CN111846831B - 烟草用码拆垛一体小车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种烟草用码拆垛一体小车，属于运输器械技术领域；其包括基座，基座上设有回转装置及可转动且可伸缩的第一输送机；回转装置上设有第二输送机，回转装置可驱动第二输送机进行倾斜及旋转；第二输送机一端设有转向驱动装置；转向驱动机构上设有第三输送机，转向驱动装置可驱动第三输送机相对第二输送机转动，且第二输送机、第三输送机中的输送带传动机构通过转向驱动装置传动连接；第一输送机一端设有万向连接机构，万向连接机构远离第一输送机的一端与第二输送机另一端连接；当回转装置驱动第二输送机进行倾斜或旋转时，第一输送机会随之转动并进行伸缩；本发明旨在提供一种烟草用码拆垛一体小车；用于对物料进行输送。

Description

烟草用码拆垛一体小车
技术领域
本发明属于运输器械技术领域，具体涉及一种烟草用码拆垛一体小车。
背景技术
输送机是一种现有技术中用于输送物料的输送设备，其常用于码垛与拆垛中的物料搬运工序中。现有技术中的输送机大多只有升降功能，当需要调节输送机方向时，需人工推动输送机进行转向，并且转向时需要的空间较大，常常因空间不足导致无法转向，其灵活性差；且现有技术中的输送机的出口端和入口端是固定设置的，在码垛与拆垛时输送机无法根据物料的存放位置与当前摆放位置进行调整，不便于进行码垛与拆垛。
发明内容
本发明的目的在于针对上述现有技术的不足，提供一种灵活性能好、并可根据需求调整输送机输入输出位置的烟草用码拆垛一体小车。
本发明的技术方案是这样实现的：一种烟草用码拆垛一体小车，包括基座，所述基座上设有回转装置及可转动且可伸缩的第一输送机；所述回转装置上设有第二输送机，回转装置可驱动第二输送机进行倾斜及旋转；所述第二输送机一端设有转向驱动装置；所述转向驱动机构上设有第三输送机，转向驱动装置可驱动第三输送机相对第二输送机转动，且第二输送机中的输送带传动机构通过转向驱动装置传动连接第三输送机中的输送带传动机构；所述第一输送机一端设有万向连接机构，所述万向连接机构远离第一输送机的一端与第二输送机另一端连接；当回转装置驱动第二输送机进行倾斜或旋转时，第一输送机会随之转动并进行伸缩。
作为优选方案，所述回转装置包括设置在基座上的回转底盘，所述回转底盘上设有机械臂固定底座，所述机械臂固定底座上设有用于驱动回转底盘转动的回转驱动元件；所述机械臂固定底座一端铰接有第一机械臂，且该铰接处设有用于驱动第一机械臂摆动的第一机械臂驱动元件；所述机械臂固定底座另一端铰接有第二机械臂，且该铰接处设有用于驱动第二机械臂摆动的第二机械臂驱动元件；所述第二机械臂远离机械臂固定底座的一端铰接有第三机械臂；所述第一机械臂远离机械臂固定底座的一端，及第三机械臂远离第二机械臂的一端分别铰接在第二输送机底部。进一步的，所述回转底盘包括外固定环、内固定环及若干圆柱形转子；所述内固定环底部固定连接在基座上，所述内固定环内侧壁设有内齿轮齿；所述外固定环套接在内固定环外部，所述机械臂固定底座设置在外固定环顶部；所述外固定环内侧壁与内固定环外侧壁之间形成一条可供圆柱形转子滚动的滚动滑槽，所述圆柱形转子交错均布在滚动滑槽内；所述回转驱动元件固定连接在机械臂固定底座上，回转驱动元件的输出端设有与内固定环上的内齿轮齿啮合的驱动齿轮。进一步的，所述机械臂固定底座上铰接有助力气弹簧，所述助力气弹簧另一端铰接第二输送机底部，所述助力气弹簧为第二输送机提供一个向上的力。进一步的，所述第一机械臂驱动元件包括由第一驱动电机与第一减速器组成，所述第一减速器设置在机械臂固定底座上，所述第一驱动电机的输出端连接第一减速器的输入端，所述第一机械臂固定连接在第一减速器的输出端上；所述第二机械臂驱动元件包括第二驱动电机与第二减速器，所述第二减速器设置在机械臂固定底座上，所述第二驱动电机的输出端连接第二减速器的输入端，所述第二机械臂固定连接在第二减速器的输出端上。
作为优选方案，所述转向驱动装置包括上固定板、下固定板、第一转向器、第二转向器、转向驱动元件；所述第一转向器固定连接在第二输送机上，第一转向器的左输出端与右输出端传动连接第二输送机中的输送带传动机构，第一转向器的下输出端连接有第一传动轴；所述第一传动轴下端设有第一传动轮；所述第二转向器固定连接在第三输送机上，且第二转向器的左输出端与右输出端传动连接传动连接第二输送机中的输送带传动机构，第二转向器下部固定连接有转向驱动轮，第二转向器的下输出端连接有第二传动轴；所述第二传动轴下端设有第二传动轮；所述第一传动轮与第二传动轮传动连接；所述上固定板一端固定连接在第二输送机上，另一端与第二转向器上端转动连接；所述下固定板一端固定连接在第一转向器下部，另一端与第二传动轴转动连接；所述转向驱动元件设置在第二输送机上，转向驱动元件的输出端设有转向主动轮，所述转向主动轮传动连接转向驱动轮；所述转向驱动元件通过转向主动轮、转向驱动轮可驱动第二转向器转动。
