CN111792425A - 印刷装置以及印刷方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够抑制基于紧急停止的急剧的张力变动的印刷装置以及印刷方法。印刷装置(打印机(1))以辊对辊方式输送基材(S)，对施加于基材(S)的张力进行反馈控制，该印刷装置具备：控制部(100)；第一驱动马达(前驱动马达(M31))，负责输送基材(S)的输送速度的控制；第二驱动马达(放卷马达(M20)、后驱动马达(M32)、收卷马达(M40))，负责施加于基材(S)的张力的控制，控制部(100)在基于检测到异物而停止输送基材(S)的输送动作时，在第一驱动马达的速度成为规定值以下的情况下，停止第二驱动马达对张力的控制。

Description

印刷装置以及印刷方法
技术领域
本发明涉及印刷装置以及印刷方法。
背景技术
以往，在辊对辊方式的印刷装置中成为如下规格：在针对输送中的基材通过传感器检测到异物的情况下，在异物被输送到印刷头的位置而损伤印刷头之前，使输送动作停止(以下，将这样的停止称为紧急停止)。此时，印刷装置进行控制以使施加于已停止的基材的张力成为规定的张力(专利文献1)。
然而，在应对近年来的印刷装置中的印刷的高速化的情况下，在紧急停止时，需要以与以往同样的输送距离使基材停止。因此，需要进一步提高迄今为止的减速度。然后，在谋求印刷的高速化的过程中存在有如下这样的课题：在紧急停止的情况下，因进行与以往相同的张力控制而超出以往地产生有放卷轴、收卷轴上的基材的松弛、绷紧，从而引起急剧的张力变动。
专利文献1：日本特开2017-170817号公报
发明内容
本申请的印刷装置以辊对辊方式输送基材，对施加于所述基材的张力进行反馈控制，所述印刷装置具备：控制部；第一驱动马达，负责输送所述基材的输送速度的控制；以及第二驱动马达，负责施加于所述基材的所述张力的控制，所述控制部在基于检测到异物这一情况而停止输送所述基材的输送动作时，在所述第一驱动马达的速度成为规定值以下的情况下，停止所述第二驱动马达对所述张力的控制。
在上述印刷装置中，优选的是，所述控制部在基于检测到所述异物这一情况而停止了所述输送动作时，在经过了规定时间后开始所述第二驱动马达对所述张力的控制。
在上述印刷装置中，优选的是，所述印刷装置具备检测卷绕为卷筒状的所述基材的卷筒直径的卷筒直径传感器，所述控制部根据所述卷筒直径传感器的检测值，使与所述基材相应的惯性可变，控制基于检测到所述异物这一情况而停止所述输送动作时的所述第一驱动马达。
本申请的印刷方法是印刷装置的印刷方法，该印刷装置具备：控制部；第一驱动马达，负责输送基材的输送速度的控制；以及第二驱动马达，负责施加于所述基材的张力的控制，该印刷装置以辊对辊方式输送所述基材，对施加于所述基材的张力进行反馈控制，所述印刷方法具备张力控制停止工序，在该张力控制停止工序中，所述控制部在基于检测到异物这一情况而停止输送所述基材的输送动作时，在所述第一驱动马达的速度成为规定值以下的情况下，停止所述第二驱动马达对所述张力的控制。
在上述印刷方法中，优选的是，所述印刷方法具有张力控制工序，在该张力控制工序中，所述控制部在所述张力控制停止工序已结束时，在经过了规定时间后，开始所述第二驱动马达对所述张力的控制。
在上述印刷方法中，优选的是，所述印刷装置具有检测卷绕为卷筒状的所述基材的卷筒直径的卷筒直径传感器，所述印刷方法具有惯性控制工序，在该惯性控制工序中，所述控制部根据所述卷筒直径传感器的检测值，使与所述基材相应的惯性可变，控制基于检测到所述异物这一情况而停止所述输送动作时的所述第一驱动马达。
附图说明
图1是示意性地表示第一实施方式所涉及的打印机的装置结构的主视图。
图2是表示控制本实施方式的打印机的电结构的概略框图。
图3是表示使用了以往的张力控制的打印机中的紧急停止时的张力的变化的图。
图4是表示本实施方式的打印机的紧急停止时的控制的一例的流程图。
图5是表示本实施方式的打印机中的紧急停止时的张力的变化的图。
图6是表示控制第二实施方式所涉及的打印机的电结构的概略框图。
图7是表示本实施方式的打印机的紧急停止时的控制的一例的流程图。
附图标记说明
1、1A…作为印刷装置的打印机；2…放卷部；3…工艺部；4…收卷部；20…放卷轴；22、34、41…张力传感器；25…转向机构；30…压纸滚筒；31…前驱动辊；32…后驱动辊；40…收卷轴；51、52…印刷头；100…控制部；101…存储部；200…用户接口；E30…滚筒编码器；M20…作为第二驱动马达的放卷马达；M31…作为第一驱动马达的前驱动马达；M32…作为第二驱动马达的后驱动马达；M40…作为第二驱动马达的收卷马达；S20、S40…卷筒直径传感器；D…输送方向；R…输送路线；S…基材；S102、S103…相当于张力控制停止工序的步骤；S104、S105、S106…相当于张力控制工序的步骤；S201、S202、S203…相当于惯性控制工序的步骤。
具体实施方式
第一实施方式
参照附图说明本发明的实施方式所涉及的印刷装置的概略。在本实施方式中，印刷装置是以辊对辊方式输送基材的印刷装置。作为其中一例，以行式喷墨打印机1(以下，简称为打印机1)为例进行说明。
说明本实施方式的打印机1的装置结构。
图1是示意性地表示第一实施方式所涉及的打印机1的结构的主视图。
