CN111993439B - 一种格斗机器人 - Google Patents
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Abstract
一种格斗机器人,包括:防御机构、运动机构、旋转攻击机构和控制机构;所述运动机构包括:行走支架和行走部分;所述行走支架的上端面与底板的下端面固定连接;行走部分固定安装在行走支架的下端面;运动机构实现驱动设备的行走;控制机构固定安装在底板的上端面;所述旋转攻击机构包括:长杆、链条板、电动推杆和承重板;电动推杆的缸体后端与链条板后端支座处的连接轴转动连接,其活塞杆端部与承重板上的支座转动连接;链条板与承重板转动连接;电动推杆推动链条板,进而可以调节链条板的左右活动角度,推动杆调整长杆的高度,从而实现多角度的攻击,伺服电机驱动攻击轮,进而实现了攻击轮进行自动化攻击的功能。
Description
技术领域
本发明涉及运动和竞赛机器人技术领域,特别涉及一种格斗机器人。
背景技术
格斗机器人应用在军事领域,可以对敌方的一些远程无线控制的电子设备进行攻击,从而保障了军队信息机密的安全,也保障了部队军事设备的安全,格斗机器人也可以保障自身的安全,格斗机器人也可以实现对一些安全的隐患进行排除;通过检索现有技术没有发现相关的格斗机器人;因此,我们急需发明一种军事专用的格斗机器人来解决上述技术问题。
发明内容
针对上述问题,本发明通过电动马达驱动齿轮箱,进而由双聚氨酯皮带带动皮带轮,双聚氨酯皮带既保证了传动的效率,也保证在一条损坏的情况下不影响机器人的行走功能,皮带轮在损坏了一个的情况也不影响机器人的行走,从而实现了设备的自动化行走,电动推杆推动链条板,进而可以调节链条板的左右活动角度,推动杆调整长杆的高度,从而实现多角度的攻击,伺服电机驱动攻击轮,进而实现了攻击轮进行自动化攻击的功能。
本发明所使用的技术方案是:一种格斗机器人,包括:防御机构、运动机构、旋转攻击机构和控制机构,所述防御机构包括:底板、防护壳、推动杆和活动座;所述防护壳的下端面与底板的上端面固定连接;推动杆的缸体后端与底板的上端面固定连接;活动座的下端面与底板的上端面固定连接;所述运动机构包括:行走支架和行走部分;所述行走支架的上端面与底板的下端面固定连接;行走部分固定安装在行走支架的下端面;运动机构实现驱动设备的行走;控制机构固定安装在底板的上端面,控制机构包括:信号传输机构和中央处理控制机构,信号传输机构实现对远程的控制显示器的信号进行互通,中央处理控制机构实现对设备整体的动力驱动装置进行控制;
所述旋转攻击机构包括:长杆、链条板、电动推杆和承重板;所述长杆与活动座上的转动轴固定连接;推动杆的活塞杆端部与长杆中部支座处的连接轴转动连接;长杆的前端与承重板的后端固定连接;电动推杆的缸体后端与链条板后端支座处的连接轴转动连接,其活塞杆端部与承重板上的支座转动连接;链条板与承重板转动连接;旋转攻击机构实现对一些无线的电子设备进行攻击。
进一步地,所述防御机构还包括:攻击爪和推动气缸;所述攻击爪转动安装在底板的下端面;推动气缸的缸体后端与底板上的支座转动连接,其活塞杆端部与攻击爪支座上的转动轴固定连接。
进一步地,所述行走部分包括:电动马达、齿轮箱、双聚氨酯皮带、皮带轮、皮带滚托和支撑板;所述行走支架的下端面与支撑板的上端面固定连接;电动马达固定安装在支撑板的下端面,其电机轴与齿轮箱内部的齿轮轴固定连接;皮带轮固定安装在齿轮箱上;皮带滚托转动安装在支撑板的侧端面;双聚氨酯皮带与皮带轮和皮带滚托滚动配合。
进一步地,所述双聚氨酯皮带采用双聚氨酯皮带,既保证了传动的效率,也保证在一条损坏的情况下不影响机器人的行走功能,皮带轮在损坏了一个的情况也不影响机器人的行走。
进一步地,所述旋转攻击机构还包括:伺服电机和攻击轮;所述伺服电机固定安装在链条板的上端面,其电机轴与链条板上的链条轮固定连接;攻击轮固定安装在链条板的链条轮上。
由于本发明采用了上述技术方案,本发明具有以下优点:
(1)本发明通过推动气缸的伸缩,进而驱动攻击爪进行对威胁物进行攻击,推动杆推动旋转攻击机构,从而实现了对旋转攻击机构高度自动化的调节;
