CN112064998A - 一种室内自主移动智能抹灰机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种室内自主移动智能抹灰机，包括有移动底座以及设在移动底座上的支架，底座上设有输料机构一，支架上设有输料机构二、抹灰机构、修补机构，输料机构二由输料机构一供料，输料机构一、输料机构二分别为抹灰机构、修补机构输料；修补机构包括有固定板、L型移动板、气泵、收集箱、收集软管、负压管、插管、L型封闭板、运动组件。本发明设计巧妙，使用效果好。

Description

一种室内自主移动智能抹灰机

技术领域

本发明涉及抹灰机技术领域，具体是一种室内自主移动智能抹灰机。

背景技术

传统的抹灰技术大多依赖于人力工作，是一件耗时又耗力的事情。近些年来，随着新技术新措施的不断涌现，使得水泥抹墙工作由手工到机器运行成为可能，因此，市面上研发出了抹灰机。

建筑墙面抹灰机的品种很多，结构各异，在实际操作工艺中，往往会顾此失彼，很难推广应用，在实际操作工作时不能应用自如，受到了限制。例如，在现场施工过程中，由于泥浆中可能存在混入了小石子，在用抹灰机抹灰的过程中，小石子若被同时抹在墙壁上，则会形成一个小鼓包，同时，在抹灰机向下移动时，小鼓包中的小石子可能被抹灰机的抹灰板带动，将抹好的墙壁刮除一道凹槽，这样更阻碍了墙面的抹灰施工。

因此，需要一种室内自主移动智能抹灰机。

发明内容

本发明提供一种室内自主移动智能抹灰机，能够有效的解决上述背景中存在的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种室内自主移动智能抹灰机，包括有移动底座以及设在移动底座上的支架，所述底座上设有输料机构一，所述支架上设有输料机构二、抹灰机构、修补机构，所述输料机构二由输料机构一供料，所述输料机构一、输料机构二分别为抹灰机构、修补机构输料；所述修补机构包括有固定板、L型移动板、气泵、收集箱、收集软管、负压管、插管、L型封闭板、运动组件，所述固定板由设于移动底座以及支架之间的传动机构一控制，所述L型移动板由设在固定板侧壁上的液压油缸控制在固定板上横向滑动，所述气泵、收集箱、收集软管、负压管依次连接，所述气泵、收集箱均设在L型移动板上，所述负压管、插管均由运动组件控制在L型移动板上移动，所述插管可插入负压管内并由输料机构二供料，所述L型封闭板由运动组件控制在L型移动板上开设有穿孔内运动。

优选的，所述输料机构一包括有输料底箱、输送管、存料箱，所述输料底箱设于移动底座上，所述存料箱设于支架上，所述输送管的上下两端分别与输料底箱以及存料箱连通，所述输送管内设有螺旋推进杆，所述输料机构二由存料箱供料，所述存料箱上设有与插管连接的输料软管一。

优选的，所述输料机构二包括有输料顶箱、挤压板、液压缸、连接管，所述输料顶箱设于支架上，所述液压缸固定在支架上并位于输料顶箱内部，所述挤压板设于输料顶箱内并连接在液压缸的输出端，所述连接管连通于存料箱与输料顶箱，所述输料顶箱上设有为修补机构输料的输料软管二。

优选的，所述抹灰机构包括有传动机构二、L型架、挤压管、液压顶杆一、气动伸缩杆、抹灰板，所述传动机构二包括有螺纹杆一、电机一，所述电机一设在移动底座上，所述螺纹杆一的上下两端分别设在支架、电机一上，所述L型架设在支架上并可在支架上上下移动，所述挤压管的一端与输料软管一连接，挤压管的另一端呈扁头形状并与抹灰板上开设的条形孔连接，所述气动伸缩杆铰接在L型架的侧壁上，气动伸缩杆的输出端铰接在抹灰板的侧壁上，所述液压顶杆一铰接在L型架上，液压顶杆一的输出端铰接在抹灰板上。

优选的，所述传动机构一包括有螺纹杆二、电机二、导杆、导板、液压顶杆二，所述电机二设于移动底座上，所述螺纹杆二的上下两端分别连接在支架、电机二上，所述导杆的两端分别设在移动底座、支架上，所述导板套设在螺纹杆二以及导杆上，所述液压顶杆二连接在导板上，液压顶杆二的输出端与固定板连接。

