺纹杆(3)的一端均固定安装有皮带轮(7)，两个皮带轮(7)的外侧套设有皮带(8)，第二螺纹杆(3)的外侧固定安装有第一锥齿轮(9)，第一安装箱(10)的顶端开设有安装孔，安装孔内转动安装有竖直设置的转动杆(11)，转动杆(11)的顶端延伸至第一安装箱(10)的外部，且转动杆(11)的顶端固定安装有第二锥齿轮(13)，第二锥齿轮(13)与第一锥齿轮(9)相啮合，转动杆(11)的底端延伸至第一安装箱(10)的内部，且转动杆(11)的底端固定安装有第三锥齿轮(12)，第一安装箱(10)内转动安装有水平设置的第三螺纹杆(14)，第三螺纹杆(14)的外侧固定安装有第四锥齿轮(16)，第四锥齿轮(16)与第三锥齿轮(12)相啮合；所述第一安装箱(10)远离第三螺纹杆(14)的两侧内壁之间滑动安装有两个滑动块(15)，滑动块(15)上开设有第一螺纹孔，第三螺纹杆(14)通过第一螺纹孔贯穿两个滑动块(15)；所述滑动块(15)的底端固定安装有竖直设置的连接杆(17)，连接杆(17)的底端延伸至第一安装箱(10)的外部，且连接杆(17)的底端固定安装有竖直设置的第一夹持板(18)；所述矩形框架(1)内设有两个竖直设置的移动板(6)，移动板(6)与第二螺纹杆(3)相垂直，且移动板(6)上开设有两个第二螺纹孔，第二螺纹杆(3)和第一螺纹杆(2)均通过第二螺纹孔贯穿两个移动板(6)；两个所述移动板(6)相靠近的一侧均固定安装有水平设置的安装杆(19)，安装杆(19)的一端固定安装有第二夹持板(20)；所述第一夹持板(18)与第二夹持板(20)均为曲面结构；所述第一螺纹杆(2)、第二螺纹杆(3)和第三螺纹杆(14)均为双向螺纹杆；
所述方法还包括如下步骤：通过旋转电机(5)带动第一螺纹杆(2)转动，由于皮带轮(7)与皮带(8)的配合带动第一螺纹杆(2)与第二螺纹杆(3)同步转动，由于第一螺纹杆(2)与第二螺纹杆(3)均为双向螺纹杆，且第一螺纹杆(2)与第二螺纹杆(3)均与移动板(6)螺纹连接，从而带动两个移动板(6)相靠近移动，进而带动两个第二夹持板(20)相靠近移动，由于第一锥齿轮(9)与第二锥齿轮(13)的啮合以及第三锥齿轮(12)与第四锥齿轮(16)的啮合带动第三螺纹杆(14)与第二螺纹杆(3)同步转动，第三螺纹杆(14)为双向螺纹杆，且第三螺纹杆(14)与两个滑动块(15)均螺纹连接，从而带动两个滑动块(15)相靠近移动，从而带动两个第一夹持板(18)相靠近，并驱动两个第二夹持板(20)与两个第一夹持板(18)夹紧圆柱体。
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