CN111938952A - 一种家用护理机器人及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种家用护理机器人及控制方法，该家用护理机器人包括护理床、转移装置、轮椅和卫生舱；使用时，所述转移装置的机械臂水平伸出、插入护理床的凹槽内，以将护理床上的人体抬起、转移至轮椅或卫生仓。这样，即可实现人体在护理床、轮椅和卫生舱之间的转移，完成自动化洗浴，操作简单、轻松，有效减少护理人员数量，降低护理强度，同时转移安全、稳定、可靠高，同时护理床和轮椅的透气性极好，舒适度高，有效避免因长期卧床而导致人体出现褥疮的问题。

Description

一种家用护理机器人及控制方法
技术领域
本发明属于医疗和护理设备技术领域，特别涉及一种家用护理机器人及控制方法。
背景技术
目前，无论在医院还是家中对患者进行护理过程中，不可避免的经常需要将卧床人员进行空间上的转移；但是申请人发现：现有通常采用把卧床人员由床抱到轮椅上，在由轮椅完成空间移动的任务后，又由轮椅抱到床上；而在对卧床人员进行洗浴时，同样需要护理人员将卧床人员抱到洗浴床上，之后又需要护理人员将卧床人员抱到护理床；这样不仅对医护人员和护理人员体力是极大的考验，劳动强度极大，同时还造成一定的安全隐患，尤其是刚做完手术不久或者是身体需要保持相对稳定的病人，难度都非常大，即便是通过机械搬运的方式搬运患者也无法完全解决上述问题，在搬运过程还是需要人功将卧床人员搬到转移机构上，这一过程依然存在上述缺陷。
发明内容
为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种可实现人体在护理床、轮椅和卫生舱之间的转移，完成自动化洗浴，操作简单、轻松，护理人员数量少，护理强度低，同时转移安全、稳定、可靠高，透气性好，舒适度高，且结构简单，生产加工容易的家用护理机器人，以及该家用护理机器人的控制方法。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种家用护理机器人，包括
护理床，其床面具有若干可供转移装置的机械臂插入的间隙；
转移装置，具有若干机械臂，所述机械臂用于插入护理床的间隙内，将护理床上的人体抬起，转移至轮椅或卫生仓；
轮椅，可调节为坐姿状态和放平状态，其椅面具有若干凹槽，所述转移装置的机械臂可置于凹槽内，以抬起的人体转移至轮椅上或将轮椅上的人体抬起转移至护理床上；
卫生舱，具有喷淋头，用于对人体进行清洗护理。
进一步地，所述转移装置包括主体，所述机械臂是卷绕在主体内的链条式机械臂，且在工作时可水平向前伸出、插入护理床的间隙内。
进一步地，所述主体内具有若干个间隔设置的转盘式可卷曲伸缩的柔性机械臂，包括外壳、转盘、电机和机械臂；其中，所述外壳与主体固定连接，所述转盘是圆形转盘或多边形转盘，所述转盘可转动地安装在外壳内，所述电机安装在外壳上并与转盘驱动连接，所述机械臂卷绕在转盘上，而且所述机械臂的内端与转盘转动连接，外端水平向前。
进一步地，所述卫生舱的上表面设有抬杆支架和可折叠拆卸地淋浴防水罩，而且卫生舱的上表面位于抬杆支架的下方设有向上喷淋的第一喷淋头，所述淋浴防水罩的内侧设有向下喷淋的第二喷淋头。
进一步地，所述抬杆支架是升降支架，包括有若干条横向抬杆和升降底架，若干条所述横向抬杆间隔平行地设置在升降底架上。
进一步地，所述淋浴防水罩包括若干条活动的喷淋支架和喷淋罩，所述喷淋支架呈倒立的U形，其左右两端可移动地连接在卫生舱的左右两侧，若干条所述喷淋支架在使用时移动至间隔分离的垂直状态，在非使用时移动放倒至卫生舱的前端和/或后端；所述第二喷淋头安装在喷淋支架上；所述喷淋罩在使用时可拆卸地盖在垂直状态的喷淋支架上。
进一步地，所述卫生舱内还设有用于对淋浴后的人体进行烘干的热风系统，所述热风系统的热风输出端连接淋浴防水罩与卫生舱之间形成的淋浴腔内。
进一步地，所述卫生舱可横向平移地设置在护理床的底部下方，所述转移装置的主体的前端和后端分别可横向平移地安装在护理床的前端和后端上。
进一步地，所述轮椅具有座椅部、可放倒至水平状态的靠背部和可抬起至水平状态的脚踏部，所述座椅部、靠背部和脚踏部上设有若干个平行间隔设置的护垫、构成轮椅的椅面，且相邻两个所述护垫之间形成椅面上可供转移机构插入/抽出的凹槽。
