CN111824734A

CN111824734A - 轨道机器人翻转搬运辅助工装

Info

Publication number: CN111824734A
Application number: CN202010595159.8A
Authority: CN
Inventors: 华园园
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-06-25
Filing date: 2020-06-25
Publication date: 2020-10-27

Abstract

一种轨道机器人翻转搬运辅助工装，由转运组件、升降组件、翻转组件、控制柜及保护罩体构成，所述升降组件由支撑立柱、上连接板、直线导轨、导轨滑块、上限位块、下限位块、第一步进电机、联轴器、丝杆轴、丝杆螺母、丝杆螺母安装块、上行程限位开关、下行程限位开关、轴承工字安装座、电机工字安装座、轴承安装板构成，所述翻转组件由主安装板、两块侧面安装板、主转动臂、随动转动臂、第二步进电机、电机减速器、转向器、主转动轴、随动转动轴、转动轴端面封盖、U型安装座、U型安装座连接板、快锁插销构成。本发明提出的轨道机器人翻转搬运辅助工装，可实现自动或半自动上架，上架效率高，操作简单，突破柔性轨道机器人自动上架的特殊需求。

Description

轨道机器人翻转搬运辅助工装

技术领域

本发明涉及翻转搬运工装，尤其是一种轨道机器人翻转搬运辅助工装。

背景技术

对于工业生产的不同场合，对工具进行翻转，借助于专用的工装设备，可起到便捷、省力等效果，不同工作场合，翻转的工况、要求各不相同，故对专用的工装设备也提出了不同结构设计需求。

对于一种柔性轨道机器人，在使用过程中，有时候需要垂直安装到工作轨道上，有时需要水平安装到工作轨道上，有时需呈特定角度安装到工作轨道上。通常，目前轨道机器人，尤其是轨道自动钻铆设备，都是由人工将轨道机器人安置到预设轨道上，存在着搬运过程不准确、耗时、耗力等问题，在现有技术领域，未见专门为轨道机器人上架而专门设计的自动或者半自动辅助工装。方便快捷地将柔性轨道机器人安装到工作轨道上，同时在非工作状态时，能将柔性轨道机器人进行储存防护，是该专用的工装设备需解决的核心问题。