作为优选方案，所述万向连接机构包括第一连接轴、第一万向节、第二连接轴、第二万向节、第三连接轴；所述第一连接轴一端与第一输送机另一端固定连接，第一连接轴另一端与第一万向节一活动端固定连接；所述第二连接轴一端与第一万向节另一活动端固定连接，第二连接轴另一端与第二万向节一活动端固定连接；所述第三连接轴一端与第二万向节另一活动端固定连接，所述第三连接轴另一端与第二输送机一端固定连接。
作为优选方案，所述第三输送机内设有用于将物料抓取至第三输送机上的物料抓取机构；所述物料抓取机构包括抓取组件、驱动支架与驱动气缸；所述抓取组件设置在驱动支架一端；所述驱动支架具有立起并伸出第三输送机远离转向驱动装置的一端，使抓取组件对物料进行抓取的第一状态，与具有折叠并缩回第三输送机内，使抓取组件将物料放置在第三输送机上的第二状态；所述第三输送机两侧的侧板上设有用于引导驱动支架进行状态切换的导向滑槽；所述驱动气缸一端与驱动支架连接，另一端与第三输送机侧板连接，用于驱动驱动支架进行状态切换。进一步的，所述驱动支架包括驱动板、两个第一连接臂、两个第二连接臂与两个第三连接臂；两个所述第一连接臂的一端分别铰接连接在驱动板中部的两侧，两个所述第一连接臂另一端分别与两个所述第三连接臂的一端铰接；两个所述第二连接臂的一端分别铰接连接在驱动板靠近驱动气缸一端的两侧，两个所述第二连接臂另一端分别与两个所述第三连接臂的另一端铰接；所述第二连接臂远离驱动板的一侧设有第一滑轮，第一连接臂与第三连接臂的铰接处远离驱动板的一侧设有第二滑轮，第二连接臂与第三连接臂的铰接处远离驱动板的一侧设有第三滑轮；所述第一滑轮与第三滑轮相邻；所述第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮滑移连接导向滑槽；所述抓取组件设置在驱动板远离驱动气缸的一端。进一步的，所述导向滑槽包括可供第一滑轮滑动的第一滑槽、可供第二滑轮与第三滑轮滑动的第二滑槽、可使驱动支架处于第二状态的第三滑槽；所述第三滑槽位于第一滑槽与第二滑槽靠近驱动气缸的一端，并与第一滑槽、第二滑槽连通；当驱动支架处于第一状态时，所述第一滑轮位于第一滑槽内，且第二滑轮与第三滑轮位于第二滑槽内；当驱动支架处于第二状态时，所述第一滑轮与第三滑轮位于第三滑槽内；进一步的，所述驱动气缸为单缸气缸；所述第三输送机远离驱动支架的一端设有驱动杆；所述第二连接臂与第三连接臂的铰接处设有第二固定轴；所述驱动气缸一端铰接在驱动杆上，驱动气缸的输出端铰接在第二固定轴上；进一步的，所述抓取组件为吸盘。
作为优选方案，所述基座底部设有四个独立运动的麦克纳姆轮机构，四个所述麦克纳姆轮机构分别对称安装在基座的两侧；所述麦克纳姆轮机构包括麦克纳姆轮、行走驱动元件及减震组件；所述行走驱动元件的输出端传动连接麦克纳姆轮；所述麦克纳姆轮通过减震组件安装在基座底部。进一步的，减震组件包括减震固定板、减震活动板、上Y形连杆、下Y形连杆、一对减震器；所述上Y形连杆一端铰接在减震固定板一侧上部，另一端铰接在减震活动板一侧上部；所述上Y形连杆与减震固定板的铰接处设有上铰接轴；所述下Y 形连杆一端铰接在减震固定板一侧下部，另一端铰接在减震活动板一侧下部；所述下Y形连杆与减震活动板的铰接处设有下铰接轴；一对所述减震器的一端分别铰接在上铰接轴两端，一对所述减震器的另一端分别铰接在下铰接轴两端；所述行走驱动元件固定安装在减震活动板靠近减震固定板的一侧上；所述麦克纳姆轮位于减震活动板远离减震固定板的一侧，并与行走驱动元件的输出端传动连接；所述减震固定板远离减震活动板的一侧固定连接在基座上。进一步的，所述减震活动板靠近减震固定板的一侧上设有轴承座，所述轴承座内设有滚动轴承，所述滚动轴承转动有联轴；所述行走驱动元件固定安装在轴承座上，且行走驱动元件的输出端与联轴的一端相连接，所述联轴的另一端与麦克纳姆轮固定连接。
本发明采用上述结构后的有益效果为：三段式输送机的结构设计可实现码垛与拆垛功能，并且可有效地提高该输送设备的灵活性；通过回转底盘及各机械臂之间的配合可使第二输送机进行全方位转向及升降，使其可适用于各种不同的工作环境；通过对转向驱动装置进行结构设计，使第一输送带驱动元件可同时驱动第一输送带传动机构与第三输送带传动机构进行工作，可有效地降低生产成本，并且可减轻第三输送机的重量，使其运行更加稳定；通过四个独立运动的麦克纳姆轮机构可使整台设备进行全方位移动，有效地提高设备的灵活性；通过结构紧凑的减震组件可对麦克纳姆轮进行减震，提高整台设备在行走过程中的稳定性；通过对万向连接机构进行结构改进，使其第一输送机与第二输送机之间的连接及调节更加稳定、顺畅，从而提高设备的使用寿命。
附图说明
下面结合附图中的实施例对本发明作进一步的详细说明，但并不构成对本发明的任何限制。
图1为本发明实施例的整体结构示意图；
图2为本发明实施例中回转装置的结构示意图；
图3为本发明实施例中回转装置的结构分解图；
