CN112062048B - 垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法 - Google Patents

垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法

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Abstract

本发明提供一种垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法，由垃圾箱搬运装置对垃圾箱进行搬运，包括以下步骤：垃圾车移动到工作区域，垃圾箱搬运机器人从垃圾车上移动到工作区域内；垃圾箱搬运机器人从箱体收集区搬出空置垃圾箱，并靠近垃圾放置区；垃圾箱搬运机器人从垃圾放置区移除满载垃圾箱；垃圾箱搬运机器人向垃圾放置区投放空置垃圾箱；垃圾箱搬运机器人向箱体收集区搬入满载垃圾箱；重复上述步骤直至垃圾箱搬运机器人将垃圾放置区内所有满载垃圾箱替换成空置垃圾箱；垃圾箱搬运机器人从工作区域移动回垃圾车上。与现有技术相比，本发明的垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法，能高效实现垃圾箱的智能搬运。

Description

垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法
技术领域
本发明涉及智能搬运装置领域，尤其是指一种垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法。
背景技术
传统的垃圾箱清理方法是垃圾箱装满后，清洁人员将垃圾箱移动到垃圾车旁边，垃圾车使用抓取装置将垃圾箱翻转过来，将垃圾箱内的垃圾倒入垃圾车的垃圾收集箱内，然后抓取装置将垃圾箱放回原位，这种垃圾箱清理，会使垃圾短暂暴露在空气中，导致病菌向外扩散，且可能存在垃圾遗洒和污水渗出的情况，为了解决上述问题，现在采用将满载的垃圾箱收集到垃圾车的放置箱内，同时投放空置的垃圾箱，垃圾车把满载的垃圾箱集中到垃圾处理厂，在密闭空间内进行垃圾处理，并对垃圾箱进行消毒的清理方法，从而有效减少向居住环境扩散的病菌，该清理方法中，需要通过人工方法将满载的垃圾箱推到垃圾车的放置箱内，并将放置箱内的空置的垃圾箱拉出垃圾车外，这种人工方法搬运垃圾箱的方式，费时费力，且清洁人员近距离接触垃圾，会接触到病菌，影响身体健康。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法，能高效实现垃圾箱的智能搬运。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法，由垃圾箱搬运机器人对垃圾箱进行搬运，所述垃圾箱搬运机器人，包括车架、举升装置和抓取装置，所述车架上设有搬运区，所述举升装置可前后移动地设置在所述搬运区内，所述举升装置用于举升所述抓取装置以使所述抓取装置抓取垃圾桶；
所述垃圾箱搬运方法，包括以下步骤：
(a1)垃圾箱搬运机器人移动到工作区域内；
(a2)垃圾箱搬运机器人从箱体收集区搬出空置垃圾箱，并靠近垃圾放置区；
(a3)垃圾箱搬运机器人从垃圾放置区移除满载垃圾箱；
(a4)垃圾箱搬运机器人向垃圾放置区投放空置垃圾箱；
(a5)垃圾箱搬运机器人向箱体收集区搬入满载垃圾箱；
(a6)重复步骤(a2)至(a5)直至垃圾箱搬运机器人将垃圾放置区内所有满载垃圾箱替换成空置垃圾箱。
与现有技术相比，本发明的垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法，利用垃圾车存储和运输垃圾箱，以及利用垃圾箱搬运机器人将满载垃圾箱替换成空置垃圾箱，实现垃圾箱的智能搬运，从而实现垃圾的无人转运，所应用到的设备，具有成本低廉、操作简单、占用空间少、对垃圾箱保护性好、作业对象和作业场景限制少等优点，且本发明的垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法，灵活性强，作业速度快，搬运量大、可靠性强，便于大范围推广使用。
优选的，步骤(a2)包括以下步骤：
(a2.1)垃圾箱搬运机器人移动至箱体收集区的存放腔，且位于空置垃圾箱周侧；
(a2.2)举升装置工作，使抓取装置与空置垃圾桶上端外沿连接；
(a2.3)垃圾箱搬运机器人靠近垃圾放置区侧部；
(a2.4)举升装置工作，使抓取装置解除与空置垃圾箱的连接，空置垃圾箱放置在当前位置。
上述搬运方式，确保垃圾箱搬运机器人在搬运空置垃圾箱前与空置垃圾箱保持一定距离，避免垃圾箱搬运机器人过于靠近空置垃圾桶，导致垃圾箱搬运机器人碰刮空置垃圾桶，影响对空置垃圾箱的搬运。
优选的，步骤(a3)包括以下步骤：
(a3.1)垃圾箱搬运机器人靠近位于垃圾放置区的满载垃圾箱侧部；
(a3.2)举升装置工作，使抓取装置与满载垃圾桶上端外沿连接；
(a3.3)垃圾箱搬运机器人移动至垃圾放置区相对空置垃圾箱的一侧；
(a3.4)举升装置工作，使抓取装置解除与满载垃圾箱的连接，满载垃圾箱放置在当前位置。
上述搬运方式，使空置垃圾箱和满载垃圾箱分别放置在垃圾放置区相对的两侧，从而使垃圾放置区、空置垃圾箱和满载垃圾箱之间留有足够的空间供垃圾箱搬运机器人进行搬运作业，避免空置垃圾箱和满载垃圾箱被垃圾箱搬运机器人撞到，从而使垃圾箱搬运机器人能顺利将满载垃圾箱替换成空置垃圾箱。