进一步地，所述座椅部的位于相邻两个护垫之间的凹槽内设有升降活动垫，所述升降活动垫在轮椅调整为坐姿状态时升起、填补凹槽，提高舒适度，在轮椅调整至放平状态时下降、以便后续转移装置的机械臂置于凹槽内。
进一步地，所述座椅部包括座椅支架和座椅板面，所述座椅支架水平设置，所述座椅板面安装在座椅支架的上表面上；所述靠背部包括靠背支架和靠背板面，所述靠背支架的下端转动连接在座椅支架的一端，且所述靠背支架可放倒至水平状态，所述靠背板面安装在靠背支架的上表面；所述脚踏部包括脚踏支架和踏板，所述脚踏支架的上端转动连接在座椅支架的另一端，而且所述脚踏支架可抬起至水平状态，所述踏板安装在脚踏支架的下端，所述护垫设置在座椅板面、靠背板面和脚踏支架上。
进一步地，所述轮椅的侧面设有对接锁定部，所述护理床的一侧设有对接锁定座，所述对接锁定部在转移装置将人体在护理床和轮椅之间转移时安装固定在对接锁定座上。
进一步地，所述轮椅的侧面还设有导向定位杆，所述护理床的一侧设有导向定位座，所述导向定位杆在转移装置将人体在护理床和轮椅之间转移时安装固定在导向定位座内。
进一步地，所述护理床的床面具有若干独立升降活动块，当所述升降活动块升起和/或下降后在床面形成可供转移装置的机械臂插入的间隙。
进一步地，所述护理床的床板由多段床板单元组成，多段所床板单元通过活动铰链依次连接，而且所述床板的底部设有坐姿调整驱机构，驱使各段床板单元向上或向下转动，实现床板的坐姿调整。
进一步地，所述护理床包括有床架，所述坐姿调整驱机构包括第一驱动器和第二驱动器，所述第一驱动器和第二驱动器转动地安装在床架上，而且所述第一驱动器的驱动部与床板的位于前端一段床板单元驱动连接，所述第二驱动器的驱动部靠近床板后端的一段床板单元驱动连接，同时所述床板位于后端的一段床板单元与床架转动连接。
进一步地，还包括污水车，用于收集、清理卫生舱输出的废水和排污物。
进一步地，所述污水车具有第一车体，所述第一车体上设有储污仓，所述储污仓具有排污输入口，所述卫生舱具有排污输出口，所述排污输出口直接或间接与排污输入口连接。
进一步地，还包括有净水车，具有加热功能，用于向卫生舱供给清水、肥皂水和臭氧水。
进一步地，所述净水车具有分别用于存储清水和肥皂水的第一水箱和第二水箱，以及臭氧发生装置和加热装置，所述第一水箱和第二水箱通过净水车内的供水管路系统与卫生舱的喷淋头连接，所述加热装置设置在第一水箱和第二水箱内，所述臭氧发生装置的输出端与净水车内的供水管路系统连接。
进一步地，所述净水车具有第二车体，所述第二车体上设有储水仓，所述第一水箱、第二水箱、臭氧发生装置、加热装置和供水管路系统设于储水仓内。
一种家用护理机器人的控制方法，所述家用护理机器人也可以是全自动智能护理机器人，护理人员或者卧床人员通过操作摇控器、设置在护理床上的控制器，选择所需护理模式后家用护理机器人即可完成全自动化护理，所述护理床、转移装置、轮椅和卫生舱与摇控器和控制器之间通信连接；控制方法包括以下步骤：
操作、选择所需护理模式，该护理模式包括床-椅转移模式、洗浴模式、排便模式；
根据所选的床-椅转移模式向护理床、转移装置和轮椅发出控制指令，控制护理床、转移装置和轮椅自动化完成人体在护理床和轮椅之间的转移；或者根据所选的洗浴模式或排便模式向护理床、转移装置和卫生舱发出控制指令，控制护理床、转移装置和卫生舱自动化完成人体在护理床和卫生舱之间的转移、洗浴和排便。
本发明的有益效果：
本发明通过上述技术方案，即可实现人体在护理床、轮椅和卫生舱之间的转移，完成自动化洗浴，操作简单、轻松，有效减少护理人员数量，降低护理强度，同时转移安全、稳定、可靠高，同时护理床和轮椅的透气性极好，舒适度高，还有效避免因长期卧床而导致人体出现褥疮的问题，而且结构简单，生产加工容易，有利于大批量生产、普及使用。
附图说明
图1是本发明实施例所述一种家用护理机器人的结构示意图；
图2是本发明实施例所述一种家用护理机器人中护理床进行坐姿调的结构示意图；
图3是本发明实施例所述一种家用护理机器人中转移装置的结构示意图；
图4是本发明实施例所述一种家用护理机器人中转盘式可卷曲伸缩的柔性机械臂的结构示意图；
图5是本发明实施例所述一种家用护理机器人中护理床的升降活动块上升抬起人体的结构示意图；