图4为本发明实施例中回转装置的结构剖视图；
图5为本发明实施例中转向驱动装置的结构示意图一；
图6为本发明实施例中转向驱动装置的结构示意图二；
图7为本发明实施例中转向驱动装置的部分结构剖视图；
图8为本发明实施例中万向连接机构的结构示意图；
图9为本发明实施例中第一输送机的结构分解图；
图10为本发明实施例中顶升气缸的结构示意图；
图11为本发明实施例中皮带张紧组件的结构示意图；
图12为本发明实施例中第三输送机的结构示意图；
图13为本发明实施例中驱动支架处于第一状态时的结构示意图一；
图14为本发明实施例中驱动支架处于第一状态时的结构示意图二；
图15为本发明实施例中驱动支架处于第二状态时的结构示意图一；
图16为本发明实施例中驱动支架处于第二状态时的结构示意图二
图17为本发明实施例中麦克纳姆轮机构的结构示意图一；
图18为本发明实施例中麦克纳姆轮机构的结构示意图二；
图19为本发明实施例中麦克纳姆轮机构的部分结构剖视图。
图中：1-基座，2-回转装置，3-第一输送机，4-第二输送机，5-第三输送机，6-转向驱动装置，7-万向连接机构，8-驱动支架，9-麦克纳姆轮机构；
21-回转底盘，22-机械臂固定底座，23-第一机械臂，24-第二机械臂，25-第三机械臂，26-助力气弹簧，27-回转驱动元件，28-第一机械臂驱动元件，29-第二机械臂驱动元件；211-外固定环，212-内固定环，213-圆柱形转子，214-驱动齿轮；
31-活动机架，32-固定机架，33-第一输送带驱动元件，34-第一输送皮带，35-顶升气缸，36-抚平板；312-第五从动轮组，314-第六从动轮组，315-滑台；322-第七从动轮组，324-第八从动轮组，325-滑轨；
41-第二输送带机架，43-第一从动轮组，44-第二从动轮组，45-第二输送皮带，47-皮带张紧组件；471-张紧固定板，472-Y形叉，473-第一导向辊轴，474-第二导向辊轴， 475-张紧滚轮，476-导向滚轮；
51-第三输送带机架，53-第三从动轮组，54-第四从动轮组，55-第三输送皮带，57-导向滑槽；571-第一滑槽，572-第二滑槽，573-第三滑槽；
61-上固定板，62-下固定板，63-第一转向器，64-第二转向器，65-转向驱动元件，66-第一传动轴，67-第二传动轴，68-转向驱动轮，69-转向主动轮；661-第一传动轮；671-第二传动轮；
71-第一连接轴，72-第一万向节，73-第二连接轴，74-第二万向节，75-第三连接轴；
81-驱动板，82-第一连接臂，83-第二连接臂，84-第三连接臂，85-驱动气缸，86-第一滑轮，87-第二滑轮，88-第三滑轮，89-抓取组件；851-驱动杆；
91-麦克纳姆轮，92-行走驱动元件；941-减震固定板，942-减震活动板，943-上Y形连杆，944-下Y形连杆，945-减震器，946-上铰接轴，947-下铰接轴，948-轴承座，949- 联轴。
具体实施方式
下面结合附图对本发明实施例作进一步说明：
如图1-19所示的一种烟草用码拆垛一体小车，包括基座1，所述基座1上设有回转装置2及可转动且可伸缩的第一输送机3；所述回转装置2上设有第二输送机4，回转装置2可驱动第二输送机4进行倾斜及旋转；所述第二输送机4一端设有转向驱动装置6；所述转向驱动机构上设有第三输送机5，转向驱动装置6可驱动第三输送机5相对第二输送机4转动，且第二输送机4中的输送带传动机构通过转向驱动装置6传动连接第三输送机5中的输送带传动机构；所述第一输送机3一端设有万向连接机构7，所述万向连接机构7远离第一输送机3的一端与第二输送机4另一端连接；当回转装置2驱动第二输送机 4进行倾斜或旋转时，第一输送机3会随之转动并进行伸缩；使用者可通过回转装置2对第二输送机4的旋转角度、高度、倾斜度进行调整，在第二输送机4旋转过程中第一输送带会随之转动，从而对第二输送机4进行适配；当第二输送机4的旋转后角度仍然不符合使用要求时，可通过转向驱动装置6驱动第三输送机5转动至适合位置；该结构可使第一输送机3的端口、第三输送机5的端口与物料的存放位置、当前摆放位置相对应，从而便于进行码垛/拆垛；码垛时物料从第一输送机3的端口进入，经过第二输送机4后从第三输送机5的端口输出；拆垛时，第一输送机3、第二输送机4、第三输送机5上的皮带反转，物料从第三输送机5的端口进入，经过第二输送机4后从第一输送机3的端口输出。三段式输送机的结构设计可实现码垛与拆垛功能，并且可有效地提高该输送设备的灵活性，从而提高该码拆垛一体小车的适用范围。
