CN112108875A - 一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备，包括内套台、第一传送盘和尾磨座，所述第一传送盘呈水平设置，且内套台位于第一传送盘上方，所述第一传送盘一端上方还设置有第二传送盘，且第一传送盘一侧外壁一端设置有第一电机。本发明的有益效果是：通过两个冲压块分别金属防护板件两端冲压塑形，并且移载机构上的第五电机带动第一丝杠旋转，第一丝杠通过螺纹作用带动滑板和装盘左右调节移动，改变金属防护板件被冲压块冲压的位置，并且通过第六电机带动装盘旋转调节，改变金属防护板件被冲压的位置，一方面，极大的提高了该设备金属防护板件冲压处理的效率和全面性，另一方面，保证该设备对金属防护板件冲压的质量更高。

Description

一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备

技术领域

本发明涉及一种机器人内部金属防护板件加工设备，具体为一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备，属于机器人内部金属防护板件加工设备应用技术领域。

背景技术

机器人内部常常会装配大量型号大小不同的金属防护板件，通过金属防护板件对机器人内部的PCB板、易损结构件等进行隔挡保护，以提高机器人整体的使用寿命。

一体化加工设备在机器人内部金属防护板件加工时被使用越来越频繁，一体化加工设备常常会集成冲压、打磨处理功能于一体，极大的提高了机器人内部金属防护板件加工的效率。

现有的用于机器人内部金属防护板件的一体化加工设备在使用时仍然存在着很大的缺陷，现有的用于机器人内部金属防护板件的一体化加工设备对金属防护板件加工处理工作的自动化程度低，使用费时费力，且现有的一体化加工设备对金属防护板件冲压加工的效率慢、冲压处理不够全面、冲压的质量差，现有的一体化加工设备对金属防护板件打磨处理的效率慢，且现有的一体化加工设备只能对同种体积、厚度大小的金属防护板件打磨处理，工作的适配范围小，现有的一体化加工设备对金属防护板件打磨覆盖的区域范围比较小、打磨处理不够全面，并且现有的一体化加工设备对金属防护板件加工处理后，不能将金属防护板件循环传输至放件点，不便于对加工后的金属防护板件整理。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决现有的用于机器人内部金属防护板件的一体化加工设备对金属防护板件加工处理工作的自动化程度低，使用费时费力；且现有的一体化加工设备对金属防护板件冲压加工的效率慢、冲压处理不够全面、冲压的质量差；现有的一体化加工设备对金属防护板件打磨处理的效率慢；且现有的一体化加工设备只能对同种体积、厚度大小的金属防护板件打磨处理，工作的适配范围小；现有的一体化加工设备对金属防护板件打磨覆盖的区域范围比较小、打磨处理不够全面；并且现有的一体化加工设备对金属防护板件加工处理后，不能将金属防护板件循环传输至放件点，不便于对加工后的金属防护板件整理的问题，而提出一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备，包括内套台、第一传送盘和尾磨座，所述第一传送盘呈水平设置，且内套台位于第一传送盘上方，所述第一传送盘一端上方还设置有第二传送盘，且第一传送盘一侧外壁一端设置有第一电机，第一电机一端通过输出轴转动连接有第一输送带，第二传送盘一侧外壁一端设置有第二电机，第二电机一端通过输出轴转动连接有第二输送带，且第二传送盘两侧外壁均焊接有两个侧磨座，所述第一传送盘靠近第二传送盘的一端设置有尾磨座；

其中，所述尾磨座与第二传送盘之间设置有落槽，在金属防护板件被尾磨座打磨处理后，金属防护板件从落槽落放入第一传送盘的第一输送带上，第一电机带动第一输送带转动，第一输送带带动金属防护板件移动至第一传送盘靠近第二传送盘的一端，金属防护板件在被加工处理后，被循环运回至放件点，便于工作人员在同一位置收集、整理，提高了该设备使用时的便捷性；

所述内套台包括内套槽和移载机构，内套台中部上方设置有内套槽，且内套槽中套接有移载机构，所述内套台上方竖向设置有呈倒“U”形结构的顶挂台，且顶挂台两方两侧均贯穿设置有第一液压缸，第一液压缸下方通过第一液压柱活动连接有冲压块，且所述顶挂台中部上方水平设置有上挂盘，所述上挂盘外壁一端设置有第四电机，第四电机一端通过输出轴转动连接有滚动履带，滚动履带下方套接有抓取机构；

其中，所述抓取机构包括第二液压缸和推板，抓取机构上方设置有第二液压缸，第二液压缸下方通过第二液压柱活动连接有推板，推板底部两侧均设置第三液压缸，两个第三液压缸一侧均通过第三液压柱活动连接有夹板；

