CN111843351A - 一种多自由度机械焊接用夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多自由度机械焊接用夹持装置，包括罩壳、工具盒、电机、转动座、第一底座、第一夹紧装置、第一支架、第二底座、第二支架、液压缸、连接板、推杆、支撑块、底板和第二夹紧装置等；本发明结构合理简单、生产成本低、安装方便，功能齐全，通过设置的电机转动带动转动座同时带动第一夹紧装置转，需要在管材或板材两端焊接时，不需要再掉头和重新装夹固定，解决了焊接时需要多次重复固定的问题，同时也使操作者降低了工作量，通过设置的液压缸带动推杆通过支撑块和底板将第二夹紧装置顶起，通过控制撑起的角度可以选择焊接时所需的角度，取消了人工抬吊等搬运支撑的步骤，大大加强了工作效率。

Description

一种多自由度机械焊接用夹持装置

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种多自由度机械焊接用夹持装置。

背景技术

在机械焊接过程中，需要对管材和板材进行夹持固定，传统的夹持固定装置，结构单一，只能固定同一种类的材料，且只能简单的起到固定作用，固定之后无法对管材和板材本身进行位置调整和角度调整，如果焊接点分布在管材和板材的各个不同的端面上，需要多次重复固定管材和板材，且需要多次翻转管材和板材，操作麻烦，降低了焊接作业的整体效率，大大增加了操作者的工作量，使得焊接作业变得非常的繁重，所以需要一种技术来解决这些问题。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种多自由度机械焊接用夹持装置，解决了传统的夹持固定装置，结构单一，只能固定同一种类的材料，且只能简单的起到固定作用，固定之后无法对管材和板材本身进行位置调整和角度调整，焊接点分布在管材和板材的各个不同的端面上，需要多次重复固定管材和板材，且需要多次翻转管材和板材，操作麻烦，降低了焊接作业的整体效率，大大增加了操作者的工作量，使得焊接作业变得非常的繁重，等一些问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：一种多自由度机械焊接用夹持装置，其创新点在于：包括罩壳、工具盒、电机、转动座、第一底座、第一夹紧装置、第一支架、第二底座、第二支架、液压缸、连接板、推杆、支撑块、底板、第二夹紧装置和锁紧装置；所述罩壳腔室内底部固定连接有电机，所述电机两侧均设有工具盒；所述工具盒均滑动连接在罩壳腔室内；所述电机输出端固定连接有转动座；所述转动座上表面固定连接有第一底座；所述第一底座上表面设有数个第一夹紧装置；所述罩壳右侧表面上固定连接有第一支架；所述第一支架顶端铰接有底板；所述第一支架右侧表面上固定连接有第二底座；所述第二底座上表面固定连接有第二支架；所述第二支架顶端铰接有连接板；所述连接板顶端铰接有支撑块；所述支撑块固定连接在底板下表面上；所述第二支架右侧设有液压缸，所述液压缸固定连接在第二底座上表面斜坡上；所述液压缸输出端固定连接有推杆；所述推杆铰接在支撑块上；所述底板上设有第二夹紧装置；所述底板右侧表面上固定连接有锁紧装置。

作为优选，所述第一夹紧装置的具体结构为：包括滑动块、锁紧螺杆、罩管、第一丝杆、第一转盘、第一夹块、垫片、第二夹块、第一盖板、第二盖板、第一滑管、连接块、压紧螺杆、压板、第二滑管和固定螺杆；所述滑动块有两个，呈对称结构分布，所述滑动块滑动连接在第一底座内，所述滑动块和底座外侧均螺纹连接有锁紧螺杆；、所述滑动块上表面固定连接有罩管；所述罩管内铰接有第一丝杆；所述罩管后端表面上铰接有第一转盘，所述第一转盘与第一丝杆固定相连接；所述第一丝杆上前端滑动连接有第二夹块，所述第一丝杆上后端滑动连接有第一夹块；所述第一夹块和第二夹块内侧均固定连接有垫片；所述第一夹块上端铰接有第二盖板，所述第二盖板前端设有连接块，所述连接块和第二盖板之间滑动连接有第一滑管；所述连接块前端设有第一盖板，所述第一盖板和连接块之间滑动连接有第二滑管，所述第一盖板与第二夹块之间螺纹连接有固定螺杆；所述连接块上表面中间螺纹连接有压紧螺杆，所述压紧螺杆底部固定连接有压板。