图6是本发明实施例所述一种家用护理机器人中转移装置抬起人体的结构示意图；
图7是本发明实施例所述一种家用护理机器人中转移装置抬起人体平移至卫生舱上方的结构示意图；
图8是本发明实施例所述一种家用护理机器人中转移装置将人体转移至卫生舱的结构示意图；
图9是本发明实施例所述一种家用护理机器人中卫生舱的结构示意图；
图10是本发明实施例所述一种家用护理机器人中卫生舱的局部使用结构示意图；
图11是本发明实施例所述一种家用护理机器人中转移装置将人体从护理床转移至轮椅的结构示意图；
图12是本发明实施例所述一种家用护理机器人中转移装置将人体从护理床转移至轮椅的另一结构示意图；
图13是本发明实施例所述一种家用护理机器人中护理床与轮椅对接的局部结构示意图；
图14是本发明实施例所述一种家用护理机器人中污水车的结构示意图；
图15是本发明实施例所述一种家用护理机器人中污水车的另一结构示意图；
图16是本发明实施例所述一种家用护理机器人中护理床的使用状态结构示意图；
图17是本发明实施例所述一种家用护理机器人中护理床的另一使用状态结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1和图15中所示：
本发明实施例提供的所述家用护理机器人，包括护理床1、转移装置2、轮椅3和卫生舱4。其中，
所述护理床1的床面11具有若干可供转移装置2的机械臂21插入的间隙12；具体结构可以为：所述护理床1的床面11具有若干独立升降活动块13，当所述升降活动块13升起或下降后在床面11形成可供转移装置2的机械臂21插入的间隙12(所述护理床1床面11的升降活动块13也可以部分升起和部分下降、在床面11形成可供转移装置2的机械臂21插入的间隙12，而且若干独立升降活动块13也可以采用间隔设置，还可以采用阵列并排设置，当然所述护理床1也可以是专利申请号为CN201910863309.6的一种栅格结构的护理床中公开的任何一种结构。)。
所述转移装置2具有若干机械臂21，所述机械臂21用于插入护理床1的间隙12内，将护理床1上的人体抬起，转移至轮椅3或卫生仓4；所述转移装置2包括主体22，所述机械臂21是卷绕在主体22内的链条式机械臂，具体结构可以为：所述主体22内具有若干个间隔设置的转盘式可卷曲伸缩的柔性机械臂，包括外壳23、转盘24、电机25和机械臂21；其中，所述外壳23与主体22固定连接，所述转盘24是圆形转盘或多边形转盘，所述转盘24可转动地安装在外壳23内，所述电机25安装在外壳23上并与转盘24驱动连接，所述机械臂21卷绕在转盘24上，而且所述机械臂21的内端与转盘24转动连接，外端水平向前；如图3，所述柔性机械臂机构还包括有齿轮盘27，所述齿轮盘27安装在转盘24的转轴上并与转盘24同轴心，所述电机25的驱动轴上安装有驱动齿轮28，所述驱动齿轮28与齿轮盘27啮合连接(当然所述电机25的驱动轴上安装有主动带轮，所述柔性机械臂机构上设有同轴的从动带轮和从动齿轮，所述主动带轮通过传动带与从动带轮驱动连接，所述从动齿轮与齿轮盘27啮合连接)；在工作时可水平向前伸出、插入护理床1的间隙12内。
所述轮椅3的椅面具有若干凹槽35，所述转移装置2的机械臂21可置于凹槽35内，以抬起的人体转移至轮椅3上或将轮椅3上的人体抬起转移至护理床1上。具体结构可以为：所述轮椅3具有座椅部31、可放倒至水平状态的靠背部32和可抬起至水平状态的脚踏部33，所述座椅部31、靠背部32和脚踏部33上设有若干个平行间隔设置的护垫34、构成轮椅的椅面，且相邻两个所述护垫34之间形成椅面上可供转移机构插入/抽出的凹槽35；其中，所述座椅部31包括座椅支架311和座椅板面312，所述座椅支架311水平设置，所述座椅板面312安装在座椅支架311的上表面上；所述靠背部32包括靠背支架321和靠背板面322，所述靠背支架321的下端转动连接在座椅支架311的一端，且所述靠背支架321可放倒至水平状态，所述靠背板面322安装在靠背支架321的上表面；所述脚踏部33包括脚踏支架331和踏板332，所述脚踏支架331的上端转动连接在座椅支架311的另一端，而且所述脚踏支架331可抬起至水平状态，所述踏板332安装在脚踏支架331的下端，所述护垫34设置在座椅板面312、靠背板面322和脚踏支架331上。