优选的，步骤(a4)包括以下步骤：
(a4.1)垃圾箱搬运机器人靠近空置垃圾箱；
(a4.2)举升装置工作，使抓取装置与空置垃圾桶上端外沿连接；
(a4.3)垃圾箱搬运机器人移动至垃圾放置区；
(a4.4)举升装置工作，使抓取装置解除与空置垃圾箱的连接，空置垃圾箱放置在当前位置；
(a4.5)垃圾箱搬运机器人退出垃圾放置区。
优选的，步骤(a5)包括以下步骤：
(a5.1)垃圾箱搬运机器人靠近满载垃圾箱；
(a5.2)举升装置工作，使抓取装置与满载垃圾桶上端外沿连接；
(a5.3)垃圾箱搬运机器人移动至箱体收集区；
(a5.6)举升装置工作，使满载垃圾箱放置至箱体收集区空置的存放腔内。
本发明还提供另一种垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法，由垃圾箱搬运机器人对垃圾箱进行搬运，所述垃圾箱搬运机器人，包括车架、举升装置和抓取装置，所述车架上设有搬运区，所述举升装置可前后移动地设置在所述搬运区内，所述举升装置用于举升所述抓取装置以使所述抓取装置抓取垃圾桶；
所述垃圾箱搬运方法，包括以下步骤：
(b1)垃圾箱搬运机器人移动到工作区域内；
(b2)垃圾箱搬运机器人从箱体收集区搬出空置垃圾箱，并靠近垃圾放置区；
(b3)垃圾箱搬运机器人从垃圾放置区移除满载垃圾箱；
(b4)垃圾箱搬运机器人向垃圾放置区投放空置垃圾箱；
(b5)垃圾箱搬运机器人向箱体收集区的空位腔搬入满载垃圾箱；
(b6)重复步骤(b2)至(b5)，直接至箱体收集区其中一个存放腔内存放有至多一个空置垃圾箱或垃圾放置区内所有满载垃圾箱被替换成空置垃圾箱，若垃圾放置区内所有满载垃圾箱已被替换成空置垃圾箱，则垃圾箱搬运机器人从工作区域移动回垃圾车上，否则进入步骤(b7)；
(b7)垃圾箱搬运机器人从箱体收集区的存放腔搬出空置垃圾箱，并靠近垃圾放置区；
(b8)垃圾箱搬运机器人从垃圾放置区移除满载垃圾箱；
(b9)垃圾箱搬运机器人向垃圾放置区投放空置垃圾箱；
(b10)垃圾箱搬运机器人向箱体收集区的空置的存放腔或存放有至少一个满载垃圾箱且没有存放满的存放腔搬入满载垃圾箱；
(b11)重复步骤(b7)至(b10)直至垃圾箱搬运机器人将垃圾放置区内所有满载垃圾箱替换成空置垃圾箱。
与现有技术相比，本发明的垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法，当单个存放腔内存储有多个垃圾箱时，利用空位腔作为缓冲空间供垃圾箱搬运机器人先将部分垃圾箱存放到空位腔内，从而取出对位于存放腔深处的垃圾箱，提高垃圾箱搬运机器人对垃圾箱进行搬运的速度。
优选的，步骤(b2)和(b7)包括以下步骤：
(c1)垃圾箱搬运机器人移动至箱体收集区的存放腔，且位于空置垃圾箱周侧；
(c2)举升装置向前移动伸入存放腔，并靠近空置垃圾箱侧部；
(c3)举升装置举升抓取装置，使抓取装置从空置垃圾箱下部向空置垃圾桶上部移动，并与空置垃圾桶上端外沿连接；
(c4)举升装置向后复位，使空置垃圾箱位于搬运区内；
(c5)垃圾箱搬运机器人靠近垃圾放置区侧部；
(c6)举升装置向前移动；
(c7)举升装置下降，抓取装置解除与空置垃圾箱的连接，空置垃圾箱放置在当前位置；
(c8)抓取装置和举升装置复位。
上述搬运方式，抓取装置抓取空置垃圾箱后，后移使空置垃圾箱位于搬运区内，一方面，从而利用垃圾箱搬运机器人的整体对空置垃圾箱起到保护作用，避免空置垃圾箱受到外物撞击而倾覆，另外，能使空置垃圾箱和垃圾箱搬运机器人两者的整体重心向搬运区中部偏移，提高垃圾箱搬运机器人移动时的稳定性。
优选的，步骤(b3)和(b8)包括以下步骤：
(d1)垃圾箱搬运机器人靠近位于垃圾放置区的满载垃圾箱侧部；
(d2)举升装置向前移动靠近满载垃圾箱侧部；
(d3)举升装置举升抓取装置，使抓取装置从满载垃圾箱下部向满载垃圾桶上部移动，并与满载垃圾桶上端外沿连接；
(d4)举升装置向后复位，使满载垃圾箱位于搬运区内。
(d5)垃圾箱搬运机器人移动至垃圾放置区相对空置垃圾箱的一侧；
(d6)举升装置向前移动；
(d7)举升装置下降，抓取装置解除与满载垃圾箱的连接，满载垃圾箱放置在当前位置；
(d8)抓取装置和举升装置复位。
上述搬运方式，抓取装置抓取满载垃圾箱后，后移使满载垃圾箱位于搬运区内，一方面，从而利用垃圾箱搬运机器人的整体对满载垃圾箱起到保护作用，避免满载垃圾箱受到外物撞击而倾覆，另外，能使满载垃圾箱和垃圾箱搬运机器人两者的整体重心向搬运区中部偏移，提高垃圾箱搬运机器人移动时的稳定性；另外，上述搬运方式，抓取装置和举升装置在完成搬运任务后进行复位，一方面，使垃圾箱搬运机器人的重心向搬运区中部偏移，提高垃圾箱搬运机器人移动时的稳定性，从而提高移动速度，另一方面，能利用垃圾箱搬运机器人的整体对抓取装置和举升装置起到保护作用，避免抓取装置和举升装置撞击到外物。
优选的，步骤(b4)和(b9)包括以下步骤：
(e1)垃圾箱搬运机器人靠近空置垃圾箱；
(e2)举升装置向前移动靠近空置垃圾箱侧部；
(e3)举升装置举升抓取装置，使抓取装置从空置垃圾箱下部向空置垃圾桶上部移动，并与空置垃圾桶上端外沿连接；
(e4)举升装置向后复位，使空置垃圾箱位于搬运区内。
(e5)垃圾箱搬运机器人移动至垃圾放置区；
(e6)举升装置向前移动；
(e7)举升装置下降，抓取装置解除与空置垃圾箱的连接，空置垃圾箱放置在当前位置；
(e8)抓取装置和举升装置复位
(e9)垃圾箱搬运机器人退出垃圾放置区。
优选的，步骤(b5)包括以下步骤：