(2)本发明通过电动马达驱动齿轮箱,进而由双聚氨酯皮带带动皮带轮,双聚氨酯皮带既保证了传动的效率,也保证在一条损坏的情况下不影响机器人的行走功能,皮带轮在损坏了一个的情况也不影响机器人的行走,从而实现了设备的自动化行走;
(3)本发明的通过电动推杆推动链条板,进而可以调节链条板的左右活动角度,推动杆调整长杆的高度,从而实现多角度的攻击,伺服电机驱动攻击轮,进而实现了攻击轮进行自动化攻击的功能。
附图说明
图1-3为本发明的整体结构示意图。
图4-5为本发明防御机构的结构示意图。
图6-7为本发明运动机构的结构示意图。
图8-9为本发明旋转攻击机构的结构示意图。
附图标号:1-防御机构;2-运动机构;3-旋转攻击机构;101-底板;102-攻击爪;103-推动气缸;104-防护壳;105-推动杆;106-活动座;201-行走支架;202-电动马达;203-齿轮箱;204-双聚氨酯皮带;205-皮带轮;206-皮带滚托;207-支撑板;301-长杆;302-链条板;303-电动推杆;304-伺服电机;305-攻击轮;306-承重板。
具体实施方式
下面通过实施例,并结合附图,对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明,但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施,本领域技术人员能够在不违背本发明内涵的情况下做类似改进,因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
在本发明的描述中,需要说明的是,术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
实施例,如图1-9所示,一种格斗机器人,包括:防御机构1、运动机构2、旋转攻击机构3和控制机构,防御机构1包括:底板101、防护壳104、推动杆105和活动座106;所述防护壳104的下端面与底板101的上端面固定连接,防护壳104为铬制成的,铬是硬度最大的金属,从而实现对内部的零件进行保护;推动杆105的缸体后端与底板101的上端面固定连接;活动座106的下端面与底板101的上端面固定连接;运动机构2包括:行走支架201和行走部分;行走支架201的上端面与底板101的下端面固定连接;行走部分固定安装在行走支架201的下端面;运动机构2实现驱动设备的行走;控制机构固定安装在底板101的上端面,控制机构包括:信号传输机构和中央处理控制机构,信号传输机构实现对远程的控制显示器的信号进行互通,中央处理控制机构实现对设备整体的动力驱动装置进行控制;
旋转攻击机构3包括:长杆301、链条板302、电动推杆303和承重板306;所述长杆301与活动座106上的转动轴固定连接;推动杆105的活塞杆端部与长杆301中部支座处的连接轴转动连接;长杆301的前端与承重板306的后端固定连接;电动推杆303的缸体后端与链条板302后端支座处的连接轴转动连接,其活塞杆端部与承重板306上的支座转动连接;链条板302与承重板306转动连接;旋转攻击机构3实现对需要攻击的物体进行攻击。
本发明实施例的一个可选实施方式中,如图4和图5所示,防御机构1还包括:攻击爪102和推动气缸103;攻击爪102转动安装在底板101的下端面;推动气缸103的缸体后端与底板101上的支座转动连接,其活塞杆端部与攻击爪102支座上的转动轴固定连接;通过推动气缸103的伸缩,进而驱动攻击爪102进行对威胁物进行攻击,推动杆105推动旋转攻击机构3,从而实现了对旋转攻击机构3高度的调节。
本发明实施例的一个可选实施方式中,如图6和图7所示,行走部分包括:电动马达202、齿轮箱203、双聚氨酯皮带204、皮带轮205、皮带滚托206和支撑板207;所述行走支架201的下端面与支撑板207的上端面固定连接;电动马达202固定安装在支撑板207的下端面,其电机轴与齿轮箱203内部的齿轮轴固定连接;皮带轮205固定安装在齿轮箱203上,齿轮箱203上有两个电动马达202,可以实现备用驱动;皮带滚托206转动安装在支撑板207的侧端面;双聚氨酯皮带204与皮带轮205和皮带滚托206滚动配合;双聚氨酯皮带204既保证了传动的效率,也保证在一条损坏的情况下不影响机器人的行走功能,皮带轮205在损坏了一个的情况也不影响机器人的行走;通过电动马达202驱动齿轮箱203,进而由双聚氨酯皮带204带动皮带轮205,双聚氨酯皮带204既保证了传动的效率,也保证在一条损坏的情况下不影响机器人的行走功能,皮带轮205在损坏了一个的情况也不影响机器人的行走,从而实现了设备的自动化行走。
