CN112222864A - 一种全自动建筑材料的加工流水线 - Google Patents

一种全自动建筑材料的加工流水线 Download PDF

Info

Publication number
CN112222864A
CN112222864A CN202011067059.4A CN202011067059A CN112222864A CN 112222864 A CN112222864 A CN 112222864A CN 202011067059 A CN202011067059 A CN 202011067059A CN 112222864 A CN112222864 A CN 112222864A
Authority
CN
China
Prior art keywords
movable arm
building material
processing
motor
module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011067059.4A
Other languages
English (en)
Inventor
杨主彬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Quanzhou Jingsaw Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Quanzhou Jingsaw Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Quanzhou Jingsaw Intelligent Technology Co ltd filed Critical Quanzhou Jingsaw Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202011067059.4A priority Critical patent/CN112222864A/zh
Publication of CN112222864A publication Critical patent/CN112222864A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23PMETAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P23/00Machines or arrangements of machines for performing specified combinations of different metal-working operations not covered by a single other subclass
    • B23P23/06Metal-working plant comprising a number of associated machines or apparatus
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23QDETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q5/00Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
    • B23Q5/22Feeding members carrying tools or work
    • B23Q5/28Electric drives

Abstract

本发明涉及建筑材料加工领域,具体公开了一种全自动建筑材料的加工流水线,其结构包括用于运输材料的传送平台,其所述传送平台一侧设有加工装置,所述加工装置依次设置有切割模块、钻孔模块、铣槽模块以及打磨模块,且所述加工装置均连接若干个控制器,无需人工参与,进而增加了其加工速度,并通过微调装置可手动调整加工头角度,从而提升加工精度。

