CN111842212A - 自动上料结构、外观检测装置、口罩外观检测装置及方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动上料结构、外观检测装置、口罩外观检测装置及方法，自动上料结构包括机架、控制器及至少一组获取结构；气缸及第二获取件分别固定于机架上，第一获取件及第三获取件分别与气缸驱动连接，第一获取件及第三获取件联动设置且第一获取件与第三获取件的移动方向相反；控制器通过气缸控制第一获取件及第三获取件的位置，以及分别控制第一获取件、第二获取件及第三获取件的获取动作。衔接前段生产设备，节约了人工处理工序，有利于直接将前段生产设备生产得到的产品例如口罩通过转移后输送出去，同时联动到前段生产设备继续获取下一个产品，提升了自动上料效率，且结构简单，实现成本低廉，尤其适合空间有限的生产区间使用。

Description

自动上料结构、外观检测装置、口罩外观检测装置及方法

技术领域

本申请涉及工业视觉检测领域，特别是涉及自动上料结构、外观检测装置、口罩外观检测装置及方法。

背景技术

目前市场上绝大部分KN95口罩的检测采用人工进行目视外观检测，少部分采用自动化设备进行视觉外观检测，人工检测效率低且准确率难以保证。传统自动化KN95口罩检测设备，采用机器视觉技术，通过工业相机进行拍照，对图像进行分析处理，根据设定的参数判定当前拍摄的产品是否合格，再通过设备上的剔除装置，将不合格品进行剔除。

公开号为CN107014822A的中国专利公开了一种无纺布口罩缺陷视觉检测系统及方法，该系统包括：图像采集装置，用于采集待检测的无纺布口罩产品图像；检测底座，用于承托无纺布口罩产品，检测底座位于图像采集装置下方；安装在检测底座上的光电传感器，用于检测无纺布口罩产品是否到位；NG处理装置，用于按照预设程序将无纺布口罩产品处理至预设位置；气缸，固定连接于NG处理装置；第一皮带及第二皮带；电机；电机驱动器，用于驱动电机带动第一皮带及第二皮带运动，电性连接于电机；工控机，分别连接于图像采集装置、气缸、光电传感器及电机驱动器。该发明提高产品的合格率，降低出厂产品的质量风险，充分利用图像处理与模式识别技术识别无纺布口罩缺陷。

公开号为CN109271554A的中国专利公开了一种智能视频识别系统，包括前端接入设备、视频图像智能分析系统、视频大数据分析系统、视频云平台和综合应用系统。该发明实现了已建摄像机联网，资源整合统一应用，可监控的特征数量多，监控要素全面；同时基于互联网建设视频监控前端，速度快、成本低；选择高价值点位，部署智能前端，实现人、车抓拍与布控报警。

公开号为CN109902584A的中国专利公开了一种口罩缺陷的识别方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过多特征融合卷积神经网络模型中的第一子模型对待进行口罩缺陷识别的口罩图像进行空间变换处理，得到第一口罩图像，通过多特征融合卷积神经网络模型中的第二子模型对该口罩图像进行降维处理，得到第二口罩图像，将第一子图像和第二子图像进行图像融合，得到第三口罩图像，采用Softmax函数对该第三口罩图像的图像特征进行分类预测，得到与口罩缺陷类型对应的各分类概率，根据该分类概率对口罩图像的口罩缺陷进行识别，从而通过多特征融合卷积神经网络模型提高口罩缺陷特征的区分度，以及提高了对不同口罩缺陷类型识别的精确度。

但是传统技术以离线的方式进行上料，因此无法直接对接前端的KN95口罩生产线，传统设备通过在前端装有的产品储料装置，通过人工先将整理好的KN95产品叠放好，然后放置在储料装置内，储料装置可以自动逐片将产品转移到检测工位进行检测。因此传统自动化KN95口罩检测设备无法与前段生产设备进行自动衔接，需要人工进行产品的整理和搬运。

且传统自动化KN95口罩检测设备采用多个工位对产品进行视觉检测，增加动作的步骤，降低检测效率，且硬件成本较高。

此外，前段KN95口罩生产设备平均生产速率为50片/分钟，速率区间为40-60片/分钟，传统自动化KN95口罩检测设备的检测效率为45片/分钟。因此传统自动化KN95口罩检测设备需要限制前段生产设备的生产效率，即只能前段降速使用，导致降低了生产效率。

发明内容

基于此，有必要提供一种自动上料结构、外观检测装置、口罩外观检测装置及方法。

一种自动上料结构，其包括机架、控制器及至少一组获取结构；每组所述获取结构包括气缸及三个获取件，三个所述获取件包括：第一获取件、第二获取件及第三获取件，所述气缸及所述第二获取件分别固定于所述机架上，所述第一获取件及所述第三获取件分别与所述气缸驱动连接，所述第一获取件及所述第三获取件联动设置且所述第一获取件与所述第三获取件的移动方向相反；所述控制器分别与所述气缸、所述第一获取件、所述第二获取件及所述第三获取件相连接，所述控制器用于通过所述气缸控制所述第一获取件及所述第三获取件的位置，以及分别控制所述第一获取件、所述第二获取件及所述第三获取件的获取动作。上述自动上料结构，通过第一获取件衔接前段生产设备，节约了人工处理工序，有利于直接将前段生产设备生产得到的产品例如口罩通过第一获取件及第二获取件转移后，由第三获取件输送出去，同时与第三获取件移动方向相反的第一获取件联动到前段生产设备继续获取下一个产品，提升了自动上料效率，且结构简单，实现成本低廉，尤其适合空间有限的生产区间使用。

在其中一个实施例中，所述获取件为气吸件、承载件、钩挂件或夹爪；或者，所述第一获取件、所述第二获取件及所述第三获取件选自气吸件、承载件、钩挂件或夹爪中的至少一项。

在其中一个实施例中，所述气缸为双活塞杆双作用气缸；或者，每组所述获取结构中，所述气缸的数量为二个，二个所述气缸包括：第一气缸及第二气缸，所述第一气缸及所述第二气缸分别固定于所述机架上，所述第一气缸及所述第二气缸的驱动方向相反设置，所述第一获取件与所述第一气缸驱动连接，所述第三获取件分别与所述第二气缸驱动连接；所述第一气缸及所述第二气缸分别与所述控制器相连接，所述控制器用于通过所述第一气缸控制所述第一获取件的位置，及通过所述第二气缸控制所述第三获取件的位置；或者，仅包括一组所述获取结构；或者包括至少二组所述获取结构且各组所述获取结构的所述气缸的驱动方向相平行。

