CN111992938A - 一种不锈钢薄板焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了焊接机器人技术领域的种不锈钢薄板焊接机器人，包括焊接机架，所述焊接机架内壁两侧均固定连接有承接板，所述焊接机架内壁中间位置开设有落料口，所述焊接机架两侧开设有台阶面，左侧所述台阶面顶部固定连接有两个伺服电机，所述伺服电机输出轴固定连接有双向丝杆；本发明通过设置清理单元、夹具收缩单元，利用L型刮板对承接板表面的焊渣、焊屑进行清理，在清理的同时实现了对夹具的收纳，防止对清理的过程造成阻碍，使得焊渣、焊屑被自动清理并且收集，整个清理过程自动化，无需人工进行清理，一方面方便了对焊渣、碎屑的集中收集清理，另一方便省时省力，自动化程度高，进一步提升了工作的效率。

Description

一种不锈钢薄板焊接机器人

技术领域

本发明涉及焊接机器人技术领域，具体为一种不锈钢薄板焊接机器人。

背景技术

焊接机器人是从事焊接的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。

现有技术中不锈钢薄板焊接机器人，在焊接时会产生大量的焊渣堆积在焊接工作台的表面，散落再工作台各个位置，无法集中得到清理，并且通常是由人工进行清理，一方面不便于清理，另一方面人工清理费时费力，降低工作效率。

基于此，本发明设计了一种不锈钢薄板焊接机器人，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种不锈钢薄板焊接机器人，以解决上述背景技术中提出现有技术中不锈钢薄板焊接机器人，在焊接时会产生大量的焊渣堆积在焊接工作台的表面，散落再工作台各个位置，无法集中得到清理，并且通常是由人工进行清理，一方面不便于清理，另一方面人工清理费时费力，降低工作效率的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种不锈钢薄板焊接机器人，包括焊接机架，所述焊接机架内壁两侧均固定连接有承接板，所述焊接机架内壁中间位置开设有落料口，所述焊接机架两侧开设有台阶面，左侧所述台阶面顶部固定连接有两个伺服电机，所述伺服电机输出轴固定连接有双向丝杆，所述双向丝杆贯穿焊接机架，两个所述双向丝杆的表面上共同连接有清理单元，所述焊接机架连接有夹具收缩单元；

所述清理单元包括两个L型刮板，所述L型刮板滑动连接在焊接机架的内壁两侧，所述L型刮板螺纹连接在双向丝杆的表面上，所述L型刮板底部中间位置固定连接有第一齿板，所述第一齿板端部贯穿焊接机架，所述承接板的顶部均开设有贯穿的连接槽，所述焊接机架内壁底部两侧均固定连接有齿轮轴，所述齿轮轴表面转动连接有第一齿轮，所述第一齿轮贯穿连接槽并与第一齿板啮合，所述焊接机架内壁位于承接板底部的位置滑动连接有遮挡板，所述遮挡板中间位置固定连接有第一L型齿板，所述第一L型齿板端部贯穿焊接机架的侧面，所述第一L型齿板与第一齿轮相啮合；

所述夹具收缩单元包括两个夹持凸台，两个所述夹持凸台连接在焊接机架的内壁侧面上，所述L型刮板侧面固定连接有两个夹持架，所述夹持凸台侧面固定连接有第一绳索，所述第一绳索贯穿焊接机架且端部固定连接有圆柱齿轮，所述圆柱齿轮端部固定连接有夹具，所述焊接机架侧面固定连接有两个壳体，所述壳体内壁与焊接机架相连通，所述壳体内壁固定连接有第一矩形板和第二矩形板，所述壳体内壁转动连接有三个L型分布的第一滚轮，所述第一绳索滑动连接在第一滚轮的表面，所述圆柱齿轮贯穿第一矩形板，所述圆柱齿轮位于第一矩形板的侧面固定连接有圆形台，所述圆柱齿轮端部固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧另一端固定连接在第二矩形板的侧面，所述第一绳索贯穿第二矩形板；

