CN111846830B - 吸塑托盘自动送料装置 - Google Patents

吸塑托盘自动送料装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了吸塑托盘自动送料装置，属于自动送料装置技术领域：包括上料机构、正交抓取机构、料盘穿梭机构、托盘回收机构及托盘提升机构，正交抓取机构包括夹爪组件及用于驱动夹爪组件沿着X向、竖向分别运动的夹爪X向驱动组件、夹爪竖向驱动组件；其中，托盘提升机构用于提升上料机构上的吸塑托盘、将托盘回收机构上的吸塑托盘搬运至上料机构；正交抓取机构用于将提升机构上的吸塑托盘搬运至料盘穿梭机构、将料盘穿梭机构上的吸塑托盘搬运至托盘回收机构。本发明能够实现连续供料，可以在设备不停机的情况下完成上下料，大大减少设备的停机时间。同一上料小车同时具备上料及空料托输出的功能，减小设备占地空间，简化了上下料流程。

Description

吸塑托盘自动送料装置
技术领域
本发明涉及自动送料装置技术领域，具体涉及吸塑托盘自动送料装置。
背景技术
在汽车零部件装配工厂，零件的来料包装一般是码放在吸塑托盘中的，吸塑托盘由于其自身材质较软，较难实现精确地固定，因此大部分工厂现有的产品上料方式都是安排操作人员手工将其从吸塑托盘取出转移到注塑托盘或者金属托盘中，然后采用注塑或金属托盘进行精确定位，完成全自动的上料过程。
现有的吸塑托盘自动上料方式存在着两个主要的缺点，其一，需要对吸塑托盘中的原料进行手工二次码放，浪费人力；其二，托盘上料时，设备会出现终止运行等待换料的情况。
发明内容
为解决现有技术中的不足，本发明提供一种吸塑托盘自动送料装置，解决了现有技术中吸塑托盘上料浪费人力、效率低下的技术问题。
为了实现上述目标，本发明采用如下技术方案：
吸塑托盘自动送料装置：包括上料机构、正交抓取机构、料盘穿梭机构、托盘回收机构及托盘提升机构，正交抓取机构包括夹爪组件及用于驱动夹爪组件沿着X向、竖向分别运动的夹爪X向驱动组件、夹爪竖向驱动组件；
料盘穿梭机构包括穿梭料盘驱动组件及交错连接于穿梭料盘驱动组件的至少两个穿梭料盘；
托盘提升机构包括托架及用于驱动托架上下运动的竖向驱动机构；
托盘提升机构用于提升上料机构上的吸塑托盘、将托盘回收机构上的吸塑托盘搬运至上料机构。
正交抓取机构用于将提升机构上的吸塑托盘搬运至料盘穿梭机构、将料盘穿梭机构上的吸塑托盘搬运至托盘回收机构。
作为本发明的一种优选方案，前述的吸塑托盘自动送料装置：还包括机架，正交抓取机构、料盘穿梭机构、托盘回收机构、托盘提升机构均连接于机架。
作为本发明的一种优选方案，前述的吸塑托盘自动送料装置：穿梭料盘包括上下方向错开的上穿梭料盘、下穿梭料盘，上穿梭料盘通过托盘支架连接于穿梭料盘驱动组件。
作为本发明的一种优选方案，前述的吸塑托盘自动送料装置：上料机构包括上料小车以及连接于上料小车的托盘架。
作为本发明的一种优选方案，前述的吸塑托盘自动送料装置：夹爪组件包括定夹爪、动夹爪及用于驱动动夹爪动作的夹爪气缸，定夹爪、动夹爪分别用于夹持吸塑托盘的两个边。
作为本发明的一种优选方案，前述的吸塑托盘自动送料装置：夹爪组件还包括真空吸盘。
作为本发明的一种优选方案，前述的吸塑托盘自动送料装置：还包括锁扣及用于驱动锁扣动作的锁扣气缸，锁扣用于锁定上料小车。
作为本发明的一种优选方案，前述的吸塑托盘自动送料装置：托盘回收机构包括两个相对设置的挡料组件，挡料组件包括推板、连接于推板且向上延伸的导向板、用于驱动推板、导向板滑动的挡料气缸。
作为本发明的一种优选方案，前述的吸塑托盘自动送料装置：料盘穿梭机构、托盘回收机构沿着X向错开设置，上料机构处于托盘回收机构的正下方。
本发明所达到的有益效果：本发明能够实现连续供料，可以在设备不停机的情况下完成上下料，大大减少设备的停机时间。正交抓取机构不仅可以完成满料吸塑托盘的上料，还能够将空的吸塑托盘回收至托盘回收机构；同样，托盘提升机构在将满料吸塑托盘实现供料结束之后，还可以继续上升，将空的吸塑托盘搬运至上料机构。
本发明的托盘回收机构、夹爪组件能够满足不同规格料盘的放置及抓取，提升设备的适用性。