如图1所示，打印机1的两端沿输送路线R张架有呈卷筒状地卷绕于放卷轴20以及收卷轴40上的一张基材S。基材S一边被向从放卷轴20朝向收卷轴40的输送方向D输送一边被印刷。此外，用于输送基材S的输送路线R是通过基材S依次经由后述的各辊来移动而形成。
基材S的种类大致分为纸类和薄膜类。列举具体例，纸类有优质纸、铸涂纸、铜版纸、涂布纸等，薄膜类有合成纸、PET(Polyethylene terephthalate)和PP(polypropylene)等。
作为概略结构，打印机1具备从放卷轴20放卷基材S的放卷部2(放卷区域)、将图像向被从放卷部2放卷的基材S印刷的工艺部3(工艺区域)、以及将由工艺部3印刷了图像的基材S收卷于收卷轴40的收卷部4(收卷区域)。此外，在以下的说明中，将基材S的两面中的、印刷有图像的面称为表面，将其相反侧的面称为背面。
放卷部2具有：放卷轴20，供基材S的端部卷绕；作为预处理部的电晕处理机21，为了对从放卷轴20拉出的基材S的表面进行改质而进行处理；以及张力传感器22(从动辊)。此外，作为预处理部的电晕处理机21在基材S的输送路线R中配置于比后述的印刷部(印刷头51、52)靠上游的位置。
放卷轴20以使基材S的表面朝向外侧的状态卷绕并支撑基材S的端部。然后，通过使放卷轴20绕图1的顺时针方向旋转，卷绕于放卷轴20的基材S经由预处理部(电晕处理机21)、张力传感器22而被朝向工艺部3放卷。
基材S经由能够相对于放卷轴20装卸的芯管23而卷绕于放卷轴20。因而，在放卷轴20的基材S被用尽时，能够将卷绕有卷筒状的基材S的新的芯管23装配于放卷轴20，从而更换放卷轴20的基材S。
作为预处理部的电晕处理机21通过对被输送的基材S的成为印刷面的表面进行电晕放电照射而进行对表面进行改质的表面处理，提高印刷时的墨的润湿性。主要在基材S为薄膜类的情况下进行处理。以下，将进行电晕放电照射称为电晕处理。此外，放卷部2具备在电晕处理机21中输送基材S的输送轴24。
放卷轴20、输送轴24以及张力传感器22构成为能够沿与输送方向D正交的宽度方向(与图1的纸面垂直的方向)移动。放卷部2具有通过沿宽度方向(轴向)调整放卷轴20、输送轴24以及张力传感器22的位置来抑制基材S的蛇行的转向机构25。
转向机构25由边缘传感器251以及宽度方向驱动部252构成。边缘传感器251被设为在张力传感器22的输送方向D的下游侧与基材S的宽度方向上的端部对置，检测宽度方向上的基材S的端的位置。另外，宽度方向驱动部252根据边缘传感器251的检测结果，使放卷轴20、输送轴24以及张力传感器22朝向宽度方向移动。这样，基材S的蛇行得到抑制。
此外，为了构成转向机构25，在本实施方式中，放卷轴20、输送轴24以及张力传感器22使用固定构件(省略图示)而构成为一体的块，并组装于打印机1。该块以固定构件为基准，通过螺纹紧固对放卷轴20、张力传感器22进行对准调整并固定。
工艺部3一边通过压纸滚筒30来支撑被从放卷部2放卷的基材S，一边通过沿压纸滚筒30的外周面配置的各功能部51、52、62、63适当地进行处理，从而在基材S上印刷图像。在工艺部3中，在压纸滚筒30的上游侧和下游侧设有前驱动辊31和后驱动辊32。然后，从前驱动辊31朝向后驱动辊32沿输送方向D输送的基材S被压纸滚筒30支撑而被印刷。
前驱动辊31在外周面具有通过热喷涂而形成的多个微小突起，从背面侧卷挂被从放卷部2放卷的基材S。然后，前驱动辊31通过向图1的顺时针方向旋转而朝向输送方向D的下游侧输送被从放卷部2放卷的基材S。此外，相对于前驱动辊31而设有夹持辊31n。该夹持辊31n在被朝向前驱动辊31侧施力的状态下与基材S的表面抵接，在与前驱动辊31之间夹入基材S。由此，能够确保前驱动辊31与基材S之间的摩擦力，能够可靠地进行基于前驱动辊31的基材S的输送。
压纸滚筒30是被省略图示的支撑机构支撑为能够向输送方向D及其相反方向这两个方向旋转的、例如具有400mm的直径的圆筒形状的滚筒。然后，压纸滚筒30从背面侧卷挂从前驱动辊31朝向后驱动辊32输送的基材S。压纸滚筒30一边受到与基材S之间的摩擦力而向基材S的输送方向D从动旋转，一边从背面侧支撑基材S。
在工艺部3中，在朝向压纸滚筒30的卷挂部的两侧设有将基材S折回的从动辊33、张力传感器34(从动辊)。从动辊33在前驱动辊31与压纸滚筒30之间卷挂基材S的表面而将基材S折回。另一方面，张力传感器34在压纸滚筒30与后驱动辊32之间卷挂基材S的表面挂而将基材S折回。这样，通过在相对于压纸滚筒30的输送方向D的上游侧/下游侧分别将基材S折回，能够较长地确保基材S朝向压纸滚筒30的卷挂部。
后驱动辊32在外周面具有通过热喷涂而形成的多个微小突起，并从背面侧卷挂从压纸滚筒30经由张力传感器34而被输送来的基材S。然后，后驱动辊32通过向图1的顺时针方向旋转而将基材S朝向收卷部4输送。
此外，相对于后驱动辊32而设有夹持辊32n。该夹持辊32n在被朝向后驱动辊32侧施力的状态下与基材S的表面抵接，且在与后驱动辊32之间夹入基材S。由此，能够确保后驱动辊32与基材S之间的摩擦力，能够可靠地进行基于后驱动辊32的基材S的输送。
这样，从前驱动辊31朝向后驱动辊32输送的基材S被压纸滚筒30的外周面支撑。然后，在工艺部3中，为了对支撑于压纸滚筒30的基材S的表面印刷彩色图像而设有与互不相同的颜色相对应的多个行式印刷头51。此外，印刷头51以及后述的印刷头52一起构成印刷部。