工作时，现有技术中不锈钢薄板焊接机器人，在焊接时会产生大量的焊渣堆积在焊接工作台的表面，散落再工作台各个位置，无法集中得到清理，并且通常是由人工进行清理，一方面不便于清理，另一方面人工清理费时费力，降低工作效率，本技术方案通过设置清理单元、夹具收缩单元实现力工作台表面焊渣、焊屑的自动清理，在不锈钢薄板焊接完成后将其取出，通过外设控制器启动伺服电机，伺服电机输出轴带动双向丝杆转动，双向丝杆带动两个L型刮板沿着承接板向焊接机架的中间运动，L型刮板在运动中不断对承接板表面的焊渣、焊屑进行刮动、清理，L型刮板通过第一齿板带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第一L型齿板向两侧移动，第一L型齿板带动遮挡板移动，在第一齿板运动到脱离与第一齿轮的啮合后，第一L型齿板不在移动，此时遮挡板已经在第一L型齿板的带动下脱离对落料口的遮挡，随着L型刮板继续运动，夹持架将卡合到夹持凸台上并带动夹持凸台移动，夹持凸台通过第一绳索带动圆柱齿轮向后侧移动并挤压第一弹簧同时带动圆形台脱离与第一矩形板的接触，圆柱齿轮另一端带动夹具向后侧移动，在夹具缩进到壳体内部时，此时L型刮板即将运动到落料口边缘处，L型刮板将不会在清理的过程中触碰到夹具，使得清理的过程更加顺畅，清理的范围更大，避免造成清理死角，改善了清理效果，在L型刮板到达落料口边沿处时，通过外设控制器启动伺服电机开始进行反转运动，此时L型刮板已将承接板表面的焊渣、焊屑清理到落料口中，随着伺服电机的反转带动L型刮板向两侧移动，在夹持架脱离夹持凸台的过程中，圆柱齿轮在第一弹簧的作用下带动夹具重新复位到初始位置，此时圆形台重新接触到第一矩形板的侧面，第一弹簧仍然保持张力将圆形台紧贴第一矩形板，随着L型刮板继续运动，第一齿板将与第一齿轮啮合并通过第一齿轮带动第一L型齿板做复位运动，第一L型齿板带动遮挡板重新对落料口进行遮挡，在L型刮板运动带焊接机架的两端后，此时遮挡板完成对落料口的遮挡，将不锈钢薄板安装到夹具上进行下一次的焊接，通过上述过程实现了对承接板表面焊渣、焊屑清理，清理过程自动化；本发明通过设置清理单元、夹具收缩单元，利用L型刮板对承接板表面的焊渣、焊屑进行清理，在清理的同时实现了对夹具的收纳，防止对清理的过程造成阻碍，使得焊渣、焊屑被自动清理并且收集，整个清理过程自动化，无需人工进行清理，一方面方便了对焊渣、碎屑的集中收集清理，另一方便省时省力，自动化程度高，进一步提升了工作的效率。