当装有空托盘的上料机构推出之后，另一装好产品的上料机构即可立即进入，并供料。
同一个上料小车同时具备上料及空料托输出的功能，在减小设备占地空间的同时，简化了操作人员的上下料流程。
附图说明
图1是本发明整体结构图；
图2是本发明正交抓取机构结构图一；
图3是本发明正交抓取机构结构图二；
图4是本发明料盘穿梭机构结构图；
图5是本发明托盘回收机构结构图；
图6是本发明托盘提升机构结构图；
附图标记的含义：1-上料机构；2-正交抓取机构；3-料盘穿梭机构；4-托盘回收机构；5-托盘提升机构；11-托盘架；12-上料小车；21-夹爪组件；22-夹爪X向驱动组件；23-夹爪竖向驱动组件；211-夹爪气缸；212-动夹爪；213-定夹爪；214-真空吸盘；31-上穿梭料盘；32-下穿梭料盘；33-穿梭料盘驱动组件；311-托盘支架；41-挡料组件；411-导向板；412-推板；413-挡料气缸；51-竖向驱动机构；52-托架；53-锁扣；54-锁扣气缸。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1至图6所示：本实施例公开了吸塑托盘自动送料装置：包括上料机构1、正交抓取机构2、料盘穿梭机构3、托盘回收机构4及托盘提升机构5，正交抓取机构2包括夹爪组件21及用于驱动夹爪组件21沿着X向、竖向（Z向）分别运动的夹爪X向驱动组件22、夹爪竖向驱动组件23。
料盘穿梭机构3包括穿梭料盘驱动组件33及交错连接于穿梭料盘驱动组件33的至少两个穿梭料盘。
托盘提升机构包括托架52及用于驱动托架52上下运动的竖向驱动机构51。
还包括机架，正交抓取机构2、料盘穿梭机构3、托盘回收机构4、托盘提升机构5均连接于机架。
托盘提升机构5用于提升上料机构1上的吸塑托盘，提升之后用于正交抓取机构2的抓取，还用于将托盘回收机构4上的吸塑托盘搬运至上料机构1。
正交抓取机构2用于将提升机构5上的吸塑托盘搬运至料盘穿梭机构3，以及将料盘穿梭机构3上的吸塑托盘搬运至托盘回收机构4。
穿梭料盘包括上下方向错开的上穿梭料盘31、下穿梭料盘32，上穿梭料盘31通过托盘支架311连接于穿梭料盘驱动组件33。下穿梭料盘32可穿过托盘支架311。
本实施例的上料机构1包括上料小车12以及连接于上料小车12的托盘架11，在上料过程中，为了避免上料小车12随意滑动，需要将上料小车12锁定在某一固定位置。鉴于此，本实施例还包括锁扣53及用于驱动锁扣53动作的锁扣气缸54，上料小车12上设有与锁扣53相匹配的锁扣连接机构。
结合图2及图3：夹爪组件21包括定夹爪213、动夹爪212及用于驱动动夹爪212动作的夹爪气缸211，定夹爪213、动夹爪212分别用于夹持吸塑托盘的两个边，例如，当吸塑托盘呈矩形时，定夹爪213、动夹爪212分别作用于矩形的两个临边，定夹爪213起到横向限位的作用。
由于吸塑托盘通常比较软，并且动夹爪212也只是抓取托盘的边缘，为了避免抓取的过程中发生变形，本实施例的夹爪组件21还包括真空吸盘214，真空吸盘214连接真空发生装置。
结合图1及图5：本实施例的托盘回收机构4包括两个相对设置的挡料组件41，挡料组件41包括推板412、连接于推板412且向上延伸的导向板411、用于驱动推板412、导向板411滑动的挡料气缸413，导向板411的上端向外倾斜延伸。
本实施例的料盘穿梭机构3、托盘回收机构4沿着X向错开设置，上料机构1处于托盘回收机构4的正下方。这样的布局使得本实施例整体比较紧凑，占用空间小。
工作时，多个堆叠的、装有产品的吸塑托盘放置在托盘架11的内部，将上料小车12推至机架的内部（此时托架52应当处于吸塑托盘的底部），并通过锁扣53锁定，然后托架52将吸塑托盘向上提升至预设的高度，然后通过夹爪组件21抓取单个吸塑托盘移动并放置在其中一个穿梭料盘上，例如下穿梭料盘32，下穿梭料盘32运动至另一端的工作位，该工作位将吸塑托盘上的产品抓取，在下穿梭料盘32处于另一端的供料过程中，上穿梭料盘31移动至夹爪组件21的工作范围，夹爪组件21先将其运输的空吸塑托盘抓取并放置到托盘回收机构4，然后从托架52上重新抓取有产品的吸塑托盘放置在上穿梭料盘31，待下穿梭料盘32供料结束，上穿梭料盘31再次移动至供料位置，如此重复循环。