优选的，所述抹灰机构包括有三维立体扫描仪，所述三维立体扫描仪设于L型架上并位于抹灰板的上方。

优选的，所述支架上设有支撑板，所述液压顶杆二的输出端穿设于支撑板。

优选的，所述运动组件包括有L型连接板、顶杆座、四个液压顶杆三，所述L型连接板连接在L型移动板的底部，所述顶杆座滑动式设在L型连接板，其中一个所述液压顶杆三设在顶杆座上并与L型封闭板连接，另外三个所述液压顶杆三分别与顶杆座、负压管、插管连接。

本发明的有益效果在于：

其一：本发明通过负压管与气泵、收集箱、收集软管、L型封闭板的配合，能使负压管能形成负压，从而使得负压管对准并能垂直插进抹完泥浆的墙壁，使得在墙壁上形成鼓包的小石子被凹负压管给包裹，从而在开启气泵后，将形成鼓包的小石子被去除掉，并将小石子被吸走后的鼓包处形成凹槽，再通过插入负压管内的插管，使凹槽内重新覆盖泥浆。

其二：本发明通过控制插管在液压顶杆三的控制下左右移动，从而能插入到负压管中，这样就能使鼓包处形成凹槽能充分的覆盖泥浆，再通过控制抹灰机构向上移动，从而能使凹槽被重新覆盖泥浆处被抹平。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

图1：本发明的结构示意图。

图2：本发明抹灰机构的部分结构示意图。

图3：本发明修补机构的结构示意图。

图4：本发明抹灰板的结构示意图。

图5：本发明挤压管的结构示意图。

图6：本发明图1中A处的结构示意图。

图中：1、移动底座；2、支架；3、抹灰机构；4、修补机构；5、固定板；6、L型移动板；7、气泵；8、收集箱；9、收集软管；10、负压管；11、插管；12、L型封闭板；13、液压油缸；14、穿孔；15、输料底箱；16、输送管；17、存料箱；18、输料软管一；19、输料顶箱；20、挤压板；21、液压缸；22、连接管；23、输料软管二；24、L型架；25、挤压管；26、液压顶杆一；27、气动伸缩杆；28、抹灰板；29、螺纹杆一；30、电机一；31、条形孔；32、螺纹杆二；33、电机二；34、导杆；35、导板；36、液压顶杆二；37、三维立体扫描仪；38、支撑板；39、L型连接板；40、顶杆座；41、液压顶杆三。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更加全面的描述，附图中给出了本发明的若干实施例，但是本发明可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本发明公开的内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常连接的含义相同，本文中在本发明的说明书中所使用的术语知识为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明，本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例一：

请参考图1至图3，本发明提供一种室内自主移动智能抹灰机，包括有移动底座1以及设在移动底座1上的支架2，底座上设有输料机构一，支架2上设有输料机构二、抹灰机构3、修补机构4，输料机构二由输料机构一供料，输料机构一、输料机构二分别为抹灰机构3、修补机构4输料。

请参考图1以及图6，输料机构一包括有输料底箱15、输送管16、存料箱17，输料底箱15设于移动底座1上，存料箱17设于支架2上，输送管16的上下两端分别与输料底箱15以及存料箱17连通，输送管16内设有螺旋推进杆，输料机构二由存料箱17供料，存料箱17上设有为抹灰机构3输料的输料软管一18。输送管16内的螺旋推进杆将输料底箱15内存放的泥浆输送到存料箱17中，通过输料软管一18给抹灰机构3输料。

请参考图3，修补机构4包括有固定板5、L型移动板6、气泵7、收集箱8、收集软管9、负压管10、插管11、L型封闭板12、运动组件，固定板5由设于移动底座1以及支架2之间的传动机构一控制上下移动，L型移动板6由设在固定板5侧壁上的液压油缸13控制在固定板5上横向滑动，因此，L型移动板可上下或者左右横向移动。

请参考图3，气泵7、收集箱8、收集软管9、负压管10依次连接，气泵7、收集箱8均设在L型移动板6上，负压管10、插管11均由运动组件控制在L型移动板6上移动，插管11可插入负压管10内并由输料机构二供料，L型封闭板12由运动组件控制在L型移动板6上开设有穿孔14内运动，控制在L型封闭板12穿孔14中向上移动然后再向右移动，则可以控制L型封闭板12将负压管10的左端口封闭。

请参考图1以及图6，输料机构二包括有输料顶箱19、挤压板20、液压缸21、连接管22，输料顶箱19设于支架2上，液压缸21固定在支架2上并位于输料顶箱19内部，挤压板20设于输料顶箱19内并连接在液压缸21的输出端，连接管22连通于存料箱17与输料顶箱19，输料顶箱19上设有与插管11连接的输料软管二23，在液压缸21控制挤压板20向下移动，可以控制输料顶箱19内的泥浆通过输料软管二23输送给插管11。