作为优选，所述第二夹紧装置的具体结构为：包括固定板、滑套、夹紧模板、第二转盘、第三夹紧装置、滑动母板、滑动子板、限位板和第二丝杆。所述固定板有两个，呈对称结构分部，所述固定板固定连接在底板上表面上；两个所述固定板之间铰接有第二丝杆，所述第二丝杆后端固定连接有第二转盘；所述第二丝杆后端和前端上均滑动连接有滑套，所述滑套上表面均固定连接有夹紧模板；所述夹紧模板之间设有限位板，所述限位板固定连接在底板上表面上；前端所述夹紧模板下表面右端固定连接有滑动母板，后端所述夹紧模板下表面右端固定连接有滑动子板，所述滑动子板和滑动母板滑动相连接；所述夹紧模板外侧均设有第三夹紧装置。

作为优选，所述第三夹紧装置的具体结构为：包括支撑板、压块、第二压紧螺杆、卡板、弹簧、固定块、压条和第三压紧螺杆；所述支撑板为两个，呈对称结构分布；所述支撑板均固定连接在夹紧模板外侧表面上，所述支撑板左侧顶端固定连有卡板，所述卡板之间固定连接有弹簧；所述支撑板上表面均螺纹连接有数个第二压紧螺杆，所述第二压紧螺杆和支撑板之间均螺纹连接有压块，所述压块内侧均固定连接有固定块，所述固定块内均滑动连接有压条，所述固定块外螺纹连接有第三压紧螺杆，所述第三压紧螺杆底部接触压条。

作为优选，所述锁紧装置的具体结构为：包括上夹持板、连接杆、下夹持板、防刮垫片、第三丝杆、顶板和第一压紧螺杆；所述上夹持板固定连接在底板右侧顶端，所述底板与上夹持板平行；所述上夹持板上表面右侧固定连接有连接杆，所述连接杆顶端固定连接有顶板，所述顶板和夹持板之间铰接有第三丝杆，所述第三丝杆上端固定连接有第一压紧螺杆，所述第三丝杆上滑动连接有下夹持板，所述下夹持板下表面固定连接有防刮垫片。

作为优选，所述电机为变频电机。

作为优选，所述垫片和压板均为塑料压块，所述第一丝杆前端和后端所设的螺纹方向为相对方向。

作为优选，所述第二丝杆前端和后端所设的螺纹方向为相对方向。

作为优选，所述防刮垫片为塑料垫片。

本发明的有益效果：

(1)本发明结构合理简单、生产成本低、安装方便，功能齐全，通过设置的电机转动带动转动座同时带动第一夹紧装置转，需要在管材或板材两端焊接时，不需要再掉头和重新装夹固定，解决了焊接时需要多次重复固定的问题，同时也使操作者降低了工作量，通过设置的液压缸带动推杆通过支撑块和底板将第二夹紧装置顶起，通过控制撑起的角度可以选择焊接时所需的角度，取消了人工抬吊等搬运支撑的步骤，大大加强了工作效率。

(2)本发明通过设置了第一夹紧装置、第二夹紧装置、第三夹紧装置和锁紧装置，同过简单的步骤可以将管材和板材轻易的固定装在置上，使其不易变位或者掉落，减少了操作者的工作难度，使焊接的工作变得轻松，有效的增加了生产效率。

(3)本发明通过设置了工具盒，操作者可以将焊接时所需要工具和设备进行收纳，增加了工作的人性化，使工作起来更加顺心简洁，通过设置的压块、防刮垫片和垫片可以在装夹时有效的保护材料表面的质量，不易划伤和碰伤，使材料的外管质量达到标准。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的第一夹紧装置结构示意图。