所述移载机构包括第五电机、第一丝杠和装盘，且第五电机位于移载机构一端中部，且第五电机一端通过输出轴转动连接有第一丝杠，第一丝杠上螺接有第一螺母，第一螺母外圈焊接有滑板，滑板中部上方竖向设置有第四液压缸，第四液压缸上方通过第四液压柱活动连接有第六电机，在第六电机需要带动装盘旋转调节时，第四液压缸上方通过第四液压柱推起装盘向上移动，便于装盘旋转，并且冲压块需要对金属防护板件冲压时，第四液压柱带动装盘向下移动，装盘底部两端连接到内套台上端面，第六电机上方通过输出轴转动连接有装盘；

所述侧磨座底部设置有焊板，焊板上方设置有第五液压缸，第五液压缸上方通过第五液压柱活动连接有顶板，顶板上方设置有第六液压缸，第六液压缸一端通过第六液压柱，第六液压柱一端设置有第七电机，第七电机一端通过输出轴转动连接有第一砂轴；

所述尾磨座包括挂载框和滑载台，挂载框一端设置有第八电机，第七电机一端通过输出轴转动连接有第二丝杠，第二丝杠上螺接有第二螺母，第二螺母外圈焊接有第二滑套，第二滑套上方焊接有滑载台，滑载台上方设置有第九垫，第九垫一端通过输出轴转动连接有摆杆，摆杆上端设置有第十电机，第十电机一端通过输出轴转动连接有第二砂轴。

优选的，所述第二传送盘两侧底部两端均通过竖向设置的支腿与第一传送盘固定连接，且第二传送盘与第一传送盘所在平面平行。

优选的，所述落槽两端均设置有呈长方体形结构的隔板，两个隔板一端分别焊接到第二传送盘一端的两个支腿上，通过隔板对金属防护板件隔挡，避免金属防护板件在从落槽中落下时掉落出外。

优选的，所述内套台中部下方设置有与第一传送盘相适配的下套槽，第一传送盘贯穿下套槽。

优选的，所述冲压块为L形结构，且冲压块底部为水平设置，保证冲压块对金属防护板件冲压更平整。

优选的，所述上挂盘底部设置有第一滑轨，抓取机构顶部设置有与第一滑轨相适配的第一滑套，第一滑套套接到第一滑轨上，保证抓取机构在移动时更加稳定，且抓取机构顶部一侧设置有与滚动履带相适配的栓块，滚动履带贯穿栓块，且栓块通过螺栓与滚动履带固定连接，上挂盘上的第三电机通过输出轴带动滚动履带转动，滚动履带带动抓取机构移动至金属防护板件上方，第二液压缸通过第二液压柱推动两个夹板向下移动，两个第三液压缸通过第三液压柱拉动夹板活动，通过两个夹板分别对金属防护板件夹紧，再通过滚动履带和抓取机构带动金属防护板件移动，将金属防护板件落放至装盘中。

优选的，所述内套台上端面中部设置有与第四液压柱相适配的通槽，第四液压柱贯穿通槽，且第四液压柱的直径与第六电机的宽度大小相等，通过通槽方便第四液压柱、第六电机通出、滑动，便于移载机构移动调节金属防护板件的位置。

优选的，所述滑板两端均贯穿套接有套轴，第一丝杠远离第五电机的一端套接有轴承，保证第一丝杠在旋转时更加平稳、顺滑，装盘中部上方设置有内凹的装槽，金属防护板件放置到装槽中，避免板件掉落出外。

优选的，所述焊板一端焊接到第二传送盘侧壁上，挂载框内部下方设置有与第二滑套相适配的第二滑轨，第二滑套套接在第二滑轨上，侧磨座、尾磨座、冲压块、抓取机构上均设置有红外传感器，且红外传感器与内套台内部设置的PLC控制器通信连接，通过红外传感器扫描识别金属防护板件的位置，通过PLC控制器控制该设备上的构件对金属防护板件移动并冲压、打磨加工。

优选的，该抛磨修复设备的使用方法具体包括以下步骤：

步骤一：将待加工的机器人内部金属防护板件放到第二输送盘的第三输送带中部，第三电机通过输出轴带动第三输送带滚动，将金属防护板件移动靠近抓取机构，在此同时，上挂盘上的第四电机通过输出轴带动滚动履带转动，滚动履带带动抓取机构移动至金属防护板件上方，第二液压缸通过第二液压柱推动两个夹板向下移动，两个第三液压缸通过第三液压柱拉动夹板活动，通过两个夹板分别对金属防护板件夹紧，再通过滚动履带和抓取机构带动金属防护板件移动，将金属防护板件落放至装盘中；

