CN112045745B - 一种橡胶管连续等距切割机器人及其切割方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种橡胶管连续切割方法，主要包括以下步骤：S1、设定参数；S2、固定橡胶管；S3、切割；S4、取料，一种等距切割机器人，包括位于加工台，所述加工台上同轴固定设置有多个限位筒和固定筒，所述加工台上安装有切割机构和取料机构，所述取料机构包括变向装置和调节装置，所述变向装置包括固定安装在加工台上的伺服电机，所述伺服电机的输出轴通过联轴器固定连接有固定座，所述固定座上固定安装有气缸，所述气缸的输出端固定连接有空心杆。本发明通过机器人对橡胶管进行自动切割、收集，极大提高了加工效率，且在切割过程中可同时对橡胶管的内、外两侧进行固定，避免橡胶管发生形变后导致切割面不平整。
Description
技术领域
本发明涉及橡胶加工技术领域，尤其涉及一种橡胶管连续等距切割机器人及其切割方法。
背景技术
橡胶管是由橡胶制成的管道，常用于气体运输、电缆保护、液体储存、降低噪音等各个方面，在工业加工、食品生产、物体运输等领域均有重要作用。
因为橡胶管在加工时多采用一体成型的方式，所以在实际使用橡胶管时，要根据需要对橡胶管的长度进行调整，或熔接延长，或切割缩短，当大批量橡胶管需要切割截断时，仅靠人工操作切割机的效率十分低下，且工人在切割过程中容易受伤，安全系数低，此外，橡胶管的弹性较大，容易发生形变，特别是对于薄壁橡胶管而言，若切割过程中只在外部对橡胶管进行固定，则会导致橡胶管发生形变，从而影响切割面的平整度，为此，我们提出一种橡胶管连续等距切割机器人及其切割方法。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中对大批量橡胶管进行切割时，人工切割效率较低，并且只在外侧对橡胶管进行固定，很可能导致橡胶管发生形变，影响切割面的平整度的缺点，而提出的一种橡胶管连续切割方法。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
S1、设定参数：根据橡胶管的截断长度设定摆臂电机的摆动周期、伺服电机的转动周期以及气缸的伸缩周期；
S2、固定橡胶管：将橡胶管放入限位筒和固定筒内并移动到合适位置后，通过伺服电机和气缸使连接盘伸入橡胶管内，再向进气管内排气，使多个弧形顶板紧贴橡胶管的内壁；
S3、切割：切割机和摆臂电机同时工作，使切割机对橡胶管进行切割；
S4、取料：切割机和摆臂电机停止工作，气缸收缩，当被截断的橡胶管脱离加工台后伺服电机工作，橡胶管转动指定角度后切断进气管内的气流，收集下落的橡胶管；
上述连续切割过程中还涉及了一种等距切割机器人，包括位于加工台，所述加工台上同轴固定设置有多个限位筒和固定筒，所述加工台上安装有切割机构和取料机构，所述取料机构包括变向装置和调节装置，所述变向装置包括固定安装在加工台上的伺服电机，所述伺服电机的输出轴通过联轴器固定连接有固定座，所述固定座上固定安装有气缸，所述气缸的输出端固定连接有空心杆，所述空心杆靠近气缸的一端连通有进气管；
所述调节装置包括固定套设在空心杆上的连接盘，所述连接盘上周向对称安装有多个圆筒，且每个圆筒均与空心杆相连通，每个所述圆筒内均通过弹簧固定连接有滑动板，且每个滑动板均与对应的圆筒的内壁密封滑动相连，每个所述滑动板上均固定设有支撑杆，每个所述支撑杆远离对应滑动板的一端均延伸至连接盘外并连接有弧形顶板，且弧形顶板上开设有多个气孔，每个所述滑动板和支撑杆内均设有排气管，每个所述排气管的两端均分别与位置相对应的圆筒和气孔相连通。
其中，所述切割机构包括固定安装在加工台上的摆臂电机，所述摆臂电机的输出轴通过连杆固定连接有切割机。