一种外观检测装置，其包括承载结构、电控系统、图像获取系统及任一项所述自动上料结构；所述电控系统、所述图像获取系统及所述自动上料结构分别固定于所述承载结构上；所述图像获取系统设置至少二取像位置，各所述取像位置分别朝向所述第二获取件的获取位置；所述电控系统分别与所述图像获取系统及所述控制器连接，所述电控系统用于在所述控制器控制所述第二获取件获取目标产品的状态下，控制所述图像获取系统于各所述取像位置分别获取图像，检测所述图像中的所述目标产品是否满足预设外观指标。

上述外观检测装置，一方面通过第一获取件衔接前段生产设备，节约了人工处理工序，有利于直接将前段生产设备生产得到的产品例如口罩通过第一获取件及第二获取件转移后，由第三获取件输送出去，同时与第三获取件移动方向相反的第一获取件联动到前段生产设备继续获取下一个产品，提升了自动上料效率；另一方面仅在第二获取件处亦即一个工位对产品进行视觉检测，仅进行一次取像的动作步骤，极大提升了检测效率且降低了硬件成本；再一方面由于检测效率提高，因此无需前段降速使用，从而提升了生产效率。

在其中一个实施例中，所述电控系统设有视觉处理器及运动控制模块；所述运动控制模块与所述控制器一体设置，所述运动控制模块用于通过所述气缸控制所述第一获取件及所述第三获取件的位置，以及分别控制所述第一获取件、所述第二获取件及所述第三获取件的获取动作；所述运动控制模块还用于在控制所述第二获取件获取目标产品的状态下，控制所述图像获取系统于各所述取像位置分别获取图像，且传输到所述视觉处理器；所述视觉处理器用于检测所述图像中的所述目标产品是否满足预设外观指标。

在其中一个实施例中，所述外观检测装置还包括背光源及/或进气过滤器，所述进气过滤器连通所述气缸；所述背光源与所述运动控制模块连接，所述运动控制模块还用于在控制所述图像获取系统于各所述取像位置分别获取图像之前开启所述背光源，且在控制所述图像获取系统于各所述取像位置分别获取图像之后关闭所述背光源。

在其中一个实施例中，所述视觉处理器包括模板匹配定位模块、亚像素处理模块、区域处理模块及合格检测模块；所述模板匹配定位模块用于确定所述目标产品在所述图像中的具体位置；所述亚像素处理模块用于根据所述具体位置对产品外轮廓及其预设模切位置、焊接压痕进行一维亚像素边缘检测，确定边缘位置，计算至少二对应部位的实际距离；所述区域处理模块用于对所述图像进行二值化处理及形态化处理，得到目标区域及其形态信息；所述合格检测模块用于将各所述实际距离与对应的预设阈值进行对比以判定所述目标产品是否模切合格，还用于根据所述目标区域及所述形态信息判断所述目标产品的结构是否合格。

在其中一个实施例中，所述外观检测装置还包括合格品流出设备及不合格品输出设备；所述合格品流出设备及所述不合格品输出设备分别设置于所述承载结构上，所述不合格品输出设备位于所述第二获取件的下方，所述合格品流出设备位于所述第三获取件于远离第二获取件位置的下方；所述运动控制模块还用于在所述图像获取系统检测所述图像中的所述目标产品满足预设外观指标的状态下，松开所述第三获取件以使所述目标产品落下到所述合格品输出设备上，且在所述图像获取系统检测所述图像中的所述目标产品不满足预设外观指标的状态下，松开所述第二获取件以使所述目标产品落下到所述不合格品输出设备上；及/或，所述承载结构与所述机架一体设置；及/或，所述图像获取系统仅设置二所述取像位置且二所述取像位置相对于所述目标产品形成一定夹角。

在其中一个实施例中，所述外观检测装置还包括导向结构、合格品流出设备及不合格品输出设备；所述导向结构设置于所述承载结构上且位于所述第二获取件的下方，所述导向结构与所述电控系统或所述图像获取系统连接，所述导向结构用于在所述图像获取系统检测所述图像中的所述目标产品满足预设外观指标的状态下，将所述目标产品输送到所述合格品输出设备上，且在所述图像获取系统检测所述图像中的所述目标产品不满足预设外观指标的状态下，将所述目标产品输送到所述不合格品输出设备上。

一种口罩外观检测装置，其包括所述外观检测装置，用于检测口罩的外观。

上述口罩外观检测装置，一方面节约了人工处理工序，提升了自动上料效率；另一方面仅在一个工位对产品进行视觉检测，仅进行一次取像的动作步骤，提升了检测效率且降低了硬件成本；再一方面由于检测效率提高，无需前段降速使用，从而提升了生产效率；适用于口罩尤其是KN95口罩的品质外观检测。

一种口罩外观检测方法，其包括步骤：通过气缸控制第一获取件于口罩生产线设备的出料口获取口罩；通过所述气缸控制所述第一获取件及第三获取件移动到第二获取件处，所述第二获取件从所述第一获取件处获取所述口罩，控制所述第一获取件松开所述口罩；通过图像获取系统从朝向所述第二获取件的获取位置的至少二取像位置分别获取图像；检测所述图像中的所述口罩是否满足预设外观指标；在所述口罩不满足预设外观指标时，控制所述第二获取件松开所述口罩且落下到不合格品输出设备上；在所述口罩满足预设外观指标时，所述第三获取件从所述第二获取件处获取所述口罩，所述第二获取件松开所述口罩；通过所述气缸控制所述第三获取件移动到合格品输出设备上方，同步联动控制所述第一获取件移动到所述出料口上方，控制所述第三获取件松开所述口罩且落下到合格品输出设备上，同步联动控制所述第一获取件获取下一口罩。

上述口罩外观检测方法，一方面通过第一获取件衔接前段生产设备，节约了人工处理工序，提升了自动上料效率；另一方面仅在一个工位对产品进行视觉检测，仅进行一次取像的动作步骤，极大提升了检测效率且降低了硬件成本；再一方面由于检测效率提高，因此无需前段降速使用，从而提升了生产效率；适用于口罩尤其是KN95口罩的品质外观检测。