步骤二：两个第一液压缸通过第一液压柱推动冲压块向下移动，通过两个冲压块分别金属防护板件两端冲压塑形，并且移载机构上的第五电机带动第一丝杠旋转，第一丝杠通过螺纹作用带动滑板和装盘左右调节移动，改变金属防护板件被冲压块冲压的位置，并且通过第六电机带动装盘旋转调节，改变金属防护板件被冲压的位置；

步骤三：在金属防护板件被内套台上的冲压块冲压处理完成后，上挂盘上的滚动履带配合抓取机构将金属防护板件运送至第二传送盘的第二输送带上，第二电机通过输出轴带动第二输送带转动，第二输送带带动金属防护板件移动，待金属防护板件靠近侧磨座时，第六液压缸通过第六液压柱推动第一砂轴向前移动靠近金属防护板件，第七电机带动第一砂轴旋转对金属防护板件侧部打磨处理，并且第五液压缸通过第五液压柱推动顶板和第一砂轴上下调节移动，第一砂轴还能对金属防护板件的上端面打磨抛光处理；

步骤四：待金属防护板件移动至第二传送盘的端部时，尾磨座上的第九垫通过输出轴带动摆杆和第二砂轴翻转靠近金属防护板件，第十电机通过输出轴带动第二砂轴旋转对金属防护板件打磨抛光处理，且在此过程中，第八电机带动第二丝杠旋转，第二丝杠通过螺纹作用带动第二螺母和第二滑套移动，带动滑载台移动，改变第二砂轴对金属防护板件的打磨位置；

步骤五：在金属防护板件被尾磨座打磨处理后，金属防护板件从落槽落放入第一传送盘的第一输送带上，第一电机带动第一输送带转动，第一输送带带动金属防护板件移动至第一传送盘靠近第二传送盘的一端。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、该设备对金属防护板件抓取移动进行加工的自动化程度高、移动效率快，且该设备上的抓取机构能对不同厚度的金属防护板件抓取移动，便于该设备金属防护板件自动加工，且两个第三液压缸通过第三液压柱拉动夹板活动，保证该设备能自动对不同不同宽度的金属防护板件抓取移动，提高了该设备能够加工适配的范围。

2、在抓取机构将金属防护板件移送至装盘中后，两个第一液压缸通过第一液压柱推动冲压块向下移动，通过两个冲压块分别金属防护板件两端冲压塑形，并且移载机构上的第五电机带动第一丝杠旋转，第一丝杠通过螺纹作用带动滑板和装盘左右调节移动，改变金属防护板件被冲压块冲压的位置，并且通过第六电机带动装盘旋转调节，改变金属防护板件被冲压的位置，一方面，极大的提高了该设备金属防护板件冲压处理的效率和全面性，另一方面，保证该设备对金属防护板件冲压的质量更高。

3、在金属防护板件被内套台上的冲压块冲压处理完成后，上挂盘上的滚动履带配合抓取机构将金属防护板件运送至第二传送盘的第二输送带上，第二电机通过输出轴带动第二输送带转动，第二输送带带动金属防护板件移动，待金属防护板件靠近侧磨座时，第六液压缸通过第六液压柱推动第一砂轴向前移动靠近金属防护板件，第七电机带动第一砂轴旋转对金属防护板件侧部打磨处理，并且第五液压缸通过第五液压柱推动顶板和第一砂轴上下调节移动，第一砂轴还能对金属防护板件的上端面打磨抛光处理，且第二输送盘两侧均设置若干个侧磨盘，一方面，极大的提高了该设备对金属防护板件打磨处理的效率，另一方面，保证该设备对不同体积、厚度的金属防护板件打磨覆盖的区域范围都更大、更全面。

4、待金属防护板件移动至第二传送盘的端部时，尾磨座上的第九垫通过输出轴带动摆杆和第二砂轴翻转靠近金属防护板件，第十电机通过输出轴带动第二砂轴旋转对金属防护板件打磨抛光处理，且在此过程中，第八电机带动第二丝杠旋转，第二丝杠通过螺纹作用带动第二螺母和第二滑套移动，带动滑载台移动，改变第二砂轴对金属防护板件的打磨位置，通过第九垫改变第二砂轴对金属防护板件打磨的高度，该设备对机器人内金属防护板件打磨加工处理的质量更好、更细致、全面。