作为印刷头51，在本实施方式中，与白色、黄色、青色、黑色以及品红色相对应的五个印刷头51(51W、51Y、51C、51K、51M)按照该颜色顺序沿输送方向D排列设置。各印刷头51以空出些许间隙的方式与卷挂于压纸滚筒30的基材S的表面对置，从喷嘴以喷墨方式喷出对应的颜色的墨(有色墨)。然后，各印刷头51对被朝向输送方向D输送的基材S喷出墨，从而在基材S的表面形成彩色图像。
另外，作为墨，使用通过照射紫外线(光)而固化的UV(ultraviolet)墨水(光固化性墨水)。因而，在工艺部3中，为了使墨固化并定影于基材S而设有UV照射器61、62、63。另外，该墨固化是分为预固化和正式固化这两个阶段来执行的。
在白色用的印刷头51W的下游侧、且在黄色用的印刷头51Y的上游侧配置有正式固化用的UV照射器61。正式固化用的UV照射器61通过照射较强的照射强度的紫外线而使墨固化(正式固化)为墨的润湿扩展停止的程度。另一方面，在黄色用的印刷头51Y、青色用的印刷头51C、黑色用的印刷头51K以及品红色用的印刷头51M的下游侧配置有临时固化用的UV照射器62。临时固化用的UV照射器62通过照射比UV照射器61弱的照射强度的紫外线而使墨固化(临时固化)为墨的润湿扩展方式与未照射紫外线的情况相比足够慢的程度。
这样，配置于白色用的印刷头51W的下游侧的UV照射器61通过对白色用的墨进行正式固化而使墨的润湿扩展停止。另外，配置于品红色用的印刷头51M的下游侧的UV照射器62通过在由印刷头51Y、51C、51K、51M喷出的有色墨混合之前进行临时固化而抑制混色的产生。这样，在基材S形成彩色图像。
另外，相对于UV照射器62，在输送方向D的下游侧设有印刷头52。该印刷头52以空出些许间隙的方式与卷挂于压纸滚筒30的基材S的表面对置，从喷嘴以喷墨方式向基材S的表面喷出透明的UV墨。由此，对由五种颜色的印刷头51形成的彩色图像进一步喷出透明墨。该透明墨被向彩色图像的整面喷出，对彩色图像赋予光泽感或者哑光感这样的质感。
另外，相对于印刷头52，在输送方向D的下游侧设有UV照射器63。该UV照射器63通过照射较强的紫外线而与由印刷头51Y、51C、51K、51M喷出而被临时固化的四个有色墨一起使印刷头52喷出的透明墨正式固化。由此，能够使四个有色墨和透明墨在基材S的表面定影。
这样，在工艺部3中，对卷挂于压纸滚筒30的外周部的基材S适当地执行墨的喷出以及固化，从而形成被透明墨涂敷的彩色图像。然后，形成有该彩色图像的基材S被后驱动辊32朝向卷绕部4输送。
卷绕部4除了卷挂有基材S的端的卷绕轴40以外，还具有在收卷轴40与后驱动辊32之间从背面侧卷挂基材S的张力传感器41(从动辊)。收卷轴40以使基材S的表面朝向外侧的状态收卷并支撑基材S的端部。然后，当收卷轴40向图1的顺时针方向旋转时，从后驱动辊32输送来的基材S经由张力传感器41而被收卷于收卷轴40。顺便说一下，基材S经由相对于收卷轴40能够装卸的芯管42而收卷于收卷轴40。因而，在收卷于收卷轴40的基材S形成为允许的最大的收卷量时，能够连同芯管42一起取下基材S。
接着，说明控制打印机1的电结构。
图2是表示控制本实施方式的打印机1的电结构的概要的框图。
如图2所示，打印机1设有统一控制装置各部的控制部100。控制部100是由CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)构成的计算机。
在打印机1中设有作为控制部100与用户的接口发挥功能的用户接口200。用户接口200由鼠标、键盘等输入设备和显示器等输出设备构成。因而，用户通过操作用户接口200的输入设备，能够将所期望的指示向控制部100输入，并且能够通过确认用户接口200的输出设备来确认打印机1的运转状况。此外，输入设备和输出设备无需分开构成，也可以通过触摸面板显示器等将它们构成为一体。
控制部100基于经由用户接口200由用户输入的指示、从其它外部设备接收到的指示来控制印刷头51、52、UV照射器61、62、63、电晕处理机21以及基材输送系统的装置各部。
控制部100根据基材S的输送来控制形成彩色图像的各印刷头51的墨喷出时机。具体地说，墨水喷出时机的控制是基于安装于压纸滚筒30的旋转轴而检测压纸滚筒30的旋转位置的滚筒编码器E30的输出(检测值)来执行的。
由于压纸滚筒30伴随着基材S的输送而从动旋转，因此若参照检测压纸滚筒30的旋转位置的滚筒编码器E30的输出，则能够把握基材S的输送位置。为此，控制部100根据滚筒编码器E30的输出生成PTS(print timing signal)信号，并基于该PTS信号来控制各印刷头51的墨喷出时机，从而使各印刷头51所喷出的墨着落在被输送的基材S的目标位置而形成彩色图像。
另外，印刷头52喷出透明墨的时机也同样地基于滚筒编码器E30的输出而被控制部100控制。由此，能够对由多个印刷头51形成的彩色图像可靠地喷出透明墨。
进而，控制部100进行UV照射器61、62、63的点亮/熄灭的时机、照射光量的控制。另外，控制部100基于用户针对电晕处理机21的来自用户接口200的输入操作，进行打开/关闭、电晕照射的照射量的控制。