(b5.1)垃圾箱搬运机器人靠近满载垃圾箱；
(b5.2)举升装置工作，使抓取装置与满载垃圾桶上端外沿连接；
(b5.3)垃圾箱搬运机器人移动至箱体收集区；
(b5.4)举升装置工作，使满载垃圾箱放置至箱体收集区的空位腔内。
附图说明
图1是本发明的第一角度的示意图；
图2是本发明的第二角度的示意图；
图3是本发明的第三角度的示意图；
图4是本发明的的剖视图；
图5是本发明的第一角度的透视图；
图6是本发明的第二角度的透视图；
图7是本发明抓取垃圾箱时的透视图；
图8是抓取装置的前示图；
图9是抓取装置的剖视图；
图10是抓取装置抓取垃圾箱时的透视图；
图11是实施例二的示意图；
图12是抓取装置的前示图；
图13是抓取装置的剖视图；
图14是抓取装置抓取垃圾箱时的透视图；
图15是基于实施例一的机器人进行举升机构改进后的示意图；
图16是举升机构的剖视图；
图17是举升机构的示意图；
图18是基于实施例二的机器人进行举升机构改进后的第一角度示意图；
图19是基于实施例二的机器人进行举升机构改进后的第二角度示意图；
图20是垃圾车的剖视图；
图21是第一车厢的剖视图；
图22是第一车厢的改进方案的剖视图；
图23是机器人从存放腔取出空置垃圾箱的示意图；
图24是机器人向空位腔放入满载垃圾箱的示意图；
图25是实施例五的流程图；
图26是实施例六的流程图；
图27是机器人向垃圾放置区转移垃圾桶的第一状态图；
图28是机器人向垃圾放置区转移垃圾桶的第二状态图；
图29是机器人向垃圾放置区转移垃圾桶的第三状态图；
图30是机器人向垃圾放置区转移垃圾桶的第四状态图；
图31是机器人向垃圾放置区转移垃圾桶的第五状态图；
图32是机器人向垃圾放置区转移垃圾桶的第六状态图；
图33是机器人向垃圾放置区转移垃圾桶的第七状态图。
标号说明：
1垃圾箱搬运机器人，10车架，11主体，12横梁，13固定板，14机罩，15支撑脚，16滑轨，17搬运区，18驱动装置，181驱动轮，182定向轮，183万向轮，19供电模块，2滑动件，21滚轮，22滑动驱动装置，3举升装置，31滑块，311前板，312侧板，313第二滑轮，32卷扬器装置，321第一滑轮，322牵引件，33第一伸缩件，4门架，40导轨，41第一门框，42第二门框，43连接件，44竖板，5第二推送机构，51第二伸缩件，52前滑轨，53后滑轨，54剪叉式连杆，6抓取装置，61连接板，62插块，63安装板，64连接杆，65防滑单元，7牵引车，71第一车厢，72箱体收集区，73第一开合门，74隔板，75存放腔，76空位腔，8第二车厢，81机器人放置区，82第二开合门，9垃圾放置区，91空置垃圾箱，92满载垃圾箱。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的实施方式：
实施例一
参见图1至图7，本实施例的一种垃圾箱搬运机器人1，包括车架10、举升装置3和抓取装置6，所述举升装置3可前后移动地设置在所述车架10上，所述抓取装置6通过所述举升装置3设置在车架10上，所述举升装置3用于举升所述抓取装置6，所述抓取装置6用于与垃圾桶外侧选择性固定连接。
参见图1至图7，所述车架10包括座体，以及设置在所述座体上的驱动机构、供电模块19和控制机构(图中未示出)，所述座体包括主体11，以及所述主体11左右两侧向前侧延伸形成的支撑脚15，两个支撑脚15之间形成搬运区17，所述供电模块19用于为举升装置3、驱动机构和控制机构供电，所述驱动机构用于驱动座体移动，所述控制机构用于控制所述驱动机构工作。
本发明的搬运机器人，其车架10呈“凵”字形，合理的结构布局使得整个设备体积小，当垃圾箱搬运机器人1处于待机状态时，多个垃圾箱搬运机器人1的车架10通过错位放置即可减少多个垃圾箱搬运机器人1对储存空间的占用，另外，车架10的设置使垃圾箱搬运机器人1的重心更加稳定，从而提高移动和搬运搬运物时的稳定性，以及增大承重量，提高垃圾箱搬运机器人1的搬运能力。
参见图1至图7，具体的，所述驱动机构包括驱动装置18、驱动轮181和从动轮，所述从动轮包括两个定向轮182和一个万向轮183，两个所述定向轮182设置在所述支撑脚15上，所述万向轮183和所述驱动轮181分别设置在所述主体11左右两侧，所述驱动装置18用于驱动所述驱动轮181运动。
参见图1至图7，所述主体11包括横梁12和固定板13，所述固定板13设置在所述横梁12上方供驱动装置18安装，所述万向轮183和所述驱动轮181设置在所述固定板13下方，两个支撑脚15分别设置在所述横梁12左右两侧；所述主体11采用上述设置方式，能使车架10的重心向驱动轮181一侧(车架10后方)偏移，从而避免垃圾箱搬运机器人1搬运垃圾箱时，垃圾箱搬运机器人1重心过于向车架10前方偏移影响垃圾箱搬运机器人1正常移动。
具体的，所述供电模块19和控制机构设置在所述横梁12和两个所述支撑脚15连接位置的上方，这种设置方式能使零部件布置更加紧凑，从而缩小垃圾箱搬运机器人1占用的空间，便于对垃圾箱搬运机器人1进行运送。
参见图1至图7，具体的，所述主体11上设有机罩14，所述驱动装置18、供电模块19和控制机构设置在机罩14内，从而起到隔绝作用，避免驱动装置18、供电模块19和控制机构粘附外环境中的污染物。
参见图1至图7，所述举升装置3通过第一推送机构可前后移动地设置在所述车架10上，所述第一推送机构包括滑动件2和滑动驱动装置22，以及每个支撑脚15内侧沿支撑脚15长度方向设置的滑轨16，所述滑动件2两侧分别与两个所述滑轨16滑动连接，所述滑动驱动装置22用于驱动所述滑动件2沿着滑轨16的延伸方向前后移动。