其中，所述固定筒包括上下平行设置的两个弧形压板，位于下方的所述弧形压板与加工台固定相连，位于上方的所述弧形压板的上表面固定连接有L形杆，所述加工台上安装有密封柱，所述密封柱内开设有竖槽，所述L形杆的下端贯穿对应密封柱的顶壁并延伸至竖槽内，且L形杆与密封柱密封滑动相连，所述L形杆的下端贯穿开设有多个通孔，所述密封柱内盛有电流变液。
本发明的有益效果：
1、通过设置限位筒、固定筒、弹簧、滑动板、支撑杆、弧形顶板等装置，可在切割过程中牢牢固定橡胶管，避免切割盘在切割时橡胶管发生滚动，同时也能对橡胶管起到支撑作用，避免橡胶管在受力时从圆柱形变为椭圆柱形，导致橡胶管形变量过大，使切割面不够平整。
2、通过外界送风装置向进气管内送入冷风，既能对橡胶管以及切割盘进行降温，避免切割机在长时间工作后出现粘黏橡胶管的情况，又能使弧形顶板与橡胶管的内侧壁相抵，使此处的橡胶管既无法移动又很难发生形变，保证切割面的平整度。
3、通过设置伺服电机、固定座、气缸等装置，可实现对切割后的橡胶板的自动收集，省去了人工取料的过程，不仅能大大提高工人切割橡胶管时的安全性，也能降低工人的劳动强度，提高取料效率。
4、通过在密封柱内开设竖槽并充有一定量的电流变液，可灵活调节弧形压板之间的举例，使其不仅能固定特定尺寸的橡胶管，还适用于较小尺寸的橡胶管，且只需要控制电流即可实现L形杆的固定或释放，操作简单方便。
5、通过在L形杆的下端开设多个通孔，可以使电流变液进入通孔内，当电流变液通电后，竖槽内的电流变液视为一个整体，此时通孔内的电流变液起到“插销”作用，避免L形杆向上移动，且通孔易于加工，不会破坏L形杆的整体结构。
附图说明
图1为本发明实施例1的结构示意图；
图2为本发明实施例1中切割机构的部分结构示意图；
图3为本发明实施例1中连接座与弧形顶板处的正面结构示意图；
图4为本发明实施例2中调节装置的正面结构示意图。
图中：1加工台、2限位筒、3固定筒、4进气管、5固定座、6气缸、7空心杆、8连接盘、9弧形顶板、10切割机、11气孔、12连杆、13摆臂电机、14排气管、15伺服电机、16滑动板、17支撑杆、18圆筒、19弹簧、20L形杆、21弧形压板、22通孔、23密封柱。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例1
参照图1-3，一种橡胶管连续切割方法，具体使用方法如下：
S1、设定参数：根据橡胶管的截断长度设定摆臂电机13的摆动周期、伺服电机15的转动周期以及气缸6的伸缩周期；
S2、固定橡胶管：将橡胶管放入限位筒2和固定筒3内并移动到合适位置后，通过伺服电机15和气缸6使连接盘8伸入橡胶管内，再向进气管4内排气，使多个弧形顶板9紧贴橡胶管的内壁；
S3、切割：切割机和摆臂电机13同时工作，使切割机对橡胶管进行切割；
S4、取料：切割机和摆臂电机13停止工作，气缸6收缩，当被截断的橡胶管脱离加工台1后伺服电机15工作，橡胶管转动指定角度后切断进气管4内的气流，收集下落的橡胶管；
上述连续切割过程中还涉及了一种等距切割机器人，包括位于加工台1，加工台1上同轴固定设置有多个限位筒2和固定筒3，加工台1上安装有切割机构和取料机构，取料机构包括变向装置和调节装置，变向装置包括固定安装在加工台1上的伺服电机15，伺服电机15的输出轴通过联轴器固定连接有固定座5，固定座5上固定安装有气缸6，气缸6的输出端固定连接有空心杆7，空心杆7靠近气缸6的一端连通有进气管4，通过外界送风装置，可向进气管4内送入冷风；