发明内容

本发明的目的在于提供轨道机器人翻转搬运辅助工装，用于解决柔性轨道机器人快速安装到工作轨道、转运、非工作状态储存保护等功能。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种轨道机器人翻转搬运辅助工装，由转运组件、升降组件、翻转组件、控制柜及保护罩体构成；所述升降组件由支撑立柱、上连接板、直线导轨、导轨滑块、上限位块、下限位块、第一步进电机、联轴器、丝杆轴、丝杆螺母、丝杆螺母安装块、上行程限位开关、下行程限位开关、轴承工字安装座、电机工字安装座、轴承安装板构成；所述支撑立柱设置为左右两件，安装在所述转运组件的安装平台上，两件所述支撑立柱上端固定安装有上连接板，形成一个龙门框架结构，所述支撑立柱上沿着上下方向加工有导轨安装面，左右支撑立柱的导轨安装面上分别安装有两根直线导轨，直线导轨上可滑动安装有导轨滑块，在两件支撑立柱之间，安装固定有轴承工字安装座、电机工字安装座，所述轴承工字安装座上设置有法兰轴承安装孔，所述电机工字安装座上设置有中心通孔，所述第一步进电机通过螺销结构安装固定在所述电机工字安装座上，所述丝杆轴上、下两端安装有两个法兰轴承，上法兰轴承安装在所述轴承安装板内，所述轴承安装板安装在所述上连接板上，下法兰轴承安装在所述轴承工字安装座的法兰轴承安装孔内，所述第一步进电机的输出轴通过联轴器与所述丝杆轴的下端连接，所述丝杆轴上套装有丝杆螺母，丝杆螺母上安装有丝杆螺母安装块，根据丝杆螺母安装块上下行程运动的距离，分别设置上行程限位开关、下行程限位开关的位置，由丝杆螺母安装块触碰触发上行程限位开关、下行程限位开关；所述翻转组件由主安装板、两块侧面安装板、主转动臂、随动转动臂、第二步进电机、电机减速器、转向器、主转动轴、随动转动轴、转动轴端面封盖、U型安装座、U型安装座连接板、快锁插销构成，所述主安装板上设置有导轨滑块安装面，在所述主安装板上还设置有丝杆螺母安装块连接座，所述主安装板安装在导轨滑块上，并可在丝杆轴的驱动下上下滑动，在所述主安装板两侧安装固定有两块侧面安装板，所述主安装板与两块侧面安装板整体连接后呈U型，中间开敞结构用于轨道机器人翻转时的避让，所述主转动轴通过滚动轴承可转动安装在一块侧面安装板上，所述随动转动轴通过滚动轴承可转动安装在另一个侧面安装板上，所述第二步进电机安装在主转动轴所在的侧面安装板的外侧面上，所述第二步进电机的输出轴连接有电机减速器，所述电机减速器的输出轴连接有转向器，所述主转动轴的一端套转固定在转向器的内孔里，并可由所述第二步进电机驱动转动，所述主转动轴的另一端上固定安装有主转动臂，端面用转动轴端面封盖进行固定，所述随动转动臂固定安装在随动转动轴上，随动转动轴的端面用转动轴端面封盖进行固定，所述主转动轴与所述随动转动轴的中轴线必须同心；所述主转动臂、随动转动臂为L型结构，在所述主转动臂、随动转动臂上还安装有U型安装座连接板，每个U型安装座连接板设置有两个插销孔，所述U型安装座的截面形状为U型，可套装入U型安装座连接板，所述U型安装座连接板通过快锁插销可安装有两个U型安装座，每个U型安装座还安装有一组锁紧螺栓组件；所述轨道机器人翻转搬运辅助工装还包括保护罩体，所述保护罩体的框架由铝型材组装而成，框架上安装有四组活动脚轮，所述保护罩体的一个侧面设置有门组件，为对开门结构，对开门的主体为透明塑料板，通过三组合页可转动固定在铝合金型材上，对开门的主体上设置有门把手；所述保护罩体的其余三个侧面及上面用透明塑料板进行封盖。

作为本发明进一步的方案：所述翻转组件由主安装板、两块侧面安装板、主转动臂、随动转动臂、第二步进电机、电机减速器、转向器、主转动轴、随动转动轴、转动轴端面封盖、U型安装座、U型安装座连接板、快锁插销构成，其中，所述主转动轴为台阶轴结构，所述主转动轴通过滚动轴承安装在一块侧面安装板上，滚动轴承设置在侧面安装板的轴承安装孔内，且用弹性挡圈对滚动轴承进行固定，所述主转动轴穿过侧面安装板，在侧面安装板外侧的一端，插入到转向器的内孔里，通过平键结构与所述转向器连接，所述主转动轴在侧面安装板内侧的一端，通过平键结构过盈配合安装有主转动臂，端面用转动轴端面封盖进行紧固；随动转动轴为带肩轴结构，所述随动转动轴通过滚动轴承安装在另一块侧面安装板上，随动转动轴带肩面与侧面安装板的内侧面配合，滚动轴承设置在侧面安装板的轴承安装孔内，且用弹性挡圈对滚动轴承进行固定，所述随动转动轴的外端通过平键结构过盈配合安装有随动转动臂，端面用转动轴端面封盖进行紧固；所述主转动轴与随动转动轴的回转中心必须同心。