所述卫生舱4具有喷淋头，用于对人体进行清洗护理，具体地，所述卫生舱4的上表面设有抬杆支架41和可折叠拆卸地淋浴防水罩42，而且卫生舱4的上表面位于抬杆支架41的下方设有向上喷淋的第一喷淋头43(具体可以为：卫生舱4的上表面设有用于对人体背部、臀部和腿部喷淋的第一喷淋头43)，所述淋浴防水罩42的内侧设有向下喷淋的第二喷淋头44(具体可以为：所述淋浴防水罩42的左右两侧各设有用于对人体前胸、腹部和脚部喷淋的第二喷淋头44)；其中，所述淋浴防水罩42包括若干条活动的喷淋支架47和喷淋罩48，所述喷淋支架47呈倒立的U形，其左右两端可移动地连接在卫生舱4的左右两侧，若干条所述喷淋支架47在使用时移动至间隔分离的垂直状态，在非使用时移动放倒至卫生舱4的前端和/或后端；所述第二喷淋头44安装在喷淋支架47上；所述喷淋罩48在使用时可拆卸地盖在垂直状态的喷淋支架47上；所述喷淋罩48可以是防水帘，所述卫生舱4内还设有热风系统，所述热风系统的热风输出端连接淋浴防水罩42与卫生舱4之间形成的淋浴腔内(比如：所述卫生舱4的左右两侧各设有2个热风系统的热风输出口)，向淋浴腔内输送热风，对淋浴后的人体进行烘干。
本发明所述家用护理机器人使用时，所述转移装置2的机械臂21可置于凹槽35内，以抬起的人体转移至轮椅3上或将轮椅3上的人体抬起转移至护理床1上。具体可以为：首先所述护理床1的床面11的升降活动块13升起或下降，在床面11形成可供转移装置2的机械臂21插入的间隙12；然后转移装置2的机械臂21的外端水平向前伸出、插入护理床1的间隙12内，并将护理床1的人体抬起、转移至轮椅3或卫生舱4；当转移装置2将人体转移至轮椅3之前，轮椅3需要将靠背部32放倒至水平状态和脚踏部33抬起至水平状态，且将人体转移至轮椅3时转移装置2的机械臂21置于轮椅3椅面的凹槽35内；当转移装置2将人体转移至卫生舱4后，卫生舱4依次向人体喷淋清水、肥皂水、清水、臭氧水和清水，最后输送热风对淋浴后人体进行烘干，在此过程可以通过手动或自动搭建和移除淋浴防水罩42，搭建时将若干条喷淋支架47移动至间隔分离的垂直状态，并将喷淋罩48可拆卸地盖在垂直状态的喷淋支架47上，移除时将喷淋罩48拆除，并将在若干条喷淋支架47移动放倒至卫生舱4的前端和/或后端；反之操作，实现人体从轮椅3或卫生舱4转移至护理床1上。
这样，通过本发明所述家用护理机器人即可实现人体在护理床1、轮椅3和卫生舱4之间的转移，完成自动化洗浴，操作简单、轻松，有效减少护理人员数量，降低护理强度，同时转移安全、稳定、可靠高，而且护理床1和轮椅3的透气性极好，舒适度高，还有效避免因长期卧床而导致人体出现褥疮的问题。
另外，所述座椅部31的位于相邻两个护垫34之间的凹槽35内设有升降活动垫(图中未表示出来，其结构可以是由电缸或气缸、护垫组成，所述电缸或气缸的驱动轴垂直向上，且末端设有所述护垫)；当在轮椅3调整至放平状态时，所述升降活动垫下降、以便后续转移装置2的机械臂21置于凹槽35内，当轮椅3调整为坐姿状态时，所述升降活动垫升起、填补凹槽35，提高人体坐在轮椅3上时的舒适度。
如图1、4-7、15所示，本发明所述家用护理机器人还包括污水车5，用于收集、清理卫生舱4输出的废水和排污物。具体结构可以为：所述污水车5具有第一车体51，所述第一车体51上设有用于储存废水和排污物的储污仓52，所述储污仓52具有排污输入口53，所述卫生舱4具有排污输出口，工作时，所述污水车5移动至卫生舱4的底部，且污水车5的排污输出口直接与卫生舱4的排污输入口53连接(当然，污水车5的排污输出口也可以通过输送管间接地与卫生舱4的排污输入口53连接)；其中，所述第一车体51具有升降座54和升降驱动器55，所述储污仓52安装在升降座54上，并通过升降驱动器55和升降座54的带动下升起，使储污仓52的排污输出口直接与卫生舱4的排污输入口53连接。