调节装置包括固定套设在空心杆7上的连接盘8，连接盘8上周向对称安装有多个圆筒18，且每个圆筒18均与空心杆7相连通，圆筒18的一端与连接盘8的边缘相切并与外界连通，每个圆筒18内均通过弹簧19固定连接有滑动板16，且每个滑动板16均与对应的圆筒18的内壁密封滑动相连，每个滑动板16上均固定设有支撑杆17，每个支撑杆17远离对应滑动板16的一端均延伸至连接盘8外并连接有弧形顶板9，且弧形顶板9上开设有多个气孔11，气孔11的内径远小于进气管4的内径，使得气体以较大速度从气孔11处流出，每个滑动板16和支撑杆17内均设有排气管14，每个排气管14的两端均分别与位置相对应的圆筒18和气孔11相连通。
其中，切割机构包括固定安装在加工台1上的摆臂电机13，摆臂电机13的输出轴通过连杆12固定连接有切割机10，切割机10包括切刀盘、保护罩、驱动电机等装置，为现有技术。
具体工作时，将橡胶管置于加工台1上，并使其依次穿过多个限位筒2和固定筒3，在此需要说明的是，限位筒2主要起到承托橡胶管的作用，而固定筒3的位置更靠近切割机10的切割盘，主要起到防止橡胶管变形的作用，通过牵引机构实现橡胶管的自动移动(因为牵引机构为常见的、成熟的技术，且不是本发明的主要创新点，因此未图示，也不在此赘述其结构、原理以及工作过程)，在大规模加工过程中，同一批次的橡胶管在切割时单次截断的长度相同，据此，可设定摆臂电机13的摆动周期、伺服电机15的转动周期以及气缸6的伸缩周期，从而达到如下效果；
通过伺服电机15带动固定座5转动，使气缸6水平，气缸6随之推动连接盘8进入橡胶管内，并且连接盘8停下时的位置恰与固定筒3的位置相对应，此时通过外界送风装置向进气管4内送入冷风，冷风沿进气管4、空心杆7、连接盘8进入各个圆筒18内，然后再通过排气管14从各个气孔11处排出，因为气孔11的内径远小于进气管4的内径，所以一方面可使冷风从气孔11流出时流速增加，带走更多热量，另一方面冷风进入的速度大于排出的速度，会使滑动板16沿圆筒18滑动，使弧形顶板9与橡胶管的内侧壁相抵，此时多个弧形顶板9与固定筒3共同起到固定支撑作用，使此处的橡胶管既无法移动又很难发生形变(此处形变是指在外力作用下橡胶管的截面从圆环形变为椭圆形，而不是指橡胶管被挤压处发生的轻微形变)，并且外界送风装置只需要较小的功率即可实现气孔11出的大流速出风，在保证冷却效果的前提下可以节约一定的电能；
与此同时，切割机和摆臂电机13同时工作，摆臂电机13通过连杆12使切割机对橡胶管进行旋转切割，且由于每次切割的长度相同，橡胶管各处的直径也相同，所以完成切割所需的时间也相同，此外，切割机在切割过程中，气孔11始终向外喷出冷风对橡胶管以及切割盘进行降温，所以切割机在长时间工作后也不会出现粘黏橡胶管的情况；
当切割完成后，切割机和摆臂电机13自动停下，气缸6收缩，带动连接盘8向固定座5方向运动，因为弧形顶板9此时依旧与橡胶管内壁相抵，所以此时被截断的橡胶管也会随连接盘8运动，当橡胶管脱离加工台1的范围后，伺服电机15带动固定座5转动一定角度后切断对进气管4的冷风供给，弧形顶板9在弹簧19的作用下复位，使橡胶管在重力作用下自动脱离，被收集装置收集；
值得一提的是，伺服电机15带动固定座5的转动角度优选为90°，既能降低各装置参数设定的难度，又能方便切割后的橡胶管的收集。
实施例2
参照图4，本实施例与实施例1不同之处在于：固定筒3包括上下平行设置的两个弧形压板21，位于下方的每个弧形压板21与加工台1固定相连，位于上方的每个弧形压板21的上表面固定连接有L形杆20，加工台1上安装有密封柱23，密封柱23内开设有竖槽，L形杆20的下端贯穿对应密封柱23的顶壁并延伸至竖槽内，且L形杆20与密封柱23密封滑动相连，L形杆的下端贯穿开设有多个通孔22，密封柱23内均盛有电流变液(电流变液没有充满竖槽，L形杆20可以在未通电的电流变液内上下运动)。
具体工作时，电流变液通过导线与外界控制器相连接，当直径较小的橡胶管位于两个弧形压板21之间时，在重力作用下，弧形压板21也能与橡胶管的侧壁相贴；