图3为本发明的第二夹具结构示意图。

图4为本发明的第二夹具俯视图。

图5为本发明的限位板结构示意图。

图6为本发明的夹紧模板结构示意图。

图7为本发明的第三夹紧装置结构示意图。

图8为本发明的第三夹紧装置部分结构示意图。

图9为本发明的锁紧装置结构示意图。

1-罩壳；2-工具盒；3-电机；4-转动座；5-第一底座；6-第一夹紧装置；7-第一支架；8-第二底座；9-第二支架；10-液压缸；11-连接板；12-推杆；13-支撑块；14-底板；15-第二夹紧装置；16-锁紧装置；60-滑动块；63-锁紧螺杆；65-罩管；66-第一丝杆；68-第一转盘；69-第一夹块；70-垫片；71-第二夹块；72-第一盖板；73-第二盖板；74-第一滑管；75-连接块；76-压紧螺杆；77-压板；78-第二滑管；79-固定螺杆；150-固定板；151-滑套；152-夹紧模板；153-第二转盘；154-第三夹紧装置；155-滑动母板；156-滑动子板；157-限位板；158-第二丝杆；160-上夹持板；161-连接杆；162-下夹持板；163-防刮垫片；164-第三丝杆；165-顶板；166-第一压紧螺杆；1540-支撑板；1541-压块；1542-第二压紧螺杆；1543-卡板；1544-弹簧；1545-固定块；1546-压条；1547-第三压紧螺杆。

具体实施方式

如图1所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种多自由度机械焊接用夹持装置，包括罩壳1、工具盒2、电机3、转动座4、第一底座5、第一夹紧装置6、第一支架7、第二底座8、第二支架9、液压缸10、连接板11、推杆12、支撑块13、底板14、第二夹紧装置15和锁紧装置16；所述罩壳1腔室内底部固定连接有电机3，所述电机3两侧均设有工具盒2；所述工具盒2均滑动连接在罩壳1腔室内；所述电机3输出端固定连接有转动座4；所述转动座4上表面固定连接有第一底座5；所述第一底座5上表面设有数个第一夹紧装置6；所述罩壳1右侧表面上固定连接有第一支架7；所述第一支架7顶端铰接有底板14；所述第一支架7右侧表面上固定连接有第二底座8；所述第二底座8上表面固定连接有第二支架9；所述第二支架9顶端铰接有连接板11；所述连接板11顶端铰接有支撑块13；所述支撑块13固定连接在底板14下表面上；所述第二支架9右侧设有液压缸10，所述液压缸10固定连接在第二底座8上表面斜坡上；所述液压缸10输出端固定连接有推杆12；所述推杆12铰接在支撑块13上；所述底板14上设有第二夹紧装置15；所述底板14右侧表面上固定连接有锁紧装置16。

如图2所示，所述第一夹紧装置的具体结构为：包括滑动块60、锁紧螺杆63、罩管65、第一丝杆66、第一转盘68、第一夹块69、垫片70、第二夹块71、第一盖板72、第二盖板73、第一滑管74、连接块75、压紧螺杆76、压板77、第二滑管78和固定螺杆79；所述滑动块60有两个，呈对称结构分布，所述滑动块60滑动连接在第一底座5内，所述滑动块60和底座5外侧均螺纹连接有锁紧螺杆63；、所述滑动块60上表面固定连接有罩管65；所述罩管65内铰接有第一丝杆66；所述罩管65后端表面上铰接有第一转盘68，所述第一转盘68与第一丝杆66固定相连接；所述第一丝杆66上前端滑动连接有第二夹块71，所述第一丝杆66上后端滑动连接有第一夹块69；所述第一夹块69和第二夹块71内侧均固定连接有垫片70；所述第一夹块69上端铰接有第二盖板73，所述第二盖板73前端设有连接块75，所述连接块75和第二盖板73之间滑动连接有第一滑管74；所述连接块75前端设有第一盖板72，所述第一盖板72和连接块75之间滑动连接有第二滑管78，所述第一盖板72与第二夹块71之间螺纹连接有固定螺杆79；所述连接块75上表面中间螺纹连接有压紧螺杆76，所述压紧螺杆76底部固定连接有压板77。