附图说明

图1为本申请自动上料结构一实施例的结构示意图。

图2为图1所示实施例的另一状态下的结构示意图。

图3为本申请外观检测装置一实施例的结构示意图。

图4为图3所示实施例的另一方向的结构示意图。

图5为本申请外观检测装置另一实施例的应用示意图。

图6为图5所示实施例的A处的放大示意图。

图7为图5所示实施例的另一方向的结构示意图。

图8为图7所示实施例的另一方向的结构示意图。

图9为图8所示实施例的B-B方向的剖视示意图。

图10为本申请外观检测装置另一实施例的应用示意图。

图11为本申请口罩外观检测方法一实施例的流程示意图。

附图标记：

100、机架，200、控制器，300、获取结构，400、图像获取系统，500、承载结构，600、背光源，700、合格品流出设备，800、不合格品输出设备；

310、第一获取件，320、第二获取件，330、第三获取件，340、气缸；

410、第一取像位置，420、第二取像位置；

510、进气过滤器；

666、外观检测装置，888、前段生产设备，999、目标产品。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本申请的说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本申请的说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本申请的说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在本申请一个实施例中，一种自动上料结构，其包括机架、控制器及至少一组获取结构；每组所述获取结构包括气缸及三个获取件，三个所述获取件包括：第一获取件、第二获取件及第三获取件，所述气缸及所述第二获取件分别固定于所述机架上，所述第一获取件及所述第三获取件分别与所述气缸驱动连接，所述第一获取件及所述第三获取件联动设置且所述第一获取件与所述第三获取件的移动方向相反；所述控制器分别与所述气缸、所述第一获取件、所述第二获取件及所述第三获取件相连接，所述控制器用于通过所述气缸控制所述第一获取件及所述第三获取件的位置，以及分别控制所述第一获取件、所述第二获取件及所述第三获取件的获取动作。上述自动上料结构，通过第一获取件衔接前段生产设备，节约了人工处理工序，有利于直接将前段生产设备生产得到的产品例如口罩通过第一获取件及第二获取件转移后，由第三获取件输送出去，同时与第三获取件移动方向相反的第一获取件联动到前段生产设备继续获取下一个产品，提升了自动上料效率，且结构简单，实现成本低廉，尤其适合空间有限的生产区间使用。

在其中一个实施例中，一种自动上料结构，其包括以下自动上料结构相关实施例的部分结构或全部结构；即，自动上料结构包括以下自动上料结构相关实施例的部分技术特征或全部技术特征。

在其中一个实施例中，所述自动上料结构如图1所示，其包括机架100、控制器200及一组获取结构300；获取结构包括第一获取件310、第二获取件320、第三获取件330及气缸340，控制器200、气缸340及第二获取件320分别固定于机架100上，第一获取件310及第三获取件330分别与气缸340驱动连接，请一并参阅图2，第一获取件310及第三获取件330联动设置且第一获取件310与第三获取件330的移动方向相反；控制器200分别与气缸340、第一获取件310、第二获取件320及第三获取件330相连接，控制器200用于通过气缸340控制第一获取件310及第三获取件320的位置，以及分别控制第一获取件310、第二获取件320及第三获取件330的获取动作。

进一步地，在其中一个实施例中，所述控制器固定于所述机架上，或者所述控制器与所述机架分离设置。进一步地，在其中一个实施例中，所述第一获取件与所述第三获取件刚性连接。进一步地，在其中一个实施例中，所述控制器为运动控制模块；进一步地，在其中一个实施例中，所述控制器用于采用动作时序控制控制所述气缸以调整所述第一获取件及所述第三获取件的位置，以及分别控制所述第一获取件、所述第二获取件及所述第三获取件的获取动作；或者，所述控制器用于采用动作时序控制控制所述气缸以调整所述第一获取件的位置，以及分别控制所述第一获取件及所述第二获取件的获取动作。在其中一个实施例中，所述获取件为气吸件、承载件、钩挂件或夹爪；在其中一个实施例中，所述第一获取件、所述第二获取件及所述第三获取件选自气吸件、承载件、钩挂件或夹爪中的至少一项。在其中一个实施例中，所述第一获取件为夹爪，所述第二获取件为钩挂件，所述第三获取件为承载件；在其中一个实施例中，所述第一获取件及所述第三获取件均为气吸件，所述第二获取件为承载件；或者，所述第一获取件及所述第三获取件均为夹爪，所述第二获取件为钩挂件；或者，所述第一获取件、所述第二获取件及所述第三获取件均为夹爪；其余实施例以此类推，不做赘述。这样的设计，有利于方便地获取产品即目标产品，下面的实施例大多以口罩为例，可以理解的是，本申请所述自动上料结构同样适用于手机壳、电源盒、连接件或者其他产品中，本申请所述自动上料结构于口罩领域的应用不应被认为是对于本申请所述自动上料结构的额外限制。在具体应用中，根据目标产品的不同，可以灵活选用不同的获取件，只需能够准确、无损地获取目标产品即可。

进一步地，在其中一个实施例中，每组所述获取结构中，所述第二获取件与所述气缸相邻设置且所述第二获取件邻近于所述气缸的中间部位；在其中一个实施例中，每组所述获取结构仅设置一个所述气缸。在其中一个实施例中，所述气缸为双活塞杆双作用气缸；在其中一个实施例中，所述自动上料结构仅包括一组所述获取结构；在其中一个实施例中，所述自动上料结构包括至少二组所述获取结构且各组所述获取结构的所述气缸的驱动方向相平行。在其中一个实施例中，每组所述获取结构中，所述气缸的数量为二个，二个所述气缸包括：第一气缸及第二气缸，所述第一气缸及所述第二气缸分别固定于所述机架上，所述第一气缸及所述第二气缸的驱动方向相反设置，所述第一获取件与所述第一气缸驱动连接，所述第三获取件分别与所述第二气缸驱动连接；所述第一气缸及所述第二气缸分别与所述控制器相连接，所述控制器用于通过所述第一气缸控制所述第一获取件的位置，及通过所述第二气缸控制所述第三获取件的位置。进一步地，在其中一个实施例中，所述第二获取件位于所述第一气缸及所述第二气缸的中间位置；进一步地，在其中一个实施例中，所述第一气缸及所述第二气缸相对于所述第二获取件对称设置。这样的设计，可以有效、准确地控制所述第一获取件及所述第三获取件的位置，从而控制目标产品的传递，有利于在此过程中进行检测以确定其是否合格品；且有利于直接将前段生产设备生产得到的产品例如口罩通过第一获取件及第二获取件转移后，由第三获取件输送出去，同时与第三获取件移动方向相反的第一获取件联动到前段生产设备继续获取下一个产品，提升了自动上料效率。