如图1、4-7所示，本发明所述家用护理机器人还包括有净水车6，具有加热功能，用于向卫生舱4供给清水、肥皂水和臭氧水。具体结构可以为：所述净水车6具有分别用于存储清水和肥皂水的第一水箱和第二水箱，以及臭氧发生装置和加热装置，所述第一水箱和第二水箱通过净水车6内的供水管路系统与卫生舱4的喷淋头连接，所述加热装置设置在第一水箱和第二水箱内，所述臭氧发生装置的输出端与净水车6内的供水管路系统连接；其中，所述净水车6具有第二车体61，所述第二车体61上设有储水仓62，所述第一水箱、第二水箱、臭氧发生装置、加热装置和供水管路系统设于储水仓62内；同样地，所述第二车体61也可以设有与污水车5相同的升降座和升降驱动器，所述储水仓62安装在升降座上，并通过升降驱动器和升降座的带动下升起，使储水仓62的供水口直接与卫生舱4的入水口连接。
当然，本发明所述家用护理机器人也可以不需要污水车5和/或净水车6，在卫生舱4内设置用于储存废水和排污物的储污仓、分别用于存储清水和肥皂水的第一水箱和第二水箱，以及臭氧发生装置和加热装置。
如图1、4-10所示，所述抬杆支架41可以是升降支架，包括有若干条横向抬杆45和升降底架46，若干条所述横向抬杆45间隔平行地设置在升降底架46上。当转移装置2将人体转移至卫生舱4的正上方时，升降底架46驱使横向抬杆45垂直向上升起、抬起机械臂21上的人体，待转移装置2复位后，升降底架46垂直下降，将人体下降至卫生舱4的上表面设有的洗浴槽49内，所述洗浴槽49内的中间位置设有排泄物收集器491，所述排泄物收集器491位于抬杆支架41的下方。
而且，所述抬杆支架41也可以通过升降底架46驱使若干条横向抬杆45升起到不同高度，实现人体的坐姿调整，以便进行大小便和便后清洗(利用对人体臀部喷淋的第一喷淋头43对大小便后人体部位进行冲洗、杀菌除味，和利用热风系统对冲洗后的人体部位进行烘干)。
如图1、11-13所示，所述轮椅3是可升降调节的电动轮椅，具体结构可以为：轮椅3的底座36还设有升降驱动器37，所述升降驱动器37可以是电动升降立柱或气动升降立柱，其驱动端垂直向上并与座椅部31连接。当转移装置2将人体转移至轮椅3的正上方时，升降驱动器37垂直上升、抬起机械臂21上的人体，待转移装置2复位后，升降驱动器37下降即可。
如图1、4-10所示，所述卫生舱4可横向平移地设置在护理床1的底部下方，所述卫生舱4的前后两端；所述转移装置2的主体22的前端和后端分别可横向平移地安装在护理床1的前端和后端上；具体结构可以为：所述转移装置2的主体22的前端和后端分别通过第一平移轨道组件26可横向平移地安装在护理床1的前端和后端上，所述卫生舱4通过第二平移轨道组件40可横向平移地设置在护理床1的底部，所述第一平移轨道组件26和第二平移轨道组件40均包括有电机、丝杆双滑轨、滑台、感应器挡片及传感器。这样，所述转移装置2通过第一平移轨道组件26朝轮椅3或卫生舱4方向平移，以便人体从护理床1转移至轮椅3或卫生舱4，或者将人体从轮椅3或卫生舱4转移至护理床1，而且在平移运动之前，护理床1的床头板和床尾板先垂直下降或者拆卸，给转移装置2让出平移通道；在卫生舱4非使用时，将卫生舱4收纳在护理床1的底部，即可减少卫生舱4的占据空间，使用更方便。
如图2所示，所述护理床1的床板14由多段床板单元组成，多段所床板单元通过活动铰链依次连接，而且所述床板14的底部设有坐姿调整驱机构，驱使各段床板单元向上或向下转动，实现床板14的坐姿调整。具体结构可以为：所述护理床1包括有床架15，所述坐姿调整驱机构包括第一驱动器16和第二驱动器17，所述第一驱动器16和第二驱动器17转动地安装在床架15上，而且所述第一驱动器16的驱动部161与床板14的位于前端一段床板单元驱动连接，所述第二驱动器17的驱动部171与靠近床板14后端的一段床板单元驱动连接，同时所述床板14位于后端的一段床板单元与床架15转动连接(如图2，所述床板14由背板141、固定板142、大腿板143和小腿板144组成，所述背板141、固定板142、大腿板143和小腿板144从前到后依次转动连接，所述第一驱动器16的驱动部161和第二驱动器17的驱动部171分别与背板141和大腿板143驱动连接)。这样，发明所述家用护理机器人的护理床1即可实现坐姿调整，以便卧床人员日常护理和看电视、上网、吃饭等日常活动，而且护理床1的独立升降活动块在交替升降时可达到按摩功能，同时还能有效避免因长期卧床而导致人体出现褥疮的问题。
如图13所示，所述轮椅3的侧面设有对接锁定部38，所述护理床1的一侧设有对接锁定座18，所述对接锁定部38在转移装置2将人体在护理床1和轮椅3之间转移时安装固定在对接锁定座18上。这样，对接固定一起的护理床1和轮椅3大大提高人体转移的安全性。