作为本发明的进一步方案，所述焊接机架侧面内部开设有大槽口和小槽口，所述大槽口一端贯穿焊接机架的顶部，左侧所述L型刮板顶部固定连接有连接板，所述连接板底部固定连接有触发板，所述触发板端部底面呈第一斜面，所述触发板滑动连接在大槽口的内壁上，所述大槽口内壁开设有第一滑槽，所述大槽口内壁底部开设有第二滑槽，所述第二滑槽内壁滑动连接有第一隔离板和第二隔离板，所述第一隔离板顶部固定连接有固定台，所述固定台侧面转动连接有顶板，所述顶板另一端侧面固定连接有连接轴，所述连接轴表面转动连接有滑轮，所述滑轮滑动连接在第一滑槽的内壁上，所述顶板端部与第一斜面相互接触，所述固定台侧面固定连接有第二绳索，所述第二绳索贯穿小槽口并固定连接在第二隔离板的侧面，所述小槽口内壁滑动连接有第二滚轮，所述第二绳索滑动连接在第二滚轮的表面上，所述第二隔离板侧面固定连接有两个复位弹簧，所述复位弹簧另一端固定连接在大槽口的内壁上，所述圆柱齿轮贯穿第一隔离板和第二隔离板；工作时，在焊接的过程中，焊渣会进入夹具的收集壳体中，本技术方案通过设置第一隔离板、第二隔离板、触发板、顶板和复位弹簧实现了在焊接时焊渣不会飞溅到夹具的收集壳体当中，在进行焊接时第一隔离板和第二隔离板均处在关闭状态，在焊接完成后，在L型刮板沿着承接板向焊接机架的中间运动，L型刮板通过连接板带动触发板移动，触发板端部第一斜面挤压顶板端部，顶板端部在挤压力的作用下带动滑轮沿着第一滑槽向下滑动，同时顶板另一端通过固定台挤压第一隔离板沿着第二滑槽向侧面移动，固定台通过第二绳索拉动第二隔离板向相反的侧面移动，在顶板端部滑动到触发板的底部表面时，此时第一隔离板和第二隔离板停止运动且已经运动到不会遮挡夹具缩回到壳体内部，通过上述过程实现了焊接时第一隔离板和第二隔离板关闭，焊渣不会飞溅到夹具的收集壳体当中，避免了对该部位进行清理，同时不会影响夹具收纳到壳体内部。

作为本发明的进一步方案，所述焊接机架的底部内壁位于遮挡板底部固定连接有两个侧板，所述侧板顶部开设有安装槽，所述安装槽内壁滑动连接顶出板，所述顶出板底部固定连接有四个顶出弹簧，四个所述顶出弹簧的另一端固定连接有在安装槽的内壁上；工作时，在遮挡板脱离对落料口的遮挡后，侧板顶部会存在遮挡板厚度大小的空隙，在焊渣进入到脱料口时，部分焊渣可能会通过空隙落到地面上，本技术方案通过设置顶出弹簧和顶出板解决了该问题，在遮挡板脱离对落料口的遮挡后，顶出板在顶出弹簧的作用下弹出并接触到承接板的底部，通过该过程实现对该空隙的封闭，保证焊渣不会通过空隙落到地面，只能通过落料口被收集到指定收集箱中，使得清理的焊渣和碎屑得到充分的集中收集清理。

作为本发明的进一步方案，所述焊接机架侧面开设有两个第三滑槽，两个所述第三滑槽内壁共同滑动连接有支撑板，所述支撑板顶部固定连接有焊接机械手臂；工作时，通过设置第三滑槽和支撑板保证机械手臂可以在焊接机架上滑动并对不同焊接位置进行焊接。

作为本发明的进一步方案，两个所述壳体顶部固定连接有两个电动推杆，所述电动推杆伸缩杆端部固定连接有第二L型齿板，所述第二L型齿板与圆柱齿轮相啮合；工作时，通过设置电动推杆和第二L型齿板实现了夹具能够翻转，同时可以带动焊接薄板进行翻转并将其表面的焊渣倒入到承接板上，使得焊渣可以被充分的清理，避免焊渣残留在夹具和焊接薄板的表面。

作为本发明的进一步方案，所述顶出板侧面呈第二斜面；工作时，通过设置第二斜面保证在遮挡板复位的过程中，更容易对顶出板下压到安装槽中。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明通过设置清理单元、夹具收缩单元，利用L型刮板对承接板表面的焊渣、焊屑进行清理，在清理的同时实现了对夹具的收纳，防止对清理的过程造成阻碍，使得焊渣、焊屑被自动清理并且收集，整个清理过程自动化，无需人工进行清理，一方面方便了对焊渣、碎屑的集中收集清理，另一方便省时省力，自动化程度高，进一步提升了工作的效率。

2.本发明通过设置第一隔离板、第二隔离板、触发板、顶板和复位弹簧实现了在焊接时焊渣不会飞溅到夹具的收集壳体当中，同时在清理承接板表面焊渣、焊屑时第一隔离板和第二隔离板通过连动自动实现打开，不会影响夹具收纳到壳体内部。