5、在金属防护板件被尾磨座打磨处理后，金属防护板件从落槽落放入第一传送盘的第一输送带上，第一电机带动第一输送带转动，第一输送带带动金属防护板件移动至第一传送盘靠近第二传送盘的一端，金属防护板件在被加工处理后，被循环运回至放件点，便于工作人员在同一位置收集、整理，提高了该设备使用时的便捷性，该设备使用时省时省力，具有良好的社会效益，适合推广使用。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明整体立体结构示意图。

图2为本发明的内套台结构示意图。

图3为本发明的图2中A区域细节放大示意图。

图4为本发明的移载机构结构示意图。

图5为本发明的侧磨座结构示意图。

图6为本发明的尾磨座结构示意图。

图7为本发明的图6中B区域细节放大示意图。

图中：1、内套台；2、第一传送盘；3、第一电机；4、第一输送带；5、支腿；6、第二传送盘；7、第二电机；8、第二输送带；9、侧磨座；10、尾磨座；11、落槽；12、下套槽；13、内套槽；1301、移载机构；14、第三传送盘；15、第三电机；16、第三输送带；17、顶挂台；18、第一液压缸；19、第一液压柱；20、冲压块；21、上挂盘；22、第四电机；23、滚动履带；24、第一滑轨；25、抓取机构；26、第一滑套；27、栓块；28、第二液压缸；29、第二液压柱；30、推板；31、第三液压缸；32、第三液压柱；33、夹板；34、通槽；35、第五电机；36、第一丝杠；37、第一螺母；38、滑板；39、套轴；40、第四液压缸；41、第四液压柱；42、第六电机；43、装盘；44、焊板；45、第五液压缸；46、第五液压柱；47、顶板；48、第六液压缸；49、第六液压柱；50、第七电机；51、第一砂轴；52、挂载框；53、第八电机；54、第二丝杠；55、滑载台；56、第九电机；57、摆杆；58、第十电机；59、第二砂轴；60、第二螺母；61、第二滑轨；62、第二滑套。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7所示，一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备，包括内套台1、第一传送盘2和尾磨座10，第一传送盘2呈水平设置，且内套台1位于第一传送盘2上方，第一传送盘2一端上方还设置有第二传送盘6，且第一传送盘2一侧外壁一端设置有第一电机3，第一电机3一端通过输出轴转动连接有第一输送带4，第二传送盘6一侧外壁一端设置有第二电机7，第二电机7一端通过输出轴转动连接有第二输送带8，且第二传送盘6两侧外壁均焊接有两个侧磨座9，第一传送盘2靠近第二传送盘6的一端设置有尾磨座10；

其中，尾磨座10与第二传送盘14之间设置有落槽11，在金属防护板件被尾磨座10打磨处理后，金属防护板件从落槽11落放入第一传送盘2的第一输送带4上，第一电机3带动第一输送带4转动，第一输送带4带动金属防护板件移动至第一传送盘2靠近第二传送盘14的一端，金属防护板件在被加工处理后，被循环运回至放件点，便于工作人员在同一位置收集、整理，提高了该设备使用时的便捷性；

内套台1包括内套槽13和移载机构1301，内套台1中部上方设置有内套槽13，且内套槽13中套接有移载机构1301，内套台1上方竖向设置有呈倒“U”形结构的顶挂台17，且顶挂台17两方两侧均贯穿设置有第一液压缸18，第一液压缸18下方通过第一液压柱19活动连接有冲压块20，且顶挂台17中部上方水平设置有上挂盘21，上挂盘21外壁一端设置有第四电机22，第四电机22一端通过输出轴转动连接有滚动履带23，滚动履带23下方套接有抓取机构25；

其中，抓取机构25包括第二液压缸28和推板30，抓取机构25上方设置有第二液压缸28，第二液压缸28下方通过第二液压柱29活动连接有推板30，推板30底部两侧均设置第三液压缸31，两个第三液压缸31一侧均通过第三液压柱32活动连接有夹板33；

移载机构1301包括第五电机35、第一丝杠36和装盘43，且第五电机35位于移载机构1301一端中部，且第五电机35一端通过输出轴转动连接有第一丝杠36，第一丝杠36上螺接有第一螺母37，第一螺母37外圈焊接有滑板38，滑板38中部上方竖向设置有第四液压缸40，第四液压缸40上方通过第四液压柱41活动连接有第六电机42，在第六电机42需要带动装盘43旋转调节时，第四液压缸40上方通过第四液压柱41推起装盘43向上移动，便于装盘43旋转，并且冲压块20需要对金属防护板件冲压时，第四液压柱41带动装盘43向下移动，装盘43底部两端连接到内套台1上端面，第六电机42上方通过输出轴转动连接有装盘43；