在其中一个实施例中，一种外观检测装置，其包括承载结构、电控系统、图像获取系统及任一实施例所述自动上料结构；所述电控系统、所述图像获取系统及所述自动上料结构分别固定于所述承载结构上；所述图像获取系统设置至少二取像位置，各所述取像位置分别朝向所述第二获取件的获取位置；所述电控系统分别与所述图像获取系统及所述控制器连接，所述电控系统用于在所述控制器控制所述第二获取件获取目标产品的状态下，控制所述图像获取系统于各所述取像位置分别获取图像，检测所述图像中的所述目标产品是否满足预设外观指标。上述外观检测装置，一方面通过第一获取件衔接前段生产设备，节约了人工处理工序，有利于直接将前段生产设备生产得到的产品例如口罩通过第一获取件及第二获取件转移后，由第三获取件输送出去，同时与第三获取件移动方向相反的第一获取件联动到前段生产设备继续获取下一个产品，提升了自动上料效率；另一方面仅在第二获取件处亦即一个工位对产品进行视觉检测，仅进行一次取像的动作步骤，极大提升了检测效率且降低了硬件成本；再一方面由于检测效率提高，因此无需前段降速使用，从而提升了生产效率。

在其中一个实施例中，一种外观检测装置，其包括以下外观检测装置相关实施例的部分结构或全部结构；即，外观检测装置包括以下外观检测装置相关实施例的部分技术特征或全部技术特征。

以口罩作为目标产品为例，在其中一个实施例中，所述外观检测装置即口罩外观检测装置如图3所示，其包括承载结构500、电控系统、图像获取系统400、任一实施例自动上料结构、进气过滤器510、背光源600、合格品流出设备700及不合格品输出设备800；电控系统与控制器200一体设置，电控系统、图像获取系统400及自动上料结构分别固定于承载结构500上；请一并参阅图4，本实施例中，机架100固定于承载结构500上；进气过滤器510固定于承载结构500上且连通气缸的进气口；图像获取系统400设置二取像位置，分别为第一取像位置410及第二取像位置420，各取像位置分别朝向第二获取件320的获取位置321；电控系统与图像获取系统400，电控系统用于在控制第二获取件获取目标产品即口罩的状态下，控制图像获取系统于各取像位置分别获取图像，检测图像中的目标产品是否满足预设外观指标。在图像获取系统400检测图像中的口罩满足预设外观指标的状态下，松开第三获取件340以使口罩999落下到合格品输出设备700上，且在图像获取系统400检测图像中的口罩不满足预设外观指标的状态下，松开第二获取件320以使口罩落下到不合格品输出设备800上。在其中一个实施例中，机架与所述承载结构一体设置或者分隔设置。

在其中一个实施例中，所述外观检测装置配合前段生产设备的应用如图5及图6所示，目标产品999在前段生产设备888生产完成后直接由外观检测装置666进行检测，检测合格的合格品通过合格品流出设备700输出，检测不合格的不合格品通过不合格品输出设备800输出。在其中一个实施例中，如图7及图8所示，外观检测装置666直接衔接前段生产设备888，请一并参阅图9，第一获取件310接近第二获取件320时，即第一获取件310接近第二获取件320的获取位置321时，第三获取件340位于合格品输出设备700上。在其中一个实施例中，所述外观检测装置配合前段生产设备的应用如图10所示，外观检测装置的自动上料结构直接衔接前段生产设备，节约了人工处理工序，提升了自动上料效率。

进一步地，在其中一个实施例中，所述承载结构与所述机架一体设置；这样的设计有利于简化外观检测装置的结构。进一步地，在其中一个实施例中，所述电控系统与所述控制器一体设置；这样的设计有利于简化控制。在其中一个实施例中，所述电控系统设有视觉处理器及运动控制模块；所述运动控制模块与所述控制器一体设置，所述运动控制模块用于通过所述气缸控制所述第一获取件及所述第三获取件的位置，以及分别控制所述第一获取件、所述第二获取件及所述第三获取件的获取动作；所述运动控制模块还用于在控制所述第二获取件获取目标产品的状态下，控制所述图像获取系统于各所述取像位置分别获取图像，且传输到所述视觉处理器；所述视觉处理器用于检测所述图像中的所述目标产品是否满足预设外观指标。获取动作即获取目标产品或者松开目标产品的动作。可以理解的是，所述电控系统还设有电源接口及电线等。通过运动控制模块控制气缸以调整第一获取件及第三获取件的位置，还通过运动控制模块控制三个获取件的获取动作，在视觉处理器确定目标产品满足预设外观指标时，目标产品作为合格品收集，目标产品不满足预设外观指标时，目标产品作为不合格品收集。

进一步地，在其中一个实施例中，所述图像获取系统于每一所述取像位置设有相机。在其中一个实施例中，所述外观检测装置还包括背光源及/或进气过滤器，所述进气过滤器连通所述气缸；所述背光源与所述运动控制模块连接，所述运动控制模块还用于在控制所述图像获取系统于各所述取像位置分别获取图像之前开启所述背光源，且在控制所述图像获取系统于各所述取像位置分别获取图像之后关闭所述背光源。进气过滤器用于适应加工现场环境，保护气缸。背光源用于提升获取得到的图像的清晰度及可分辨性。进一步地，在其中一个实施例中，背光源可以用平板式的背光源，及/或，采用一对背光源以达到平衡光照的效果。进一步地，在其中一个实施例中，所述背光源为环状。进一步地，在其中一个实施例中，所述图像获取系统仅设置二所述取像位置且二所述取像位置相对于所述目标产品形成一定夹角，所述背光源为一对环状的LED光源。在其中一个具体应用的实施例中，通过打背光的方式，在正面采用双相机拍摄模式，对产品进行图像采集。