作为本发明进一步的方案：所述轨道机器人翻转搬运辅助工装的控制柜，安装在所述转运组件上，由PLC实现控制，对第一步进电机、上行程限位开关、下行程限位开关、第二步进电机的逻辑动作进行控制；根据轨道机器人上架的不同高度及角度需求，可设置几个常用工况的参数，同时可对工况参数进行修订，轨道机器人的上架高度参数由第一步进电机的步距参数进行控制，轨道机器人的上架角度参数由第二步进电机的步距参数进行控制，通过第一步进电机、第二步进电机的不同参数组合，可满足不同高度、不同角度的上架功能需求。

作为本发明再进一步的方案：作为轨道机器人翻转搬运辅助工装的一个组成部分，所述转运组件可设计为传统的人工移动拖车结构，所述人工移动拖车结构由两根主方钢管、一根横向连接钢管、推手圆管、筋板、安装平台连接板、脚轮连接板焊接而成，在所述脚轮连接板上连接安装有四个万向脚轮，所述安装平台连接板需加工为一个平面，用于安装升降组件的两根支撑立柱以及放置控制柜。

作为本发明再进一步的方案：作为轨道机器人翻转搬运辅助工装的一个组成部分，所述转运组件也可设计为AGV小车模式，所述AGV小车上需设置安装平台，用于安装所述升降组件的两根支撑立柱；通过不同的AGV轨道路径设置，可设置不同的AGV最终工作位置及返回到保护罩体的位置；AGV小车结合轨道机器人翻转搬运辅助工装自身的控制系统，可实现轨道机器人不同工况下的自动上架功能。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：一种轨道机器人翻转搬运辅助工装，可实现轨道机器人自动上架或者人工辅助上架，解决上架过程中轨道机器人与预设轨道之间不同上架角度、上架高度，人工搬运上架不准确、耗时耗力的问题。该技术发明可突破该领域的技术空白，便于解决轨道机器人自动上架、自动返回到非工作位置，且用保护罩体进行保护，属于该技术领域的突破性创新。

附图说明

图1为本发明轨道机器人翻转搬运辅助工装结构示意图。

图2为本发明轨道机器人翻转搬运辅助工装的升降组件结构示意图。

图3为本发明轨道机器人翻转搬运辅助工装的翻转组件(俯视)结构示意图。

图4为本发明轨道机器人翻转搬运辅助工装的翻转组件(正视)结构示意图。

图5为本发明轨道机器人翻转搬运辅助工装的翻转组件(侧视)结构示意图。

图6为本发明轨道机器人翻转搬运辅助工装的保护罩体结构示意图。

图7为本发明轨道机器人翻转搬运辅助工装的转运组件结构示意图。

图中：100-转运组件，101-主方钢管，102-安装平台连接板，103-脚轮连接板，104-推手圆管，105-筋板，106-横向连接钢管，200-控制柜，300-升降组件，301-支撑立柱，302-上连接板，303-直线导轨，304-导轨滑块，305-上限位块，306-下限位块，307-第一步进电机，308-联轴器，309-丝杆轴，310-丝杆螺母安装块，311-上行程限位开关，312-下行程限位开关，313-轴承工字安装座，314-电机工字安装座，315-轴承安装板，400-翻转组件，401-主安装板，402-丝杆螺母安装块连接座，403-侧面安装板，404-主转动臂，405-随动转动臂，406-第二步进电机，407-电机减速器，408-转向器，409-主转动轴，410-转动轴端面封盖，411-随动转动轴，413-滚动轴承，414-U型安装座连接板，415-U型安装座，416-锁紧螺栓组件，417-快锁插销，500-保护罩体，501-铝型材，502-活动脚轮，503-门把手，504-对开门，505-合页。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