本发明实施例的一个可选实施方式中,如图8和图9所示,旋转攻击机构3还包括:伺服电机304和攻击轮305;所述伺服电机304固定安装在链条板302的上端面,其电机轴与链条板302上的链条轮固定连接;攻击轮305固定安装在链条板302的链条轮上;通过电动推杆303推动链条板302,进而可以调节链条板302的左右活动角度,推动杆105调整长杆301的高度,从而实现多角度的攻击,伺服电机304驱动攻击轮305,进而实现了攻击轮305进行自动化攻击的功能。
Claims (1)
1.一种格斗机器人,其特征在于,包括:防御机构(1)、运动机构(2)、旋转攻击机构(3)和控制机构,所述防御机构(1)包括:底板 (101)、防护壳 (104)、推动杆 (105)和活动座(106);所述防护壳(104)的下端面与底板(101)的上端面固定连接;推动杆(105)的缸体后端与底板(101)的上端面固定连接;活动座(106)的下端面与底板(101)的上端面固定连接;
所述运动机构(2)包括:行走支架(201)和行走部分;所述行走支架(201)的上端面与底板(101)的下端面固定连接;行走部分固定安装在行走支架(201)的下端面;运动机构(2)实现驱动设备的行走;控制机构固定安装在底板(101)的上端面,控制机构包括:信号传输机构和中央处理控制机构,信号传输机构实现对远程的控制显示器的信号进行互通,中央处理控制机构实现对设备整体的动力驱动装置进行控制;
所述旋转攻击机构(3)包括:长杆(301)、链条板(302)、电动推杆(303)和承重板(306);所述长杆(301)与活动座(106)上的转动轴固定连接;推动杆(105)的活塞杆端部与长杆(301)中部支座处的连接轴转动连接;长杆(301)的前端与承重板(306)的后端固定连接;电动推杆(303)的缸体后端与链条板(302)后端支座处的连接轴转动连接,其活塞杆端部与承重板(306)上的支座转动连接;链条板(302)与承重板(306)转动连接;旋转攻击机构(3)实现对需要攻击的物体进行攻击;
所述防御机构(1)还包括:攻击爪(102)和推动气缸(103);
所述攻击爪(102)转动安装在底板(101)的下端面;推动气缸(103)的缸体后端与底板(101)上的支座转动连接,其活塞杆端部与攻击爪(102)支座上的转动轴固定连接;
所述行走部分包括:电动马达(202)、齿轮箱(203)、双聚氨酯皮带(204)、皮带轮(205)、皮带滚托(206)和支撑板(207);所述行走支架(201)的下端面与支撑板(207)的上端面固定连接;电动马达(202)固定安装在支撑板(207)的下端面,其电机轴与齿轮箱(203)内部的齿轮轴固定连接;皮带轮(205)固定安装在齿轮箱(203)上;皮带滚托(206)转动安装在支撑板(207)的侧端面;双聚氨酯皮带(204)与皮带轮(205)和皮带滚托(206)滚动配合;
所述双聚氨酯皮带(204)既保证了传动的效率,也保证在一条损坏的情况下不影响机器人的行走功能,皮带轮(205)在损坏了一个的情况也不影响机器人的行走;
所述旋转攻击机构(3)还包括:伺服电机(304)和攻击轮(305);
所述伺服电机(304)固定安装在链条板(302)的上端面,其电机轴与链条板(302)上的链条轮固定连接;攻击轮(305)固定安装在链条板(302)的链条轮上;
通过推动气缸(103)的伸缩,进而驱动攻击爪(102)进行对威胁物进行攻击,推动杆(105)推动旋转攻击机构(3),从而实现了对旋转攻击机构(3)高度的调节;
通过电动推杆(303)推动链条板(302),进而能够调节链条板(302)的左右活动角度,推动杆(105)调整长杆(301)的高度,从而实现多角度的攻击,伺服电机(304)驱动攻击轮(305),进而实现了攻击轮(305)进行自动化攻击的功能。
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