此外，所述轮椅3的侧面还设有导向定位杆39，所述护理床1的一侧设有导向定位座19，所述导向定位杆39在转移装置2将人体在护理床1和轮椅3之间转移时安装固定在导向定位座19的导向定位槽191内。这样，当护理床1和轮椅3对接时，通过导向定位杆39和导向定位座19即可提高对接锁定部38和对接锁定座18对接的准确度，同时进一步增加护理床1和轮椅对接的牢固性和稳定性，人体转移安全性更佳。而且所述导向定位杆39的前端设有导向轮391，同时导向定位槽191的开口口径大于导向定位槽191的宽度，可以呈喇叭形，对接锁定操作更顺畅、更便利。
当然，本发明所述家用护理机器人的护理床1也可以具有垂直升降运动功能，以实现转移装置2将人体在护理床1和轮椅3之间、护理床1和卫生舱4之间转移时的高度调整。
本发明所述家用护理机器人也可以是全自动智能护理机器人，护理人员或者卧床人员通过操作摇控器、设置在护理床1上的控制器，选择所需护理模式后家用护理机器人即可完成全自动化护理，所述护理床1、转移装置2、轮椅3和卫生舱4与摇控器和控制器之间通信连接。具体操作控制方法包括以下步骤：
操作、选择所需护理模式，该护理模式包括床-椅转移模式、洗浴模式、排便模式；
根据所选的床-椅转移模式向护理床1、转移装置2和轮椅3发出控制指令，控制护理床1、转移装置2和轮椅3自动化完成人体在护理床1和轮椅3之间的转移；或者根据所选的洗浴模式或排便模式向护理床1、转移装置2和卫生舱4发出控制指令，控制护理床1、转移装置2和卫生舱4自动化完成人体在护理床1和卫生舱4之间的转移、洗浴和排便；
具体为，当选择床-椅转移模式时，首先轮椅3根据接收到的控制指令自动移动至护理床1的旁侧并调整至放平状，然后护理床1在接收控制指令后根据控制指令控制升降活动块13上升或下降、形成间隙12，转移装置2在接收控制指令后控制机械臂21水平伸出、插入的间隙12内，以将人体抬起(比如：上升后的升降活动块13下降，此时机械臂21托住人体)，并朝轮椅3方向平移，直至人体位于轮椅3的正上方，接着轮椅3的升起至椅面将人体托起(此时机械臂21置于轮椅3椅面的凹槽35内)，最后转移装置2平移复位并将机械臂21卷缩收纳至转移装置2内后，轮椅3下降复位并调整至坐姿状态，完成护理床1上的人体转移至轮椅3，反之操作，完成轮椅3上的人体转移至护理床1，以便卧床人员进行户外活动和护理治疗；
当选择洗浴模式或排便模式时，首先卫生舱4在接收到的控制指令从护理床1底部平移出来并上升至合适高度，然后护理床1在接收控制指令后根据控制指令控制升降活动块13上升或下降、形成间隙12，转移装置2在接收控制指令后控制机械臂21水平伸出、插入的间隙12内，以将人体抬起(比如：上升后的升降活动块13下降，此时机械臂21托住人体)，并朝卫生舱4方向平移，直至人体位于卫生舱4的正上方，接着卫生舱4的抬杆支架41升起至将人体托起(此时机械臂21置于抬杆支架41的横向抬杆45之间的间隙内)，最后转移装置2平移复位并将机械臂21卷缩收纳至转移装置2内后，抬杆支架41下降复位并装上淋浴防水罩42即可淋浴或者抬杆支架41调整至坐姿状态可以进行大小便和便后冲洗，反之操作，完成卫生舱4上的人体转移至护理床1。
另外，所述污水车5和净水车6也是与摇控器和控制器之间通信连接，当选择洗浴模式或排便模式时，所述污水车5和净水车6根据接收到的控制指令自动移动至卫生舱4的底部，使储污仓52的排污输出口直接与卫生舱4的排污输入口53连接，使储水仓62的供水口直接与卫生舱4的入水口连接。
其次，本发明所述的护理床1还可以通过控制床面11的升降活动块13进行独立交替升降运动，如图16和17所示，即可实现按摩和防褥疮功能，护理效果更好，功能更强大。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (22)

1.一种家用护理机器人，其特征在于，包括
护理床(1)，其床面(11)具有若干可供转移装置(2)的机械臂(21)插入的间隙(12)；
转移装置(2)，具有若干机械臂(21)，所述机械臂(21)用于插入护理床(1)的间隙(12)内，将护理床(1)上的人体抬起、转移至轮椅(3)或卫生仓(4)；