作为优选的，所述第二输送机4由第二输送带机架41与设置在第二输送带机架41上的第二输送带传动机构组成；所述第二输送带传动机构包括设置在第一转向器63的左输出端与右输出端的第一从动轮组43、设置在第二输送带机架41远离转向驱动装置6一端的第二从动轮组44、套接在第一从动轮组43与第二从动轮组44上的第二输送皮带45、设置在第二输送带机架41上的第二输送带驱动元件；所述第二输送带驱动元件驱动第二输送皮带45依次绕过第二从动轮组44、第一从动轮组43后移动于第二输送机4上表面，且第二输送带驱动元件通过转向驱动装置6驱动第三输送带传动机构工作；通过第二输送带驱动元件驱动第二输送带传动机构与第三输送带传动机构进行工作，可有效地降低生产成本，并且可减轻第三输送机5的重量，使其运行更加稳定。进一步的，所述第二输送带机架41上设有用于张紧第二输送皮带45的皮带张紧组件47，所述皮带张紧组件47包括张紧固定板471、Y形叉472、第一导向辊轴473、第二导向辊轴474；所述张紧固定板471 固定连接在第二输送带机架41上；所述Y形叉472的开口端转动连接有两个张紧滚轮475， Y形叉472远离开口端的一端穿过张紧固定板471后螺纹连接有调节螺母；所述第一导向辊轴473与第二导向辊轴474位于Y形叉472两侧，且第一导向辊轴473与第二导向辊轴 474的一端分别螺纹连接张紧固定板471，另一端分别转动连接有导向滚轮476；该皮带张紧组件47结构简单，安装、维护方便，其皮带的缠绕方式可按实际使用情况进行改变；当需要张紧第二输送皮带45时，只需转动Y形叉472即可进行调节。
作为优选的，所述第三输送机5由第三输送带机架51与设置在第三输送带机架51上的第三输送带传动机构组成；所述第三输送带传动机构包括设置在第二转向器的左输出端与右输出端的第三从动轮组53、设置在第三输送带机架51远离转向驱动装置6一端的第四从动轮组54、套接在第三从动轮组53与第四从动轮组54上的第三输送皮带55；所述第二输送带驱动元件通过转向驱动机构驱动第三输送皮带55依次绕过第四从动轮组54、第三从动轮组53后移动于第三输送机5上表面。
作为优选的，所述第一输送机3包括活动机架31、固定机架32、第一输送带驱动元件33；所述活动机架31一端通过万向连接机构7与第二输送机4另一端连接，活动机架 31另一端滑移连接固定机架32一端；所述活动机架31的一端设有第五从动轮组312，活动机架31的另一端设有第六从动轮组314；所述固定机架32下端通过轴承转动连接在基座1上；所述固定机架32的一端设有第七从动轮组322，固定机架32的另一端设有第八从动轮组324；所述第五从动轮组312、第六从动轮组314、第七从动轮组322、第八从动轮组324上套接有第一输送皮带34；所述第一输送带驱动元件33驱动第一输送皮带34 依次绕过第八从动轮组324、第七从动轮组322、第六从动轮组314、第五从动轮组312 后移动于第一输送机3上表面；当第二输送机4转动时，第二输送机4会通过万向连接机构7带动活动机架31进行移动，使得活动机架31朝固定机架32方向移动或反方向移动，同时第二输送机4还会带动固定机架32进行转动。进一步的，所述活动机架31的另一端设有若干个滑台315，所述固定机架32一端设有与滑台315相适配的滑轨325，所述滑台 315与滑轨325滑移连接；通过滑台315和滑轨325的配合可减少活动机架31与固定机架32之间的摩擦系数，使活动机架31与固定机架32之间的滑动更加顺畅，并可提高活动机架31与固定机架32的使用寿命；所述滑台315和滑轨325可为现有技术中的直线滑轨325。所述第一至第八从动轮组324均由从动轴与从动轮组成。所述第一输送带驱动元件33、第二输送带驱动元件的安装位置可按实际需要进行安装；进一步的，所述固定机架32远离活动机架31的一端侧壁设有用于将物料摆正的顶升机构，通过顶升机构可对第一输送带上的物料进行角度调节，使物料摆正，并便于后续处理。作为优选方案，所述顶升机构为顶升气缸35，所述顶升气缸35的输出端设有抚平板36，当顶升气缸35的输出端伸出过程中，抚平板36贴合物料一侧底部，并将物料一侧向上顶起，使物料翻转90度，以便于后续处理；该结构可对物料摆放方向进行调整，具有结构简单、控制方便等特点。
作为优选方案，所述第一输送机3、第二输送机4、第三输送机5的两侧均设有限位挡边，通过限位挡边可对物料进行限位，避免物料传输过程中掉出。
作为优选方案，所述回转装置2包括设置在基座1上的回转底盘21，所述回转底盘21上设有机械臂固定底座22，所述机械臂固定底座22上设有用于驱动回转底盘21转动的回转驱动元件27；所述机械臂固定底座22一端铰接有第一机械臂23，且该铰接处设有用于驱动第一机械臂23摆动的第一机械臂驱动元件28；所述机械臂固定底座22另一端铰接有第二机械臂24，且该铰接处设有用于驱动第二机械臂24摆动的第二机械臂驱动元件29；所述第二机械臂24远离机械臂固定底座22的一端铰接有第三机械臂25；所述第一机械臂23远离机械臂固定底座22的一端，及第三机械臂25远离第二机械臂24的一端分别铰接在第二输送机4底部；当需要调整第二输送机4方向时，可通过回转驱动元件 27驱动回转底盘21转动，使第二输送机4以回转底盘21为轴进行转动；当需要调整第二输送机4高度及倾斜度时，则通过第一机械臂驱动元件28及第二机械臂驱动元件29驱动第一机械臂23及第二机械臂24相应的摆动即可。