3.本发明通过设置顶出弹簧和顶出板实现了对遮挡板脱离对落料口的遮挡后，侧板顶部会存在遮挡板厚度大小的空隙的封闭，防止了部分焊渣可能会通过空隙落到地面上。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明总体结构第一立体图；

图2为本发明去除伺服电机、双向丝杆、焊接机械手臂图和支撑板后局部剖切的第一立体图；

图3为本发明图2中A处局部放大图；

图4为本发明图2中B处局部放大图；

图5为本发明总体结构俯视图；

图6为本发明图5中C-C方向的剖切视图；

图7为本发明总体结构侧视图；

图8为本发明图7中D-D方向的剖切视图；

图9为本发明顶板、连接轴和滑轮连接关系的第一立体图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

焊接机架1、承接板2、落料口3、台阶面4、伺服电机5、双向丝杆6、L型刮板7、第一齿板8、连接槽9、齿轮轴10、第一齿轮11、遮挡板12、第一L型齿板13、夹持凸台14、夹持架15、第一绳索16、圆柱齿轮17、夹具18、壳体19、第一矩形板20、第二矩形板21、第一滚轮22、圆形台23、第一弹簧24、大槽口25、小槽口26、连接板27、触发板28、第一斜面29、第一滑槽30、第二滑槽31、第一隔离板32、第二隔离板33、固定台34、顶板35、连接轴36、滑轮37、第二绳索38、第二滚轮39、复位弹簧40、侧板41、安装槽42、顶出板43、顶出弹簧44、第三滑槽45、支撑板46、焊接机械手臂47、电动推杆48、第二L型齿板49、第二斜面50。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-9，本发明提供一种技术方案：一种不锈钢薄板焊接机器人，包括焊接机架1，焊接机架1内壁两侧均固定连接有承接板2，焊接机架1内壁中间位置开设有落料口3，焊接机架1两侧开设有台阶面4，左侧台阶面4顶部固定连接有两个伺服电机5，伺服电机5输出轴固定连接有双向丝杆6，双向丝杆6贯穿焊接机架1，两个双向丝杆6的表面上共同连接有清理单元，焊接机架1连接有夹具收缩单元；

清理单元包括两个L型刮板7，L型刮板7滑动连接在焊接机架1的内壁两侧，L型刮板7螺纹连接在双向丝杆6的表面上，L型刮板7底部中间位置固定连接有第一齿板8，第一齿板8端部贯穿焊接机架1，承接板2的顶部均开设有贯穿的连接槽9，焊接机架1内壁底部两侧均固定连接有齿轮轴10，齿轮轴10表面转动连接有第一齿轮11，第一齿轮11贯穿连接槽9并与第一齿板8啮合，焊接机架1内壁位于承接板2底部的位置滑动连接有遮挡板12，遮挡板12中间位置固定连接有第一L型齿板13，第一L型齿板13端部贯穿焊接机架1的侧面，第一L型齿板13与第一齿轮11相啮合；

夹具收缩单元包括两个夹持凸台14，两个夹持凸台14连接在焊接机架1的内壁侧面上，L型刮板7侧面固定连接有两个夹持架15，夹持凸台14侧面固定连接有第一绳索16，第一绳索16贯穿焊接机架1且端部固定连接有圆柱齿轮17，圆柱齿轮17端部固定连接有夹具18，焊接机架1侧面固定连接有两个壳体19，壳体19内壁与焊接机架1相连通，壳体19内壁固定连接有第一矩形板20和第二矩形板21，壳体19内壁转动连接有三个L型分布的第一滚轮22，第一绳索16滑动连接在第一滚轮22的表面，圆柱齿轮17贯穿第一矩形板20，圆柱齿轮17位于第一矩形板20的侧面固定连接有圆形台23，圆柱齿轮17端部固定连接有第一弹簧24，第一弹簧24另一端固定连接在第二矩形板21的侧面，第一绳索16贯穿第二矩形板21；