在其中一个实施例中，所述视觉处理器包括模板匹配定位模块、亚像素处理模块、区域处理模块及合格检测模块；所述模板匹配定位模块用于确定所述目标产品在所述图像中的具体位置；所述亚像素处理模块用于根据所述具体位置对产品外轮廓及其预设模切位置、焊接压痕进行一维亚像素边缘检测，确定边缘位置，计算至少二对应部位的实际距离；所述区域处理模块用于对所述图像进行二值化处理及形态化处理，得到目标区域及其形态信息；所述合格检测模块用于将各所述实际距离与对应的预设阈值进行对比以判定所述目标产品是否模切合格，还用于根据所述目标区域及所述形态信息判断所述目标产品的结构是否合格。模板匹配定位模块用于定位目标产品，亚像素处理模块用于提升目标产品的分辨率，区域处理模块用于提升目标区域及其形态的辨识率，合格检测模块用于检测图像中的所述目标产品是否满足预设外观指标。预设外观指标包括轮廓、划痕、毛刺、压痕及连接位置等。以目标产品为口罩的外观检测为例，所述模板匹配定位模块用于确定所述目标产品在所述图像中的具体位置；所述亚像素处理模块用于根据所述具体位置对产品外轮廓及其预设模切位置、焊接压痕进行一维亚像素边缘检测，确定边缘位置，计算至少二对应部位的实际距离；所述区域处理模块用于对所述图像进行二值化处理及形态化处理，得到耳带区域及其形态信息；所述合格检测模块用于将各所述实际距离与对应的预设阈值进行对比以判定所述目标产品是否模切合格，还用于根据所述耳带区域及所述形态信息判断所述目标产品的耳带是否合格。即目标区域为耳带区域，对应的结构为耳带，其余实施例以此类推，不做赘述。

在其中一个实施例中，所述外观检测装置还包括合格品流出设备及不合格品输出设备；所述合格品流出设备及所述不合格品输出设备分别设置于所述承载结构上，所述不合格品输出设备位于所述第二获取件的下方，所述合格品流出设备位于所述第三获取件于远离第二获取件位置的下方；所述运动控制模块还用于在所述图像获取系统检测所述图像中的所述目标产品满足预设外观指标的状态下，松开所述第三获取件以使所述目标产品落下到所述合格品输出设备上，且在所述图像获取系统检测所述图像中的所述目标产品不满足预设外观指标的状态下，松开所述第二获取件以使所述目标产品落下到所述不合格品输出设备上；在其中一个实施例中，所述承载结构与所述机架一体设置；在其中一个实施例中，所述图像获取系统仅设置二所述取像位置且二所述取像位置相对于所述目标产品形成一定夹角。在其中一个实施例中，述外观检测装置还包括合格品流出设备及不合格品输出设备；所述合格品流出设备及所述不合格品输出设备分别设置于所述承载结构上，所述不合格品输出设备位于所述第二获取件的下方，所述合格品流出设备位于所述第三获取件于远离第二获取件位置的下方；所述运动控制模块还用于在所述图像获取系统检测所述图像中的所述目标产品满足预设外观指标的状态下，松开所述第三获取件以使所述目标产品落下到所述合格品输出设备上，且在所述图像获取系统检测所述图像中的所述目标产品不满足预设外观指标的状态下，松开所述第二获取件以使所述目标产品落下到所述不合格品输出设备上；所述承载结构与所述机架一体设置；所述图像获取系统仅设置二所述取像位置且二所述取像位置相对于所述目标产品形成一定夹角。其余实施例以此类推，不做赘述。在其中一个实施例中，所述外观检测装置还包括导向结构、合格品流出设备及不合格品输出设备；所述导向结构设置于所述承载结构上且位于所述第二获取件的下方，所述导向结构与所述电控系统或所述图像获取系统连接，所述导向结构用于在所述图像获取系统检测所述图像中的所述目标产品满足预设外观指标的状态下，将所述目标产品输送到所述合格品输出设备上，且在所述图像获取系统检测所述图像中的所述目标产品不满足预设外观指标的状态下，将所述目标产品输送到所述不合格品输出设备上。进一步地，在其中一个实施例中，每组所述获取结构包括气缸及两个所述获取件，两个所述获取件包括：第一获取件及第二获取件，所述气缸及所述第二获取件分别固定于所述机架上，所述第一获取件与所述气缸驱动连接；所述控制器分别与所述气缸、所述第一获取件及所述第二获取件相连接，所述控制器用于通过所述气缸控制所述第一获取件的位置，以及分别控制所述第一获取件及所述第二获取件的获取动作。这样的设计，有利于进一步简化自动上料结构或外观检测装置结构，在第二获取件的获取位置处落下目标产品，如果检测合格的话由导向结构将所述目标产品输送到所述合格品输出设备上，如果检测不合格的话由导向结构将所述目标产品输送到所述不合格品输出设备上。

在其中一个实施例中，一种口罩外观检测装置，其包括任一实施例所述外观检测装置，用于检测口罩的外观。上述口罩外观检测装置，一方面节约了人工处理工序，提升了自动上料效率；另一方面仅在一个工位对产品进行视觉检测，仅进行一次取像的动作步骤，极大提升了检测效率且降低了硬件成本；再一方面由于检测效率提高，因此无需前段降速使用，从而提升了生产效率；适用于口罩尤其是KN95口罩的品质外观检测。