请参阅图1～7，一种轨道机器人翻转搬运辅助工装，由转运组件100、升降组件300、翻转组件400、控制柜200及保护罩体500构成；所述升降组件由支撑立柱301、上连接板302、直线导轨303、导轨滑块304、上限位块305、下限位块306、第一步进电机307、联轴器308、丝杆轴309、丝杆螺母、丝杆螺母安装块310、上行程限位开关311、下行程限位开关312、轴承工字安装座313、电机工字安装座314、轴承安装板315构成；所述支撑立柱设置为左右两件，安装在所述转运组件的安装平台上，两件所述支撑立柱上端固定安装有上连接板，形成一个龙门框架结构，所述支撑立柱上沿着上下方向加工有导轨安装面，左右支撑立柱的导轨安装面上分别安装有两根直线导轨，直线导轨上可滑动安装有导轨滑块，在两件支撑立柱之间，安装固定有轴承工字安装座、电机工字安装座，所述轴承工字安装座上设置有法兰轴承安装孔，所述电机工字安装座上设置有中心通孔，所述第一步进电机通过螺销结构安装固定在所述电机工字安装座上，所述丝杆轴上、下两端安装有两个法兰轴承，上法兰轴承安装在所述轴承安装板内，所述轴承安装板安装在所述上连接板上，下法兰轴承安装在所述轴承工字安装座的法兰轴承安装孔内，所述第一步进电机的输出轴通过联轴器与所述丝杆轴的下端连接，所述丝杆轴上套装有丝杆螺母，丝杆螺母上安装有丝杆螺母安装块，根据丝杆螺母安装块上下行程运动的距离，分别设置上行程限位开关、下行程限位开关的位置，由丝杆螺母安装块触碰触发上行程限位开关、下行程限位开关；所述翻转组件由主安装板401、两块侧面安装板403、主转动臂404、随动转动臂405、第二步进电机406、电机减速器407、转向器408、主转动轴409、随动转动轴411、转动轴端面封盖410、U型安装座415、U型安装座连接板414、快锁插销417构成，所述主安装板上设置有导轨滑块安装面，在所述主安装板上还设置有丝杆螺母安装块连接座402，所述主安装板安装在导轨滑块上，并可在丝杆轴的驱动下上下滑动，在所述主安装板两侧安装固定有两块侧面安装板，所述主安装板与两块侧面安装板整体连接后呈U型，中间开敞结构用于轨道机器人翻转时的避让，所述主转动轴通过滚动轴承413可转动安装在一块侧面安装板上，所述随动转动轴通过滚动轴承413可转动安装在另一个侧面安装板上，所述第二步进电机安装在主转动轴所在的侧面安装板的外侧面上，所述第二步进电机的输出轴连接有电机减速器，所述电机减速器的输出轴连接有转向器，所述主转动轴的一端套转固定在转向器的内孔里，并可由所述第二步进电机驱动转动，所述主转动轴的另一端上固定安装有主转动臂，端面用转动轴端面封盖进行固定，所述随动转动臂固定安装在随动转动轴上，随动转动轴的端面用转动轴端面封盖进行固定，所述主转动轴与所述随动转动轴的中轴线必须同心；所述主转动臂、随动转动臂为L型结构，在所述主转动臂、随动转动臂上还安装有U型安装座连接板，每个U型安装座连接板设置有两个插销孔，所述U型安装座的截面形状为U型，可套装入U型安装座连接板，所述U型安装座连接板通过快锁插销可安装有两个U型安装座，每个U型安装座还安装有一组锁紧螺栓组件416；所述轨道机器人翻转搬运辅助工装还包括保护罩体，所述保护罩体的框架由铝型材501组装而成，框架上安装有四组活动脚轮502，所述保护罩体的一个侧面设置有门组件，为对开门结构，对开门504的主体为透明塑料板，通过三组合页505可转动固定在铝合金型材上，对开门的主体上设置有门把手503；所述保护罩体的其余三个侧面及上面用透明塑料板进行封盖。