Description

一种全自动建筑材料的加工流水线
技术领域
本发明是一种全自动建筑材料的加工流水线,属于建筑加工领域。
背景技术
建材是土木工程和建筑工程中使用的材料的统称,可分为结构材料、装饰材料和某些专用材料,结构材料包括瓷砖、木材、竹材、石材、水泥、混凝土、砖瓦、陶瓷、玻璃、工程塑料、复合材料等。
但其加工方式依旧由人工或机械分别进行处理,其加工速度慢,加工后依旧需要叉车等工具进行转运进行下道工序,过程耗时耗力。
发明内容
为了实现上述目的,本发明是通过如下的技术方案来实现:一种全自动建筑材料的加工流水线,其结构包括用于运输材料的传送平台,其所述传送平台一侧设有加工装置,所述加工装置依次设置的切割模块、钻孔模块、铣槽模块以及打磨模块,且所述加工装置均连接若干个控制器。
为优化上述技术方案,进一步采取的措施为:
根据一种优选方式,所述加工装置均包括机械手。
根据一种优选方式,所述加工装置依次设置的切割模块、钻孔模块、铣槽模块以及打磨模块分别安装有加工头,且所述加工头依次分别为切割盘、钻头、铣头、打磨头,所述加工头由驱动机构进行转动,所述加工头均安装于机械手上。
根据一种优选方式,所述驱动机构为电机,所述机械手为多自由度机器手。
根据一种优选方式,所述机械手上机械手包括底座、第一活动臂、第二活动臂、第三活动臂、第四活动臂、第五活动臂,所述底座与第一活动臂通过电机活动连接,所述第一活动臂与第二活动臂通过电机活动连接,所述第二活动臂与第三活动臂通过电机活动连接,所述第三活动臂与第四活动臂通过电机活动连接,所述第四活动臂与第五活动臂通过电机活动连接,所述加工头安装于五活动臂上。
根据一种优选方式,所述加工头上还连接有水管,所述水管外接水源,所述传送平台底部设有水槽,所属水槽侧边设有储水槽,所属储水槽上设有过滤网。
根据一种优选方式,所述加工装置上还设有微调装置,所述微调装置用于调整加工头的水平加工角度。
根据一种优选方式,所述微调装置包括转轮、蜗轮箱,所述转轮与蜗轮箱相连接,且所述蜗轮箱固定连接有蜗杆,所述电机外侧设有支撑架,所述电机两侧固定安装有轴杆,所述轴杆与支撑架通过轴承连接,所述轴杆上设有齿轮且该齿轮与蜗杆相啮合。
有益效果
本发明通过流水自动化的加工方式,全自动进行切割、钻孔、铣槽以及打磨,全程通过控制器控制进行,无需人工参与,进而增加了其加工速度,通过五轴多自由度机械臂及微调装置控制加工头加工,从而提升加工精度,智能程度高,应该在市场上广泛地推广使用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案,下面将对实施例描述中的附图作详细地介绍,以此让本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显:
图1为本发明一种全自动建筑材料的加工流水线的结构示意图。
图2为本发明切割盘的结构示意图。
图3为本发明钻头的结构示意图。
图4为本发明铣头的结构示意图。
图5为本发明打磨头的结构示意图。
图6为本发明微调装置中电机横置安装的结构示意图。
图7为本发明微调装置中电机纵置安装的结构示意图。
图8为本发明加工头运动轨迹的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面结合具体实施方式,进一步阐述本发明。
请参阅图1-图8,本发明提供一种全自动建筑材料的加工流水线:其结构包括用于运输材料的传送平台1,其所述传送平台1一侧设有加工装置,所述加工装置依次设置的切割模块、钻孔模块、铣槽模块以及打磨模块,且所述加工装置均连接若干个控制器3。
为优化上述技术方案,进一步采取的措施为:
所述加工装置均包括机械手21。
所述加工装置依次设置的切割模块、钻孔模块、铣槽模块以及打磨模块分别安装有加工头,且所述加工头依次分别为切割盘211、钻头212、铣头213、打磨头214,所述加工头由驱动机构进行转动,所述加工头均安装于机械手21上。
所述驱动机构为电机7,所述机械手21为多自由度机器手。
所述机械手上机械手21包括底座2101、第一活动臂2102、第二活动臂2103、第三活动臂2104、第四活动臂2105、第五活动臂2106,所述底座2101与第一活动臂2102通过电机活动连接,所述第一活动臂2102与第二活动臂2103通过电机活动连接,所述第二活动臂2103与第三活动臂2104通过电机活动连接,所述第三活动臂2104与第四活动臂2105通过电机活动连接,所述第四活动臂2105与第五活动臂2106通过电机活动连接,所述加工头安装于五活动臂2106上。
所述所述传送平台底部设有水槽,所属水槽侧边设有储水槽,所属储水槽上设有过滤网。
所述加工装置上还设有微调装置,所述微调装置用于调整加工头的水平加工角度。
所述传送平台1底部设有水槽,所属水槽侧边设有储水槽,所属储水槽上设有过滤网。
所述微调装置包括转轮5、蜗轮箱4,所述转轮5与蜗轮箱4相连接,且所述蜗轮箱4固定连接有蜗杆41,所述电机7外侧设有支撑架42,所述电机7两侧固定安装有轴杆43,所述轴杆43与支撑架42通过轴承连接,所述轴杆43上设有齿轮且该齿轮与蜗杆41相啮合,通过转动转轮5,使得蜗轮箱4所连接的蜗杆41转动,使其轴杆43上的齿轮发生转动,从而带动电机7及其所连接的加工头进行调整。
所述控制器的控制方法包括以下步骤:
步骤1:获取CAD文件的轨迹。假设轨迹有n条,使用表示每条轨迹的轨迹点集合, 表示每条轨迹的起点, 表示每条轨迹的终点。
步骤2:对轨迹点进行积分,获得n条轨迹的长度。计算公式如下:
式中,表示第i条轨迹长度,表示第i条轨迹的轨迹点集合;
步骤3:计算每条轨迹终点与其它条轨迹起点的距离,计算公式如下:
式中,表示第i条轨迹终点到第j条轨迹起点的距离,表示第i条轨迹的终点,表示第j条轨迹的起点;
步骤4:使用C++多线程编程技术,启动k个线程,在每个线程初始化一个粒子群粒子,该粒子表示切割轨迹按1到n的顺序
进行运动;
步骤5:用表示粒子k的轨迹总路程,记为最优路径。计算公式如下:
式中,表示每段轨迹终点到下段轨迹起点长度的累加和;
步骤6:将粒子中的元素,随机获得两个1到n的数r1和r2,在序列中将的位置进行交换,获得新粒子
步骤7:并利用步骤4中的公式,计算新粒子的轨迹总路程;
步骤8:将新粒子的轨迹总路程与最优路径的总路程对比,如果新粒子总路程小于最优路径总路程,则将新粒子产生的路径记为最优路径;
步骤9:当随机次数达到预设数值时,转到步骤10,否则转到步骤6;
步骤10:对比每个线程获得的最优路径,得到总路程最短的轨迹序列,记为
步骤11:将中的轨迹序列转换成电机控制量,通过EtherCAT总线驱动加工头进行运动,完成一次加工。
参阅附图8为以上方法的加工头的运动轨迹P。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代,但并不会偏离本发明的或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (9)