在其中一个实施例中，一种口罩外观检测方法，其包括步骤：通过气缸控制第一获取件于口罩生产线设备的出料口获取口罩；通过所述气缸控制所述第一获取件及第三获取件移动到第二获取件处，所述第二获取件从所述第一获取件处获取所述口罩，控制所述第一获取件松开所述口罩；通过图像获取系统从朝向所述第二获取件的获取位置的至少二取像位置分别获取图像；检测所述图像中的所述口罩是否满足预设外观指标；在所述口罩不满足预设外观指标时，控制所述第二获取件松开所述口罩且落下到不合格品输出设备上；在所述口罩满足预设外观指标时，所述第三获取件从所述第二获取件处获取所述口罩，所述第二获取件松开所述口罩；通过所述气缸控制所述第三获取件移动到合格品输出设备上方，同步联动控制所述第一获取件移动到所述出料口上方，控制所述第三获取件松开所述口罩且落下到合格品输出设备上，同步联动控制所述第一获取件获取下一口罩。其中，合格品输出设备用于输出外观检测合格的口罩。不合格品输出设备用于收集外观检测不合格的口罩。进一步地，在其中一个实施例中，一种口罩外观检测方法，其包括步骤：通过气缸控制第一获取件于口罩生产线设备的出料口获取口罩；通过所述气缸控制所述第一获取件移动到第二获取件处，所述第二获取件从所述第一获取件处获取所述口罩，控制所述第一获取件松开所述口罩；通过图像获取系统从朝向所述第二获取件的获取位置的至少二取像位置分别获取图像；检测所述图像中的所述口罩是否满足预设外观指标；控制所述第二获取件松开所述口罩且落下到导向结构上，在所述口罩不满足预设外观指标时，所述导向结构将所述口罩输送到不合格品输出设备上；在所述口罩满足预设外观指标时，所述导向结构将所述口罩输送到合格品输出设备上；控制所述第一获取件获取下一口罩。在其中一个实施例中，所述口罩外观检测方法应用于任一实施例所述外观检测装置或任一实施例所述口罩外观检测装置；或者，所述口罩外观检测方法采用任一实施例所述外观检测装置或任一实施例所述口罩外观检测装置实现。上述口罩外观检测方法，一方面通过第一获取件衔接前段生产设备，节约了人工处理工序，提升了自动上料效率；另一方面仅在一个工位对产品进行视觉检测，仅进行一次取像的动作步骤，极大提升了检测效率且降低了硬件成本；再一方面由于检测效率提高，因此无需前段降速使用，从而提升了生产效率；适用于口罩尤其是KN95口罩的品质外观检测。进一步地，在其中一个实施例中，所述口罩外观检测方法还包括步骤：统计合格品输出设备累计的合格品数量及不合格品输出设备累计的不合格品数量，输出所述合格品数量及所述不合格品数量。这样的设计，有利于及时发现前段生产缺陷，迅速采取应该措施以免不合格品太多。

在其中一个实施例中，一种KN95口罩外观检测方法，其采用任一实施例所述外观检测装置或任一实施例所述口罩外观检测装置实现；及/或，采用任一实施例所述口罩外观检测方法实现。即，所述口罩外观检测方法在检测KN95口罩的应用。在其中一个实施例中，如图11所示，所述口罩外观检测方法或KN95口罩外观检测方法包括以下步骤：开始；程序自检；启动循环流程；判断是否有来料信号，否则继续判断是否有来料信号；是则三夹爪装置取料及移料，即，第一次换手；取料到位；等待图像处理结果；其中，取料到位后，还包括：等待拍照信号，图像采集，两个相机同时拍照，模板匹配定位产品，测量口罩边缘及压痕位置提取耳带特征，综合判断当前产品是否合格，将图像处理结果发送给运动控制系统；判断产品是否合格，否则夹爪2即第二夹爪直接松开，产品掉入掉料滑板即不合格品输出设备；是则夹爪进行第二次换手，换手后，夹爪3即第三夹爪松开，产品掉入皮带线即合格品输出设备，流入下道工序例如包装；返回继续判断是否有来料信号。

在其中一个具体应用的实施例中，自动上料结构仅设置一组获取结构且第一获取件、第二获取件及第三获取件均为夹爪，即三个所述获取件包括：第一夹爪、第二夹爪及第三夹爪；这样形成了一个三夹爪换手结构，通过三个夹爪的结构方式及动作时序控制，实现与前段KN95口罩生产设备即生产线的无缝衔接，无须人工搬运即可实现自动上料功能。可以理解的是，由于KN95口罩生产线设备的出料口已经定型，无法更改调整。本实施例采用三夹爪机构，实现对出料口的自动衔接，该自动上料结构中，第二夹爪的位置固定，第一夹爪、第三夹爪固定在气缸的可运动滑块或者输出杆上，第一夹爪、第三夹爪刚性连接：第一夹爪从前段口罩生产线取料，移动到第二夹爪位置，其中，第二夹爪位置固定不动，第二夹爪夹紧，第一夹爪松开，完成第一次换手；第二夹爪的夹紧的位置即为第二获取件的获取位置。采用该自动上料结构的外观检测装置中，第一次换手的同时，即第二夹爪夹紧时，相机拍照处理，拍照处理完成后，如果产品检测不合格，则第二夹爪松开，不合格产品掉入作为不合格品输出设备的斜槽，自然落入不合格产品收集箱；如果产品检测合格，则第三夹爪加紧，第二夹爪松开，完成第二次换手。第三夹爪移动到最左边，进一步地，第一夹爪与第三夹爪为刚性连接，此时第一夹爪同时取完一个产品，到位后第三夹爪松开，合格产品掉料到导向挡板，滑入作为合格品流出设备的皮带线；整个动作循环执行，自动完成，节约人工。可以理解的是，本实施例同样适用于其他类型的口罩或者其他产品的外观检测。

下面继续举例说明高效率KN95口罩的品质和外观视觉检测，在其中一个具体应用的实施例中，图像获取系统设置两个取像位置，每个取像位置设有一个工业相机，基于上述三夹爪换手结构的实施例，在第一次换手动作时，所述电控系统或所述运动控制模块例如其中的软件程序控制正面相机和侧相机对产品进行拍照，例如通过打背光的方式，在正面采用双相机拍摄模式，对产品进行图像采集；正面相机图像处理程序对产品先做匹配定位，然后对口罩右侧边缘的焊接压痕位置、三个模切位置进行模切宽度测量，同时对耳带进行合格检测，检测的内容包括：耳带是否完整、是否有两根耳带、耳带是否被切断或未焊接上即耳带断开、耳带是否粘连在口罩主体上。配合视觉处理算法，简化工位数量，使得检测设备可以完全匹配上前段生产设备的最大生产速率。这样的设计，即使现了双相机结构配合机器视觉KN95口罩品质及外观检测。