侧磨座9底部设置有焊板44，焊板44上方设置有第五液压缸45，第五液压缸45上方通过第五液压柱46活动连接有顶板47，顶板47上方设置有第六液压缸48，第六液压缸48一端通过第六液压柱49，第六液压柱49一端设置有第七电机50，第七电机50一端通过输出轴转动连接有第一砂轴51；

尾磨座10包括挂载框52和滑载台55，挂载框52一端设置有第八电机53，第七电机53一端通过输出轴转动连接有第二丝杠54，第二丝杠54上螺接有第二螺母60，第二螺母60外圈焊接有第二滑套62，第二滑套62上方焊接有滑载台55，滑载台55上方设置有第九垫56，第九垫56一端通过输出轴转动连接有摆杆57，摆杆57上端设置有第十电机58，第十电机58一端通过输出轴转动连接有第二砂轴59。

第二传送盘6两侧底部两端均通过竖向设置的支腿5与第一传送盘2固定连接，且第二传送盘6与第一传送盘2所在平面平行。

落槽11两端均设置有呈长方体形结构的隔板，两个隔板一端分别焊接到第二传送盘6一端的两个支腿5上，通过隔板对金属防护板件隔挡，避免金属防护板件在从落槽11中落下时掉落出外。

内套台1中部下方设置有与第一传送盘2相适配的下套槽12，第一传送盘2贯穿下套槽12。

冲压块20为L形结构，且冲压块20底部为水平设置，保证冲压块20对金属防护板件冲压更平整。

上挂盘21底部设置有第一滑轨24，抓取机构25顶部设置有与第一滑轨24相适配的第一滑套26，第一滑套26套接到第一滑轨24上，保证抓取机构25在移动时更加稳定，且抓取机构25顶部一侧设置有与滚动履带23相适配的栓块27，滚动履带23贯穿栓块27，且栓块27通过螺栓与滚动履带23固定连接，上挂盘21上的第三电机22通过输出轴带动滚动履带23转动，滚动履带23带动抓取机构25移动至金属防护板件上方，第二液压缸28通过第二液压柱29推动两个夹板33向下移动，两个第三液压缸31通过第三液压柱32拉动夹板33活动，通过两个夹板33分别对金属防护板件夹紧，再通过滚动履带23和抓取机构25带动金属防护板件移动，将金属防护板件落放至装盘43中。

内套台1上端面中部设置有与第四液压柱41相适配的通槽34，第四液压柱41贯穿通槽34，且第四液压柱41的直径与第六电机42的宽度大小相等，通过通槽34方便第四液压柱41、第六电机42通出、滑动，便于移载机构1301移动调节金属防护板件的位置。

滑板38两端均贯穿套接有套轴39，第一丝杠36远离第五电机35的一端套接有轴承，保证第一丝杠36在旋转时更加平稳、顺滑，装盘43中部上方设置有内凹的装槽，金属防护板件放置到装槽中，避免板件掉落出外。

焊板44一端焊接到第二传送盘6侧壁上，挂载框52内部下方设置有与第二滑套62相适配的第二滑轨61，第二滑套62套接在第二滑轨61上，侧磨座9、尾磨座10、冲压块20、抓取机构25上均设置有红外传感器，且红外传感器与内套台1内部设置的PLC控制器通信连接，通过型号为0S137-3的红外传感器扫描识别金属防护板件的位置，通过型号为CPM1A的PLC控制器控制该设备上的构件对金属防护板件移动并冲压、打磨加工。

该抛磨修复设备的使用方法具体包括以下步骤：

步骤一：将待加工的机器人内部金属防护板件放到第二输送盘14的第三输送带16中部，第三电机15通过输出轴带动第三输送带16滚动，将金属防护板件移动靠近抓取机构25，在此同时，上挂盘21上的第四电机22通过输出轴带动滚动履带23转动，滚动履带23带动抓取机构25移动至金属防护板件上方，第二液压缸28通过第二液压柱29推动两个夹板33向下移动，两个第三液压缸31通过第三液压柱32拉动夹板33活动，通过两个夹板33分别对金属防护板件夹紧，再通过滚动履带23和抓取机构25带动金属防护板件移动，将金属防护板件落放至装盘43中；

步骤二：两个第一液压缸18通过第一液压柱19推动冲压块20向下移动，通过两个冲压块20分别金属防护板件两端冲压塑形，并且移载机构1301上的第五电机35带动第一丝杠36旋转，第一丝杠36通过螺纹作用带动滑板38和装盘43左右调节移动，改变金属防护板件被冲压块20冲压的位置，并且通过第六电机42带动装盘43旋转调节，改变金属防护板件被冲压的位置；