待托盘回收机构4上的空托盘装满之后，托架52上升，将所有堆叠的空托盘托起，两个挡料组件41打开（之间距离增大），托架52下降即可将所有的空料盘放至托盘架11，解锁锁扣53，上料小车12即可推出。
本实施例所记载的各个驱动机构（包括夹爪X向驱动组件22、夹爪竖向驱动组件23、穿梭料盘驱动组件33、竖向驱动机构51）均属于现有技术，例如可采用导轨进行导向，采用气缸、丝杠或电缸驱动其沿着导轨滑动。
相对于现有技术，本实施例能够实现连续供料，可以在设备不停机的情况下完成上下料，大大减少设备的停机时间。正交抓取机构2不仅可以完成满料吸塑托盘的上料，还能够将空的吸塑托盘回收至托盘回收机构4；同样，托盘提升机构5在将满料吸塑托盘实现供料结束之后，还可以继续上升，将空的吸塑托盘搬运至上料机构1。
本实施例的托盘回收机构4、夹爪组件21能够满足不同规格料盘的放置及抓取，提升设备的适用性。
当装有空托盘的上料机构1推出之后，另一装好产品的上料机构1即可立即进入，并供料。
同一个上料小车12同时具备上料及空料托输出的功能，在减小设备占地空间的同时，简化了操作人员的上下料流程。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.吸塑托盘自动送料装置，其特征在于：包括上料机构（1）、正交抓取机构（2）、料盘穿梭机构（3）、托盘回收机构（4）及托盘提升机构（5），所述正交抓取机构（2）包括夹爪组件（21）及用于驱动夹爪组件（21）沿着X向、竖向分别运动的夹爪X向驱动组件（22）、夹爪竖向驱动组件（23），所述料盘穿梭机构（3）、托盘回收机构（4）沿着X向错开设置，所述上料机构（1）处于托盘回收机构（4）的正下方；
所述料盘穿梭机构（3）包括穿梭料盘驱动组件（33）及交错连接于穿梭料盘驱动组件（33）的至少两个穿梭料盘；所述穿梭料盘包括上下方向错开的上穿梭料盘（31）、下穿梭料盘（32），所述上穿梭料盘（31）通过托盘支架（311）连接于穿梭料盘驱动组件（33）；
所述托盘提升机构包括托架（52）及用于驱动托架（52）上下运动的竖向驱动机构（51）；
所述托盘提升机构（5）用于提升上料机构（1）上的吸塑托盘、将托盘回收机构（4）上的吸塑托盘搬运至上料机构（1）；
所述正交抓取机构（2）用于将提升机构（5）上的吸塑托盘搬运至料盘穿梭机构（3）、将料盘穿梭机构（3）上的吸塑托盘搬运至托盘回收机构（4）。
2.根据权利要求1所述的吸塑托盘自动送料装置，其特征在于：还包括机架，所述正交抓取机构（2）、料盘穿梭机构（3）、托盘回收机构（4）、托盘提升机构（5）均连接于机架。
3.根据权利要求1所述的吸塑托盘自动送料装置，其特征在于：所述上料机构（1）包括上料小车（12）以及连接于上料小车（12）的托盘架（11）。
4.根据权利要求1所述的吸塑托盘自动送料装置，其特征在于：所述夹爪组件（21）包括定夹爪（213）、动夹爪（212）及用于驱动动夹爪（212）动作的夹爪气缸（211），所述定夹爪（213）、动夹爪（212）分别用于夹持吸塑托盘的两个边。
5.根据权利要求4所述的吸塑托盘自动送料装置，其特征在于：所述夹爪组件（21）还包括真空吸盘（214）。
6.根据权利要求3所述的吸塑托盘自动送料装置，其特征在于：还包括锁扣（53）及用于驱动锁扣（53）动作的锁扣气缸（54），所述锁扣（53）用于锁定上料小车（12）。
7.根据权利要求1所述的吸塑托盘自动送料装置，其特征在于：所述托盘回收机构（4）包括两个相对设置的挡料组件（41），所述挡料组件（41）包括推板（412）、连接于推板（412）且向上延伸的导向板（411）、用于驱动推板（412）、导向板（411）滑动的挡料气缸（413）。
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