控制部100具有控制基材S的输送的功能。该基材S的输送控制主要是基材S的转向控制以及张力控制等。转向控制是使用设于放卷部2的转向机构25来执行的。即，控制部100根据边缘传感器251的检测结果而通过宽度方向驱动部252对放卷轴20、输送轴24以及张力传感器22朝向宽度方向的位置进行调整，从而对基材S朝向宽度方向的位置进行反馈控制。另外，张力控制是使用构成基材输送系统的构件中的、与放卷轴20、前驱动辊31、后驱动辊32以及卷绕轴40连接的后述的马达来执行的。
关于基材S的张力控制，控制部100使以直接驱动方式来驱动放卷轴20的放卷马达M20旋转，从放卷轴20向前驱动辊31供给基材S。此时，控制部100对放卷马达M20的转矩进行控制，从而调整从放卷轴20至前驱动辊31为止的基材S的张力(放卷张力Ta)。换言之，控制部100控制放卷马达M20的转矩，从而调整作为放卷部2的区域中的放卷张力Ta。
在配置于放卷轴20与前驱动辊31之间的张力传感器22安装有检测放卷张力Ta的大小的张力传感器S22。该张力传感器S22例如能够由检测从基材S受到的力的大小的测力传感器构成。然后，控制部100基于张力传感器S22的检测结果(检测值)而对放卷马达M20的转矩进行反馈控制，从而调整基材S的放卷张力Ta。
另外，控制部100使驱动前驱动辊31的前驱动马达M31和驱动后驱动辊32的后驱动马达M32旋转。由此，被从放卷部2放卷的基材S通过工艺部3。此时，对前驱动马达M31执行速度控制，另一方面，对后驱动马达M32执行转矩控制。即，控制部100基于前驱动马达M31的编码器的输出而对前驱动马达M31的旋转速度进行反馈控制，调整基材S的输送速度。由此，基材S被前驱动辊31以被设定为执行印刷时的基材S的输送速度的印刷速度输送。
另一方面，控制部100控制后驱动马达M32的转矩，调整从前驱动辊31至后驱动辊32的基材S的张力(工艺张力Tb)。换言之，控制部100控制后驱动马达M32的转矩，调整作为工艺部3的区域中的工艺张力Tb。
在配置于压纸滚筒30与后驱动辊32之间的张力传感器34安装有检测工艺张力Tb的大小的张力传感器S34。该张力传感器S34例如能够由检测从基材S受到的力的大小的测力传感器构成。然后，控制部100基于张力传感器S34的检测结果(检测值)而对后驱动马达M32的转矩进行反馈控制，从而调整基材S的工艺张力Tb。
另外，控制部100使以直接驱动方式来驱动收卷轴40的收卷马达M40旋转，将后驱动辊32所输送的基材S收卷于收卷轴40。此时，控制部100控制收卷马达M40的转矩，调整从后驱动辊32至卷绕轴40为止的基材S的张力(收卷张力Tc)。换言之，控制部100控制收卷马达M40的转矩，调整作为收卷部4的区域中的收卷张力Tc。
在配置于后驱动辊32与收卷轴40之间的张力传感器41安装有检测收卷张力Tc的大小的张力传感器S41。该张力传感器S41例如能够由检测从基材S受到的力的大小的测力传感器构成。然后，控制部100基于张力传感器S41的检测结果(检测值)而对收卷马达M40的转矩进行反馈控制，从而调整基材S的收卷张力Tc。
特别是控制部100在伴随印刷动作的执行而输送基材S的输送期间，将各张力Ta、Tb、Tc分别调整为印刷张力Ta1、Tb1、Tc1。另外，控制部100在不执行印刷动作而停止基材S的输送的待机期间，将各张力Ta、Tb、Tc分别调整为待机张力Ta2、Tb2、Tc2。
在此，待机张力Ta2、Tb2、Tc2分别是比印刷张力Ta1、Tb1、Tc1低的张力(Ta2<Ta1、Tb2<Tb1、Tc2<Tc1)。另外，也可以将印刷张力Ta1、Tb1、Tc1称为为了恰当地输送基材S所需的输送用张力。
如上所述，在本实施方式中，通过对前驱动马达M31的旋转速度进行反馈控制而调整被前驱动辊31输送的基材S的输送速度。此外，本实施方式的印刷速度具有四个种类，包括基于用户的输入指示在内，能够通过控制部100而设定为任意一种印刷速度。在本实施方式中，作为印刷速度，例如能够设定7.6m/min、15m/min、30m/min、50m/min这四个种类。此外，换言之，能够将印刷速度称为执行印刷时的基材S的输送速度。
此外，打印机1具备存储各种信息的存储部101。在存储部101中存储有记述用于进行上述各种控制的控制步骤的程序。因而，控制部100从存储部101读入所需的程序，进行上述各种控制。
在打印机1中，在异物检测用的传感器(省略图示)检测到在输送的基材S的表面附着有异物时，需要在该异物被输送至印刷头51的位置而损伤印刷头51之前紧急停止印刷动作。此外，在本实施方式中，换言之，能够将紧急停止印刷动作称为紧急停止输送动作。本实施方式用于解决紧急停止输送动作时的打印机1的不良情况。
图3是表示使用了以往的张力控制的打印机中的紧急停止时的张力的变化的图。另外，图3是表示由发明者进行的实验结果的图。
此外，图3的上段表示施加于基材S的张力的时间变化，下段表示基材S的输送速度的时间变化。此外，输送速度是通过前驱动马达M31的驱动而旋转的前驱动辊31中的速度。
图3的上段是使输送速度比以往更高速的情况，张力控制表示应用了以往的控制时的张力的变化。详细地说，图3表示将以往的输送速度(印刷速度)例如7.6m/min的速度高速化为50m/min的情况，张力控制表示应用了以往的控制时的张力的变化。