进一步的，所述回转底盘21包括外固定环211、内固定环212及若干圆柱形转子213；所述内固定环212底部固定连接在基座1上，所述内固定环212内侧壁设有内齿轮齿；所述外固定环211套接在内固定环212 外部，所述机械臂固定底座22设置在外固定环211顶部；所述外固定环211内侧壁与内固定环212外侧壁之间形成一条可供圆柱形转子213滚动的滚动滑槽，所述圆柱形转子 213交错均布在滚动滑槽内；所述回转驱动元件27固定连接在机械臂固定底座22上，回转驱动元件27的输出端设有与内固定环212上的内齿轮齿啮合的驱动齿轮214；圆柱形转子213与球形转子相比，圆柱形转子213与滚动滑槽的接触面积更大，可有利于承力，且交错布置的圆柱形转子213可使滚动滑槽每条边的受力均匀，提高回转底盘21的使用寿命。进一步的，所述机械臂固定底座22上铰接有助力气弹簧26，所述助力气弹簧26 另一端铰接第二输送机4底部，所述助力气弹簧26为第二输送机4提供一个向上的力；助力气弹簧26可减轻第一机械臂驱动元件28及第二机械臂驱动元件29的负载，提高设备的使用寿命及第一机械臂23、第二机械臂24的摆动速度。进一步的，所述第一机械臂驱动元件28包括由第一驱动电机与第一减速器组成，所述第一减速器设置在机械臂固定底座22上，所述第一驱动电机的输出端连接第一减速器的输入端，所述第一机械臂23固定连接在第一减速器的输出端上；所述第二机械臂驱动元件29包括第二驱动电机与第二减速器，所述第二减速器设置在机械臂固定底座22上，所述第二驱动电机的输出端连接第二减速器的输入端，所述第二机械臂24固定连接在第二减速器的输出端上；通过减速器可增大驱动电机的转矩，并提高驱动电机的负载能力。
作为优选方案，所述转向驱动机构包括所述转向驱动装置6包括上固定板61、下固定板62、第一转向器63、第二转向器、转向驱动元件65；所述第一转向器63固定连接在第二输送机4上，第一转向器63的左输出端与右输出端传动连接第二输送机4中的输送带传动机构，第一转向器63的下输出端连接有第一传动轴66；所述第一传动轴66下端设有第一传动轮661；所述第二转向器固定连接在第三输送机5上，且第二转向器的左输出端与右输出端传动连接传动连接第二输送机4中的输送带传动机构，第二转向器下部固定连接有转向驱动轮68，第二转向器的下输出端连接有第二传动轴67；所述第二传动轴67下端设有第二传动轮671；所述第一传动轮661与第二传动轮671传动连接；所述上固定板61一端固定连接在第二输送机4上，另一端与第二转向器上端转动连接；所述下固定板62一端固定连接在第一转向器63下部，另一端与第二传动轴67转动连接；所述转向驱动元件65设置在第二输送机4上，转向驱动元件65的输出端设有转向主动轮 69，所述转向主动轮69传动连接转向驱动轮68；所述转向驱动元件65通过转向主动轮 69、转向驱动轮68可驱动第二转向器转动；该结构体积小巧，可实现第三输送机5的转向功能，并且第二输送带传动机构与第三输送带传动机构可采用一个驱动元件进行驱动，有效地降低了生产成本；当需要转向时，由转向驱动元件65通过转向主动轮69带动转向驱动轮68进行转动，使第二转向器进行转向，从而带动第三输送机5进行转向。
作为优选方案，所述万向节连接机构包括第一连接轴71、第一万向节72、第二连接轴73、第二万向节74、第三连接轴75；所述第一连接轴71一端与第一输送机3另一端固定连接，第一连接轴71另一端与第一万向节72一活动端固定连接；所述第二连接轴 73一端与第一万向节72另一活动端固定连接，第二连接轴73另一端与第二万向节74一活动端固定连接；所述第三连接轴75一端与第二万向节74另一活动端固定连接，所述第三连接轴75另一端与第二输送机4一端固定连接，该万向连接机构7可使第二输送机4 与第一输送机3之间的连接及调节更加稳定、顺畅。
作为优选方案，所述第三输送机5内设有用于将物料抓取至第三输送机5上的物料抓取机构；所述物料抓取机构包括抓取组件89、驱动支架8与驱动气缸85；所述抓取组件 89设置在驱动支架8一端；所述驱动支架8具有立起并伸出第三输送机5远离转向驱动装置6的一端，使抓取组件89对物料进行抓取的第一状态，与具有折叠并缩回第三输送机5内，使抓取组件89将物料放置在第三输送机5上的第二状态；所述第三输送机5两侧的侧板上设有用于引导驱动支架8进行状态切换的导向滑槽57；所述驱动气缸85一端与驱动支架8连接，另一端与第三输送机5侧板连接，用于驱动驱动支架8进行状态切换。