通过设置第一推送机构，使所述举升装置3可相对所述车架10前后移动，便于抓取装置6抓取垃圾桶，另外，搬运垃圾桶时，所述举升装置3从搬运区17中部(靠近主体11一侧)向搬运区17端部(支撑脚15)前移靠近垃圾桶，抓取垃圾桶之后，再从搬运区17端部向搬运区17中部后移，将垃圾桶移动到搬运区17内，从而使垃圾桶和垃圾箱搬运机器人1的整体重心位于搬运区17中部，从而提高本发明搬运垃圾桶移动时的稳定性。
具体的，所述滑动件2通过侧部前后设置的滚轮21与所述滑轨16滑动连接。
参见图1至图7，所述举升装置3包括举升机构和滑块31，所述抓取装置6可前后移动的设置在所述滑块31的前端面上，所述举升机构可驱动所述滑块31上下移动。
所述举升装置3采用上述设置方式，通过利用举升机构举升滑块31，从而改变设置在滑块31上的抓取装置6相对水平面的高度，使抓取装置6始终与水平面保持平行，避免垃圾桶向左侧或右侧倾斜而掉落。
参见图1至图7，所述举升机构包括卷扬器装置32、第一滑轮321和牵引件322，所述卷扬器装置32相对所述滑动件2固定连接，所述第一滑轮321设置在所述滑块31的上方，且相对所述卷扬器装置32固定设置，所述牵引件322一端与所述卷扬器装置32连接，所述牵引件322另一端绕经所述第一滑轮321并与所述滑块31连接。
上述举升机构的设置方式，零部件数量少，传动效率高，稳定可靠，响应速度快，从而有效提高本发明搬运垃圾桶的效率。
具体的，所述牵引件322为提升带。
参见图1至图7，所述滑动件2上设有竖直导向机构，所述竖直导向机构包括门架4，所述门架4位于所述举升机构外侧，所述门架4的两侧边设有向内凹陷形成的导轨40，所述滑块31两侧通过第二滑轮313与所述导轨40滑动连接。
通过设置竖直导向机构，确保滑块31稳定沿着导轨40的导向方向上下移动，从而提高垃圾箱搬运机器人1原地举升或放下搬运物时的稳定性，另外，抓取装置6抓取搬运物之后，滑块31向前倾斜，竖直导向机构能对滑块31进行限位并提供支撑力，避免滑块31移位和受损，从而确保垃圾箱搬运机器人1搬运垃圾箱的能力。
具体的，所述卷扬器装置32设置在所述门架4上，所述第一滑轮321设置在所述门架4上端。
参见图1至图7，具体的，所述门架4包括第一门框41和第二门框42，第一门框41和第二门框42对应设置在滑动件2左右两侧；所述第一门框41和所述第二门框42之间设有连接件43，所述连接件43两端分别连接所述第一门框41和所述第二门框42上端；所述门架4结构简单，便于组装生产。
参见图1至图7，具体的，所述滑块31包括前板311和两个侧板312，两个侧板312相对设置在所述前板311两侧并位于所述导轨40内，所述第二滑轮313设置在所述侧板312上，单个侧板312上设有上下布置的两个所述第二滑轮313，所述前板311后侧通过固定梁与所述侧板312内侧连接；所述滑块31采用上述设置方式，从而避免滑块31脱出所述门架4，从而提高滑块31与所述门架4的连接强度。
参见图8至图10，所述抓取装置6通过第二推送机构5设置在所述滑块31上，所述第二推送机构5包括第二伸缩件51，所述第二伸缩件51设置在所述滑块31上，所述抓取装置6设置在所述第二伸缩件51的伸缩端上。
通过设置第二推送机构5，使所述抓取装置6可相对所述举升装置3前后移动，便于抓取位于位于不同宽度的放置区域内的垃圾桶，增大本发明的适用场景，使本发明能被是用在多种垃圾桶搬运场景下，降低本发明的调整难度和成本。
参见图8至图10，所述第二推送机构5还包括前滑轨52、后滑轨53和剪叉式连杆54，所述前滑轨52竖直水平面设置在所述抓取装置6上，所述后滑轨53竖直水平面设置在所述滑块31上，所述剪叉式连杆54的两个上端点分别相对前滑轨52、后滑轨53固定连接，所述剪叉式连杆54的两个下端点分别与前滑轨52、后滑轨53滑动连接。
参见图8至图10，所述第二推送机构5上还设有前滑轨52、后滑轨53和剪叉式连杆54，利用前滑轨52、后滑轨53和剪叉式连杆54，使抓取装置6能在第二伸缩件51伸展或收缩时，所述剪叉式连杆54的两个下端点分别在前滑轨52、后滑轨53内滑动，使剪叉式连杆54对应第二伸缩件51进行伸展或收缩，从而使抓取装置6稳定沿着水平方向前后移动，使抓取装置6能稳固抓取垃圾桶并将垃圾桶移动到搬运区17内。
参见图8至图10，所述抓取装置6包括连接板61和插臂，所述连接板61与所述第二推送机构5连接，所述前滑轨52设置在所述连接板61上，所述插臂包括安装板63，以及设置在安装板63上的防滑单元65和插块62，所述安装板63后侧通过若干连接杆64与所述连接板61连接，所述插块62相对水平面竖直设置；所述举升装置3举升所述抓取装置6时，所述插块62从垃圾桶下部向垃圾桶上部移动，并与垃圾桶上端外沿的插孔(图中未示出)可拆卸插接，防滑单元65随所述插块62靠近垃圾桶并与垃圾桶外侧紧密贴合。
所述抓取装置6结构简单，部件成本低廉，且利用插臂与垃圾桶上端外沿的插孔进行插接，从而轻松实现抓取装置6对垃圾桶的抓取和卸下，操作简单，可靠性强，另外，通过增设防滑单元65，能提高抓取装置6与垃圾桶接触的工作面防滑能力，使抓取装置6稳固并固定垃圾桶侧部，确保在举升、搬运、下放搬运时，抓取装置6牢牢抓取垃圾桶，避免垃圾桶松脱掉落导致垃圾桶受损和垃圾泼洒到垃圾桶外。
参见图8至图10，具体的，所述插块62设有三个，三个所述插块62等距设置在安装板63外端面上部。