如图3至图6所示；所述第二夹紧装置15的具体结构为：包括固定板150、滑套151、夹紧模板152、第二转盘153、第三夹紧装置154、滑动母板155、滑动子板156、限位板157和第二丝杆158。所述固定板150有两个，呈对称结构分部，所述固定板150固定连接在底板14上表面上；两个所述固定板150之间铰接有第二丝杆158，所述第二丝杆158后端固定连接有第二转盘153；所述第二丝杆158后端和前端上均滑动连接有滑套151，所述滑套151上表面均固定连接有夹紧模板152；所述夹紧模板152之间设有限位板157，所述限位板157固定连接在底板14上表面上；前端所述夹紧模板152下表面右端固定连接有滑动母板155，后端所述夹紧模板152下表面右端固定连接有滑动子板156，所述滑动子板156和滑动母板155滑动相连接；所述夹紧模板152外侧均设有第三夹紧装置154。

如图7和图8所示，所述第三夹紧装置154的具体结构为：包括支撑板1540、压块1541、第二压紧螺杆1542、卡板1543、弹簧1544、固定块1545、压条1546和第三压紧螺杆1547；所述支撑板1540为两个，呈对称结构分布；所述支撑板1540均固定连接在夹紧模板152外侧表面上，所述支撑板1540左侧顶端固定连有卡板1543，所述卡板1543之间固定连接有弹簧1544；所述支撑板1540上表面均螺纹连接有数个第二压紧螺杆1542，所述第二压紧螺杆1542和支撑板1540之间均螺纹连接有压块1541，所述压块1541内侧均固定连接有固定块1545，所述固定块1545内均滑动连接有压条1546，所述固定块1545外螺纹连接有第三压紧螺杆1547，所述第三压紧螺杆1547底部接触压条1546。

如图9所示，所述锁紧装置16的具体结构为：包括上夹持板160、连接杆161、下夹持板162、防刮垫片163、第三丝杆164、顶板165和第一压紧螺杆166；所述上夹持板160固定连接在底板14右侧顶端，所述底板14与上夹持板160平行；所述上夹持板160上表面右侧固定连接有连接杆161，所述连接杆161顶端固定连接有顶板165，所述顶板165和夹持板160之间铰接有第三丝杆164，所述第三丝杆164上端固定连接有第一压紧螺杆166，所述第三丝杆164上滑动连接有下夹持板162，所述下夹持板162下表面固定连接有防刮垫片163。

其中，所述电机3为变频电机；所述垫片70和压板77均为塑料压块，所述第一丝杆66前端和后端所设的螺纹方向为相对方向；所述第二丝杆158前端和后端所设的螺纹方向为相对方向；所述防刮垫片163为塑料垫片。

本发明的使用状态为：需要进行管材焊接时，首先将管材放置在第一夹紧装置6的第一夹块69和第二夹块71之间，通过旋转第一转盘68来带动罩管65内的第一丝杆66转动，同时带动第一夹块69和第二夹块71来夹紧管材，夹紧完毕后，将第一盖板72盖在第二夹块71上，通过旋转固定螺杆79进行固定，之后旋转连接块75上的压紧螺杆76，将压板77压至管材上表面锁紧进行固定，固定定完毕后，将另一端所需焊接的管材放置到限位板157上的槽内，通过旋转第二转盘153来带动固定板150之间的第二丝杆158转动，同时带动滑套151上的夹紧模板152进行移动来固定管材，固定完毕后，将管的右侧顶端放置到上夹持板160上，通过旋转第一压紧螺杆166来带动第三丝杆164转动，从而带动下夹持板162下降，直至防刮垫片163接触管材内管壁，锁紧固定即可，固定完毕后可以进行两管焊接，当第一夹紧装置上的管需要掉头进行焊接时，启动电机3带动转动座4同时带动第一底座5和第一夹紧装置6转动，进行掉头焊接，当需要调整焊接角度时，启动液压缸10，带动推杆12上升，带动支撑块13、底板14、第二夹紧装置15和锁紧装置16同时上升，来调节焊接角度进行焊接，当需进行横管焊接竖管时，将横管放置在夹紧模板152最左端处，将管材两端放置进卡板1543内，调整固定块1545上压条1546的长度通过第三压紧螺杆1547进行固定，调整完毕后锁紧第二压紧螺杆1542，完成竖管的固定，进行焊接，当需要进行板材焊接时，需将板材放置在第一夹紧装置的第一夹块69和第二夹块71内的垫片70之间，同上第一夹紧装置6的固定方法依次固定即可，第二夹紧装置固定板材时，需要将板材放置在限位板157上表面，通过夹紧模板152夹紧，通过锁紧装置16同上进行锁紧固定，依次完成固定后，即可进行焊接工作。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