当气缸6带动连接盘8运动到与弧形压板21位置相对应时，此时控制器使电流变液通电，且电流强度大于电流变液的临界值，因为电流变液自身具有“在电场作用下，从液态瞬间转变为固态”的特性，所以竖槽内的电流变液可视为一个整体，又因为L形杆20的下端开设有多个通孔22，所以每个通孔22内的电流变液也会转化为固态，从而起到“插销”的作用，使L形杆20无法上下运动，从而起到固定橡胶管的作用，并且可根据橡胶管的大小调节两个弧形压板21之间的距离。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种橡胶管连续等距切割方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1、设定参数：根据橡胶管的截断长度设定摆臂电机(13)的摆动周期、伺服电机(15)的转动周期以及气缸(6)的伸缩周期；
S2、固定橡胶管：将橡胶管放入限位筒(2)和固定筒(3)内并移动到合适位置后，通过伺服电机(15)和气缸(6)使连接盘(8)伸入橡胶管内，再向进气管(4)内排气，使多个弧形顶板(9)紧贴橡胶管的内壁；
S3、切割：切割机和摆臂电机(13)同时工作，使切割机对橡胶管进行切割；
S4、取料：切割机和摆臂电机(13)停止工作，气缸(6)收缩，当被截断的橡胶管脱离加工台(1)后伺服电机(15)工作，橡胶管转动指定角度后切断进气管(4)内的气流，收集下落的橡胶管；
上述切割过程中还涉及了一种连续等距切割机器人，包括加工台(1)，所述加工台(1)上同轴固定设置有多个限位筒(2)和固定筒(3)，所述加工台(1)上安装有切割机构和取料机构，所述取料机构包括变向装置和调节装置，所述变向装置包括固定安装在加工台(1)上的伺服电机(15)，所述伺服电机(15)的输出轴通过联轴器固定连接有固定座(5)，所述固定座(5)上固定安装有气缸(6)，所述气缸(6)的输出端固定连接有空心杆(7)，所述空心杆(7)靠近气缸(6)的一端连通有进气管(4)；
所述调节装置包括固定套设在空心杆(7)上的连接盘(8)，所述连接盘(8)上周向对称安装有多个圆筒(18)，且每个圆筒(18)均与空心杆(7)相连通，每个所述圆筒(18)内均通过弹簧(19)固定连接有滑动板(16)，且每个滑动板(16)均与对应的圆筒(18)的内壁密封滑动相连，每个所述滑动板(16)上均固定设有支撑杆(17)，每个所述支撑杆(17)远离对应滑动板(16)的一端均延伸至连接盘(8)外并连接有弧形顶板(9)，且弧形顶板(9)上开设有多个气孔(11)，每个所述滑动板(16)和支撑杆(17)内均设有排气管(14)，每个所述排气管(14)的两端均分别与位置相对应的圆筒(18)和气孔(11)相连通。
2.根据权利要求1所述的一种橡胶管连续等距切割方法，其特征在于，所述切割机构包括固定安装在加工台(1)上的摆臂电机(13)，所述摆臂电机(13)的输出轴通过连杆(12)固定连接有切割机(10)。
3.根据权利要求1所述的一种橡胶管连续等距切割方法，其特征在于，所述固定筒(3)包括上下平行设置的两个弧形压板(21)，位于下方的所述弧形压板(21)与加工台(1)固定相连，位于上方的所述弧形压板(21)的上表面固定连接有L形杆(20)，所述加工台(1)上安装有密封柱(23)，所述密封柱(23)内开设有竖槽，所述L形杆(20)的下端贯穿密封柱(23)的顶壁并延伸至竖槽内，且L形杆(20)与对应的密封柱(23)密封滑动相连，所述L形杆的下端贯穿开设有多个通孔(22)，所述密封柱(23)内盛有电流变液。
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