1.一种全自动建筑材料的加工流水线,其特征在于:其结构包括用于运输材料的传送平台(1),其所述传送平台(1)一侧设有加工装置,所述加工装置依次设置有切割模块、钻孔模块、铣槽模块以及打磨模块,且所述加工装置均连接若干个控制器(3)。
2.根据权利要求1所述的一种全自动建筑材料的加工流水线,其特征在于:所述加工装置均包括机械手(21)。
3.根据权利要求2所述的一种全自动建筑材料的加工流水线,其特征在于:所述加工装置依次设置的切割模块、钻孔模块、铣槽模块以及打磨模块分别安装有加工头,且所述加工头依次分别为切割盘(211)、钻头(212)、铣头(213)、打磨头(214),所述加工头由驱动机构进行转动,所述加工头均安装于机械手(21)上。
4.根据权利要求3所述的一种全自动建筑材料的加工流水线,其特征在于:所述驱动机构为电机(7),所述机械手(21)为多自由度机器手。
5.根据权利要求4所述的一种全自动建筑材料的加工流水线,其特征在于:所述机械手上机械手(21)包括底座(2101)、第一活动臂(2102)、第二活动臂(2103)、第三活动臂(2104)、第四活动臂(2105)、第五活动臂(2106),所述底座(2101)与第一活动臂(2102)通过电机活动连接,所述第一活动臂(2102)与第二活动臂(2103)通过电机活动连接,所述第二活动臂(2103)与第三活动臂(2104)通过电机活动连接,所述第三活动臂(2104)与第四活动臂(2105)通过电机活动连接,所述第四活动臂(2105)与第五活动臂(2106)通过电机活动连接,所述加工头安装于五活动臂(2106)上。
6.根据权利要求1所述的一种全自动建筑材料的加工流水线,其特征在于:所述传送平台(1)底部设有水槽,所属水槽侧边设有储水槽,所属储水槽上设有过滤网。
7.根据权利要求1所述的一种全自动建筑材料的加工流水线,其特征在于:所述加工装置上还设有微调装置,所述微调装置用于调整加工头的水平加工角度。
8.根据权利要求7所述的一种全自动建筑材料的加工流水线,其特征在于:所述加工头上还连接有水管(6),所述水管(6)外接水源。
9.根据权利要求7所述的一种全自动建筑材料的加工流水线,其特征在于:所述微调装置包括转轮(5)、蜗轮箱(4),所述转轮(5)与蜗轮箱(4)相连接,且所述蜗轮箱(4)固定连接有蜗杆(41),所述电机(7)外侧设有支撑架(42),所述电机(7)两侧固定安装有轴杆(43),所述轴杆(43)与支撑架(42)通过轴承连接,所述轴杆(43)上设有齿轮且该齿轮与蜗杆(41)相啮合。
CN202011067059.4A 2020-10-04 2020-10-04 一种全自动建筑材料的加工流水线 Pending CN112222864A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011067059.4A CN112222864A (zh) 2020-10-04 2020-10-04 一种全自动建筑材料的加工流水线