本发明的控制方式是通过人工启动和关闭开关来控制，动力元件的接线图与电源的提供属于本领域的公知常识，并且本发明主要用来保护机械装置，所以本发明不再详细解释控制方式和接线布置。

Claims (9)

1.一种多自由度机械焊接用夹持装置，其特征在于：包括罩壳(1)、工具盒(2)、电机(3)、转动座(4)、第一底座(5)、第一夹紧装置(6)、第一支架(7)、第二底座(8)、第二支架(9)、液压缸(10)、连接板(11)、推杆(12)、支撑块(13)、底板(14)、第二夹紧装置(15)和锁紧装置(16)；

所述罩壳(1)腔室内底部固定连接有电机(3)，所述电机(3)两侧均设有工具盒(2)；

所述工具盒(2)均滑动连接在罩壳(1)腔室内；

所述电机(3)输出端固定连接有转动座(4)；

所述转动座(4)上表面固定连接有第一底座(5)；

所述第一底座(5)上表面设有数个第一夹紧装置(6)；

所述罩壳(1)右侧表面上固定连接有第一支架(7)；

所述第一支架(7)顶端铰接有底板(14)；

所述第一支架(7)右侧表面上固定连接有第二底座(8)；

所述第二底座(8)上表面固定连接有第二支架(9)；

所述第二支架(9)顶端铰接有连接板(11)；

所述连接板(11)顶端铰接有支撑块(13)；

所述支撑块(13)固定连接在底板(14)下表面上；

所述第二支架(9)右侧设有液压缸(10)，所述液压缸(10)固定连接在第二底座(8)上表面斜坡上；

所述液压缸(10)输出端固定连接有推杆(12)；

所述推杆(12)铰接在支撑块(13)上；

所述底板(14)上设有第二夹紧装置(15)；

所述底板(14)右侧表面上固定连接有锁紧装置(16)。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械焊接用夹持装置，其特征在于：所述第一夹紧装置的具体结构为：包括滑动块(60)、锁紧螺杆(63)、罩管(65)、第一丝杆(66)、第一转盘(68)、第一夹块(69)、垫片(70)、第二夹块(71)、第一盖板(72)、第二盖板(73)、第一滑管(74)、连接块(75)、压紧螺杆(76)、压板(77)、第二滑管(78)和固定螺杆(79)；

所述滑动块(60)有两个，呈对称结构分布，所述滑动块(60)滑动连接在第一底座(5)内，所述滑动块(60)和底座(5)外侧均螺纹连接有锁紧螺杆(63)；、

所述滑动块(60)上表面固定连接有罩管(65)；

所述罩管(65)内铰接有第一丝杆(66)；

所述罩管(65)后端表面上铰接有第一转盘(68)，所述第一转盘(68)与第一丝杆(66)固定相连接；

所述第一丝杆(66)上前端滑动连接有第二夹块(71)，所述第一丝杆(66)上后端滑动连接有第一夹块(69)；

所述第一夹块(69)和第二夹块(71)内侧均固定连接有垫片(70)；

所述第一夹块(69)上端铰接有第二盖板(73)，所述第二盖板(73)前端设有连接块(75)，所述连接块(75)和第二盖板(73)之间滑动连接有第一滑管(74)；

所述连接块(75)前端设有第一盖板(72)，所述第一盖板(72)和连接块(75)之间滑动连接有第二滑管(78)，所述第一盖板(72)与第二夹块(71)之间螺纹连接有固定螺杆(79)；