步骤三：在金属防护板件被内套台1上的冲压块20冲压处理完成后，上挂盘21上的滚动履带23配合抓取机构25将金属防护板件运送至第二传送盘6的第二输送带8上，第二电机7通过输出轴带动第二输送带8转动，第二输送带8带动金属防护板件移动，待金属防护板件靠近侧磨座9时，第六液压缸48通过第六液压柱49推动第一砂轴51向前移动靠近金属防护板件，第七电机50带动第一砂轴51旋转对金属防护板件侧部打磨处理，并且第五液压缸45通过第五液压柱46推动顶板47和第一砂轴51上下调节移动，第一砂轴51还能对金属防护板件的上端面打磨抛光处理；

步骤四：待金属防护板件移动至第二传送盘6的端部时，尾磨座10上的第九垫56通过输出轴带动摆杆57和第二砂轴59翻转靠近金属防护板件，第十电机58通过输出轴带动第二砂轴59旋转对金属防护板件打磨抛光处理，且在此过程中，第八电机53带动第二丝杠54旋转，第二丝杠54通过螺纹作用带动第二螺母60和第二滑套62移动，带动滑载台55移动，改变第二砂轴59对金属防护板件的打磨位置；

步骤五：在金属防护板件被尾磨座10打磨处理后，金属防护板件从落槽11落放入第一传送盘2的第一输送带4上，第一电机3带动第一输送带4转动，第一输送带4带动金属防护板件移动至第一传送盘2靠近第二传送盘14的一端。

本发明在使用时，将待加工的机器人内部金属防护板件放到第二输送盘14的第三输送带16中部，第三电机15通过输出轴带动第三输送带16滚动，将金属防护板件移动靠近抓取机构25，在此同时，上挂盘21上的第四电机22通过输出轴带动滚动履带23转动，滚动履带23带动抓取机构25移动至金属防护板件上方，第二液压缸28通过第二液压柱29推动两个夹板33向下移动，两个第三液压缸31通过第三液压柱32拉动夹板33活动，通过两个夹板33分别对金属防护板件夹紧，再通过滚动履带23和抓取机构25带动金属防护板件移动，将金属防护板件落放至装盘43中，该设备对金属防护板件抓取移动进行加工的自动化程度高、移动效率快，且该设备上的抓取机构能对不同厚度的金属防护板件抓取移动，便于该设备金属防护板件自动加工，且两个第三液压缸31通过第三液压柱32拉动夹板33活动，保证该设备能自动对不同不同宽度的金属防护板件抓取移动，提高了该设备能够加工适配的范围；

在抓取机构25将金属防护板件移送至装盘43中后，两个第一液压缸18通过第一液压柱19推动冲压块20向下移动，通过两个冲压块20分别金属防护板件两端冲压塑形，并且移载机构1301上的第五电机35带动第一丝杠36旋转，第一丝杠36通过螺纹作用带动滑板38和装盘43左右调节移动，改变金属防护板件被冲压块20冲压的位置，并且通过第六电机42带动装盘43旋转调节，改变金属防护板件被冲压的位置；

在金属防护板件被内套台1上的冲压块20冲压处理完成后，上挂盘21上的滚动履带23配合抓取机构25将金属防护板件运送至第二传送盘6的第二输送带8上，第二电机7通过输出轴带动第二输送带8转动，第二输送带8带动金属防护板件移动，待金属防护板件靠近侧磨座9时，第六液压缸48通过第六液压柱49推动第一砂轴51向前移动靠近金属防护板件，第七电机50带动第一砂轴51旋转对金属防护板件侧部打磨处理，并且第五液压缸45通过第五液压柱46推动顶板47和第一砂轴51上下调节移动，第一砂轴51还能对金属防护板件的上端面打磨抛光处理；

待金属防护板件移动至第二传送盘6的端部时，尾磨座10上的第九垫56通过输出轴带动摆杆57和第二砂轴59翻转靠近金属防护板件，第十电机58通过输出轴带动第二砂轴59旋转对金属防护板件打磨抛光处理，且在此过程中，第八电机53带动第二丝杠54旋转，第二丝杠54通过螺纹作用带动第二螺母60和第二滑套62移动，带动滑载台55移动，改变第二砂轴59对金属防护板件的打磨位置，通过第九垫56改变第二砂轴59对金属防护板件打磨的高度，该设备对机器人内金属防护板件打磨加工处理的质量更好、更细致、全面；