工作时，现有技术中不锈钢薄板焊接机器人，在焊接时会产生大量的焊渣堆积在焊接工作台的表面，散落再工作台各个位置，无法集中得到清理，并且通常是由人工进行清理，一方面不便于清理，另一方面人工清理费时费力，降低工作效率，本技术方案通过设置清理单元、夹具收缩单元实现力工作台表面焊渣、焊屑的自动清理，在不锈钢薄板焊接完成后将其取出，通过外设控制器启动伺服电机5，伺服电机5输出轴带动双向丝杆6转动，双向丝杆6带动两个L型刮板7沿着承接板2向焊接机架1的中间运动，L型刮板7在运动中不断对承接板2表面的焊渣、焊屑进行刮动、清理，L型刮板7通过第一齿板8带动第一齿轮11转动，第一齿轮11带动第一L型齿板13向两侧移动，第一L型齿板13带动遮挡板12移动，在第一齿板8运动到脱离与第一齿轮11的啮合后，第一L型齿板13不在移动，此时遮挡板12已经在第一L型齿板13的带动下脱离对落料口3的遮挡，随着L型刮板7继续运动，夹持架15将卡合到夹持凸台14上并带动夹持凸台14移动，夹持凸台14通过第一绳索16带动圆柱齿轮17向后侧移动并挤压第一弹簧24同时带动圆形台23脱离与第一矩形板20的接触，圆柱齿轮17另一端带动夹具18向后侧移动，在夹具18缩进到壳体19内部时，此时L型刮板7即将运动到落料口3边缘处，L型刮板7将不会在清理的过程中触碰到夹具18，使得清理的过程更加顺畅，清理的范围更大，避免造成清理死角，改善了清理效果，在L型刮板7到达落料口3边沿处时，通过外设控制器启动伺服电机5开始进行反转运动，此时L型刮板7已将承接板2表面的焊渣、焊屑清理到落料口3中，随着伺服电机5的反转带动L型刮板7向两侧移动，在夹持架15脱离夹持凸台14的过程中，圆柱齿轮17在第一弹簧24的作用下带动夹具18重新复位到初始位置，此时圆形台23重新接触到第一矩形板20的侧面，第一弹簧24仍然保持张力将圆形台23紧贴第一矩形板20，随着L型刮板7继续运动，第一齿板8将与第一齿轮11啮合并通过第一齿轮11带动第一L型齿板13做复位运动，第一L型齿板13带动遮挡板12重新对落料口3进行遮挡，在L型刮板7运动带焊接机架1的两端后，此时遮挡板12完成对落料口3的遮挡，将不锈钢薄板安装到夹具18上进行下一次的焊接，通过上述过程实现了对承接板2表面焊渣、焊屑清理，清理过程自动化；本发明通过设置清理单元、夹具收缩单元，利用L型刮板对承接板表面的焊渣、焊屑进行清理，在清理的同时实现了对夹具的收纳，防止对清理的过程造成阻碍，使得焊渣、焊屑被自动清理并且收集，整个清理过程自动化，无需人工进行清理，一方面方便了对焊渣、碎屑的集中收集清理，另一方便省时省力，自动化程度高，进一步提升了工作的效率。