轮椅(3)，可调节为坐姿状态和放平状态，其椅面具有若干凹槽(35)，所述转移装置(2)的机械臂(21)可置于凹槽(35)内，以抬起的人体转移至轮椅(3)上或将轮椅(3)上的人体抬起转移至护理床(1)上；
卫生舱(4)，具有喷淋头，用于对人体进行清洗护理。
2.根据权利要求1所述的家用护理机器人，其特征在于：所述转移装置(2)包括主体(22)，所述机械臂(21)是卷绕在主体(22)内的链条式机械臂，且在工作时可水平向前伸出、插入护理床(1)的间隙(12)内。
3.根据权利要求2所述的家用护理机器人，其特征在于：所述主体(22)内具有若干个间隔设置的转盘式可卷曲伸缩的柔性机械臂，包括外壳(23)、转盘(24)、电机(25)和机械臂(21)；其中，所述外壳(23)与主体(22)固定连接，所述转盘(24)是圆形转盘或多边形转盘，所述转盘(24)可转动地安装在外壳(23)内，所述电机(25)安装在外壳(23)上并与转盘(24)驱动连接，所述机械臂(21)卷绕在转盘(4)上，而且所述机械臂(21)的内端与转盘(4)转动连接，外端水平向前。
4.根据权利要求2或3所述的家用护理机器人，其特征在于：所述卫生舱(4)的上表面设有抬杆支架(41)和可折叠拆卸地淋浴防水罩(42)，而且卫生舱(4)的上表面位于抬杆支架(41)的下方设有向上喷淋的第一喷淋头(43)，所述淋浴防水罩(42)的内侧设有向下喷淋的第二喷淋头(44)。
5.根据权利要求4所述的家用护理机器人，其特征在于：所述抬杆支架(41)是升降支架，包括有若干条横向抬杆(45)和升降底架(46)，若干条所述横向抬杆(45)间隔平行地设置在升降底架(46)上。
6.根据权利要求4所述的家用护理机器人，其特征在于：所述淋浴防水罩(42)包括若干条活动的喷淋支架(47)和喷淋罩(48)，所述喷淋支架(47)呈倒立的U形，其左右两端可移动地连接在卫生舱(4)的左右两侧，若干条所述喷淋支架(47)在使用时移动至间隔分离的垂直状态，在非使用时移动放倒至卫生舱(4)的前端和/或后端；所述第二喷淋头(44)安装在喷淋支架(47)上；所述喷淋罩(48)在使用时可拆卸地盖在垂直状态的喷淋支架(47)上。
7.根据权利要求4所述的家用护理机器人，其特征在于：所述卫生舱(4)内还设有用于对淋浴后的人体进行烘干的热风系统，所述热风系统的热风输出端连接淋浴防水罩(42)与卫生舱(4)之间形成的淋浴腔内。
8.根据权利要求4所述的家用护理机器人，其特征在于：所述卫生舱(4)可横向平移地设置在护理床(1)的底部下方，所述转移装置(2)的主体(22)的前端和后端分别可横向平移地安装在护理床(1)的前端和后端上。
9.根据权利要求1或2或3或5或6或7或8所述的家用护理机器人，其特征在于：所述轮椅(3)具有座椅部(31)、可放倒至水平状态的靠背部(32)和可抬起至水平状态的脚踏部(33)，所述座椅部(31)、靠背部(32)和脚踏部(33)上设有若干个平行间隔设置的护垫(34)、构成轮椅的椅面，且相邻两个所述护垫(34)之间形成椅面上可供转移机构插入/抽出的凹槽(35)。
10.根据权利要求9所述的家用护理机器人，其特征在于：所述座椅部(31)的位于相邻两个护垫(34)之间的凹槽(35)内设有升降活动垫，所述升降活动垫在轮椅(3)调整为坐姿状态时升起、填补凹槽(35)，提高舒适度，在轮椅(3)调整至放平状态时下降、以便后续转移装置(2)的机械臂(21)置于凹槽(35)内。
11.根据权利要求9所述的家用护理机器人，其特征在于：所述座椅部(31)包括座椅支架(311)和座椅板面(312)，所述座椅支架(311)水平设置，所述座椅板面(312)安装在座椅支架(311)的上表面上；所述靠背部(32)包括靠背支架(321)和靠背板面(322)，所述靠背支架(321)的下端转动连接在座椅支架(311)的一端，且所述靠背支架(321)可放倒至水平状态，所述靠背板面(322)安装在靠背支架(321)的上表面；所述脚踏部(33)包括脚踏支架(331)和踏板(332)，所述脚踏支架(331)的上端转动连接在座椅支架(311)的另一端，而且所述脚踏支架(331)可抬起至水平状态，所述踏板(332)安装在脚踏支架(331)的下端，所述护垫(34)设置在座椅板面(312)、靠背板面(322)和脚踏支架(331)上。