在金属防护板件被尾磨座10打磨处理后，金属防护板件从落槽11落放入第一传送盘2的第一输送带4上，第一电机3带动第一输送带4转动，第一输送带4带动金属防护板件移动至第一传送盘2靠近第二传送盘14的一端，金属防护板件在被加工处理后，被循环运回至放件点，便于工作人员在同一位置收集、整理，提高了该设备使用时的便捷性。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备，包括内套台（1）、第一传送盘（2）和尾磨座（10），其特征在于：所述第一传送盘（2）呈水平设置，且内套台（1）位于第一传送盘（2）上方，所述第一传送盘（2）一端上方还设置有第二传送盘（6），且第一传送盘（2）一侧外壁一端设置有第一电机（3），第一电机（3）一端通过输出轴转动连接有第一输送带（4），第二传送盘（6）一侧外壁一端设置有第二电机（7），第二电机（7）一端通过输出轴转动连接有第二输送带（8），且第二传送盘（6）两侧外壁均焊接有两个侧磨座（9），所述第一传送盘（2）靠近第二传送盘（6）的一端设置有尾磨座（10）；

其中，所述尾磨座（10）与第二传送盘（14）之间设置有落槽（11）；

所述内套台（1）包括内套槽（13）和移载机构（1301），内套台（1）中部上方设置有内套槽（13），且内套槽（13）中套接有移载机构（1301），所述内套台（1）上方竖向设置有呈倒“U”形结构的顶挂台（17），且顶挂台（17）两方两侧均贯穿设置有第一液压缸（18），第一液压缸（18）下方通过第一液压柱（19）活动连接有冲压块（20），且所述顶挂台（17）中部上方水平设置有上挂盘（21），所述上挂盘（21）外壁一端设置有第四电机（22），第四电机（22）一端通过输出轴转动连接有滚动履带（23），滚动履带（23）下方套接有抓取机构（25）；

其中，所述抓取机构（25）包括第二液压缸（28）和推板（30），抓取机构（25）上方设置有第二液压缸（28），第二液压缸（28）下方通过第二液压柱（29）活动连接有推板（30），推板（30）底部两侧均设置第三液压缸（31），两个第三液压缸（31）一侧均通过第三液压柱（32）活动连接有夹板（33）；

所述移载机构（1301）包括第五电机（35）、第一丝杠（36）和装盘（43），且第五电机（35）位于移载机构（1301）一端中部，且第五电机（35）一端通过输出轴转动连接有第一丝杠（36），第一丝杠（36）上螺接有第一螺母（37），第一螺母（37）外圈焊接有滑板（38），滑板（38）中部上方竖向设置有第四液压缸（40），第四液压缸（40）上方通过第四液压柱（41）活动连接有第六电机（42），第六电机（42）上方通过输出轴转动连接有装盘（43）；

所述侧磨座（9）底部设置有焊板（44），焊板（44）上方设置有第五液压缸（45），第五液压缸（45）上方通过第五液压柱（46）活动连接有顶板（47），顶板（47）上方设置有第六液压缸（48），第六液压缸（48）一端通过第六液压柱（49），第六液压柱（49）一端设置有第七电机（50），第七电机（50）一端通过输出轴转动连接有第一砂轴（51）；

所述尾磨座（10）包括挂载框（52）和滑载台（55），挂载框（52）一端设置有第八电机（53），第七电机（53）一端通过输出轴转动连接有第二丝杠（54），第二丝杠（54）上螺接有第二螺母（60），第二螺母（60）外圈焊接有第二滑套（62），第二滑套（62）上方焊接有滑载台（55），滑载台（55）上方设置有第九垫（56），第九垫（56）一端通过输出轴转动连接有摆杆（57），摆杆（57）上端设置有第十电机（58），第十电机（58）一端通过输出轴转动连接有第二砂轴（59）。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备，其特征在于，所述第二传送盘（6）两侧底部两端均通过竖向设置的支腿（5）与第一传送盘（2）固定连接，且第二传送盘（6）与第一传送盘（2）所在平面平行。

3.根据权利要求2所述的一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备，其特征在于，所述落槽（11）两端均设置有呈长方体形结构的隔板，两个隔板一端分别焊接到第二传送盘（6）一端的两个支腿（5）上。

4.根据权利要求4所述的一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备，其特征在于，所述内套台（1）中部下方设置有与第一传送盘（2）相适配的下套槽（12），第一传送盘（2）贯穿下套槽（12）。