另外，在使输送速度比以往更高速化而紧急停止时，需要使基材S停止，以使异物被输送至印刷头51的位置之前的输送距离形成为与以往(高速化前)同等的输送距离。因此，在紧急停止时，需要进一步提高迄今为止的减速度。换言之，在紧急停止时，需要以迄今为止更快的加速度停止。如图3的下段所示，在实验中，在时刻t1开始输送动作的紧急停止，在时刻t2，基材S的输送速度为0m/min(输送停止)。在该情况下，紧急停止所需的减速时间Δt12与以往相比变短，因此提高了减速度。
这样，在紧急停止了输送动作的情况下，如图3的上段所示，在维持了规定的张力(在图3中为大致100N)的情况下，在时刻t1以后且在时刻t2之前(减速时间Δt12)，张力发生一次变动。然后，在输送速度形成为0m/min后的数秒后的时刻t3(在本实施方式中为大致2秒后)，产生有张力的急剧变动(张力的急剧上升)。之后，被控制为规定的张力并返回。此外，在图3的上段，可知张力的急剧变动使100N成为300N左右而上升到规定的张力的3倍左右。
在紧急停止了输送动作时，在通过作为负责张力的控制的第二驱动马达的放卷马达M20、后驱动马达M32以及收卷马达M40与以往相同地分别进行了施加于基材S的张力的控制的情况下，在以往的输送速度中，若张力提高，则为了缓和张力而欲进行反转。另外，若产生有松弛，则欲使其返回而进行收卷。然后，为了在紧急停止时以与以往相同的距离停止，通过以比以往更快的加速度停止而使基于张力控制的上述动作变强，导致张力急剧地变动。表示其结果的图为图3。
如上所述，在紧急停止时产生有急剧的张力变动的情况下，例如，在转向机构25中产生有不良情况。转向机构25使用固定构件(省略图示)，将放卷轴20、输送轴24以及张力传感器22构成为一体的块，并组装于打印机1。该块以固定构件为基准，通过螺纹紧固而对放卷轴20、张力传感器22进行对准调整并固定。对于该转向机构25，在紧急停止时产生有急剧的张力变动的情况下，因施加有螺纹紧固部的紧固力以上的力而导致对准发生偏移。由于对准发生偏移，因此转向机构25不再正常动作，从而基材S的进给精度变得不稳定，产生有印刷精度劣化等不良情况。
图4是表示本实施方式的打印机1的紧急停止时的控制的一例的流程图。图5是表示本实施方式的打印机1中的紧急停止时的张力的变化的图。此外，图5是表示由发明者进行的实验结果的图。
图5的上段表示施加于基材S的张力的时间变化，下段表示基材S的输送速度的时间变化。此外，输送速度是前驱动辊31中的速度。另外，图5的上段表示在输送速度为50m/min的情况下应用本实施方式的控制时的张力的变化。参照图4、图5，说明本实施方式中的紧急停止输送动作时的控制。
本实施方式的流程图由控制部100执行。
在步骤S101中，通过控制部100朝向前驱动马达M31进行紧急停止的指示。换言之，通过控制部100朝向作为负责输送基材S的输送速度的控制的第一驱动马达的前驱动马达M31进行紧急停止的指示。在步骤S102中，判断前驱动马达M31的紧急停止时的输送速度是否为0m/min。此外，该判断是基于前驱动马达M31的编码器的输出来进行的。
在步骤S102中判断为前驱动马达M31的输送速度为0m/min(在步骤S102中为“是”)的情况下，向步骤S103转移。另一方面，在步骤S102中判断为前驱动马达M31的输送速度不是0m/min(在步骤S102中为“否”)的情况下，重复步骤S102。
在步骤S103中，控制部100使作为负责施加于基材S的张力的控制(转矩控制)的第二驱动马达的放卷马达M20、后驱动马达M32、收卷马达M40对张力的控制停止。这样，在紧急停止时，通过使负责张力控制的第二驱动马达对张力的控制停止，能够抑制张力急剧上升。
在此，步骤S102、S103相当于印刷方法中的张力控制停止工序。详细地说，在张力控制停止工序中，在控制部100紧急停止输送动作时，停止第一驱动马达(前驱动马达M31)的速度形成为预定值以下(在本实施方式中为0m/min)的情况下的、第二驱动马达(放卷马达M20、后驱动马达M32、收卷马达M40)对张力的控制。
另外，如图5的下段所示，在实验中，在时刻t5开始输送动作的紧急停止，在时刻t6，基材S的输送速度形成为0m/min(输送停止)。在该情况下，紧急停止所需的减速时间Δt56与以往的输送速度为7.6m/min时相比变短，因此提高了减速度。
这样，在紧急停止了输送动作的情况下，如图5的上段所示，在维持了规定的张力(在图5中为大致100N)的情况下，在时刻t5以后且至时刻t6为止(减速时间Δt56)，存在有因输送速度降低而导致的张力的变动。此外，该情况下的变动形成为100N以下的变动。
但是，由于在输送速度形成为0m/min(输送停止)的情况下，通过使负责转矩控制的第二驱动电动机的控制停止而在以往(参照图3)的被张力控制的状态下因松弛、或者绷紧而导致急剧的张力变动之前切断第二驱动马达的控制，因此张力不会急剧地上升，能够将张力变动抑制为最小限度。通过这样的动作，即使在与以往相比缩短了紧急停止所需的减速时间Δt56而提高了减速度的情况下，也能够抑制紧急停止了输送动作的情况下的急剧的张力变动。
返回到图4的流程图，在步骤S103中，控制部100在使作为负责转矩控制的第二驱动马达的放卷马达M20、后驱动马达M32、收卷马达M40对张力的控制停止(张力控制关闭)之后，向步骤S104转移。在步骤S104中，控制部100为了对从张力控制停止起经过的时间进行计数而开始基于计时器的计测。