请参考图3，运动组件包括有L型连接板39、顶杆座40、四个液压顶杆三41，L型连接板39连接在L型移动板6的底部，顶杆座40滑动式设在L型连接板39，其中一个液压顶杆三41设在顶杆座40上并与L型封闭板12连接，另外三个液压顶杆三41分别与顶杆座40、负压管10、插管11连接。至于负压管10、插管11在L型移动板6上移动、顶杆座40在L型连接板39上移动和L型移动板6在固定板5上横向滑动方式均可通过滑块与滑槽组合的方式移动。

请参考图1以及图2，传动机构一包括有螺纹杆二32、电机二33、导杆34、导板35、液压顶杆二36，电机二33设于移动底座1上，螺纹杆二32的上下两端分别连接在支架2、电机二33上，导杆34的两端分别设在移动底座1、支架2上，导板35套设在螺纹杆二32以及导杆34上，液压顶杆二36连接在导板35上，液压顶杆二36的输出端与固定板5连接。

本实施例的实施原理：

启动螺旋推进杆，通过输料软管一18向抹灰机构3输料，抹灰机构3在向上对墙壁进行抹灰后，进行下降，在下降过程中，若发现墙壁上有鼓包，则控制液压顶杆二36使得固定板5下降，然后可以控制液压油缸13使得L型移动板6能左右横向的滑动，从而能使负压管10对鼓包进行精准定位。

在对鼓包精准定位后，控制顶杆座40上的液压顶杆三36，使得L型封闭板12向上移动，然后再控制输出端与顶杆座40的液压顶杆三36以及液压油缸13，使得顶杆座40在L型移动板6上向右移动，负压管10再向右移动，使得负压管10对准鼓包并包裹鼓包，然后启动气泵7，鼓包内的小石子会通过收集软管9被吸入到收集箱8中，此时，鼓包处会形成一个凹槽，然后控制L型封闭板12复位，关闭气泵7。

此时，使插管11内向右移动的液压顶杆三36启动，使得插管11向右移动从而插入负压管10中，控制液压缸21使得挤压板20向下移动，将输料顶箱19内的泥浆通过输料软管二23挤入插管11内，从而对鼓包处的凹槽输送泥浆并使泥浆覆盖住该凹槽，输送完成后，控制抹灰机构3再向上移动，从而使得鼓包处重新被抹平。

实施例二：

本实施例与实施例一的区别在于，抹灰机构3的不同。

请参考图2、图4以及图5，抹灰机构3包括有传动机构二、L型架24、挤压管25、液压顶杆一26、气动伸缩杆27、抹灰板28、三维立体扫描仪37，传动机构二包括有螺纹杆一29、电机一30，电机一30设在移动底座1上，螺纹杆一29的上下两端分别设在支架2、电机一30上，L型架24设在支架2上并可在支架2上上下移动，L型架24移动的方式可采用滑块与滑槽的组合方式，挤压管25的一端与输料软管一18连接，挤压管25的另一端呈扁头形状并与抹灰板28上开设的条形孔31连接，气动伸缩杆27铰接在L型架24的侧壁上，气动伸缩杆27的输出端铰接在抹灰板28的侧壁上，液压顶杆一26铰接在L型架24上，液压顶杆一26的输出端铰接在抹灰板28上。

三维立体扫描仪37设于L型架24上并位于抹灰板28的上方；支架2上设有支撑板38，液压顶杆二36的输出端穿设于支撑板38

工作原理：

在抹灰板28从下至上进行抹灰时，输料软管一18进行输送泥浆并通过挤压管25向条形孔31内输送泥浆，由于挤压管25的另一端呈扁头形状并与抹灰板28上开设的条形孔31连接，抹灰板28能均匀的对墙壁进行抹泥浆。

此后，控制在电机一30，使得L型架24下降，再控制控制抹灰板28顺时针转动，因此，在L型架24上的三维立体扫描仪37也下降，当三维立体扫描仪37扫描出被抹泥浆的墙壁上有鼓包后。液压顶杆二36、气泵7以及四个液压顶杆三36均进行相应的启动，从而使得负压管10对鼓包进行精准定位从而去除小鼓包。

