CN111959413A - 运行传感器设备的方法、传感器设备、传感器系统和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行车辆的传感器设备(100a…100n)的方法，所述方法具有以下步骤：为第一车辆的所述传感器设备(100a)提供时间信号(MC)，其中，所述时间信号(MC)也能提供给第二车辆的至少一个传感器设备(100b)；和借助所述时间信号(MC)操控所述传感器设备(100a)的传感器装置(20a…20n)，用于以在时间上限定的方式感测所述车辆的环境；和提供所感测的环境数据。本发明还涉及一种车辆的传感器设备。此外，本发明涉及一种传感器系统。此外，本发明涉及一种计算机程序。此外，本发明涉及一种机器可读的存储介质。

Description

运行传感器设备的方法、传感器设备、传感器系统和存储介质
技术领域
本发明涉及一种用于运行车辆的传感器设备的方法。本发明还涉及一种车辆的传感器设备。此外，本发明涉及一种计算机程序。此外，本发明涉及一种机器可读的存储介质。
背景技术
已知借助融合不同传感器数据所创建的环境模型，以便借助该环境模型尽可能精确地反映真实世界。在此，必须借助不同的测量计算机和相应的异类软件周围环境接收这些传感器数据。
发明内容
本发明的任务是，提供一种用于运行车辆的传感器设备的改进的方法。
根据第一方面，该任务通过一种用于运行车辆的传感器设备的方法解决，该方法具有以下步骤：
-为第一车辆的传感器设备提供时间信号，其中，该时间信号也能提供给第二车辆的至少一个传感器设备；
-借助该时间信号操控所述传感器设备的传感器装置，用于以在时间上限定的方式感测车辆的环境；和
-提供所感测的环境数据。
以这种方式可以获得时间上同步的传感器数据，利用这些时间上同步的传感器数据例如可以创建环境模型。该时间信号从全球看地针对所有参与的传感器设备同步，由此这些传感器数据能更好地被使用。例如，以这种方式也能在不同的传感器设备之间实施比较测量。由此，可以尽可能接近真实情况地构造环境模型。
根据第二方面，该任务通过一种车辆的传感器设备解决，该传感器设备具有：
-时间信号装置，用于为限定数量的传感器装置提供时间信号，其中，借助这些传感器装置能以时间上限定的方式利用传感器感测车辆的环境；
-其中，该时间信号也能提供给第二车辆的至少一个另外的传感器设备；和
-其中，提供所感测的传感器数据。
以这种方式使用跨越系统边界同步的时间信号，该时间信号例如用于基于传感器数据创建环境模型。以这种方式可以有利地使用于车辆上的传感器设备的技术耗费最小化。这样创建的环境模型例如可以在外部求取并且基于无线电地传输给车辆，由此，例如辅助车辆的高精度定位。
根据第三方面，该任务通过一种包括指令的计算机程序解决，所述指令在通过计算机执行该计算机程序时安排该计算机程序实施所提出的方法。有利地，所述方法能够以这种方式构造为软件并且由此以简单且有效的方式进行修改和匹配。
根据第四方面，该任务通过一种机器可读的存储介质解决，在该存储介质上存储有所提出的计算机程序。
该方法的有利的扩展方案是优选实施方式的内容。
该方法的一个有利的扩展方案设置，该时间信号是GNSS时间信号。有利地，以这种方式可以使用容易获取的全球同步的时间信号，该全球同步的时间信号能分别由车辆上的天线简单地提供。
该方法的另一有利的扩展方案设置，该时间信号是本地主机的时间信号。以这种方式可以限定在区域性受限的主机，该主机为其它传感器设备预给定时间信号。其它传感器设备可以同步到该“本地全球”的时间信号上，由此能够以时间同步的时间信号实施车辆的本地组的传感器设备的运行特征。
该方法的另一有利的扩展方案设置，借助处理装置来处理这些传感器数据，用于进一步使用。以这种方式，例如可以借助测量技术装置对这些传感器数据进行再模拟，以便例如随后提供这些传感器数据用于创建环境模型。
该方法的另一有利的扩展方案设置，借助多个传感器设备的传感器数据创建环境模型。由此，有利地，该环境模型是借助多个传感器设备的传感器数据所创建的，由此创建基于传感器设备的时间同步的传感器数据的、一致的环境模型。以这种方式有利地辅助环境模型的高精度和因此较高的使用价值。