所述连接块(75)上表面中间螺纹连接有压紧螺杆(76)，所述压紧螺杆(76)底部固定连接有压板(77)。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度机械焊接用夹持装置，其特征在于：所述第二夹紧装置(15)的具体结构为：包括固定板(150)、滑套(151)、夹紧模板(152)、第二转盘(153)、第三夹紧装置(154)、滑动母板(155)、滑动子板(156)、限位板(157)和第二丝杆(158)。

所述固定板(150)有两个，呈对称结构分部，所述固定板(150)固定连接在底板(14)上表面上；

两个所述固定板(150)之间铰接有第二丝杆(158)，所述第二丝杆(158)后端固定连接有第二转盘(153)；

所述第二丝杆(158)后端和前端上均滑动连接有滑套(151)，所述滑套(151)上表面均固定连接有夹紧模板(152)；

所述夹紧模板(152)之间设有限位板(157)，所述限位板(157)固定连接在底板(14)上表面上；

前端所述夹紧模板(152)下表面右端固定连接有滑动母板(155)，后端所述夹紧模板(152)下表面右端固定连接有滑动子板(156)，所述滑动子板(156)和滑动母板(155)滑动相连接；

所述夹紧模板(152)外侧均设有第三夹紧装置(154)。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度机械焊接用夹持装置，其特征在于：所述第三夹紧装置(154)的具体结构为：包括支撑板(1540)、压块(1541)、第二压紧螺杆(1542)、卡板(1543)、弹簧(1544)、固定块(1545)、压条(1546)和第三压紧螺杆(1547)；

所述支撑板(1540)为两个，呈对称结构分布；

所述支撑板(1540)均固定连接在夹紧模板(152)外侧表面上，所述支撑板(1540)左侧顶端固定连有卡板(1543)，所述卡板(1543)之间固定连接有弹簧(1544)；

所述支撑板(1540)上表面均螺纹连接有数个第二压紧螺杆(1542)，所述第二压紧螺杆(1542)和支撑板(1540)之间均螺纹连接有压块(1541)，所述压块(1541)内侧均固定连接有固定块(1545)，所述固定块(1545)内均滑动连接有压条(1546)，所述固定块(1545)外螺纹连接有第三压紧螺杆(1547)，所述第三压紧螺杆(1547)底部接触压条(1546)。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度机械焊接用夹持装置，其特征在于：所述锁紧装置(16)的具体结构为：包括上夹持板(160)、连接杆(161)、下夹持板(162)、防刮垫片(163)、第三丝杆(164)、顶板(165)和第一压紧螺杆(166)；

所述上夹持板(160)固定连接在底板(14)右侧顶端，所述底板(14)与上夹持板(160)平行；

所述上夹持板(160)上表面右侧固定连接有连接杆(161)，所述连接杆(161)顶端固定连接有顶板(165)，所述顶板(165)和夹持板(160)之间铰接有第三丝杆(164)，所述第三丝杆(164)上端固定连接有第一压紧螺杆(166)，所述第三丝杆(164)上滑动连接有下夹持板(162)，所述下夹持板(162)下表面固定连接有防刮垫片(163)。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度机械焊接用夹持装置，其特征在于：所述电机(3)为变频电机。

7.根据权利要求2所述的一种多自由度机械焊接用夹持装置，其特征在于：所述垫片(70)和压板(77)均为塑料压块，所述第一丝杆(66)前端和后端所设的螺纹方向为相对方向。

8.根据权利要求3所述的一种多自由度机械焊接用夹持装置，其特征在于：所述第二丝杆(158)前端和后端所设的螺纹方向为相对方向。

9.根据权利要求5所述的一种多自由度机械焊接用夹持装置，其特征在于：所述防刮垫片(163)为塑料垫片。

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