使用时，由驱动气缸85驱动驱动支架8伸出第三输送机5一端，使抓取组件89对物料进行抓取；驱动支架8伸出过程中，导向滑槽57引导驱动支架8逐渐立起，使抓取组件89 高于第三输送机5的输送表面，并维持该状态继续向着第三输送机5一端伸出；当抓取组件89抓取物料后，驱动气缸85驱动驱动支架8回缩，抓取组件89将物料抓取至第三输送机5的输送表面；驱动支架8回缩过程中，导向滑槽57引导驱动支架8以立起的第一状态将物料带动至第三输送机5的输送表面，然后引导驱动支架8逐渐折叠，使物料脱离抓取组件89掉落于第三输送机5输送表面，由第三输送机5输送至第二输送机进行后续处理。进一步的，所述驱动支架8包括驱动板81、两个第一连接臂82、两个第二连接臂 83与两个第三连接臂84；两个所述第一连接臂82的一端分别铰接连接在驱动板81中部的两侧，两个所述第一连接臂82另一端分别与两个所述第三连接臂84的一端铰接；两个所述第二连接臂83的一端分别铰接连接在驱动板81靠近驱动气缸85一端的两侧，两个所述第二连接臂83另一端分别与两个所述第三连接臂84的另一端铰接；所述第二连接臂 83远离驱动板81的一侧设有第一滑轮86，第一连接臂82与第三连接臂84的铰接处远离驱动板81的一侧设有第二滑轮87，第二连接臂83与第三连接臂84的铰接处远离驱动板 81的一侧设有第三滑轮88；所述第一滑轮86与第三滑轮88相邻；所述第一滑轮86、第二滑轮87、第三滑轮88滑移连接导向滑槽57；所述抓取组件89设置在驱动板81远离驱动气缸85的一端。所述驱动板81、第一连接臂82、第二连接臂83与第三连接臂84组合形成一个可活动的四边形结构，该结构使驱动支架8具有立起和折叠的功能；立起可使得驱动支架8在伸出第三输送机5一端时不会与第三输送机5上的零件发生碰撞，并可将物料带动到第三输送机5的输送表面；折叠则可使驱动支架8不会影响到第三输送机5的正常输送，并且可使物料与抓取组件89脱离；所述第一滑轮86、第二滑轮87、第三滑轮 88可减低驱动支架8与滑槽之间的摩擦力，在使驱动支架8的移动更加顺畅的同时，可有效地提高设备的使用寿命。所述导向滑槽57包括可供第一滑轮86滑动的第一滑槽571、可供第二滑轮87与第三滑轮88滑动的第二滑槽572、可使驱动支架8处于第二状态的第三滑槽573；所述第三滑槽573位于第一滑槽571与第二滑槽572靠近驱动气缸85的一端，并与第一滑槽571、第二滑槽572连通；当驱动支架8处于第一状态时，所述第一滑轮86位于第一滑槽571内，且第二滑轮87与第三滑轮88位于第二滑槽572内；当驱动支架8处于第二状态时，所述第一滑轮86与第三滑轮88位于第三滑槽573内。当驱动气缸85驱动驱动支架8伸出时，驱动支架8在驱动气缸85的动力下使得第一滑轮86进入第一滑槽571，第二滑轮87与第三滑轮88则进入第二滑槽572，通过第一滑槽571与第二滑槽572的配合可使驱动支架8维持第一状态向着第三输送机5一端伸出；当驱动气缸 85驱动驱动支架8回缩时，第一滑轮86脱离第一滑槽571，并与第二滑轮87一起进入第三滑槽573，使得驱动支架8逐渐折叠并且维持在第二状态。进一步的，所述驱动气缸85 为单缸气缸；所述第三输送机5远离驱动支架8的一端设有驱动杆851；所述第二连接臂 83与第三连接臂84的铰接处设有第二固定轴；所述驱动气缸一端铰接在驱动杆851上，驱动气缸的输出端铰接在第二固定轴上；两端活动式的设计使得气缸可按一定角度放置，可有利于驱动支架8的状态切换。进一步的，所述抓取组件89为吸盘，采用吸盘本身的结构可实现物料的快速抓取，并且无需任何动力结构，具有结构简单，使用方便等特点；当然所述抓取组件89也可采用夹爪类结构；进一步的，所述吸盘的开口端平面可与物料抓取表面保持平行或基本平行，这样可有利于吸盘对物料的抓取。通过物料抓取机构及转向驱动装置6的配合可实现自动化拆垛功能，有效地提高拆垛效率。
作为优选方案，所述基座1底部设有四个独立运动的麦克纳姆轮机构9，四个所述麦克纳姆轮机构9分别对称安装在基座1的两侧；所述麦克纳姆轮机构9包括麦克纳姆轮91、行走驱动元件92及减震组件；所述行走驱动元件92的输出端传动连接麦克纳姆轮 91；所述麦克纳姆轮91通过减震组件安装在基座1底部；四个独立运动的麦克纳姆轮机构9可使整台设备进行全方位移动，提高设备的灵活性；设置减震组件可对麦克纳姆轮 91进行减震，提高码拆垛一体小车移动过程中的稳定性。进一步的，减震组件包括减震固定板941、减震活动板942、上Y形连杆943、下Y形连杆944、一对减震器945；所述上Y形连杆943一端铰接在减震固定板941一侧上部，另一端铰接在减震活动板942一侧上部；所述上Y形连杆943与减震固定板941的铰接处设有上铰接轴946；所述下Y形连杆944一端铰接在减震固定板941一侧下部，另一端铰接在减震活动板942一侧下部；所述下Y形连杆944与减震活动板942的铰接处设有下铰接轴947；一对所述减震器945的一端分别铰接在上铰接轴946两端，一对所述减震器945的另一端分别铰接在下铰接轴 947两端；所述行走驱动元件92固定安装在减震活动板942靠近减震固定板941的一侧上；所述麦克纳姆轮91位于减震活动板942远离减震固定板941的一侧，并与行走驱动元件92的输出端传动连接；所述减震固定板941远离减震活动板942的一侧固定连接在基座1上；该减震结构具有结构简单、便于维护且占用空间小的优点；所述减震器945可采用现有技术中任何一种减震器945或避震器。