其中，视觉处理算法即视觉图像处理算法的主要流程包括：模板匹配定位，确定目标产品在图像中的位置；一维亚像素检测算法对产品外轮廓、焊接压痕进行边缘提取，得到精确的边缘位置后，再计算对应部位的距离，即尺寸数据，根据设定的阈值进行判定当前产品是否模切合格；对图像进行二值化处理，再进行形态学操作，得到耳带区域。再同时进行以下处理：对耳带进行细化处理即骨架提取处理，得到耳带形成的孔洞数；提取不属于封闭的耳带轮廓上的区域面积，即如果有耳带时断开的，则无法形成封闭的轮廓；提取耳带重叠的像素个数，从相机的视角拍摄产品，耳带处于一前一后，会有重叠的部分，且在图像中的亮度也存在差异，通过Canny边缘提取及距离判断可以得到重叠部分的像素个数。综合以上提取到的数据，可以判断当前产品是否合格，第一：耳带的孔洞数需要满足至少两个或以上；第二：不属于封闭轮廓上的区域面积要小于一定阈值；第三：当孔洞数小于一定个数时，重叠的像素个数需大于某一个阈值。这样的设计，通过双相机角度错开的方式，通过从不同角度对同一产品进行拍摄，可以有效避免耳带从单一角度看存在完全重叠或断开的耳带被遮挡的问题。

在其中一个具体应用的实施例中，所述外观检测装置包括：设备机架、电控箱、气缸及夹爪、皮带线、掉料装置、背光源、工业相机及镜头；其中，设备机架为一体设置的承载结构及自动上料结构的机架，电控箱为一体设置的控制器及电控系统，其中包括视觉处理器，获取件为夹爪，合格品流出设备为皮带线，不合格品输出设备为掉料装置，图像获取系统包括背光源、工业相机及镜头等。本实施例者，设备机架用于支撑整个设备装置和固定装置的其他子模块；电控箱安装有设备的电源、线路、视觉处理器、运动控制板卡及I/O卡、光源控制器等硬件器件；运动控制卡及I/O控制整个设备的运行/停止，控制夹爪的闭合/开启，完成剔除不合格产品，控制背光源开关及相机拍照等功能；气缸及气动夹爪用于与前段生产设备衔接，完成自动搬运上料及不合格品的剔除功能；皮带线用于使合格产品经皮带线流出到下一个生产流程，如包装机等；工业相机、镜头及背光源用于实现产品例如KN95的打光、成像、拍照功能，图像传输到视觉处理器，对图像进行分析，判断当前产品是否合格，并将结果发送给运动控制系统。本实施例亦可同样采用上述三夹爪换手结构，通过三个气动夹爪的结构方式及动作时序控制，实现与前端KN95口罩生产线的无缝衔接，实现自动上料功能。这样的设计，提高了检测的效率，无需人工干预；且整个设备结构简单，高效，运动部件主要由一个取料的气缸及皮带线构成，可以有效控制设备的成本。在实现中仅设有单检测工位，双相机从不同角度对产品进行视觉拍照处理，在保证检测的稳定可靠的前提下，简化工位流程，提高了检测效率，使得检测与生产实现完全同步。

进一步地，在其中一个实施例中，视觉处理算法中，一维亚像素检测算法采用亚像素级的测量算法，以确保模切尺寸相关的测量的高精度，还采用双线性插值算法以确保计算的准确性。所述亚像素级的测量算法，即对像素进一步细分，来弥补硬件的不足以提高图像系统的分辨率。如使用亚像素细分方式，将精度提升到0.01像素，相当于提高了100倍的图像系统分辨率。像素是成像面的基本单位也是最小单位，通常被称为图像的物理分辨率。如130万像素为1280*1024；如果成像系统要显示的对象尺寸小于物理分辨率时，成像系统是无法正常辨识出来的。对于硬件成像系统，假设其像素间距为5微米，那么在相邻5微米仅能反映出两个像素点，总共占据10微米的宽度，在宏观上可以看作是连在一起的，但是在微观上，两者之间还有无限的更小的东西存在。因此对于软件系统而言，例如以0.05微米为亚像素间距，则这两个像素点可以被拆分成200个亚像素点，相当于分辨率提高了100倍。这样的设计，大大节省系统的硬件投入成本，降低技术应用的难度，扩大其应用范围。

在其中一个具体应用的实施例中，对于KN95口罩外观检测方法说明如下。

1.运行控制系统检测到安装在前段生产设备出料位置的光电传感器出料信号，系统控制等待中的气动第一夹爪对产品进行夹取，夹取完成，气缸向左侧移动，到位后，第一次换手，第二夹爪夹紧产品，第一夹爪松开。其中，第二夹爪是固定不动的，全程都不动。

2.第二夹爪夹稳产品后，安装在正面和右下侧的工业相机对产品进行拍照，并对不同角度拍摄的图像进行图像处理分析，图像处理系统的流程如下：

2.1.对产品进行模板匹配定位，得到产品在当前图像中的位置；

2.2.对指定区域位置的产品主体外轮廓进行一维亚像素边缘检测，得到外轮廓指定区域的精确边缘位置；

2.3.对指定区域的压痕位置进行一维亚像素边缘检测，得到压痕的精确位置；

2.4.计算指定位置压痕到产品外轮廓的距离；

2.5.根据以上计算得到的距离和设定的阈值，判定产品模切是否合格；

2.6.通过二值化和形态学处理提取耳带区域，细化耳带即骨架化，统计耳带形成的孔洞数；

2.7.提取耳带重叠部分像素，提取不属于封闭的耳带轮廓上的区域面积；

2.8.综合两个拍摄到的图像所提取到的特征即设定的阈值，进行判定，产品耳带是否合格；

2.9.将图像处理最终结果反馈给运动控制系统。

3.运动控制系统根据图像处理结果，决定执行以下动作之一：

A.产品检测不合格——第二夹爪直接松开，不合格产品掉入斜槽，滑入不合格产品收集箱，继续下一个循环。

B.产品检测合格——第二次换手，此时下一轮的第一次换手同步进行，气缸右移，第三夹爪夹取产品，第二夹爪松开。夹稳后，气缸左移，第三夹爪松开，合格产品掉落到皮带线，流到下一道工序，继续下一个循环。

4.软件系统同时记录当前处理的结果，方便查看统计数据，统计数据包括：

4.1当天的总产量；

4.2产品模切合格数量、不合格数量、不合格产品的占比；

4.3产品耳带合格数量、不合格数量、不合格产品的占比。

需要说明的是，本申请的其它实施例还包括，上述各实施例中的技术特征相互组合所形成的、能够实施的自动上料结构、外观检测装置、口罩外观检测装置及方法。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的专利保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动上料结构，其特征在于，包括机架、控制器及至少一组获取结构；