作为本发明的进一步方案，焊接机架1侧面内部开设有大槽口25和小槽口26，大槽口25一端贯穿焊接机架1的顶部，左侧L型刮板7顶部固定连接有连接板27，连接板27底部固定连接有触发板28，触发板28端部底面呈第一斜面29，触发板28滑动连接在大槽口25的内壁上，大槽口25内壁开设有第一滑槽30，大槽口25内壁底部开设有第二滑槽31，第二滑槽31内壁滑动连接有第一隔离板32和第二隔离板33，第一隔离板32顶部固定连接有固定台34，固定台34侧面转动连接有顶板35，顶板35另一端侧面固定连接有连接轴36，连接轴36表面转动连接有滑轮37，滑轮37滑动连接在第一滑槽30的内壁上，顶板35端部与第一斜面29相互接触，固定台34侧面固定连接有第二绳索38，第二绳索38贯穿小槽口26并固定连接在第二隔离板33的侧面，小槽口26内壁滑动连接有第二滚轮39，第二绳索38滑动连接在第二滚轮39的表面上，第二隔离板33侧面固定连接有两个复位弹簧40，复位弹簧40另一端固定连接在大槽口25的内壁上，圆柱齿轮17贯穿第一隔离板32和第二隔离板33；工作时，在焊接的过程中，焊渣会进入夹具18的收集壳体19中，本技术方案通过设置第一隔离板32、第二隔离板33、触发板28、顶板35和复位弹簧40实现了在焊接时焊渣不会飞溅到夹具18的收集壳体19当中，在进行焊接时第一隔离板32和第二隔离板33均处在关闭状态，在焊接完成后，在L型刮板7沿着承接板2向焊接机架1的中间运动，L型刮板7通过连接板27带动触发板28移动，触发板28端部第一斜面29挤压顶板35端部，顶板35端部在挤压力的作用下带动滑轮37沿着第一滑槽30向下滑动，同时顶板35另一端通过固定台34挤压第一隔离板32沿着第二滑槽31向侧面移动，固定台34通过第二绳索38拉动第二隔离板33向相反的侧面移动，在顶板35端部滑动到触发板28的底部表面时，此时第一隔离板32和第二隔离板33停止运动且已经运动到不会遮挡夹具18缩回到壳体19内部，通过上述过程实现了焊接时第一隔离板32和第二隔离板33关闭，焊渣不会飞溅到夹具18的收集壳体19当中，避免了对该部位进行清理，同时不会影响夹具18收纳到壳体19内部。

作为本发明的进一步方案，焊接机架1的底部内壁位于遮挡板12底部固定连接有两个侧板41，侧板41顶部开设有安装槽42，安装槽42内壁滑动连接顶出板43，顶出板43底部固定连接有四个顶出弹簧44，四个顶出弹簧44的另一端固定连接有在安装槽42的内壁上；工作时，在遮挡板12脱离对落料口3的遮挡后，侧板41顶部会存在遮挡板12厚度大小的空隙，在焊渣进入到脱料口时，部分焊渣可能会通过空隙落到地面上，本技术方案通过设置顶出弹簧44和顶出板43解决了该问题，在遮挡板12脱离对落料口3的遮挡后，顶出板43在顶出弹簧44的作用下弹出并接触到承接板2的底部，通过该过程实现对该空隙的封闭，保证焊渣不会通过空隙落到地面，只能通过落料口3被收集到指定收集箱中，使得清理的焊渣和碎屑得到充分的集中收集清理。

作为本发明的进一步方案，焊接机架1侧面开设有两个第三滑槽45，两个第三滑槽45内壁共同滑动连接有支撑板46，支撑板46顶部固定连接有焊接机械手臂47；工作时，通过设置第三滑槽45和支撑板46保证机械手臂可以在焊接机架1上滑动并对不同焊接位置进行焊接。

作为本发明的进一步方案，两个壳体19顶部固定连接有两个电动推杆48，电动推杆48伸缩杆端部固定连接有第二L型齿板49，第二L型齿板49与圆柱齿轮17相啮合；工作时，通过设置电动推杆48和第二L型齿板49实现了夹具18能够翻转，同时可以带动焊接薄板进行翻转并将其表面的焊渣倒入到承接板2上，使得焊渣可以被充分的清理，避免焊渣残留在夹具18和焊接薄板的表面。

