CN111874593A - 一种板件自动方位判别高速上下料工艺 - Google Patents

Abstract

本发明涉及板件输送技术领域，尤其公开了一种板件自动方位判别高速上下料工艺，步骤（a），在板件的拐角处配置方向孔；步骤（b），利用机械手将板件移送至对位设备，以及执行步骤（c1）或步骤（c2）；步骤（c1），对位设备检测并识别到机械手移送的板件的方向孔；步骤（c2），对位设备检测未识别到机械手移动的板件的方向孔，机械手驱动板件移动，对位设备检测并识别到机械手移动后的板件的方向孔；步骤（d），第一输送设备将识别方向孔后的板件自动输出；无需作业人员手动移送板件及依靠目测识别板件的方向孔，实现板件的自动识别对位及自动输送，提升板件的输送效率及输送准确率，进而提升板件的生产效率及生产良率。

Description

一种板件自动方位判别高速上下料工艺

技术领域

本发明涉及板件输送技术领域，尤其公开了一种板件自动方位判别高速上下料工艺。

背景技术

电路板（如印刷电路板或柔性电路板）等板件是各种机械设备或电子设备常用的基本配件之一，在板件的生产制造过程中，需要在板件上进行多项工艺的加工处理，如此，就需要在不同的工艺之间进行板件的准确移送，现有技术中一方面需要作业人员依靠目测板件的方向，进行板件方向的调整，另一方面需要将方向调整后的板件手动移送，板件的移送效率或移送良率均极其低下，这也导致板件的生产效率或生产良率极其低下。

发明内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种板件自动方位判别高速上下料工艺，无需作业人员手动移送板件及依靠目测识别板件的方向孔，实现板件的自动识别对位及自动输送，提升板件的输送效率及输送准确率，进而提升板件的生产效率及生产良率。

为实现上述目的，本发明的一种板件自动方位判别高速上下料工艺，包括如下步骤：

步骤（a），在板件的拐角处配置方向孔；

步骤（b），利用机械手将板件移送至对位设备，以及执行步骤（c1）或步骤（c2）；

步骤（c1），对位设备检测并识别到机械手移送的板件的方向孔；

步骤（c2），对位设备检测未识别到机械手移动的板件的方向孔，机械手驱动板件移动，对位设备检测并识别到机械手移动后的板件的方向孔；

步骤（d），第一输送设备将识别方向孔后的板件自动输出。

其中，在步骤（c2）中，机械手驱动板件绕竖直方向转动180°，对位设备检测并识别到转动180°后的板件的方向孔。

其中，还包括位于步骤（c2）与步骤（d）之间的步骤（c3）：

步骤（c3），利用翻板装置将识别方向孔后的板件翻转180°，第一输送设备将翻转180°后的板件输出。

其中，在步骤（c2）中，机械手驱动板件第一次平移，对位设备检测并识别到第一次平移后的板件的方向孔，执行步骤（c3）。

其中，在步骤（c2）中，对位设备检测并未识别到第一次平移后的板件的方向孔，机械手驱动板件绕竖直方向转动180°，对位设备检测并识别到转动180°后的板件的方向孔，执行步骤（d）。

其中，在步骤（c2）中，对位设备检测并未识别到第一次平移后的板件的方向孔，机械手驱动板件绕竖直方向转动180°，对位设备检测并未识别到转动180°后的板件的方向孔，机械手驱动板件第二次平移，对位设备检测并识别到第二次平移后的板件的方向孔，执行步骤（c3）。

其中，还包括位于步骤（c2）与步骤（c3）之间的步骤（c2.1）：

步骤（c2.1），机械手将对位设备识别方向孔后的板件移送至第二输送设备，第二输送设备将板件自动移送至翻板装置，执行步骤（c3）。

其中，还包括位于步骤（a）与步骤（b）之间的步骤（a1）：

步骤（a1），利用供板装置一次性供应堆叠的多个板件，供板装置驱动堆叠的多个板件移动，使得板件的板面与水平面之间的夹角为锐角，执行步骤（b），步骤（b）中，机械手将供板装置供应的堆叠的多个板件逐个移送至对位设备。

其中，机械手为吊装构造，机械手位于供料设备、对位设备、第一输送设备的上方，机械手的末端可拆卸设置有吸盘模组，吸盘模组用于吸住供板装置供应的板件。

其中，板件包括第一拐角、第二拐角、第三拐角及第四拐角，第一拐角、第三拐角处于板件的对角位置，第二拐角、第四拐角处于板件的对角位置，方向孔设置于第一拐角，对位设备配置有摄像单元，摄像单元用于对板件的拐角摄像。

本发明的有益效果：无需作业人员手动移送板件及依靠目测识别板件的方向孔，实现板件的自动识别对位及自动输送，提升板件的输送效率及输送准确率，进而提升板件的生产效率及生产良率。

附图说明

图1为本发明的流程框图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。

请参阅图1所示，本发明的一种板件自动方位判别高速上下料工艺，包括如下步骤：

步骤（a），在板件的拐角处配置方向孔；优选地，板件大致为矩形平板，板件包括第一拐角、第二拐角、第三拐角及第四拐角，第一拐角、第三拐角处于板件的对角位置，第二拐角、第四拐角处于板件的对角位置，方向孔设置在第一拐角上；