在步骤S105中，判断计测值是否形成为规定的计测值以上，即，从负责转矩控制(张力控制)的驱动马达的停止动作起是否经过了规定时间(例如180秒)。在计测值为规定的计测值以上(步骤S105中为“是”)的情况下，向步骤S106转移。另一方面，在计测值不足规定的计测值(在步骤S105中为“否”)的情况下，重复步骤S105。
在步骤S106中，控制部100开始作为负责转矩控制的第二驱动马达的放卷马达M20、后驱动马达M32、收卷马达M40对张力的控制(张力控制打开)。通过控制部100来驱动放卷马达M20、后驱动马达M32、收卷马达M40而开始张力控制，从而在本实施方式中，将各张力Ta、Tb、Tc分别调整为待机张力Ta2、Tb2、Tc2。
在此，步骤S104、S105、S106相当于印刷方法中的张力控制工序。详细地说，在张力控制工序中，在控制部100紧急停止了输送动作时(张力控制停止工序结束时)，在经过了规定时间后开始第二驱动马达(放卷马达M20、后驱动马达M32、收卷马达M40)对张力的控制。
此外，控制部100在各张力Ta、Tb、Tc被调整为待机张力Ta2、Tb2、Tc2的情况下，经由触摸面板显示器等进行催促去除异物的意思的显示。用户确认该显示，打开打印机1的外装罩(省略图示)，进行附着于基材S的表面的异物的去除。在该情况下，由于基材S被调整为待机张力Ta2、Tb2、Tc2，因此能够防止基材S松弛，从而容易地去除异物。
在去除了异物后，用户通过输入单元来进行印刷开始的指示，从而控制部100从存储部101读入用于开始紧急停止后的输送动作(印刷动作)的程序，并依据程序开始输送动作(印刷动作)。
以上，根据本实施方式所涉及的打印机1以及打印机1的印刷方法，能够获得以下的效果。
根据本实施方式的打印机1，在紧急停止输送动作时作为负责输送基材S的输送速度的控制的第一驱动马达的前驱动马达M31的速度形成为0m/min的情况下，停止作为负责施加于基材S的张力的控制的第二驱动马达的放卷马达M20、后驱动马达M32、收卷马达M40对张力的控制。
由此，在输送动作的紧急停止时，能够抑制急剧的张力变动。特别是在紧急停止时，能够抑制急剧的张力上升。
此外，由于能够抑制急剧的张力变动，因此能够防止转向机构25中的放卷轴20、张力传感器22的对准偏移，能够确保基材S的进给精度，能够保持印刷精度。
然后，特别是在打印机1的印刷速度(输送速度)高速化的情况下，能够在紧急停止时抑制急剧的张力变动，对于印刷品质的维持具有较大的效果。
根据本实施方式的打印机1，在紧急停止输送动作时，在经过了规定时间后(在本实施方式中为经过了180秒后)，开始作为第二驱动马达的放卷马达M20、后驱动马达M32、收卷马达M40对张力的控制，从而执行张力控制，基材S被调整为待机张力Ta2、Tb2、Tc2。
由此，在检测到异物而紧急停止的情况下，通过在经过了规定时间后将基材S调整为规定的张力，能够防止基材S松弛，从而容易地去除异物。另外，由于在去除异物时，能够抑制基材S移动，因此能够顺利地启动去除异物后的输送动作(印刷动作)。
根据本实施方式的打印机1的印刷方法，通过具备张力控制停止工序，控制部100在紧急停止输送动作时，作为负责输送基材S的输送速度的控制的第一驱动马达的前驱动马达M31的速度形成为0m/min的情况下，停止作为负责施加于基材S的张力的控制的第二驱动马达的放卷马达M20、后驱动马达M32、收卷马达M40对张力的控制停止。
由此，在输送动作的紧急停止时，能够抑制急剧的张力变动。特别是在紧急停止时，能够抑制急剧的张力上升。
另外，由于能够抑制急剧的张力变动，因此能够抑制基材S朝向输送机构系统的不良情况。
特别是在打印机1的印刷速度(输送速度)高速化的情况下，能够在紧急停止时抑制急剧的张力变动，对于印刷品质的维持具有较大的效果。
根据本实施方式的打印机1的印刷方法，通过具有张力控制工序，控制部100在张力控制停止工序结束时(紧急停止了输送动作时)，在经过了规定时间后，开始作为第二驱动马达的放卷马达M20、后驱动马达M32、收卷马达M40对张力的控制，从而执行张力控制，基材S被调整为待机张力Ta2、Tb2、Tc2。
由此，在检测到异物而紧急停止的情况下，通过在经过了规定时间后将基材S调整为规定的张力，能够防止基材S松弛，从而容易地去除异物。另外，由于在去除异物时，能够抑制基材S移动，因此能够顺利地启动去除异物后的输送动作(印刷动作)。
第二实施方式
图6是表示控制第二实施方式所涉及的打印机1A的电结构的概略的框图。
本实施方式的打印机1A与第一实施方式的打印机1相同，是以辊对辊方式输送基材S的印刷装置，基材S经由能够相对于放卷轴20装卸的芯管23而以卷筒状卷绕于放卷轴20。另外，印刷结束后的基材S经由能够相对于卷绕轴40装卸的芯管42而以卷筒状被收卷于收卷轴40。
通常，通过使卷筒直径较大的卷筒体(在芯管23、42上以卷筒状卷绕有基材S的构件)进行旋转而产生较大的惯性。然后，当由卷筒体产生的惯性通过基材S而施加于前驱动辊31时，前驱动马达M31的加速、减速时的响应性变差，控制的精度降低。因此，在本实施方式中，在紧急停止时，通过考虑基于卷筒体的旋转的惯性而抑制急剧的张力变动。
如图6所示，本实施方式的打印机1A具备设置于放卷轴20的卷筒直径传感器S20和设置于收卷轴40的卷筒直径传感器S40。除此以外构成为与第一实施方式的电结构相同。