5.根据权利要求4所述的一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备，其特征在于，所述冲压块（20）为L形结构，且冲压块（20）底部为水平设置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备，其特征在于，所述上挂盘（21）底部设置有第一滑轨（24），抓取机构（25）顶部设置有与第一滑轨（24）相适配的第一滑套（26），第一滑套（26）套接到第一滑轨（24）上，且抓取机构（25）顶部一侧设置有与滚动履带（23）相适配的栓块（27），滚动履带（23）贯穿栓块（27），且栓块（27）通过螺栓与滚动履带（23）固定连接。

7.根据权利要求2所述的一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备，其特征在于，所述内套台（1）上端面中部设置有与第四液压柱（41）相适配的通槽（34），第四液压柱（41）贯穿通槽（34），且第四液压柱（41）的直径与第六电机（42）的宽度大小相等。

8.根据权利要求1所述的一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备，其特征在于，所述滑板（38）两端均贯穿套接有套轴（39），第一丝杠（36）远离第五电机（35）的一端套接有轴承，装盘（43）中部上方设置有内凹的装槽。

9.根据权利要求1所述的一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备，其特征在于，所述焊板（44）一端焊接到第二传送盘（6）侧壁上，挂载框（52）内部下方设置有与第二滑套（62）相适配的第二滑轨（61），第二滑套（62）套接在第二滑轨（61）上，侧磨座（9）、尾磨座（10）、冲压块（20）、抓取机构（25）上均设置有红外传感器，且红外传感器与内套台（1）内部设置的PLC控制器通信连接。

10.根据权利要求1所述的一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备，其特征在于，该抛磨修复设备的使用方法具体包括以下步骤：

步骤一：将待加工的机器人内部金属防护板件放到第二输送盘（14）的第三输送带（16）中部，第三电机（15）通过输出轴带动第三输送带（16）滚动，将金属防护板件移动靠近抓取机构（25），在此同时，上挂盘（21）上的第四电机（22）通过输出轴带动滚动履带（23）转动，滚动履带（23）带动抓取机构（25）移动至金属防护板件上方，第二液压缸（28）通过第二液压柱（29）推动两个夹板（33）向下移动，两个第三液压缸（31）通过第三液压柱（32）拉动夹板（33）活动，通过两个夹板（33）分别对金属防护板件夹紧，再通过滚动履带（23）和抓取机构（25）带动金属防护板件移动，将金属防护板件落放至装盘（43）中；

步骤二：两个第一液压缸（18）通过第一液压柱（19）推动冲压块（20）向下移动，通过两个冲压块（20）分别金属防护板件两端冲压塑形，并且移载机构（1301）上的第五电机（35）带动第一丝杠（36）旋转，第一丝杠（36）通过螺纹作用带动滑板（38）和装盘（43）左右调节移动，改变金属防护板件被冲压块（20）冲压的位置，并且通过第六电机（42）带动装盘（43）旋转调节，改变金属防护板件被冲压的位置；

步骤三：在金属防护板件被内套台（1）上的冲压块（20）冲压处理完成后，上挂盘（21）上的滚动履带（23）配合抓取机构（25）将金属防护板件运送至第二传送盘（6）的第二输送带（8）上，第二电机（7）通过输出轴带动第二输送带（8）转动，第二输送带（8）带动金属防护板件移动，待金属防护板件靠近侧磨座（9）时，第六液压缸（48）通过第六液压柱（49）推动第一砂轴（51）向前移动靠近金属防护板件，第七电机（50）带动第一砂轴（51）旋转对金属防护板件侧部打磨处理，并且第五液压缸（45）通过第五液压柱（46）推动顶板（47）和第一砂轴（51）上下调节移动，第一砂轴（51）还能对金属防护板件的上端面打磨抛光处理；

步骤四：待金属防护板件移动至第二传送盘（6）的端部时，尾磨座（10）上的第九垫（56）通过输出轴带动摆杆（57）和第二砂轴（59）翻转靠近金属防护板件，第十电机（58）通过输出轴带动第二砂轴（59）旋转对金属防护板件打磨抛光处理，且在此过程中，第八电机（53）带动第二丝杠（54）旋转，第二丝杠（54）通过螺纹作用带动第二螺母（60）和第二滑套（62）移动，带动滑载台（55）移动，改变第二砂轴（59）对金属防护板件的打磨位置；

步骤五：在金属防护板件被尾磨座（10）打磨处理后，金属防护板件从落槽（11）落放入第一传送盘（2）的第一输送带（4）上，第一电机（3）带动第一输送带（4）转动，第一输送带（4）带动金属防护板件移动至第一传送盘（2）靠近第二传送盘（14）的一端。

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