进一步的，所述减震活动板942靠近减震固定板941的一侧上设有轴承座948，所述轴承座948内设有滚动轴承，所述滚动轴承转动有联轴949；所述行走驱动元件92固定安装在轴承座948上，且行走驱动元件92的输出端与联轴949的一端相连接，所述联轴949的另一端与麦克纳姆轮91固定连接；通过轴承座948、滚动轴承及联轴949的配合可将麦克纳姆轮91的径向力进行吸收，降低对行走驱动元件92的损耗，提高行走驱动元件92的使用寿命。
上述传动连接为带传动，其也可采用链传动、齿轮传动等常规传动方式；上述固定连接均为焊接或螺栓固定等常规固定连接方式；上述转动连接为轴承连接；上述回转驱动元件27、第一机械臂驱动元件28、第二机械臂驱动元件29、第一输送带驱动元件33、第二输送带驱动元件、转向驱动元件65、行走驱动元件92均由驱动电机及减速器组成，所述驱动电机可采用步进电机或伺服电机。
以上所举实施例为本发明的较佳实施方式，仅用来方便说明本发明，并非对本发明作任何形式上的限制，任何所属技术领域中具有通常知识者，若在不脱离本发明所提技术特征的范围内，利用本发明所揭示技术内容所作出局部更动或修饰的等效实施例，并且未脱离本发明的技术特征内容，均仍属于本发明技术特征的范围内。

Claims (8)

1.一种烟草用码拆垛一体小车，包括基座(1)，其特征在于：所述基座(1)上设有回转装置(2)及可转动且可伸缩的第一输送机(3)；所述回转装置(2)上设有第二输送机(4)，回转装置(2)可驱动第二输送机(4)进行倾斜及旋转；所述第二输送机(4)一端设有转向驱动装置(6)；所述转向驱动机构上设有第三输送机(5)，转向驱动装置(6)可驱动第三输送机(5)相对第二输送机(4)转动，且第二输送机(4)中的输送带传动机构通过转向驱动装置(6)传动连接第三输送机(5)中的输送带传动机构；所述第一输送机(3)一端设有万向连接机构(7)，所述万向连接机构(7)远离第一输送机(3)的一端与第二输送机(4)另一端连接；当回转装置(2)驱动第二输送机(4)进行倾斜或旋转时，第一输送机(3)会随之转动并进行伸缩；
所述回转装置(2)包括设置在基座(1)上的回转底盘(21)，所述回转底盘(21)上设有机械臂固定底座(22)，所述机械臂固定底座(22)上设有用于驱动回转底盘(21)转动的回转驱动元件(27)；所述机械臂固定底座(22)一端铰接有第一机械臂(23)，且该铰接处设有用于驱动第一机械臂(23)摆动的第一机械臂驱动元件(28)；所述机械臂固定底座(22)另一端铰接有第二机械臂(24)，且该铰接处设有用于驱动第二机械臂(24)摆动的第二机械臂驱动元件(29)；所述第二机械臂(24)远离机械臂固定底座(22)的一端铰接有第三机械臂(25)；所述第一机械臂(23)远离机械臂固定底座(22)的一端，及第三机械臂(25)远离第二机械臂(24)的一端分别铰接在第二输送机(4)底部；
所述转向驱动装置(6)包括上固定板(61)、下固定板(62)、第一转向器(63)、第二转向器(64)、转向驱动元件(65)；所述第一转向器(63)固定连接在第二输送机(4)上，第一转向器(63)的左输出端与右输出端传动连接第二输送机(4)中的输送带传动机构，第一转向器(63)的下输出端连接有第一传动轴(66)；所述第一传动轴(66)下端设有第一传动轮(661)；所述第二转向器(64)固定连接在第三输送机(5)上，且第二转向器(64)的左输出端与右输出端传动连接传动连接第二输送机(4)中的输送带传动机构，第二转向器(64)下部固定连接有转向驱动轮(68)，第二转向器(64)的下输出端连接有第二传动轴(67)；所述第二传动轴(67)下端设有第二传动轮(671)；所述第一传动轮(661)与第二传动轮(671)传动连接；所述上固定板(61)一端固定连接在第二输送机(4)上，另一端与第二转向器(64)上端转动连接；所述下固定板(62)一端固定连接在第一转向器(63)下部，另一端与第二传动轴(67)转动连接；所述转向驱动元件(65)设置在第二输送机(4)上，转向驱动元件(65)的输出端设有转向主动轮(69)，所述转向主动轮(69)传动连接转向驱动轮(68)；所述转向驱动元件(65)通过转向主动轮(69)、转向驱动轮(68)可驱动第二转向器(64)转动。