12.根据权利要求1或2或3或5或6或7或8或10或11所述的家用护理机器人，其特征在于：所述轮椅(3)的侧面设有对接锁定部(38)，所述护理床(1)的一侧设有对接锁定座(18)，所述对接锁定部(38)在转移装置(2)将人体在护理床(1)和轮椅(3)之间转移时安装固定在对接锁定座(18)上。
13.根据权利要求12所述的家用护理机器人，其特征在于：所述轮椅(3)的侧面还设有导向定位杆(39)，所述护理床(1)的一侧设有导向定位座(19)，所述导向定位杆(39)在转移装置(2)将人体在护理床(1)和轮椅(3)之间转移时安装固定在导向定位座(19)内。
14.根据权利要求1或2或3或5或6或7或8或10或11或13所述的家用护理机器人，其特征在于：所述护理床(1)的床面(11)具有若干独立升降活动块(13)，当所述升降活动块(13)升起和/或下降后在床面(11)形成可供转移装置(2)的机械臂(21)插入的间隙(12)。
15.根据权利要求14所述的家用护理机器人，其特征在于：所述护理床(1)的床板(14)由多段床板单元组成，多段所床板单元通过活动铰链依次连接，而且所述床板(14)的底部设有坐姿调整驱动机构，驱使各段床板单元向上或向下转动，实现床板(14)的坐姿调整。
16.根据权利要求15所述的家用护理机器人，其特征在于：所述护理床(1)包括有床架(15)，所述坐姿调整驱机构包括第一驱动器(16)和第二驱动器(17)，所述第一驱动器(16)和第二驱动器(17)转动地安装在床架(15)上，而且所述第一驱动器(16)的驱动部与床板(14)的位于前端一段床板单元驱动连接，所述第二驱动器(17)的驱动部靠近床板(14)后端的一段床板单元驱动连接，同时所述床板(14)位于后端的一段床板单元与床架(15)转动连接。
17.根据权利要求1或2或3或5或6或7或8或10或11或13或15或16所述的家用护理机器人，其特征在于：还包括污水车(5)，用于收集、清理卫生舱(4)输出的废水和排污物。
18.根据权利要求17所述的家用护理机器人，其特征在于：所述污水车(5)具有第一车体(51)，所述第一车体(51)上设有储污仓(52)，所述储污仓(52)具有排污输入口(53)，所述卫生舱(4)具有排污输出口，所述排污输出口直接或间接与排污输入口(53)连接。
19.根据权利要求1或2或3或5或6或7或8或10或11或13或15或16或18所述的家用护理机器人，其特征在于：还包括有净水车(6)，具有加热功能，用于向卫生舱(4)供给清水、肥皂水和臭氧水。
20.根据权利要求19所述的家用护理机器人，其特征在于：所述净水车(6)具有分别用于存储清水和肥皂水的第一水箱和第二水箱，以及臭氧发生装置和加热装置，所述第一水箱和第二水箱通过净水车(6)内的供水管路系统与卫生舱(4)的喷淋头连接，所述加热装置设置在第一水箱和第二水箱内，所述臭氧发生装置的输出端与净水车(6)内的供水管路系统连接。
21.根据权利要求19所述的家用护理机器人，其特征在于：所述净水车(6)具有第二车体(61)，所述第二车体(61)上设有储水仓(62)，所述第一水箱、第二水箱、臭氧发生装置、加热装置和供水管路系统设于储水仓(62)内。
22.一种家用护理机器人的控制方法，其特征在于：所述家用护理机器人也可以是全自动智能护理机器人，护理人员或者卧床人员通过操作摇控器、设置在护理床(1)上的控制器，选择所需护理模式后家用护理机器人即可完成全自动化护理，所述护理床(1)、转移装置(2)、轮椅(3)和卫生舱(4)与摇控器和控制器之间通信连接；控制方法包括以下步骤：
操作、选择所需护理模式，该护理模式包括床-椅转移模式、洗浴模式、排便模式；
根据所选的床-椅转移模式向护理床(1)、转移装置(2)和轮椅(3)发出控制指令，控制护理床(1)、转移装置(2)和轮椅(3)自动化完成人体在护理床(1)和轮椅(3)之间的转移；或者根据所选的洗浴模式或排便模式向护理床(1)、转移装置(2)和卫生舱(4)发出控制指令，控制护理床(1)、转移装置(2)和卫生舱(4)自动化完成人体在护理床(1)和卫生舱(4)之间的转移、洗浴和排便。
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