此外，通过卷筒直径传感器S20来检测设置于放卷轴20的卷筒体的卷筒直径。同样地，通过卷筒直径传感器S40来检测设置于卷绕轴40上的卷筒体的卷筒直径。然后，在本实施方式中，在紧急停止输送动作时，根据由卷筒直径传感器S20、S40检测到的检测值，使与基材S相应的惯性可变，从而控制作为第一驱动马达的前驱动马达M31的减速度。
在第一实施方式的打印机1中，在使输送动作紧急停止的情况下，放卷侧和收卷侧都将惯性作为固定值而控制前驱动马达M31的减速度。但是，本实施方式的打印机1A与放卷侧、收卷侧的卷筒直径(卷筒状的基材S的重量)相对应地将惯性的值作为变动值而进行反馈控制。
图7是表示打印机1A的紧急停止时的控制的一例的流程图。详细地说，图7是将第一实施方式中说明的流程图(参照图4)的步骤S101展开后的流程图。
如图7所示，在步骤S201中，控制部100通过卷筒直径传感器S20、S40来检测卷筒直径。此外，在本实施方式中，控制部100在紧急停止时使用此前由卷筒直径传感器S20、S40检测到的检测值。
在本实施方式中，具体地说，紧急停止所需的时间为小于1秒。另外，惯性的反馈以1秒间隔进行。因而，由于惯性的反馈所需的时间比紧急停止所需的时间长，因此在本实施方式中，在紧急停止时，以此前的惯性的值进行反馈。
接着，在步骤S202中，控制部100基于在步骤S201中检测到的检测值，计算与卷筒直径(卷筒状的基材S的重量)相应的惯性的值。然后，在步骤S203中，控制部100基于在步骤S202中计计算的惯性的值来计算用于驱动前驱动马达M31的减速度。
根据通过上述流程图计计算的减速度，控制部100调整前驱动马达M31的转矩而进行紧急停止。之后，向图4所示的流程图的步骤S102转移，进行紧急停止时的一系列的动作。
这样，通过步骤S201、S202、S203的动作，在紧急停止时，根据此时的卷筒直径(卷筒状的基材S的重量)，改变惯性的值并进行反馈，控制前驱动马达M31的减速度。
此外，步骤S201、S202、S203相当于印刷方法中的惯性控制工序。详细地说，在惯性控制工序中，在控制部100进行紧急停止时，基于卷筒直径传感器S20、S40的检测值，使与基材S相应的惯性可变，控制紧急停止时的第一驱动马达(前驱动马达M31)。
以上，根据本实施方式所涉及的打印机1A以及打印机1A的印刷方法，能够获得以下的效果。
根据本实施方式的打印机1A，具有检测卷绕为卷筒状的基材S的卷筒直径的卷筒直径传感器S20、S40。然后，通过控制部100，根据即将紧急停止之前的卷筒直径传感器S20、S40的检测值，计算与基材S相应的惯性，控制紧急停止时的前驱动马达M31的减速度。
由此，在紧急停止时，根据即将紧急停止之前的卷绕为卷筒状的基材S的重量(卷筒直径)，对惯性的值进行反馈，通过控制前驱动马达M31的减速度而与第一实施方式的打印机1相比将惯性的值最佳化，从而能够更高效地抑制急剧的张力的上升。
根据本实施方式的打印机1A的印刷方法，通过具有惯性控制工序，控制部100根据卷筒直径传感器S20、S40的检测值来决定与基材S相应的惯性，控制紧急停止时的前驱动马达M31的减速度。
由此，在紧急停止时，根据即将紧急停止之前的卷绕为卷筒状的基材S的重量(卷筒直径)，对惯性的值进行反馈，通过控制前驱动马达M31的减速度而与第一实施方式的打印机1相比将惯性的值最佳化，从而能够更高效地抑制急剧的张力的上升。
此外，本发明并不局限于上述实施方式，能够对上述实施方式施加各种变更、改良等。以下叙述变形例。
变形例1
本实施方式的打印机1、1A在紧急停止时，负责输送速度的控制的第一驱动马达(前驱动马达M31)的输送速度形成为0m/min的情况下，停止第二驱动马达对张力的控制。但是，并不局限于此，也可以在前驱动马达M31的输送速度形成为设定的速度以下(规定值以下)的情况下，停止第二驱动马达对张力的控制。
变形例2
在本实施方式的流程图中，在步骤S105中，判断在紧急停止时从负责转矩控制的前驱动电动机M31的停止动作起是否经过了规定时间(在本实施方式中为180秒)，但是该规定时间能够任意地变更。
变形例3
在本实施方式的打印机1A中，紧急停止所需的时间为小于1秒，惯性的反馈以1秒间隔进行。因而，惯性的反馈所需的时间比紧急停止所需的时间长，因此在紧急停止时，以此前的惯性的值来进行反馈。但是，并不局限于此，在能够使惯性的反馈所需的时间比紧急停止所需的时间短的情况下，通过有级、或者无级地切换紧急停止持续中的惯性的值而调整前驱动马达M31的减速度，能够更高效地抑制张力上升。
以下，记载从上述实施方式以及变形例导出的内容。
一种印刷装置，以辊对辊方式输送基材，对施加于所述基材的张力进行反馈控制，其特征在于，所述印刷装置具备：控制部；第一驱动马达，负责输送所述基材的输送速度的控制；以及第二驱动马达，负责施加于所述基材的所述张力的控制，所述控制部在紧急停止输送所述基材的输送动作时，在所述第一驱动马达的速度成为规定值以下的情况下，停止所述第二驱动马达对所述张力的控制。
根据该结构，在紧急停止输送动作时，负责输送基材的输送速度的控制的第一驱动马达的速度成为规定值以下的情况下，通过停止负责施加于基材的张力的控制的第二驱动马达对张力的控制，能够在紧急停止时抑制急剧的张力变动。特别是在紧急停止时，能够抑制急剧的张力的上升。
另外，由于能够抑制急剧的张力变动，因此能够抑制基材对输送机构系统的不良情况。
特别是在印刷装置的印刷速度(输送速度)高速化的情况下，能够在紧急停止时抑制急剧的张力变动，对于印刷品质的维持具有较大的效果。