2.根据权利要求1所述的烟草用码拆垛一体小车，其特征在于：所述回转底盘(21)包括外固定环(211)、内固定环(212)及若干圆柱形转子(213)；所述内固定环(212)底部固定连接在基座(1)上，所述内固定环(212)内侧壁设有内齿轮齿；所述外固定环(211)套接在内固定环(212)外部，所述机械臂固定底座(22)设置在外固定环(211)顶部；所述外固定环(211)内侧壁与内固定环(212)外侧壁之间形成一条可供圆柱形转子(213)滚动的滚动滑槽，所述圆柱形转子(213)交错均布在滚动滑槽内；所述回转驱动元件(27)固定连接在机械臂固定底座(22)上，回转驱动元件(27)的输出端设有与内固定环(212)上的内齿轮齿啮合的驱动齿轮(214)。
3.根据权利要求1所述的烟草用码拆垛一体小车，其特征在于：所述机械臂固定底座(22)上铰接有助力气弹簧(26)，所述助力气弹簧(26)另一端铰接第二输送机(4)底部，所述助力气弹簧(26)为第二输送机(4)提供一个向上的力。
4.根据权利要求1所述的烟草用码拆垛一体小车，其特征在于：所述万向连接机构(7)包括第一连接轴(71)、第一万向节(72)、第二连接轴(73)、第二万向节(74)、第三连接轴(75)；所述第一连接轴(71)一端与第一输送机(3)另一端固定连接，第一连接轴(71)另一端与第一万向节(72)一活动端固定连接；所述第二连接轴(73)一端与第一万向节(72)另一活动端固定连接，第二连接轴(73)另一端与第二万向节(74)一活动端固定连接；所述第三连接轴(75)一端与第二万向节(74)另一活动端固定连接，所述第三连接轴(75)另一端与第二输送机(4)一端固定连接。
5.根据权利要求1所述的烟草用码拆垛一体小车，其特征在于：所述第三输送机(5)内设有用于将物料抓取至第三输送机(5)上的物料抓取机构；所述物料抓取机构包括抓取组件(89)、驱动支架(8)与驱动气缸(85)；所述抓取组件(89)设置在驱动支架(8)一端；所述驱动支架(8)具有立起并伸出第三输送机(5)远离转向驱动装置(6)的一端，使抓取组件(89)对物料进行抓取的第一状态，与具有折叠并缩回第三输送机(5)内，使抓取组件(89)将物料放置在第三输送机(5)上的第二状态；所述第三输送机(5)两侧的侧板上设有用于引导驱动支架(8)进行状态切换的导向滑槽(57)；所述驱动气缸(85)一端与驱动支架(8)连接，另一端与第三输送机(5)侧板连接，用于驱动驱动支架(8)进行状态切换。
6.根据权利要求5所述的烟草用码拆垛一体小车，其特征在于：所述驱动支架(8)包括驱动板(81)、两个第一连接臂(82)、两个第二连接臂(83)与两个第三连接臂(84)；两个所述第一连接臂(82)的一端分别铰接连接在驱动板(81)中部的两侧，两个所述第一连接臂(82)另一端分别与两个所述第三连接臂(84)的一端铰接；两个所述第二连接臂(83)的一端分别铰接连接在驱动板(81)靠近驱动气缸(85)一端的两侧，两个所述第二连接臂(83)另一端分别与两个所述第三连接臂(84)的另一端铰接；所述第二连接臂(83)远离驱动板(81)的一侧设有第一滑轮(86)，第一连接臂(82)与第三连接臂(84)的铰接处远离驱动板(81)的一侧设有第二滑轮(87)，第二连接臂(83)与第三连接臂(84)的铰接处远离驱动板(81)的一侧设有第三滑轮(88)；所述第一滑轮(86)与第三滑轮(88)相邻；所述第一滑轮(86)、第二滑轮(87)、第三滑轮(88)滑移连接导向滑槽(57)；所述抓取组件(89)设置在驱动板(81)远离驱动气缸(85)的一端。
7.根据权利要求1所述的烟草用码拆垛一体小车，其特征在于：所述基座(1)底部设有四个独立运动的麦克纳姆轮机构(9)，四个所述麦克纳姆轮机构(9)分别对称安装在基座(1)的两侧；所述麦克纳姆轮机构(9)包括麦克纳姆轮(91)、行走驱动元件(92)及减震组件；所述行走驱动元件(92)的输出端传动连接麦克纳姆轮(91)；所述麦克纳姆轮(91)通过减震组件安装在基座(1)底部。
8.根据权利要求7所述的烟草用码拆垛一体小车，其特征在于：减震组件包括减震固定板(941)、减震活动板(942)、上Y形连杆(943)、下Y形连杆(944)、一对减震器(945)；所述上Y形连杆(943)一端铰接在减震固定板(941)一侧上部，另一端铰接在减震活动板(942)一侧上部；所述上Y形连杆(943)与减震固定板(941)的铰接处设有上铰接轴(946)；所述下Y形连杆(944)一端铰接在减震固定板(941)一侧下部，另一端铰接在减震活动板(942)一侧下部；所述下Y形连杆(944)与减震活动板(942)的铰接处设有下铰接轴(947)；一对所述减震器(945)的一端分别铰接在上铰接轴(946)两端，一对所述减震器(945)的另一端分别铰接在下铰接轴(947)两端；所述行走驱动元件(92)固定安装在减震活动板(942)靠近减震固定板(941)的一侧上；所述麦克纳姆轮(91)位于减震活动板(942)远离减震固定板(941)的一侧，并与行走驱动元件(92)的输出端传动连接；所述减震固定板(941)远离减震活动板(942)的一侧固定连接在基座(1)上。
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