具体的，所述抓取装置6上设有距离传感器(图中未示出)，所述距离传感器用于检测抓取装置6与垃圾箱的距离。
具体的，所述防滑单元65竖直布置有两个，所述防滑单元65为橡胶块。
具体的，所述第二伸缩件51为液压缸，所述第二伸缩件51的伸缩端与所述连接板61铰接，所述第二伸缩件51的固定端与所述滑块31铰接。
具体的，所述前滑轨52、后滑轨53和剪叉式连杆54分别设有两个，两个所述前滑轨52设置在连接板61两侧，两个所述后滑轨53设置在滑块31两侧，所述剪叉式连杆54对应前滑轨52、后滑轨53设置。
还包括导航感应机构(图中未示出)，所述导航感应机构为磁点导航装置、磁导轨导航装置、视觉导航装置、激光导航装置、红外线导航装置、超声波导航装置、二维码导航装置中的其中一种，所述导航感应机构设置在所述车架10或举升装置3上，所述导航感应机构与所述控制机构通讯连接，所述供电模块19与所述导航感应机构电连接；
若导航感应机构为磁点导航装置、磁导轨导航装置、二维码导航装置中的其中一种，则垃圾桶上设置有相关标记物以供感应。
实施例二
参见图11至图14，本实施例作为实施例一的一种改进方案，本实施例与实施例一的区别在于所述抓取装置6的设置方式。
所述抓取装置6包括连接板61和两个插臂，所述连接板61与所述第二推送机构5连接，所述前滑轨52设置在所述连接板61上，两个所述插臂相对设置在连接板61两侧，两个所述插臂之间的距离与垃圾桶上部左右两侧壁之间的距离相适配，所述插臂包括安装板63，所述安装板63后侧通过若干连接杆64与所述连接板61连接，连接杆64的长度不大于垃圾桶上部前后两侧壁之间的距离，所述安装板63相对另一个安装板63的一侧设有防滑单元65和插块62，所述插块62相对水平面竖直设置，所述防滑单元65与真空发生装置(图中未示出)连接；所述举升装置3举升所述抓取装置6时，所述插块62从垃圾桶下部向垃圾桶上部移动，并与垃圾桶上端外沿的插孔可拆卸插接，防滑单元65随所述插块62靠近垃圾桶并与垃圾桶外侧紧密贴合。
具体的，所述防滑单元65设有两个。
实施例三
本实施例作为实施例一或实施例二的一种改进方案，本实施例与实施例一或实施例二的区别在于举升机构的设置方式。
参见图15至图17，作为实施例一的改进方案，所述举升机构包括第一伸缩件33、第一滑轮321和牵引件322，所述第一伸缩件33相对所述滑动件2固定连接，所述第一滑轮321设置在所述第一伸缩件33的伸缩端上，所述牵引件322一端相对第一伸缩件33的固定端固定连接，所述牵引件322另一端绕经所述第一滑轮321并与所述滑块31连接。
本实施例中，所述第一门框41和所述第二门框42后端通过竖板44连接，所述牵引件322一端与所述竖板44固定连接以使所述牵引件322一端相对所述门架4固定连接。
具体的，所述牵引件322为链条。
具体的，所述第一滑轮321、所述牵引件322分别设有两个，两个第一滑轮321并列设置在所述第一伸缩件33上，两个牵引件322的自由端绕对应的第一滑轮321后分别连接所述滑块31两侧。
通过设置两个所述第一滑轮321和所述牵引件322，能对滑块31左右两侧分别进行举升，从而提高滑块31上下移动时的稳定性，确保夹持装置夹持空置垃圾箱91后可被举升装置3稳定举升。
参见图18至图19，附图示出了在实施例二的基础上，示出了将原举升机构替换成上述举升机构的设置方式后的垃圾箱搬运机器人1的示意图。
与现有技术相比，本发明的一种垃圾箱搬运机器人1，具有以下有益效果：
(1)本发明可在工作地面上对位于地面上的垃圾箱进行自动搬运，从而将满载垃圾箱92替换成空置垃圾箱91，并将满载垃圾箱92搬运到垃圾车上，智能化程度高，搬运速度快，减少人力介入，从而克服传统通过人工搬运垃圾箱带来的劳动强度大，效率低下、人工成本高和用工短缺的问题，有效减少城市垃圾处理上人力资源的投放，以及缓解垃圾处理压力；
(2)本发明的垃圾箱搬运机器人1，其由车架10、举升装置3和抓取装置6三个核心部件组成，从而将垃圾箱搬运机器人1的内部结构进行模块化简化，使机器人的安装、控制和维护方便，从而降低维护成本，另外，垃圾箱搬运机器人1工作时，车架10移动靠近垃圾箱，举升装置3前移并举升抓取装置6，利用抓取装置6与垃圾桶外侧固定连接，操作简单，稳定可靠，能避免垃圾箱在搬运过程中发生侧翻导致垃圾箱内的垃圾倾倒出来，且通过调整抓取装置6即可使垃圾箱搬运机器人1搬运不同规格的垃圾箱，从而提高本发明的适用范围。
实施例四
参见图18至图21、图23和图24，本发明的另一个目的是提供一种应用上述垃圾箱搬运机器人1的垃圾箱搬运装置，其包括垃圾车和垃圾箱搬运机器人1，所述垃圾车包括牵引车7、第一车厢71和第二车厢8，所述第一车厢71和第二车厢8依次与所述牵引车7连接。
所述第一车厢71内设有两侧敞口的箱体收集区72，所述第一车厢71两侧设有第一开合门73以选择性封闭所述箱体收集区72，所述第一开合门73以上翻方式开启，所述箱体收集区72内设有若干隔板74，若干隔板74将所述箱体收集区72分割成若干存放腔75，存放腔75用于供垃圾箱放置。
通过在第一车厢71内设置若干存放腔75供垃圾箱放置，从而对垃圾箱起到定位作用，避免箱体收集区72内多个垃圾箱在垃圾车移动过程中发生摇晃而导致位置偏移，影响垃圾箱搬运机器人1对垃圾箱进行搬运的速度。