该方法的另一有利的扩展方案设置，借助该时间信号也操控车辆的促动器。以这种方式例如可以借助时间同步的促动器来操控这些传感器设备，由此，以这种方式同步地感测多个传感器设备的传感器数据。
该方法的另一有利的扩展方案设置，时间信号装置构造为用于提供GNSS时间信号。由此，可以将全球GNSS信号作为同步的时间信号提供给所有传感器设备。优选地，这可以借助车辆上的天线设备以简单的方式实现。
该方法的另一有利的扩展方案设置，时间信号装置构造为用于提供本地主机的时间信号。以这种方式实现由车辆或传感器设备在区域性受限的环境中提供区域性同步的时间信号的替代方案。优选地，主机的限定可以通过握手方法实现。通过辨识标志可以跟踪哪个时间信号在哪个时间区段内恰好是本地主机。
下面，借助附图、与对本发明优选实施例的说明一起详细说明改进本发明的其它措施。在此，这些附图不一定按比例实施。
附图说明
附图示出了：
图1所提出的传感器设备的第一实施方式的原理概览图；
图2所提出的传感器设备的第二实施方式的原理概览图；
图3所提出的用于运行车辆的传感器设备的方法的原理流程图。
具体实施方式
本发明的核心构思尤其是，为多个传感器设备提供全球时间基础。由此实现共同的时间基础，这使得能够跨车辆地分析评价时间同步的数据(例如经由车辆总线、传感器数据、周围环境模型等)。
图1示出具有一组传感器设备100a…100n的传感器系统200，这些传感器设备分别布置在车辆(例如载重车)上。在传感器设备100a上布置有第一时间信号装置10a，该第一时间信号装置将时间信号MC发送给第一传感器装置20a、21a、22a的组。在附图中未示出：时间信号MC也可以设置为用于操控促动器，这些促动器例如操控传感器装置20a，21a，22a(例如雷达传感器、激光雷达传感器、摄像机等)，用于感测车辆的环境。
第二传感器设备100b与第一传感器设备100a类似地构建并且因此在这里不详细说明。
此外，也标明与传感器设备100a、100b类似地构造的传感器设备100n。
还能看到全球时间信号设备30，该全球时间信号设备为传感器设备100a…100n的所有时间信号装置10a…10n供给同步的时间信号MC。以这种方式，为传感器系统200的所有传感器设备100a…100n提供全球时间信号MC，由此，传感器装置的传感器数据具有更高的信息含量。
因此，借助同步的时间信号MC跨系统地提供具有统一的时间戳的传感器数据，这改进了各个传感器装置20a、21a、22a对传感器数据的处理，因为这些传感器数据在时间上被统一并且由此可以用于创建中央环境模型。有利地，以这种方式辅助由传感器设备100a…100n提供的传感器数据的高同步性，由此，由传感器设备100a…100n提供时间上同步的传感器数据，用于进一步使用。
因此，借助在时间上高精度的时间信号或时间脉冲将传感器系统200带到同一时间基础上。因为该时间信号由全球卫星辅助的GNSS系统提供，所以该时间信号能跨越系统界限地提供和比较。
这样求取的传感器数据例如可以被转发给感测装置(未示出)，所述感测装置将所感测的传感器数据汇总并且然后传输给创建装置，该创建装置创建环境模型并且无线地传输给车辆。以这种方式可以创建高精度的环境模型用于车辆定位的目的，这有利地使对应车辆上的传感器装置的使用最小化。
有利地也可以设置，将这种同步的传感器设备100a…100n用于相互的比较测量，由此例如可以检验传感器设备100a…100n的正确运行特征。
优选设置，将由传感器设备100a…100n所感测的传感器数据供应给车辆的中央计算装置和/或所提及的感测装置(未示出)。在此，感测装置例如可以用于所感测的传感器数据的复制和/或后续处理。
借助感测装置接收传感器数据并且检验一致性。可以用同步的传感器数据改进或优化在感测装置上运行的数学感测算法。
图2示出具有传感器系统200的另一实施方式的另一概览图。在这种情况下，传感器设备100b的时间信号装置10b是将时间信号MC提供给第一传感器设备100a的本地主机。例如，为了该目的，时间信号MC可以经由WLAN在这些传感器设备100a、100b之间传输。为此可以设置，构造t具有基础设施装置(未示出)的网络，该网络设置为用于经由WLAN或蓝牙转发时间信号MC。有利地，能够以这种方式实现对具有多个传感器设备100a…100n的传感器系统200的地点限制，对传感器系统馈给同步的时间信号MC。