步骤（b），利用机械手将板件自动移送至对位设备，无需作业人员手动移送板件，以及执行步骤（c1）或步骤（c2）；

步骤（c1），对位设备检测并识别到机械手移送的板件的方向孔；对位设备配置有摄像单元，摄像单元用于对板件的拐角摄像，当摄像单元拍摄到板件的第一拐角的方向孔之后，对位设备即可经由识别摄像单元所拍摄的图形中的方向孔完成对板件的自动对位；

步骤（c2），对位设备检测未识别到机械手移动的板件的方向孔，即当对位设备的摄像单元拍摄到板件的第二拐角的图像、板件的第三拐角的图像或板件的第四拐角的图像时，机械手驱动板件移动，利用机械手自动调整板件的位置，对位设备检测并识别到机械手移动后的板件的方向孔；

步骤（d），第一输送设备将识别方向孔后的板件自动输出，实现板件的自动化输送。

本发明的板件自动方位判别高速上下料工艺无需作业人员手动移送板件及依靠目测识别板件的方向孔，借助机械手、第一输送设备实现板件的自动输送，借助对位设备实现板件的自动识别对位，实现板件的自动识别对位及自动输送，提升板件的输送效率及输送准确率，进而提升板件的生产效率及生产良率。

当机械手将板件的第一拐角移动至对位设备时，对位设备的摄像单元直接拍摄第一拐角处的图像，此时方向孔即位于摄像单元所拍摄的图像中，对位设备获取图像中方向孔的数据完成对板件的自动对位，机械手将完成方向孔识别后的板件移动至第一输送设备，第一输送设备将板件自动输出。

在步骤（c2）中，当机械手将板件的第三拐角移动至对位设备的摄像单元时，摄像单元拍摄的第三拐角处的图像中没有定位孔，对位设备不能完成板件的对位识别，然后机械手驱动板件绕竖直方向转动180°，使得板件的第一拐角移动至对位设备的摄像单元，摄像单元对第一拐角拍摄图形，对位设备检测并识别到转动180°后的板件的方向孔，机械手将完成方向孔识别后的板件移动至第一输送设备，第一输送设备将板件自动输出。

板件自动方位判别高速上下料工艺还包括位于步骤（c2）与步骤（d）之间的步骤（c3），在步骤（c2）中，当机械手将板件的第二拐角移动至对位设备的摄像单元时，摄像单元拍摄的第二拐角处的图像中没有定位孔，机械手驱动板件第一次平移，使得板件的第一拐角移动至对位设备的摄像单元，摄像单元拍摄的第一拐角处的图像中具有对位孔，对位设备检测并识别到第一次平移后的板件的方向孔，执行步骤（c3）：

步骤（c3），机械手将识别方向孔后板件移动至翻板装置，利用翻板装置将识别方向孔后的板件翻转180°，第一输送设备将翻转180°后的板件自动输出。

在步骤（c2）中，当机械手将板件的第四拐角移动至对位设备的摄像单元时，摄像单元拍摄的第四拐角处的图像中没有定位孔，对位设备不能完成板件的对位识别。机械手驱动板件第一次平移，使得板件的第三拐角移动至对位设备的摄像单元，摄像单元拍摄的第三拐角处的图像中没有对位孔，对位设备检测并未识别到第一次平移后的板件的方向孔，机械手驱动板件绕竖直方向转动180°，使得板件的第一拐角移动至对位设备的摄像单元时，摄像单元拍摄的第一拐角处的图像中具有定位孔，对位设备检测并识别到转动180°后的板件的方向孔，执行步骤（d）。

在步骤（c2）中，当机械手将板件的第三拐角移动至对位设备的摄像单元时，摄像单元拍摄的第三拐角处的图像中没有定位孔，对位设备不能完成板件的对位识别。机械手驱动板件第一次平移，使得板件的第四拐角移动至对位设备的摄像单元，摄像单元拍摄的第四拐角处的图像中没有定位孔，对位设备不能完成板件的对位识别，对位设备检测并未识别到第一次平移后的板件的方向孔，机械手驱动板件绕竖直方向转动180°，使得板件的第二拐角移动至对位设备的摄像单元，摄像单元拍摄的第二拐角处的图像中没有定位孔，对位设备检测并未识别到转动180°后的板件的方向孔，机械手驱动板件第二次平移，使得板件的第一拐角移动至对位设备的摄像单元，摄像单元拍摄的第一拐角处的图像中具有定位孔，对位设备检测并识别到第二次平移后的板件的方向孔，执行步骤（c3）。

本发明的板件自动方位判别高速上下料工艺还包括位于步骤（c2）与步骤（c3）之间的步骤（c2.1）：

步骤（c2.1），机械手将对位设备识别方向孔后的板件移送至第二输送设备，第二输送设备将板件自动移送至翻板装置，根据实际需要，选择性执行步骤（c3），即翻板装置根据实际需要将板件翻转180°输送至第一输送设备或者将板件直接输送至第一输送设备。第一输送设备、翻板装置、第二输送设备共线设置，翻板装置位于第一输送设备与第二输送设备之间。经由两个输送设备与翻板装置的配合，缩短机械手的移动行程，提升机械手移送板件的效率，进而辅助提升板件的对位效率及移送效率。