所述翻转组件由主安装板、两块侧面安装板、主转动臂、随动转动臂、第二步进电机、电机减速器、转向器、主转动轴、随动转动轴、转动轴端面封盖、U型安装座、U型安装座连接板、快锁插销构成，其中，所述主转动轴为台阶轴结构，所述主转动轴通过滚动轴承安装在一块侧面安装板上，滚动轴承设置在侧面安装板的轴承安装孔内，且用弹性挡圈对滚动轴承进行固定，所述主转动轴穿过侧面安装板，在侧面安装板外侧的一端，插入到转向器的内孔里，通过平键结构与所述转向器连接，所述主转动轴在侧面安装板内侧的一端，通过平键结构过盈配合安装有主转动臂，端面用转动轴端面封盖进行紧固；随动转动轴为带肩轴结构，所述随动转动轴通过滚动轴承安装在另一块侧面安装板上，随动转动轴带肩面与侧面安装板的内侧面配合，滚动轴承设置在侧面安装板的轴承安装孔内，且用弹性挡圈对滚动轴承进行固定，所述随动转动轴的外端通过平键结构过盈配合安装有随动转动臂，端面用转动轴端面封盖进行紧固；所述主转动轴与随动转动轴的回转中心必须同心。

所述轨道机器人翻转搬运辅助工装的控制柜，安装在所述转运组件上，由PLC实现控制，对第一步进电机、上行程限位开关、下行程限位开关、第二步进电机的逻辑动作进行控制；根据轨道机器人上架的不同高度及角度需求，可设置几个常用工况的参数，同时可对工况参数进行修订，轨道机器人的上架高度参数由第一步进电机的步距参数进行控制，轨道机器人的上架角度参数由第二步进电机的步距参数进行控制，通过第一步进电机、第二步进电机的不同参数组合，可满足不同高度、不同角度的上架功能需求。

作为轨道机器人翻转搬运辅助工装的一个组成部分，所述转运组件可设计为传统的人工移动拖车结构，所述人工移动拖车结构由两根主方钢管101、一根横向连接钢管106、推手圆管104、筋板105、安装平台连接板102、脚轮连接板103焊接而成，在所述脚轮连接板上连接安装有四个万向脚轮，所述安装平台连接板需加工为一个平面，用于安装升降组件的两根支撑立柱以及放置控制柜。

作为轨道机器人翻转搬运辅助工装的一个组成部分，所述转运组件也可设计为AGV小车模式，所述AGV小车上需设置安装平台，用于安装所述升降组件的两根支撑立柱；通过不同的AGV轨道路径设置，可设置不同的AGV最终工作位置及返回到保护罩体的位置；AGV小车结合轨道机器人翻转搬运辅助工装自身的控制系统，可实现轨道机器人不同工况下的自动上架功能。

结合附图，本发明提出的实施方案，针对柔性轨道机器人的上架问题，按照现有的技术方案，都是由人工将柔性轨道机器人安装到柔性轨道上上架，以开展后续自动钻铆或者其他工作，本设计方案采用一种轨道机器人翻转搬运辅助工装，实现轨道机器人的自动上架，其工作方式为：U型安装座415可拆卸，通过锁紧螺栓组件416，可先将四个U型安装座安装到对应的柔性轨道机器人上，然后将U型安装座对准U型安装座连接板414，利用快锁插销417将U型安装座415固定在安装座连接板414上，从而柔性轨道机器人就固定在了翻转组件400上，翻转组件400的主体框架设计成开敞U型，是为了柔性轨道机器人在翻转过程中的避让，在第二步进电机的驱动下，主转动轴409驱动主转动臂404,转动，从而可实现柔性轨道机器人的转动，在角度方向上做转动。另外升降组件300能带动整个翻转组件400上下升降。轨道机器人翻转搬运辅助工装的转运组件，其一可采用人工移动拖车结构，其二可采用AGV小车模式：采用人工移动拖车结构时，可人工将轨道机器人翻转搬运辅助工装推到柔性轨道上架的工作位置，再由自动工况或者手动工况，将柔性轨道机器人自动上架到柔性轨道上，工作结束后，返回到储存区域，用保护罩体对柔性轨道机器人进行防尘保护，该方式实现成本较为低廉，部分场合下操作也较为简单；采用AGV小车模式，可利用自动化控制手段，直接将柔性轨道机器人自动上架到柔性轨道上，但是相对成本较高。无论采用人工移动拖车结构，还是AGV小车模式，对于柔性轨道机器人上架的位置，都需设置固定区域，该区域的位置及空间尺寸需明确，只有固定了一个或者多个固定上架位置，人工才能将移动拖车准确停放到对应位置，或者AGV小车才能明确路线规划。也只有明确固定上架区域，同时结合柔性轨道的上架区域，才能对柔性轨道机器人的上架高度及上架角度进行明确参数化设计，从而能对第一步进电机、第二步进电机的参数进行明确，确认出几个常见的上架工况。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims

1.一种轨道机器人翻转搬运辅助工装，其特征在于：由转运组件、升降组件、翻转组件、控制柜及保护罩体构成；所述升降组件由支撑立柱、上连接板、直线导轨、导轨滑块、上限位块、下限位块、第一步进电机、联轴器、丝杆轴、丝杆螺母、丝杆螺母安装块、上行程限位开关、下行程限位开关、轴承工字安装座、电机工字安装座、轴承安装板构成；所述支撑立柱设置为左右两件，安装在所述转运组件的安装平台上，两件所述支撑立柱上端固定安装有上连接板，形成一个龙门框架结构，所述支撑立柱上沿着上下方向加工有导轨安装面，左右支撑立柱的导轨安装面上分别安装有两根直线导轨，直线导轨上可滑动安装有导轨滑块，在两件支撑立柱之间，安装固定有轴承工字安装座、电机工字安装座，所述轴承工字安装座上设置有法兰轴承安装孔，所述电机工字安装座上设置有中心通孔，所述第一步进电机通过螺销结构安装固定在所述电机工字安装座上，所述丝杆轴上、下两端安装有两个法兰轴承，上法兰轴承安装在所述轴承安装板内，所述轴承安装板安装在所述上连接板上，下法兰轴承安装在所述轴承工字安装座的法兰轴承安装孔内，所述第一步进电机的输出轴通过联轴器与所述丝杆轴的下端连接，所述丝杆轴上套装有丝杆螺母，丝杆螺母上安装有丝杆螺母安装块，根据丝杆螺母安装块上下行程运动的距离，分别设置上行程限位开关、下行程限位开关的位置，由丝杆螺母安装块触碰触发上行程限位开关、下行程限位开关；所述翻转组件由主安装板、两块侧面安装板、主转动臂、随动转动臂、第二步进电机、电机减速器、转向器、主转动轴、随动转动轴、转动轴端面封盖、U型安装座、U型安装座连接板、快锁插销构成，所述主安装板上设置有导轨滑块安装面，在所述主安装板上还设置有丝杆螺母安装块连接座，所述主安装板安装在导轨滑块上，并可在丝杆轴的驱动下上下滑动，在所述主安装板两侧安装固定有两块侧面安装板，所述主安装板与两块侧面安装板整体连接后呈U型，中间开敞结构用于轨道机器人翻转时的避让，所述主转动轴通过滚动轴承可转动安装在一块侧面安装板上，所述随动转动轴通过滚动轴承可转动安装在另一个侧面安装板上，所述第二步进电机安装在主转动轴所在的侧面安装板的外侧面上，所述第二步进电机的输出轴连接有电机减速器，所述电机减速器的输出轴连接有转向器，所述主转动轴的一端套转固定在转向器的内孔里，并可由所述第二步进电机驱动转动，所述主转动轴的另一端上固定安装有主转动臂，端面用转动轴端面封盖进行固定，所述随动转动臂固定安装在随动转动轴上，随动转动轴的端面用转动轴端面封盖进行固定，所述主转动轴与所述随动转动轴的中轴线必须同心；所述主转动臂、随动转动臂为L型结构，在所述主转动臂、随动转动臂上还安装有U型安装座连接板，每个U型安装座连接板设置有两个插销孔，所述U型安装座的截面形状为U型，可套装入U型安装座连接板，所述U型安装座连接板通过快锁插销可安装有两个U型安装座，每个U型安装座还安装有一组锁紧螺栓组件；所述轨道机器人翻转搬运辅助工装还包括保护罩体，所述保护罩体的框架由铝型材组装而成，框架上安装有四组活动脚轮，所述保护罩体的一个侧面设置有门组件，为对开门结构，对开门的主体为透明塑料板，通过三组合页可转动固定在铝合金型材上，对开门的主体上设置有门把手；所述保护罩体的其余三个侧面及上面用透明塑料板进行封盖。