参见图22，作为所述第一车厢71的一种改进方案，所述箱体收集区72内设有若干隔板74，若干隔板74将所述箱体收集区72分割成若干存放腔75和一个空位腔76，存放腔75和空位腔76用于供垃圾箱放置。增加设空位腔76，便于当单个存放腔75内存储有多个垃圾箱时，空位腔76可作为缓冲空间供垃圾箱搬运机器人1先将部分垃圾箱存放到空位腔76内，从而取出对位于存放腔75深处的垃圾箱，提高垃圾箱搬运机器人1对垃圾箱进行搬运的速度。
所述第二车厢8内设有后侧敞口的机器人放置区81，所述第二车厢8后侧设有第二开合门82以选择性封闭所述机器人放置区81，所述第二开合门82以下翻方式开启，所述垃圾箱搬运机器人1位于所述机器人放置区81内。
与现有技术相比，本发明的垃圾箱搬运装置，利用垃圾车存储和运输垃圾箱，以及利用垃圾箱搬运机器人1将满载垃圾箱92替换成空置垃圾箱91，实现垃圾箱的智能搬运，从而实现垃圾的无人转运，智能化程度高，搬运速度快，减少人力介入，有效减少城市垃圾处理上人力资源的投放，以及缓解垃圾处理压力。
实施例五
参见图25、图27至图33，本发明的另一个目的是提供一种垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法，包括以下步骤：
(a1)垃圾车移动到工作区域，垃圾箱搬运机器人1从垃圾车上移动到工作区域内；
(a2)垃圾箱搬运机器人1从箱体收集区72搬出空置垃圾箱91，并靠近垃圾放置区9；
(a3)垃圾箱搬运机器人1从垃圾放置区9移除满载垃圾箱92；
(a4)垃圾箱搬运机器人1向垃圾放置区9投放空置垃圾箱91；
(a5)垃圾箱搬运机器人1向箱体收集区72搬入满载垃圾箱92；
(a6)重复步骤(a2)至(a5)直至垃圾箱搬运机器人1将垃圾放置区9内所有满载垃圾箱92替换成空置垃圾箱91；垃圾箱搬运机器人1从工作区域移动回垃圾车上。
步骤(a2)包括以下步骤：
(a2.1)垃圾箱搬运机器人1移动至箱体收集区72的存放腔75，且位于空置垃圾箱91周侧；
(a2.2)举升装置3工作，使抓取装置6与空置垃圾桶上端外沿连接；
(a2.3)垃圾箱搬运机器人1靠近垃圾放置区9侧部；
(a2.4)举升装置3工作，使抓取装置6解除与空置垃圾箱91的连接，空置垃圾箱91放置在当前位置。
上述搬运方式，确保垃圾箱搬运机器人1在搬运空置垃圾箱91前与空置垃圾箱91保持一定距离，避免垃圾箱搬运机器人1过于靠近空置垃圾桶，导致垃圾箱搬运机器人1碰刮空置垃圾桶，影响对空置垃圾箱91的搬运。
进一步的，步骤(a2.2)包括以下步骤：
(a2.2.1)举升装置3向前移动伸入存放腔75，并靠近空置垃圾箱91侧部；
(a2.2.2)举升装置3举升抓取装置6，使抓取装置6从空置垃圾箱91下部向空置垃圾桶上部移动，并与空置垃圾桶上端外沿连接；
(a2.2.3)举升装置3向后复位，使空置垃圾箱91位于搬运区17内。
上述搬运方式，抓取装置6抓取空置垃圾箱91后，后移使空置垃圾箱91位于搬运区17内，一方面，从而利用垃圾箱搬运机器人1的整体对空置垃圾箱91起到保护作用，避免空置垃圾箱91受到外物撞击而倾覆，另外，能使空置垃圾箱91和垃圾箱搬运机器人1两者的整体重心向搬运区17中部偏移，提高垃圾箱搬运机器人1移动时的稳定性。
进一步的，步骤(a2.4)包括以下步骤：
(a2.4.1)举升装置3向前移动；
(a2.4.2)举升装置3下降，抓取装置6解除与空置垃圾箱91的连接，空置垃圾箱91放置在当前位置；
(a2.4.3)抓取装置6和举升装置3复位。
上述搬运方式，抓取装置6和举升装置3在完成搬运任务后进行复位，一方面，使垃圾箱搬运机器人1的重心向搬运区17中部偏移，提高垃圾箱搬运机器人1移动时的稳定性，从而提高移动速度，另一方面，能利用垃圾箱搬运机器人1的整体对抓取装置6和举升装置3起到保护作用，避免抓取装置6和举升装置3撞击到外物。
步骤(a3)包括以下步骤：
(a3.1)垃圾箱搬运机器人1靠近位于垃圾放置区9的满载垃圾箱92侧部；
(a3.2)举升装置3工作，使抓取装置6与满载垃圾桶上端外沿连接；
(a3.3)垃圾箱搬运机器人1移动至垃圾放置区9相对空置垃圾箱91的一侧；
(a3.4)举升装置3工作，使抓取装置6解除与满载垃圾箱92的连接，满载垃圾箱92放置在当前位置。
上述搬运方式，使空置垃圾箱91和满载垃圾箱92分别放置在垃圾放置区9相对的两侧，从而使垃圾放置区9、空置垃圾箱91和满载垃圾箱92之间留有足够的空间供垃圾箱搬运机器人1进行搬运作业，避免空置垃圾箱91和满载垃圾箱92被垃圾箱搬运机器人1撞到，从而使垃圾箱搬运机器人1能顺利将满载垃圾箱92替换成空置垃圾箱91。
进一步的，步骤(a3.2)包括以下步骤：
(a3.2.1)举升装置3向前移动靠近满载垃圾箱92侧部；
(a3.2.2)举升装置3举升抓取装置6，使抓取装置6从满载垃圾箱92下部向满载垃圾桶上部移动，并与满载垃圾桶上端外沿连接；
(a3.2.3)举升装置3向后复位，使满载垃圾箱92位于搬运区17内。
上述搬运方式，抓取装置6抓取满载垃圾箱92后，后移使满载垃圾箱92位于搬运区17内，一方面，从而利用垃圾箱搬运机器人1的整体对满载垃圾箱92起到保护作用，避免满载垃圾箱92受到外物撞击而倾覆，另外，能使满载垃圾箱92和垃圾箱搬运机器人1两者的整体重心向搬运区17中部偏移，提高垃圾箱搬运机器人1移动时的稳定性
进一步的，步骤(a3.4)包括以下步骤：
(a3.4.1)举升装置3向前移动；
(a3.4.2)举升装置3下降，抓取装置6解除与满载垃圾箱92的连接，满载垃圾箱92放置在当前位置；
(a3.4.3)抓取装置6和举升装置3复位。
步骤(a4)包括以下步骤：
(a4.1)垃圾箱搬运机器人1靠近空置垃圾箱91；