作为本发明的进一步方案，顶出板43侧面呈第二斜面50；工作时，通过设置第二斜面50保证在遮挡板12复位的过程中，更容易对顶出板43下压到安装槽42中。

工作原理：在不锈钢薄板焊接完成后将其取出，通过外设控制器启动伺服电机5，伺服电机5输出轴带动双向丝杆6转动，双向丝杆6带动两个L型刮板7沿着承接板2向焊接机架1的中间运动，L型刮板7在运动中不断对承接板2表面的焊渣、焊屑进行刮动、清理，L型刮板7通过第一齿板8带动第一齿轮11转动，第一齿轮11带动第一L型齿板13向两侧移动，第一L型齿板13带动遮挡板12移动，在第一齿板8运动到脱离与第一齿轮11的啮合后，第一L型齿板13不在移动，此时遮挡板12已经在第一L型齿板13的带动下脱离对落料口3的遮挡，随着L型刮板7继续运动，夹持架15将卡合到夹持凸台14上并带动夹持凸台14移动，夹持凸台14通过第一绳索16带动圆柱齿轮17向后侧移动并挤压第一弹簧24同时带动圆形台23脱离与第一矩形板20的接触，圆柱齿轮17另一端带动夹具18向后侧移动，在夹具18缩进到壳体19内部时，此时L型刮板7即将运动到落料口3边缘处，L型刮板7将不会在清理的过程中触碰到夹具18，在L型刮板7到达落料口3边沿处时，通过外设控制器启动伺服电机5开始进行反转运动，此时L型刮板7已将承接板2表面的焊渣、焊屑清理到落料口3中，随着伺服电机5的反转带动L型刮板7向两侧移动，在夹持架15脱离夹持凸台14的过程中，圆柱齿轮17在第一弹簧24的作用下带动夹具18重新复位到初始位置，此时圆形台23重新接触到第一矩形板20的侧面，第一弹簧24仍然保持张力将圆形台23紧贴第一矩形板20，随着L型刮板7继续运动，第一齿板8将与第一齿轮11啮合并通过第一齿轮11带动第一L型齿板13做复位运动，第一L型齿板13带动遮挡板12重新对落料口3进行遮挡，在L型刮板7运动带焊接机架1的两端后，此时遮挡板12完成对落料口3的遮挡，将不锈钢薄板安装到夹具18上进行下一次的焊接，通过上述过程实现了对承接板2表面焊渣、焊屑清理，清理过程自动化，无需人的参与，工作效率大大提高。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种不锈钢薄板焊接机器人，包括焊接机架(1)，其特征在于：所述焊接机架(1)内壁两侧均固定连接有承接板(2)，所述焊接机架(1)内壁中间位置开设有落料口(3)，所述焊接机架(1)两侧开设有台阶面(4)，左侧所述台阶面(4)顶部固定连接有两个伺服电机(5)，所述伺服电机(5)输出轴固定连接有双向丝杆(6)，所述双向丝杆(6)贯穿焊接机架(1)，两个所述双向丝杆(6)的表面上共同连接有清理单元，所述焊接机架(1)连接有夹具收缩单元；

所述清理单元包括两个L型刮板(7)，所述L型刮板(7)滑动连接在焊接机架(1)的内壁两侧，所述L型刮板(7)螺纹连接在双向丝杆(6)的表面上，所述L型刮板(7)底部中间位置固定连接有第一齿板(8)，所述第一齿板(8)端部贯穿焊接机架(1)，所述承接板(2)的顶部均开设有贯穿的连接槽(9)，所述焊接机架(1)内壁底部两侧均固定连接有齿轮轴(10)，所述齿轮轴(10)表面转动连接有第一齿轮(11)，所述第一齿轮(11)贯穿连接槽(9)并与第一齿板(8)啮合，所述焊接机架(1)内壁位于承接板(2)底部的位置滑动连接有遮挡板(12)，所述遮挡板(12)中间位置固定连接有第一L型齿板(13)，所述第一L型齿板(13)端部贯穿焊接机架(1)的侧面，所述第一L型齿板(13)与第一齿轮(11)相啮合；