在上述印刷装置中，优选的是，所述控制部在紧急停止了所述输送动作时，在经过了规定时间后开始所述第二驱动马达对所述张力的控制。
根据该结构，在紧急停止了输送动作时，在经过了规定时间后，开始第二驱动马达对张力的控制，从而将基材调整为规定的张力。由此，能够防止基材松弛，而容易地去除异物。另外，由于在去除异物时，能够抑制基材移动，因此能够顺利地启动去除异物后的印刷动作。
在上述印刷装置中，优选的是，所述印刷装置具有检测卷绕为卷筒状的所述基材的卷筒直径的卷筒直径传感器，所述控制部根据所述卷筒直径传感器的检测值，使与所述基材相应的惯性可变，控制紧急停止时的所述第一驱动马达。
根据该结构，在紧急停止时，根据此时的卷筒直径传感器的检测值，使与基材相应的惯性可变，控制紧急停止时的第一驱动马达，从而能够以最佳化的惯性的值来控制负责输送基材的输送速度的控制的第一驱动马达的减速度，能够更高效地抑制急剧的张力上升。
一种印刷方法，被用于印刷装置，该印刷装置具备：控制部；第一驱动马达，负责输送基材的输送速度的控制；以及第二驱动马达，负责施加于所述基材的张力的控制，以辊对辊方式输送所述基材，对施加于所述基材的张力进行反馈控制，其特征在于，所述印刷方法具备张力控制停止工序，在该工序中，所述控制部在紧急停止输送所述基材的输送动作时，在所述第一驱动马达的速度成为规定值以下的情况下，停止所述第二驱动马达对所述张力的控制。
根据该方法，通过具备张力控制停止工序，控制部在紧急停止输送动作时，第一驱动马达的速度成为规定值以下的情况下，停止第二驱动马达对张力的控制，从而能够在紧急停止时抑制急剧的张力变动。特别是能够在紧急停止时抑制急剧的张力的上升。
另外，由于能够抑制急剧的张力变动，因此能够抑制基材对输送机构系统的不良情况。
特别是在印刷装置的印刷速度(输送速度)高速化的情况下，能够在紧急停止时抑制急剧的张力变动，对于印刷品质的维持具有较大的效果。
在上述印刷方法中，优选的是，所述印刷方法具有张力控制工序，在该工序中，所述控制部在所述张力控制停止工序结束时，在经过了规定时间后，开始所述第二驱动马达对所述张力的控制。
根据该方法，通过具有张力控制工序，控制部在所述张力控制停止工序结束时，在经过了规定时间后，开始第二驱动马达对张力的控制，从而将基材调整为规定的张力。由此，能够防止基材松弛而容易地去除异物。另外，由于在去除异物时能够抑制基材移动，因此能够顺利地启动去除异物后的印刷动作。
在上述印刷方法中，优选的是，所述印刷装置具有检测卷绕为卷筒状的所述基材的卷筒直径的卷筒直径传感器，所述印刷方法具有惯性控制工序，在该工序中，所述控制部根据所述卷筒直径传感器的检测值，使与所述基材相应的惯性可变，控制紧急停止时的所述第一驱动马达。
根据该方法，通过具有惯性控制工序，控制部在紧急停止时，根据此时的卷筒直径传感器的检测值，使与基材相应的惯性的值可变，通过控制紧急停止时的第一驱动马达，能够以最佳化的惯性的值来控制负责输送基材的输送速度的控制的第一驱动马达的减速度，能够更高效地抑制急剧的张力的上升。

Claims (6)

1.一种印刷装置，其特征在于，以辊对辊方式输送基材，对施加于所述基材的张力进行反馈控制，
所述印刷装置具备：
控制部；
第一驱动马达，负责输送所述基材的输送速度的控制；以及
第二驱动马达，负责施加于所述基材的所述张力的控制，
所述控制部在基于检测到异物这一情况而停止输送所述基材的输送动作时，在所述第一驱动马达的速度成为规定值以下的情况下，停止所述第二驱动马达对所述张力的控制。
2.根据权利要求1所述的印刷装置，其特征在于，
所述控制部在基于检测到所述异物这一情况而停止了所述输送动作时，在经过了规定时间后开始所述第二驱动马达对所述张力的控制。
3.根据权利要求1或2所述的印刷装置，其特征在于，
所述印刷装置具备检测卷绕为卷筒状的所述基材的卷筒直径的卷筒直径传感器，
所述控制部根据所述卷筒直径传感器的检测值，使与所述基材相应的惯性可变，控制基于检测到所述异物这一情况而停止所述输送动作时的所述第一驱动马达。
4.一种印刷方法，其特征在于，是印刷装置的印刷方法，该印刷装置具备：控制部；第一驱动马达，负责输送基材的输送速度的控制；以及第二驱动马达，负责施加于所述基材的张力的控制，该印刷装置以辊对辊方式输送所述基材，对施加于所述基材的张力进行反馈控制，
所述印刷方法具备张力控制停止工序，在该张力控制停止工序中，所述控制部在基于检测到异物这一情况而停止输送所述基材的输送动作时，在所述第一驱动马达的速度成为规定值以下的情况下，停止所述第二驱动马达对所述张力的控制。
5.根据权利要求4所述的印刷方法，其特征在于，
所述印刷方法具有张力控制工序，在该张力控制工序中，所述控制部在所述张力控制停止工序已结束时，在经过了规定时间后，开始所述第二驱动马达对所述张力的控制。
6.根据权利要求4或5所述的印刷方法，其特征在于，
所述印刷装置具有检测卷绕为卷筒状的所述基材的卷筒直径的卷筒直径传感器，
所述印刷方法具有惯性控制工序，在该惯性控制工序中，所述控制部根据所述卷筒直径传感器的检测值，使与所述基材相应的惯性可变，控制基于检测到所述异物这一情况而停止所述输送动作时的所述第一驱动马达。
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