在此，例如可以设置，通过握手方法确定或者再注销对应的本地主机。由此，针对确定的时间区段，所确定的主机可以有利地为传感器设备100a…100n的限定本地组提供限定的同步时间信号MC。
以这种方式，为多个不同的、非强制连接的测量装置和测量系统实现共同的时间基础。由此，可以有利地实现：使不同车辆的传感器数据可比较并且能够实现跨越系统界限的传感器数据同步性。
在图2中限于从传感器设备所示出的情况仅是示例性的。当然也可以设置，该主机给多个从传感器设备供给时间信号MC(在附图中未示出)。
图3示出用于运行车辆的传感器设备100a…100n的方法的原理流程图。
在步骤300中，为第一车辆的传感器设备100a提供时间信号MC，其中，也能将所述时间信号MC提供给第二车辆的至少一个传感器设备100b。
在步骤310中，借助于时间信号MC操控传感器设备100a的传感器装置20a…20n，用于以在时间上限定的方式感测车辆的环境。
在步骤320中，提供所感测的环境数据。
优选地，该方法可以构造为软件，该软件在传感器设备100a…100n上执行并且可以存储在计算机可读的存储介质上。以这种方式有利地辅助所述方法的简单可匹配性。
本领域技术人员在实施本发明时也可以实现前面未阐述的实施方式。

Claims (12)

1.一种用于运行车辆的传感器设备(100a…100n)的方法，具有以下步骤：
-为第一车辆的所述传感器设备(100a)提供时间信号(MC)，其中，所述时间信号(MC)也能提供给第二车辆的至少一个传感器设备(100b)；和
-借助所述时间信号(MC)操控所述传感器设备(100a)的传感器装置(20a…20n)，用于以在时间上限定的方式感测所述车辆的环境；和
-提供所感测的环境数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述时间信号(MC)是GNSS时间信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述时间信号(MC)是本地主机的时间信号。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，借助处理装置处理所述传感器数据，用于进一步使用。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，借助多个传感器设备(100a…100n)的传感器数据创建环境模型。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，借助所述时间信号也操控所述车辆的促动器。
7.一种车辆的传感器设备(100a)，其具有：
-时间信号装置(10)，用于为限定数量的传感器装置(20a…20n)提供时间信号(MC)，其中，借助所述传感器装置(20a…20n)能以时间上限定的方式利用传感器感测所述车辆的周围环境；
-其中，所述时间信号(MC)也可以提供给第二车辆的至少一个另外的传感器设备(100b)；和
-其中，提供所感测的传感器数据。
8.根据权利要求7所述的传感器设备(100a)，其特征在于，所述时间信号装置(10)构造为用于提供GNSS时间信号。
9.根据权利要求8所述的传感器设备(100a)，其特征在于，所述时间信号装置(10)构造为用于提供本地主机的时间信号。
10.一种传感器系统(200)，其具有根据权利要求7至9中任一项所述的至少两个传感器设备(100a…100n)。
11.一种包括指令的计算机程序，所述指令在通过计算机执行所述计算机程序时安排该计算机程序实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
12.一种机器可读的存储介质，在所述机器可读的存储介质上存储有根据权利要求11所述的计算机程序。
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