(a4.2)举升装置3工作，使抓取装置6与空置垃圾桶上端外沿连接；
(a4.3)垃圾箱搬运机器人1移动至垃圾放置区9；
(a4.4)举升装置3工作，使抓取装置6解除与空置垃圾箱91的连接，空置垃圾箱91放置在当前位置；
(a4.5)垃圾箱搬运机器人1退出垃圾放置区9。
进一步的，步骤(a4.2)包括以下步骤：
(a4.2.1)举升装置3向前移动靠近空置垃圾箱91侧部；
(a4.2.2)举升装置3举升抓取装置6，使抓取装置6从空置垃圾箱91下部向空置垃圾桶上部移动，并与空置垃圾桶上端外沿连接；
(a4.2.3)举升装置3向后复位，使空置垃圾箱91位于搬运区17内。
进一步的，步骤(a4.4)包括以下步骤：
(a4.4.1)举升装置3向前移动；
(a4.4.2)举升装置3下降，抓取装置6解除与空置垃圾箱91的连接，空置垃圾箱91放置在当前位置；
(a4.4.3)抓取装置6和举升装置3复位。
步骤(a5)包括以下步骤：
(a5.1)垃圾箱搬运机器人1靠近满载垃圾箱92；
(a5.2)举升装置3工作，使抓取装置6与满载垃圾桶上端外沿连接；
(a5.3)垃圾箱搬运机器人1移动至箱体收集区72；
(a5.6)举升装置3工作，使满载垃圾箱92放置至箱体收集区72空置的存放腔75内。
进一步的，步骤(a5.2)包括以下步骤：
(a5.2.1)举升装置3向前移动靠近满载垃圾箱92侧部；
(a5.2.2)举升装置3举升抓取装置6，使抓取装置6从满载垃圾箱92下部向满载垃圾桶上部移动，并与满载垃圾桶上端外沿连接；
(a5.2.3)举升装置3向后复位，使满载垃圾箱92位于搬运区17内。
具体的，步骤(a5.6)中，举升装置3下降，抓取装置6解除与满载垃圾箱92的连接。
具体的，所述存放腔75和垃圾箱上设有标记物，垃圾箱搬运机器人1根据识别标记物，可识别存放腔75是否被放满垃圾箱，以及垃圾箱是否为满载垃圾箱或空置垃圾箱。
实施例六
参见图26至图33，作为实施例六的改进方案，当垃圾车的箱体收集区72的存放腔75在初始状态时储存有至少两个或以上空置垃圾箱91。
一种垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法，包括以下步骤：
(b1)垃圾车移动到工作区域，垃圾箱搬运机器人1从垃圾车上移动到工作区域内；
(b2)垃圾箱搬运机器人1从箱体收集区72搬出空置垃圾箱91，并靠近垃圾放置区9；
(b3)垃圾箱搬运机器人1从垃圾放置区9移除满载垃圾箱92；
(b4)垃圾箱搬运机器人1向垃圾放置区9投放空置垃圾箱91；
(b5)垃圾箱搬运机器人1向箱体收集区72的空位腔76搬入满载垃圾箱92；
(b6)重复步骤(b2)至(b5)，直接至箱体收集区72其中一个存放腔75内存放有至多一个空置垃圾箱91或垃圾放置区9内所有满载垃圾箱92被替换成空置垃圾箱91，若垃圾放置区9内所有满载垃圾箱92已被替换成空置垃圾箱91，则垃圾箱搬运机器人1从工作区域移动回垃圾车上，否则进入步骤(b7)；
(b7)垃圾箱搬运机器人1从箱体收集区72的存放腔75搬出空置垃圾箱91，并靠近垃圾放置区9；
(b8)垃圾箱搬运机器人1从垃圾放置区9移除满载垃圾箱92；
(b9)垃圾箱搬运机器人1向垃圾放置区9投放空置垃圾箱91；
(b10)垃圾箱搬运机器人1向箱体收集区72的空置的存放腔75或存放有至少一个满载垃圾箱92且没有存放满的存放腔75搬入满载垃圾箱92；
(b11)重复步骤(b7)至(b10)直至垃圾箱搬运机器人1将垃圾放置区9内所有满载垃圾箱92替换成空置垃圾箱91；垃圾箱搬运机器人1从工作区域移动回垃圾车上。
上述搬运方法中，当单个存放腔75内存储有多个垃圾箱时，利用空位腔76作为缓冲空间供垃圾箱搬运机器人1先将部分垃圾箱存放到空位腔76内，从而取出对位于存放腔75深处的垃圾箱，提高垃圾箱搬运机器人1对垃圾箱进行搬运的速度。
具体的，所述存放腔75、空位腔76和垃圾箱上设有标记物，垃圾箱搬运机器人1根据识别标记物，可获取空位腔76和存放腔75的位置，计算存放腔75内垃圾桶的数量，识别存放腔75是否被放满垃圾箱，以及垃圾箱是否为满载垃圾箱或空置垃圾箱。
本实施例中(b2)与(b7)步骤相同，(b3)与(b8)步骤相同，(b4)与(b9)步骤相同，且(b2)、(b3)、(b4)分别与实施例五的(a2)、(a3)、(a4)步骤相同，因此此处不再对(b2)、(b3)、(b4)、(b7)、(b8)和(b9)作详细描述。
步骤(b5)包括以下步骤：
(b5.1)垃圾箱搬运机器人1靠近满载垃圾箱92；
(b5.2)举升装置3工作，使抓取装置6与满载垃圾桶上端外沿连接；
(b5.3)垃圾箱搬运机器人1移动至箱体收集区72；
(b5.4)举升装置3工作，使满载垃圾箱92放置至箱体收集区72的空位腔76内。
进一步的，步骤(b5.2)中包括以下步骤：
(b5.2.1)举升装置3向前移动靠近满载垃圾箱92侧部；
(b5.2.2)举升装置3举升抓取装置6，使抓取装置6从满载垃圾箱92下部向满载垃圾桶上部移动，并与满载垃圾桶上端外沿连接；
(b5.2.3)举升装置3向后复位，使满载垃圾箱92位于搬运区17内；
进一步的，步骤(b5.4)中，抓取装置6解除与满载垃圾箱92的连接，满载垃圾箱92放置至箱体收集区72的空位腔76内。