2.根据权利要求1所述的轨道机器人翻转搬运辅助工装，其特征在于：所述翻转组件由主安装板、两块侧面安装板、主转动臂、随动转动臂、第二步进电机、电机减速器、转向器、主转动轴、随动转动轴、转动轴端面封盖、U型安装座、U型安装座连接板、快锁插销构成，其中，所述主转动轴为台阶轴结构，所述主转动轴通过滚动轴承安装在一块侧面安装板上，滚动轴承设置在侧面安装板的轴承安装孔内，且用弹性挡圈对滚动轴承进行固定，所述主转动轴穿过侧面安装板，在侧面安装板外侧的一端，插入到转向器的内孔里，通过平键结构与所述转向器连接，所述主转动轴在侧面安装板内侧的一端，通过平键结构过盈配合安装有主转动臂，端面用转动轴端面封盖进行紧固；随动转动轴为带肩轴结构，所述随动转动轴通过滚动轴承安装在另一块侧面安装板上，随动转动轴带肩面与侧面安装板的内侧面配合，滚动轴承设置在侧面安装板的轴承安装孔内，且用弹性挡圈对滚动轴承进行固定，所述随动转动轴的外端通过平键结构过盈配合安装有随动转动臂，端面用转动轴端面封盖进行紧固；所述主转动轴与随动转动轴的回转中心必须同心。

3.根据权利要求1所述的轨道机器人翻转搬运辅助工装，其特征在于：所述轨道机器人翻转搬运辅助工装的控制柜，安装在所述转运组件上，由PLC实现控制，对第一步进电机、上行程限位开关、下行程限位开关、第二步进电机的逻辑动作进行控制；根据轨道机器人上架的不同高度及角度需求，可设置几个常用工况的参数，同时可对工况参数进行修订，轨道机器人的上架高度参数由第一步进电机的步距参数进行控制，轨道机器人的上架角度参数由第二步进电机的步距参数进行控制，通过第一步进电机、第二步进电机的不同参数组合，可满足不同高度、不同角度的上架功能需求。

4.根据权利要求1或2或3所述的轨道机器人翻转搬运辅助工装，其特征在于：作为轨道机器人翻转搬运辅助工装的一个组成部分，所述转运组件可设计为传统的人工移动拖车结构，所述人工移动拖车结构由两根主方钢管、一根横向连接钢管、推手圆管、筋板、安装平台连接板、脚轮连接板焊接而成，在所述脚轮连接板上连接安装有四个万向脚轮，所述安装平台连接板需加工为一个平面，用于安装升降组件的两根支撑立柱以及放置控制柜。

5.根据权利要求1或2或3所述的轨道机器人翻转搬运辅助工装，其特征在于：作为轨道机器人翻转搬运辅助工装的一个组成部分，所述转运组件也可设计为AGV小车模式，所述AGV小车上需设置安装平台，用于安装所述升降组件的两根支撑立柱；通过不同的AGV轨道路径设置，可设置不同的AGV最终工作位置及返回到保护罩体的位置；AGV小车结合轨道机器人翻转搬运辅助工装自身的控制系统，可实现轨道机器人不同工况下的自动上架功能。