本发明的板件自动方位判别高速上下料工艺还包括位于步骤（a）与步骤（b）之间的步骤（a1）：

步骤（a1），利用供板装置一次性供应堆叠的多个板件，供板装置驱动堆叠的多个板件移动，使得板件的板面与水平面之间的夹角为锐角，执行步骤（b），步骤（b）中，机械手将供板装置供应的堆叠的多个板件逐个移送至对位设备。

借助供板装置的自动供料，提升板件的供料效率，进而提升对位设备对板件的对位效率。利用供料装置所供应的板面与水平面之间存在夹角为锐角的状态，方便机械手快速、准确地拾取板件，辅助提升板件输送效率。

本实施例中，机械手为吊装构造，机械手位于供料设备、对位设备、第一输送设备的上方，机械手的末端可拆卸设置有吸盘模组，吸盘模组用于吸住供板装置供应的板件。即机械手倒立吊装在厂房的顶壁上，或者机械手倒立吊装在支架上，使得供料装置、对位设备、输送设备可以紧凑地布置在一起，缩小占地面积，缩小机械手的移动范围，进一步辅助提升板件的输送效率及对位效率。借助吸盘模组吸住板件，相较于利用机械手夹持板件，避免板件被夹伤。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种板件自动方位判别高速上下料工艺，其特征在于，包括如下步骤：

步骤（a），在板件的拐角处配置方向孔；

步骤（b），利用机械手将板件移送至对位设备，以及执行步骤（c1）或步骤（c2）；

步骤（c1），对位设备检测并识别到机械手移送的板件的方向孔；

步骤（c2），对位设备检测未识别到机械手移动的板件的方向孔，机械手驱动板件移动，对位设备检测并识别到机械手移动后的板件的方向孔；

步骤（d），第一输送设备将识别方向孔后的板件自动输出。

2.根据权利要求1所述的板件自动方位判别高速上下料工艺，其特征在于：在步骤（c2）中，机械手驱动板件绕竖直方向转动180°，对位设备检测并识别到转动180°后的板件的方向孔。

3.根据权利要求1所述的板件自动方位判别高速上下料工艺，其特征在于，还包括位于步骤（c2）与步骤（d）之间的步骤（c3）：

步骤（c3），利用翻板装置将识别方向孔后的板件翻转180°，第一输送设备将翻转180°后的板件输出。

4.根据权利要求3所述的板件自动方位判别高速上下料工艺，其特征在于：在步骤（c2）中，机械手驱动板件第一次平移，对位设备检测并识别到第一次平移后的板件的方向孔，执行步骤（c3）。

5.根据权利要求4所述的板件自动方位判别高速上下料工艺，其特征在于：在步骤（c2）中，对位设备检测并未识别到第一次平移后的板件的方向孔，机械手驱动板件绕竖直方向转动180°，对位设备检测并识别到转动180°后的板件的方向孔，执行步骤（d）。

6.根据权利要求5所述的板件自动方位判别高速上下料工艺，其特征在于：在步骤（c2）中，对位设备检测并未识别到第一次平移后的板件的方向孔，机械手驱动板件绕竖直方向转动180°，对位设备检测并未识别到转动180°后的板件的方向孔，机械手驱动板件第二次平移，对位设备检测并识别到第二次平移后的板件的方向孔，执行步骤（c3）。

7.根据权利要求3所述的板件自动方位判别高速上下料工艺，其特征在于，还包括位于步骤（c2）与步骤（c3）之间的步骤（c2.1）：

步骤（c2.1），机械手将对位设备识别方向孔后的板件移送至第二输送设备，第二输送设备将板件自动移送至翻板装置，执行步骤（c3）。

8.根据权利要求1所述的板件自动方位判别高速上下料工艺，其特征在于，还包括位于步骤（a）与步骤（b）之间的步骤（a1）：

步骤（a1），利用供板装置一次性供应堆叠的多个板件，供板装置驱动堆叠的多个板件移动，使得板件的板面与水平面之间的夹角为锐角，执行步骤（b），步骤（b）中，机械手将供板装置供应的堆叠的多个板件逐个移送至对位设备。

9.根据权利要求8所述的板件自动方位判别高速上下料工艺，其特征在于：机械手为吊装构造，机械手位于供料设备、对位设备、第一输送设备的上方，机械手的末端可拆卸设置有吸盘模组，吸盘模组用于吸住供板装置供应的板件。

10.根据权利要求1所述的板件自动方位判别高速上下料工艺，其特征在于：板件包括第一拐角、第二拐角、第三拐角及第四拐角，第一拐角、第三拐角处于板件的对角位置，第二拐角、第四拐角处于板件的对角位置，方向孔设置于第一拐角，对位设备配置有摄像单元，摄像单元用于对板件的拐角摄像。

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