与现有技术相比，本发明的垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法，利用垃圾车存储和运输垃圾箱，以及利用垃圾箱搬运机器人1将满载垃圾箱92替换成空置垃圾箱91，实现垃圾箱的智能搬运，从而实现垃圾的无人转运，所应用到的设备，具有成本低廉、操作简单、占用空间少、对垃圾箱保护性好、作业对象和作业场景限制少等优点，且本发明的垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法，灵活性强，作业速度快，搬运量大、可靠性强，便于大范围推广使用。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所述领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (5)

1.垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法，其特征在于，垃圾箱搬运装置包括垃圾车和垃圾箱搬运机器人；垃圾箱搬运机器人用于在垃圾放置区和垃圾车之间对垃圾箱进行搬运，所述垃圾箱搬运机器人，包括车架、举升装置和抓取装置，所述车架上设有搬运区，所述举升装置可前后移动地设置在所述搬运区内，所述举升装置用于举升所述抓取装置以使所述抓取装置抓取垃圾桶；所述垃圾车内设有箱体收集区，所述箱体收集区分割成若干存放腔和一个空位腔，存放腔和空位腔用于供垃圾箱放置，存放腔存放有空置垃圾箱；
所述垃圾箱搬运方法，包括以下步骤：
(b1)垃圾箱搬运机器人移动到工作区域内；
(b2)垃圾箱搬运机器人从箱体收集区的存放腔搬出空置垃圾箱，并靠近垃圾放置区；
(b3)垃圾箱搬运机器人从垃圾放置区移除满载垃圾箱；
(b4)垃圾箱搬运机器人向垃圾放置区投放空置垃圾箱；
(b5)垃圾箱搬运机器人向箱体收集区的空位腔搬入满载垃圾箱；
(b6)重复步骤(b2)至(b5)，直接至箱体收集区其中一个存放腔内存放有至多一个空置垃圾箱或垃圾放置区内所有满载垃圾箱被替换成空置垃圾箱，若垃圾放置区内所有满载垃圾箱已被替换成空置垃圾箱，则垃圾箱搬运机器人从工作区域移动回垃圾车上，否则进入步骤(b7)；
(b7)垃圾箱搬运机器人从箱体收集区的存放腔搬出空置垃圾箱，并靠近垃圾放置区；
(b8)垃圾箱搬运机器人从垃圾放置区移除满载垃圾箱；
(b9)垃圾箱搬运机器人向垃圾放置区投放空置垃圾箱；
(b10)垃圾箱搬运机器人向箱体收集区的空置的存放腔或存放有至少一个满载垃圾箱且没有存放满的存放腔搬入满载垃圾箱；
(b11)重复步骤(b7)至(b10)直至垃圾箱搬运机器人将垃圾放置区内所有满载垃圾箱替换成空置垃圾箱。
2.根据权利要求1所述的垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法，其特征在于，步骤(b2)和(b7)包括以下步骤：
(c1)垃圾箱搬运机器人移动至箱体收集区的存放腔，且位于空置垃圾箱周侧；
(c2)举升装置向前移动伸入存放腔，并靠近空置垃圾箱侧部；
(c3)举升装置举升抓取装置，使抓取装置从空置垃圾箱下部向空置垃圾桶上部移动，并与空置垃圾桶上端外沿连接；
(c4)举升装置向后复位，使空置垃圾箱位于搬运区内；
(c5)垃圾箱搬运机器人靠近垃圾放置区侧部；
(c6)举升装置向前移动；
(c7)举升装置下降，抓取装置解除与空置垃圾箱的连接，空置垃圾箱放置在当前位置；
(c8)抓取装置和举升装置复位。
3.根据权利要求1所述的垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法，其特征在于，步骤(b3)和(b8)包括以下步骤：
(d1)垃圾箱搬运机器人靠近位于垃圾放置区的满载垃圾箱侧部；
(d2)举升装置向前移动靠近满载垃圾箱侧部；
(d3)举升装置举升抓取装置，使抓取装置从满载垃圾箱下部向满载垃圾桶上部移动，并与满载垃圾桶上端外沿连接；
(d4)举升装置向后复位，使满载垃圾箱位于搬运区内。
(d5)垃圾箱搬运机器人移动至垃圾放置区相对空置垃圾箱的一侧；
(d6)举升装置向前移动；
(d7)举升装置下降，抓取装置解除与满载垃圾箱的连接，满载垃圾箱放置在当前位置；
(d8)抓取装置和举升装置复位。
4.根据权利要求1所述的垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法，其特征在于，步骤(b4)和(b9)包括以下步骤：
(e1)垃圾箱搬运机器人靠近空置垃圾箱；
(e2)举升装置向前移动靠近空置垃圾箱侧部；
(e3)举升装置举升抓取装置，使抓取装置从空置垃圾箱下部向空置垃圾桶上部移动，并与空置垃圾桶上端外沿连接；
(e4)举升装置向后复位，使空置垃圾箱位于搬运区内。
(e5)垃圾箱搬运机器人移动至垃圾放置区；
(e6)举升装置向前移动；
(e7)举升装置下降，抓取装置解除与空置垃圾箱的连接，空置垃圾箱放置在当前位置；
(e8)抓取装置和举升装置复位
(e9)垃圾箱搬运机器人退出垃圾放置区。
5.根据权利要求1所述的垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法，其特征在于，步骤(b5)包括以下步骤：
(b5.1)垃圾箱搬运机器人靠近满载垃圾箱；
(b5.2)举升装置工作，使抓取装置与满载垃圾桶上端外沿连接；
(b5.3)垃圾箱搬运机器人移动至箱体收集区；
(b5.4)举升装置工作，使满载垃圾箱放置至箱体收集区的空位腔内。
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