所述夹具收缩单元包括两个夹持凸台(14)，两个所述夹持凸台(14)连接在焊接机架(1)的内壁侧面上，所述L型刮板(7)侧面固定连接有两个夹持架(15)，所述夹持凸台(14)侧面固定连接有第一绳索(16)，所述第一绳索(16)贯穿焊接机架(1)且端部固定连接有圆柱齿轮(17)，所述圆柱齿轮(17)端部固定连接有夹具(18)，所述焊接机架(1)侧面固定连接有两个壳体(19)，所述壳体(19)内壁与焊接机架(1)相连通，所述壳体(19)内壁固定连接有第一矩形板(20)和第二矩形板(21)，所述壳体(19)内壁转动连接有三个L型分布的第一滚轮(22)，所述第一绳索(16)滑动连接在第一滚轮(22)的表面，所述圆柱齿轮(17)贯穿第一矩形板(20)，所述圆柱齿轮(17)位于第一矩形板(20)的侧面固定连接有圆形台(23)，所述圆柱齿轮(17)端部固定连接有第一弹簧(24)，所述第一弹簧(24)另一端固定连接在第二矩形板(21)的侧面，所述第一绳索(16)贯穿第二矩形板(21)。

2.根据权利要求1所述的一种不锈钢薄板焊接机器人，其特征在于：所述焊接机架(1)侧面内部开设有大槽口(25)和小槽口(26)，所述大槽口(25)一端贯穿焊接机架(1)的顶部，左侧所述L型刮板(7)顶部固定连接有连接板(27)，所述连接板(27)底部固定连接有触发板(28)，所述触发板(28)端部底面呈第一斜面(29)，所述触发板(28)滑动连接在大槽口(25)的内壁上，所述大槽口(25)内壁开设有第一滑槽(30)，所述大槽口(25)内壁底部开设有第二滑槽(31)，所述第二滑槽(31)内壁滑动连接有第一隔离板(32)和第二隔离板(33)，所述第一隔离板(32)顶部固定连接有固定台(34)，所述固定台(34)侧面转动连接有顶板(35)，所述顶板(35)另一端侧面固定连接有连接轴(36)，所述连接轴(36)表面转动连接有滑轮(37)，所述滑轮(37)滑动连接在第一滑槽(30)的内壁上，所述顶板(35)端部与第一斜面(29)相互接触，所述固定台(34)侧面固定连接有第二绳索(38)，所述第二绳索(38)贯穿小槽口(26)并固定连接在第二隔离板(33)的侧面，所述小槽口(26)内壁滑动连接有第二滚轮(39)，所述第二绳索(38)滑动连接在第二滚轮(39)的表面上，所述第二隔离板(33)侧面固定连接有两个复位弹簧(40)，所述复位弹簧(40)另一端固定连接在大槽口(25)的内壁上，所述圆柱齿轮(17)贯穿第一隔离板(32)和第二隔离板(33)。

3.根据权利要求1所述的一种不锈钢薄板焊接机器人，其特征在于：所述焊接机架(1)的底部内壁位于遮挡板(12)底部固定连接有两个侧板(41)，所述侧板(41)顶部开设有安装槽(42)，所述安装槽(42)内壁滑动连接顶出板(43)，所述顶出板(43)底部固定连接有四个顶出弹簧(44)，四个所述顶出弹簧(44)的另一端固定连接有在安装槽(42)的内壁上。

4.根据权利要求1所述的一种不锈钢薄板焊接机器人，其特征在于：所述焊接机架(1)侧面开设有两个第三滑槽(45)，两个所述第三滑槽(45)内壁共同滑动连接有支撑板(46)，所述支撑板(46)顶部固定连接有焊接机械手臂(47)。

5.根据权利要求1所述的一种不锈钢薄板焊接机器人，其特征在于：两个所述壳体(19)顶部固定连接有两个电动推杆(48)，所述电动推杆(48)伸缩杆端部固定连接有第二L型齿板(49)，所述第二L型齿板(49)与圆柱齿轮(17)相啮合。

6.根据权利要求3所述的一种不锈钢薄板焊接机器人，其特征在于：所述顶出板(43)侧面呈第二斜面(50)。

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