在去除小鼓包后，控制L型架24上下运动以及抹灰板28逆时针转动，从而使抹灰板28对凹槽处覆盖的泥浆进行抹平。

上述结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的这种非实质改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种室内自主移动智能抹灰机，包括有移动底座(1)以及设在移动底座(1)上的支架(2)，其特征在于：所述底座上设有输料机构一，所述支架(2)上设有输料机构二、抹灰机构(3)、修补机构(4)，所述输料机构二由输料机构一供料，所述输料机构一、输料机构二分别为抹灰机构(3)、修补机构(4)输料；所述修补机构(4)包括有固定板(5)、L型移动板(6)、气泵(7)、收集箱(8)、收集软管(9)、负压管(10)、插管(11)、L型封闭板(12)、运动组件，所述固定板(5)由设于移动底座(1)以及支架(2)之间的传动机构一控制，所述L型移动板(6)由设在固定板(5)侧壁上的液压油缸(13)控制在固定板(5)上横向滑动，所述气泵(7)、收集箱(8)、收集软管(9)、负压管(10)依次连接，所述气泵(7)、收集箱(8)均设在L型移动板(6)上，所述负压管(10)、插管(11)均由运动组件控制在L型移动板(6)上移动，所述插管(11)可插入负压管(10)内并由输料机构二供料，所述L型封闭板(12)由运动组件控制在L型移动板(6)上开设有穿孔(14)内运动。

2.根据权利要求1所述的一种室内自主移动智能抹灰机，其特征在于：所述输料机构一包括有输料底箱(15)、输送管(16)、存料箱(17)，所述输料底箱(15)设于移动底座(1)上，所述存料箱(17)设于支架(2)上，所述输送管(16)的上下两端分别与输料底箱(15)以及存料箱(17)连通，所述输送管(16)内设有螺旋推进杆，所述输料机构二由存料箱(17)供料，所述存料箱(17)上设有为抹灰机构(3)输料的输料软管一(18)。

3.根据权利要求2所述的一种室内自主移动智能抹灰机，其特征在于：所述输料机构二包括有输料顶箱(19)、挤压板(20)、液压缸(21)、连接管(22)，所述输料顶箱(19)设于支架(2)上，所述液压缸(21)固定在支架(2)上并位于输料顶箱(19)内部，所述挤压板(20)设于输料顶箱(19)内并连接在液压缸(21)的输出端，所述连接管(22)连通于存料箱(17)与输料顶箱(19)，所述输料顶箱(19)上设有与插管(11)连接的输料软管二(23)。

4.根据权利要求2所述的一种室内自主移动智能抹灰机，其特征在于：所述抹灰机构(3)包括有传动机构二、L型架(24)、挤压管(25)、液压顶杆一(26)、气动伸缩杆(27)、抹灰板(28)，所述传动机构二包括有螺纹杆一(29)、电机一(30)，所述电机一(30)设在移动底座(1)上，所述螺纹杆一(29)的上下两端分别设在支架(2)、电机一(30)上，所述L型架(24)设在支架(2)上并可在支架(2)上上下移动，所述挤压管(25)的一端与输料软管一(18)连接，挤压管(25)的另一端呈扁头形状并与抹灰板(28)上开设的条形孔(31)连接，所述气动伸缩杆(27)铰接在L型架(24)的侧壁上，气动伸缩杆(27)的输出端铰接在抹灰板(28)的侧壁上，所述液压顶杆一(26)铰接在L型架(24)上，液压顶杆一(26)的输出端铰接在抹灰板(28)上。

5.根据权利要求1所述的一种室内自主移动智能抹灰机，其特征在于：所述传动机构一包括有螺纹杆二(32)、电机二(33)、导杆(34)、导板(35)、液压顶杆二(36)，所述电机二(33)设于移动底座(1)上，所述螺纹杆二(32)的上下两端分别连接在支架(2)、电机二(33)上，所述导杆(34)的两端分别设在移动底座(1)、支架(2)上，所述导板(35)套设在螺纹杆二(32)以及导杆(34)上，所述液压顶杆二(36)连接在导板(35)上，液压顶杆二(36)的输出端与固定板(5)连接。

6.根据权利要求4所述的一种室内自主移动智能抹灰机，其特征在于：所述抹灰机构(3)包括有三维立体扫描仪(37)，所述三维立体扫描仪(37)设于L型架(24)上并位于抹灰板(28)的上方。

7.根据权利要求6所述的一种室内自主移动智能抹灰机，其特征在于：所述支架(2)上设有支撑板(38)，所述液压顶杆二(36)的输出端穿设于支撑板(38)。

8.根据权利要求1所述的一种室内自主移动智能抹灰机，其特征在于：所述运动组件包括有L型连接板(39)、顶杆座(40)、四个液压顶杆三(41)，所述L型连接板(39)连接在L型移动板(6)的底部，所述顶杆座(40)滑动式设在L型连接板(39)，其中一个所述液压顶杆三(41)设在顶杆座(40)上并与L型封闭板(12)连接，另外三个所述液压顶杆三(41)分别与顶杆座(40)、负压管(10)、插管(11)连接。

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