每组所述获取结构包括气缸及三个获取件，三个所述获取件包括：第一获取件、第二获取件及第三获取件，所述气缸及所述第二获取件分别固定于所述机架上，所述第一获取件及所述第三获取件分别与所述气缸驱动连接，所述第一获取件及所述第三获取件联动设置且所述第一获取件与所述第三获取件的移动方向相反；所述控制器分别与所述气缸、所述第一获取件、所述第二获取件及所述第三获取件相连接，所述控制器用于通过所述气缸控制所述第一获取件及所述第三获取件的位置，以及分别控制所述第一获取件、所述第二获取件及所述第三获取件的获取动作。

2.根据权利要求1所述自动上料结构，其特征在于，所述获取件为气吸件、承载件、钩挂件或夹爪；或者，所述第一获取件、所述第二获取件及所述第三获取件选自气吸件、承载件、钩挂件或夹爪中的至少一项。

3.根据权利要求1或2所述自动上料结构，其特征在于，所述气缸为双活塞杆双作用气缸；或者，

每组所述获取结构中，所述气缸的数量为二个，二个所述气缸包括：第一气缸及第二气缸，所述第一气缸及所述第二气缸分别固定于所述机架上，所述第一气缸及所述第二气缸的驱动方向相反设置，所述第一获取件与所述第一气缸驱动连接，所述第三获取件分别与所述第二气缸驱动连接；所述第一气缸及所述第二气缸分别与所述控制器相连接，所述控制器用于通过所述第一气缸控制所述第一获取件的位置，及通过所述第二气缸控制所述第三获取件的位置；或者，

仅包括一组所述获取结构；或者包括至少二组所述获取结构且各组所述获取结构的所述气缸的驱动方向相平行。

4.一种外观检测装置，其特征在于，包括承载结构、电控系统、图像获取系统及根据权利要求1至3中任一项所述自动上料结构；

所述电控系统、所述图像获取系统及所述自动上料结构分别固定于所述承载结构上；

所述图像获取系统设置至少二取像位置，各所述取像位置分别朝向所述第二获取件的获取位置；

所述电控系统分别与所述图像获取系统及所述控制器连接，所述电控系统用于在所述控制器控制所述第二获取件获取目标产品的状态下，控制所述图像获取系统于各所述取像位置分别获取图像，检测所述图像中的所述目标产品是否满足预设外观指标。

5.根据权利要求4所述外观检测装置，其特征在于，所述电控系统设有视觉处理器及运动控制模块；

所述运动控制模块与所述控制器一体设置，所述运动控制模块用于通过所述气缸控制所述第一获取件及所述第三获取件的位置，以及分别控制所述第一获取件、所述第二获取件及所述第三获取件的获取动作；

所述运动控制模块还用于在控制所述第二获取件获取目标产品的状态下，控制所述图像获取系统于各所述取像位置分别获取图像，且传输到所述视觉处理器；

所述视觉处理器用于检测所述图像中的所述目标产品是否满足预设外观指标。

6.根据权利要求5所述外观检测装置，其特征在于，还包括背光源及/或进气过滤器，所述进气过滤器连通所述气缸；

所述背光源与所述运动控制模块连接，所述运动控制模块还用于在控制所述图像获取系统于各所述取像位置分别获取图像之前开启所述背光源，且在控制所述图像获取系统于各所述取像位置分别获取图像之后关闭所述背光源。

7.根据权利要求6所述外观检测装置，其特征在于，所述视觉处理器包括模板匹配定位模块、亚像素处理模块、区域处理模块及合格检测模块；

所述模板匹配定位模块用于确定所述目标产品在所述图像中的具体位置；

所述亚像素处理模块用于根据所述具体位置对产品外轮廓及其预设模切位置、焊接压痕进行一维亚像素边缘检测，确定边缘位置，计算至少二对应部位的实际距离；

所述区域处理模块用于对所述图像进行二值化处理及形态化处理，得到目标区域及其形态信息；

所述合格检测模块用于将各所述实际距离与对应的预设阈值进行对比以判定所述目标产品是否模切合格，还用于根据所述目标区域及所述形态信息判断所述目标产品的结构是否合格。

8.根据权利要求4至7中任一项所述外观检测装置，其特征在于，还包括合格品流出设备及不合格品输出设备；所述合格品流出设备及所述不合格品输出设备分别设置于所述承载结构上，所述不合格品输出设备位于所述第二获取件的下方，所述合格品流出设备位于所述第三获取件于远离第二获取件位置的下方；所述运动控制模块还用于在所述图像获取系统检测所述图像中的所述目标产品满足预设外观指标的状态下，松开所述第三获取件以使所述目标产品落下到所述合格品输出设备上，且在所述图像获取系统检测所述图像中的所述目标产品不满足预设外观指标的状态下，松开所述第二获取件以使所述目标产品落下到所述不合格品输出设备上；及/或，

所述承载结构与所述机架一体设置；及/或，

所述图像获取系统仅设置二所述取像位置且二所述取像位置相对于所述目标产品形成一定夹角。

9.一种口罩外观检测装置，其特征在于，包括权利要求4至8中任一项所述外观检测装置，用于检测口罩的外观。

10.一种口罩外观检测方法，其特征在于，包括步骤：

通过气缸控制第一获取件于口罩生产线设备的出料口获取口罩；

通过所述气缸控制所述第一获取件及第三获取件移动到第二获取件处，所述第二获取件从所述第一获取件处获取所述口罩，控制所述第一获取件松开所述口罩；

通过图像获取系统从朝向所述第二获取件的获取位置的至少二取像位置分别获取图像；

检测所述图像中的所述口罩是否满足预设外观指标；

在所述口罩不满足预设外观指标时，控制所述第二获取件松开所述口罩且落下到不合格品输出设备上；

在所述口罩满足预设外观指标时，所述第三获取件从所述第二获取件处获取所述口罩，所述第二获取件松开所述口罩；通过所述气缸控制所述第三获取件移动到合格品输出设备上方，同步联动控制所述第一获取件移动到所述出料口上方，控制所述第三获取件松开所述口罩且落下到合格品输出设备上，同步联动控制所述第一获取件获取下一口罩。

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