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011067059.4A CN112222864A (zh) 2020-10-04 2020-10-04 一种全自动建筑材料的加工流水线

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112222864A true CN112222864A (zh) 2021-01-15

Family

ID=74120000

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011067059.4A Pending CN112222864A (zh) 2020-10-04 2020-10-04 一种全自动建筑材料的加工流水线

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112222864A (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201895365U (zh) * 2010-09-08 2011-07-13 陈金兴 多功能桥式石材加工机械
DE102014014842A1 (de) * 2014-10-07 2015-04-23 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben einer Fertigungsanlage und Fertigungsanlage
CN105436895A (zh) * 2015-12-03 2016-03-30 成都环龙智能系统设备有限公司 一种全自动铝模板智能焊接生产线
CN108274292A (zh) * 2018-03-26 2018-07-13 广东通立工业自动化系统有限公司 全自动六轴机械手生产线
CN210023037U (zh) * 2019-06-14 2020-02-07 淄博杭星工贸有限公司 一种自动玻璃钢化炉流水线
CN111201124A (zh) * 2017-09-12 2020-05-26 滕忆先 增材制造设备及方法
CN211333888U (zh) * 2019-12-10 2020-08-25 天津城建大学 一种预制混凝土构件钢筋绑扎机

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201895365U (zh) * 2010-09-08 2011-07-13 陈金兴 多功能桥式石材加工机械
DE102014014842A1 (de) * 2014-10-07 2015-04-23 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben einer Fertigungsanlage und Fertigungsanlage
CN105436895A (zh) * 2015-12-03 2016-03-30 成都环龙智能系统设备有限公司 一种全自动铝模板智能焊接生产线
CN111201124A (zh) * 2017-09-12 2020-05-26 滕忆先 增材制造设备及方法
CN108274292A (zh) * 2018-03-26 2018-07-13 广东通立工业自动化系统有限公司 全自动六轴机械手生产线
CN210023037U (zh) * 2019-06-14 2020-02-07 淄博杭星工贸有限公司 一种自动玻璃钢化炉流水线
CN211333888U (zh) * 2019-12-10 2020-08-25 天津城建大学 一种预制混凝土构件钢筋绑扎机

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104889504A (zh) 一种五轴联动卧式斜齿非圆齿轮滚齿加工机床
CN101045281A (zh) 用于由数值控制器控制的机床的自动刀具替换方法和设备
CN101239530A (zh) 立体雕刻机
CN101653872A (zh) 滚盘式两轴数控管道切割机
CN205008689U (zh) 五轴联动卧式斜齿非圆齿轮滚齿加工机床
CN103418852B (zh) 新型高效数控磨齿机
CN206614597U (zh) 一种建筑模板切割机
CN112222864A (zh) 一种全自动建筑材料的加工流水线
CN110181104A (zh) 一种便于调节倾斜角度的数控铣机床
CN211564594U (zh) 一种钻头式锯片打标装置及机床
CN1022346C (zh) 内部作业设备
CN103143728A (zh) 型材车削剥皮装置及型材车削剥皮方法
CN102699688A (zh) 数控龙门机床动梁式龙门及其动梁水平状态控制方法
CN106363300B (zh) 激光除锈设备的控制方法
CN202539709U (zh) 全自动小模数数控滚齿机
CN104441080A (zh) 一种双摆五轴头
CN206732286U (zh) 一种基于牛头刨床的蜗轮加工装置
CN208543277U (zh) 一种六轴磨刀机
CN106393443B (zh) 石材栏杆柱一体化加工机床
CN109531424A (zh) 抛光盘包络式修整方法及其装置
CN103084939B (zh) 浮动油封内锥面专用磨床
CN1186168C (zh) 加工大屏幕模板的多功能机床
CN203804637U (zh) 一种cnc加工机床的刀库装置
CN213747954U (zh) 一种水泥生产窑壁清理器
CN210208929U (zh) 一种面齿轮加工用车齿机床

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination