CN111747104A - 自动抓取摊布装置 - Google Patents

自动抓取摊布装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111747104A
CN111747104A CN202010528109.8A CN202010528109A CN111747104A CN 111747104 A CN111747104 A CN 111747104A CN 202010528109 A CN202010528109 A CN 202010528109A CN 111747104 A CN111747104 A CN 111747104A
Authority
CN
China
Prior art keywords
grabbing
cloth
spreading
fixed
rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010528109.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111747104B (zh
Inventor
许尔明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shengshan Group Co ltd
Original Assignee
Shengshan Group Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shengshan Group Co ltd filed Critical Shengshan Group Co ltd
Priority to CN202010528109.8A priority Critical patent/CN111747104B/zh
Publication of CN111747104A publication Critical patent/CN111747104A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111747104B publication Critical patent/CN111747104B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65HHANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H16/00Unwinding, paying-out webs

Abstract

本发明涉及一种自动抓取摊布装置,本发明解决现有技术的问题,其技术方案要点是,包括门式安装支架和若干组摊布设备,每组摊布设备均包括一台布料放置机构、一台摊布机构和一台抓取机构,所述抓取机构包括门式安装支架、上连接框和抓取手连接框,所述抓取框包括矩形的抓取主框体,所有位于抓取主框体同一侧的竖向连杆的下段均通过一根圆形连杆进行连接,所述圆形连杆上套设有若干个转动管,所有的转动管均沿上连接框的中心轴对称设置,所述抓取主框体上固定有一个抓取手驱动电机,所述抓取手驱动电机的输出轴上固定有若干个抓取手连接轮并通过钢丝绳与转动管连接。

Description

自动抓取摊布装置
技术领域
本发明属于一种布匹的自动摊布设备,涉及一种自动抓取摊布装置。
背景技术
目前布匹生产中,特别是印染之中需要的成熟工艺,一般包括:摊布、染色、脱水、开幅和定型等工序,其中摊布就是将成捆运输的布匹卷进行摊开,形成足够加工使用的单层的布匹卷,这个过程中需要用到的就是摊布工艺,一般的摊布工艺就是采用人工将布匹直接搬运到摊布装置中,由摊布装置将布匹摊开。
中国专利公开号:CN206606800U在2017年11月公开了一种摊布机,更具体地说,它涉及一种可移动摊布机,包括机架和转轴,所述机架包括架腿和架身,所述架身沿水平位置向上倾斜,所述架身与所述架腿上半部分夹角小于90°,所述转轴固定于所述架身上。本实用新型通过采用架身和架腿倾斜设置,保证布料正常稳定的摊出;通过采用定位轴上设有导向螺纹,定位轴的左右半段分别设有左右导向螺纹,保证了布料卷筒的相对位置不会因为机器工作时产生的摩擦或者震动而变化,增加了摊布的稳定性;通过架腿上设置滚动车轮,方便移动摊布机。但是现有技术中,摊布的过程中依然需要人工进行搬运,布匹的位置放置后拉动布匹时容易产生干涉,拉动不顺畅。
发明内容
本发明解决了现有技术存在摊布的过程中依然需要人工进行搬运,布匹的位置放置后拉动布匹时容易产生干涉,拉动不顺畅的问题,提供一种自动抓取摊布装置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:一种自动抓取摊布装置,包括门式安装支架和若干组摊布设备,每组摊布设备均包括一台布料放置机构、一台摊布机构和一台抓取机构,所述抓取机构包括门式安装支架、上连接框和抓取手连接框,所述门式安装支架的连接横杆位于所述的布料放置机构与所述摊布机构的入口的上方,所述门式安装支架沿连接横杆配置有传动链条,所述上连接框整体呈矩形框,所述上连接框上方固定有两个沿上连接框中心对称设置的横移连接板,每个横移连接板上均固定有一个横移电机,所述横移电机的驱动端通过横移传动轮与所述的传动链条啮合,所述上连接框上固定有一个上驱动电机,所述上驱动电机的输出轴上固定有两个上传动轮,所述上传动轮通过钢丝绳与所述抓取手连接框连接,每个上传动轮均位于抓取手连接框的上方,两根与抓取手连接框连接的钢丝绳长度相同,所述上连接框上固定有至少两根垂直向下的延伸杆,每根延伸杆的上端和下端均水平固定有一个垂直移动连接板,同一垂线上的垂直移动连接板之间通过垂直导杆连接,每个垂直导杆上均对应配置有一个连接导管,所述连接导管的外侧固定有截面为U形的连接管,所述连接管的上端为自由端,所述连接管的下端与所述抓取机构的抓取框上端固定连接,所述连接管的上端还通过一个抓取加强杆与所述抓取框连接,所述抓取框包括矩形的抓取主框体,所述抓取主框体两侧的长边向下垂直延伸形成若干根竖向连杆,所有位于抓取主框体同一侧的竖向连杆的下段均通过一根圆形连杆进行连接,所述圆形连杆上套设有若干个转动管,所有的转动管均沿上连接框的中心轴对称设置,每个转动管的上方连接有n形的驱动方管,所述转动管的下方连接有抓取杆,所述抓取主框体上固定有一个抓取手驱动电机,所述抓取手驱动电机的输出轴上固定有若干个抓取手连接轮,每组对称设置的转动管均对应有一个抓取手连接轮,抓取手连接框对应每个转动管的中部位置均固定设置有一个转接轮连接架,每个转接轮连接架内配置有一个转接轮,所述抓取手连接轮通过钢丝绳绕过转接轮与转动管上连接的驱动方管固定连接,与所述驱动方管连接的钢丝绳长度均相等。本发明中采用了门式安装支架作为整体,在一个门式安装支架上可以排布有若干组摊布设备,摊布的时候,首先水平横移抓取机构,抓取机构的横移由横移电机驱动在传动链条的限定范围内进行横移,抓取机构平移至布料放置机构的正上方,布料放置机构结构为现有技术,任意现有的布料放置机构只要将布料沿门式安装之间方向进行稳定放置即可认为符合本发明的要求,故此,本申请中不对布料放置机构做任意限定,布料放置机构上的成卷布匹被抓取机构抓取,抓取机构在抓取的过程中,受限调整的是抓取机构的高度,调整的方式为通过对上连接框处上驱动电机的动作进行调整,通过钢丝绳长度的调节以及抓取手连接框自身重力之间的关系,将抓取手连接框沿垂直导杆进行移动,垂直导管移动的过程中,连接导管启动定位的作用。其中,垂直导管的下端即为抓取手连接框的到位位置,然后,抓取手驱动电机动作,抓取手驱动电机带动抓取手连接轮转动,抓取手连接轮带动钢丝绳绕过转接轮与转动管上连接的驱动方管向两侧拉动,所有的抓取杆均向内侧收紧,形成抓取,抓取后重新驱动上驱动电机,将抓取手连接框拉起,然后驱动横移电机,将抓取装置整体横移至摊布设备的上方,由人工从抓取杆之间的缝隙处将布匹的头拉长,经由摊布设备的主动辊进行拉扯摊开,当摊布开始后,可以将成卷布匹持续悬空,也可以将成卷布匹放下。重复上述步骤即可形成自动的摊布操作,更进一步的,若是采用将成卷布匹尽快放置在摊布装置上的操作时,可以选用若干组摊布设备中复用一台抓取机构的方式进行设计,即其完成一组摊布设备的布匹头部拉扯后放置在摊布机构上时处于空闲状态,此时可以对另一组摊布设备的成卷布匹的抓取和后续操作,由于其属于复用状态,因此,我们也认为在复用时,一台布料放置机构、一台摊布机构和一台抓取机构组成为一组摊布设备。采用本发明的设备,自动化程度高,通过悬吊的方式拉动布匹时不容易产生干涉,拉动较为顺畅。
作为优选,所述上连接框上固定有两根延伸杆,所述的延伸杆沿上连接框的对角布置。
作为优选,所述抓取加强杆与所述连接管的夹角至少是30°。抓取加强杆的设计,可以加强整体结构的强度和稳定性,能够使得本发明中抓取手连接框能够稳定的上升和下降。
作为优选,所述抓取杆与驱动方管之间的夹角范围为100°到140°,所述抓取杆的前端为半圆柱形或半球形。本发明这个设计主要是为了防止布匹被破坏,可能的时候棱边也可以选择圆形过渡的形式,但是为了降低布匹卷在抓取手上的移动,尽量不选择圆形的抓取杆。
作为优选,所述抓取主框体两侧的长边之间通过横向加强杆进行连接,所述抓取手驱动电机固定在横向加强杆上。横向加强杆加强了整体架构的强度,具体的加强方式为在抓取竹筐的左右两侧1/4左右位置连续焊接两根加强杆,进一步的,抓取主框上一侧设置有三个转动管,靠近中部的是一个较长的转动管,而抓取主框长边的两侧是两个较短的转动管。较长的转动管长度是较短的转动管的两倍。
作为优选,所述摊布机构包括布置在地面上的摊布支架,所述摊布支架上安装有三对摊布安装板,三对摊布安装板呈品字形布置,每对摊布安装板中一侧的摊布安装板的外侧固定有一个摊布电机,每对摊布安装板之间安装有一对摊布主动辊,每对摊布主动辊中的一根与对应的摊布电机驱动连接,所述每对摊布主动辊之间均通过摊布传动链连接,对应每对摊布主动辊均配置有若干根摊布从动辊,所有摊布从动辊和摊布主动辊的长度均相等,所述摊布从动辊的长度大于等于所述抓取主框体长边的长度。
作为优选,所述摊布传动链位于摊布安装板的外侧,且中部位置的摊布安装板的下边缘高度等于两侧摊布安装板上边缘的高度。
作为优选,所述横移电机、抓取手驱动电机、上驱动电机均配置有位置光电编码盘,所述横移电机、抓取手驱动电机和上驱动电机均与现场控制设备电连接,所述竖向连杆的侧面固定有接近传感器,所述n形的驱动方管对应接近传感器位置填设有触发用永磁体,所述延伸杆上也固定有接近传感器,所述连接管上对应接近传感器位置填设有触发用永磁体。光电编码盘的设置,可以对横移电机、抓取手驱动电机、上驱动电机的输出进行定位,而进一步的设计接近传感器,接近传感器与现场控制设备电连接可以进一步启动防护和限位的作用,同时本发明中n形的驱动方管和垂直移动连接板本身也起到机械限位的作用,在此基础上,能够让本发明的设备安全稳定精准的进行动作。
本发明的实质性效果是:采用本发明的设备,自动化程度高,通过悬吊的方式拉动布匹时不容易产生干涉,拉动较为顺畅。
附图说明
图1为本发明的一种主体结构设计示意图;
图2为本发明的一种部分结构设计放大示意图;
图3为本发明的一种部分结构设计放大示意图;
图4为本发明的一种部分结构设计放大示意图;
图5为本发明的一种抓取机构的效果图。
图中,A1、门式安装支架,A2、传动链条,A3、横移连接板,A4、横移电机,B1、上连接框,B2、上驱动电机,B3、延伸杆,B4、垂直导杆,B5、抓取加强杆,C1、抓取手驱动电机,C2、抓取手驱动电机的输出轴,C3、圆形连杆,C4、抓取主框体,C5、驱动方管,C6、转动管,C7、抓取杆,C8、转接轮连接架,C9、竖向连杆,D1、摊布支架,D2、摊布安装板,D3、摊布电机,D4、摊布主动辊,D5、摊布从动辊,D6、摊布传动链。
具体实施方式
下面通过具体实施例,对本实施例的技术方案作进一步的具体说明。
实施例1:
一种自动抓取摊布装置(参见附图1至附图5),包括门式安装支架A1和若干组摊布设备,每组摊布设备均包括一台布料放置机构、一台摊布机构和一台抓取机构,所述抓取机构包括门式安装支架、上连接框B1和抓取手连接框,所述门式安装支架的连接横杆位于所述的布料放置机构与所述摊布机构的入口的上方,所述门式安装支架沿连接横杆配置有传动链条A2,所述上连接框整体呈矩形框,所述上连接框上方固定有两个沿上连接框中心对称设置的横移连接板A3,每个横移连接板上均固定有一个横移电机A4,所述横移电机的驱动端通过横移传动轮与所述的传动链条啮合,所述上连接框上固定有一个上驱动电机B2,所述上驱动电机的输出轴上固定有两个上传动轮,为了加强上驱动电机的输出轴的稳定性,本实施例中增设了两个安装有轴承的安装架,上驱动电机的输出轴与对应的轴承配合,形成稳定的结构,进一步的使得其受力能够均匀,让上传动轮的受力能够由安装架进行分摊,所述上传动轮通过钢丝绳与所述抓取手连接框连接,每个上传动轮均位于抓取手连接框的上方,两根与抓取手连接框连接的钢丝绳长度相同,所述上连接框上固定有至少两根垂直向下的延伸杆B3,每根延伸杆的上端和下端均水平固定有一个垂直移动连接板,同一垂线上的垂直移动连接板之间通过垂直导杆B4连接,每个垂直导杆上均对应配置有一个连接导管,所述连接导管的外侧固定有截面为U形的连接管,所述连接管的上端为自由端,所述连接管的下端与所述抓取机构的抓取框上端固定连接,所述连接管的上端还通过一个抓取加强杆B5与所述抓取框连接,所述抓取框包括矩形的抓取主框体C4,所述抓取主框体两侧的长边向下垂直延伸形成若干根竖向连杆C9,所有位于抓取主框体同一侧的竖向连杆的下段均通过一根圆形连杆C3进行连接,所述圆形连杆上套设有若干个转动管C6,所有的转动管均沿上连接框的中心轴对称设置,每个转动管的上方连接有n形的驱动方管C5,所述转动管的下方连接有抓取杆C7,所述抓取主框体上固定有一个抓取手驱动电机C1,所述抓取手驱动电机的输出轴C2上固定有若干个抓取手连接轮,每组对称设置的转动管均对应有一个抓取手连接轮,抓取手连接框对应每个转动管的中部位置均固定设置有一个转接轮连接架C8,每个转接轮连接架内配置有一个转接轮,所述抓取手连接轮通过钢丝绳绕过转接轮与转动管上连接的驱动方管固定连接,与所述驱动方管连接的钢丝绳长度均相等。
所述上连接框上固定有两根延伸杆,所述的延伸杆沿上连接框的对角布置。本实施例中,设置的延伸杆及其相关部件是沿着对角线进行放置的,能够以较少的材料即可实现稳定导向的作用,如果为了提高稳定性,还以增加第三延伸杆,延伸杆的设定加强了上移和下降的过程中整体的稳定和安全,抓取加强杆的设计,可以进一步加强整体结构的强度和稳定性,能够使得本发明中抓取手连接框能够稳定的上升和下降。
所述抓取加强杆与所述连接管的夹角至少是30°。本实施例中具体的角度为45°。所述抓取杆与驱动方管之间的夹角范围为100°到140°,所述抓取杆的前端为半圆柱形或半球形。本实施例中选用的结构是半圆柱形。本发明这个设计主要是为了防止布匹被破坏,可能的时候棱边也可以选择圆形过渡的形式,但是为了降低布匹卷在抓取手上的移动,尽量不选择圆形的抓取杆。为了进一步加强防滑效果,本实施例中选择了在抓取杆的内表面增加柔性的防滑条。所述抓取主框体两侧的长边之间通过横向加强杆进行连接,所述抓取手驱动电机固定在横向加强杆上。横向加强杆加强了整体架构的强度,具体的加强方式为在抓取竹筐的左右两侧1/4左右位置连续焊接两根加强杆,进一步的,抓取主框上一侧设置有三个转动管,靠近中部的是一个较长的转动管,而抓取主框长边的两侧是两个较短的转动管。较长的转动管长度是较短的转动管的两倍。
所述摊布机构包括布置在地面上的摊布支架D1,所述摊布支架上安装有三对摊布安装板D2,三对摊布安装板呈品字形布置,每对摊布安装板中一侧的摊布安装板的外侧固定有一个摊布电机D3,每对摊布安装板之间安装有一对摊布主动辊D4,每对摊布主动辊中的一根与对应的摊布电机驱动连接,所述每对摊布主动辊之间均通过摊布传动链D6连接,对应每对摊布主动辊均配置有若干根摊布从动辊D5,所有摊布从动辊和摊布主动辊的长度均相等,所述摊布从动辊的长度大于等于所述抓取主框体长边的长度。所述摊布传动链位于摊布安装板的外侧,且中部位置的摊布安装板的下边缘高度等于两侧摊布安装板上边缘的高度。
本实施例中采用了门式安装支架作为整体,在一个门式安装支架上可以排布有若干组摊布设备,摊布的时候,首先水平横移抓取机构,抓取机构的横移由横移电机驱动在传动链条的限定范围内进行横移,抓取机构平移至布料放置机构的正上方,布料放置机构结构为现有技术,任意现有的布料放置机构只要将布料沿门式安装之间方向进行稳定放置即可认为符合本实施例的要求,故此,本申请中不对布料放置机构做任意限定,布料放置机构上的成卷布匹被抓取机构抓取,抓取机构在抓取的过程中,受限调整的是抓取机构的高度,调整的方式为通过对上连接框处上驱动电机的动作进行调整,通过钢丝绳长度的调节以及抓取手连接框自身重力之间的关系,将抓取手连接框沿垂直导杆进行移动,垂直导管移动的过程中,连接导管启动定位的作用。其中,垂直导管的下端即为抓取手连接框的到位位置,然后,抓取手驱动电机动作,抓取手驱动电机带动抓取手连接轮转动,抓取手连接轮带动钢丝绳绕过转接轮与转动管上连接的驱动方管向两侧拉动,所有的抓取杆均向内侧收紧,形成抓取,抓取后重新驱动上驱动电机,将抓取手连接框拉起,然后驱动横移电机,将抓取装置整体横移至摊布设备的上方,由人工从抓取杆之间的缝隙处将布匹的头拉长,经由摊布设备的主动辊进行拉扯摊开,当摊布开始后,可以将成卷布匹持续悬空,也可以将成卷布匹放下。重复上述步骤即可形成自动的摊布操作,更进一步的,若是采用将成卷布匹尽快放置在摊布装置上的操作时,可以选用若干组摊布设备中复用一台抓取机构的方式进行设计,即其完成一组摊布设备的布匹头部拉扯后放置在摊布机构上时处于空闲状态,此时可以对另一组摊布设备的成卷布匹的抓取和后续操作,由于其属于复用状态,因此,我们也认为在复用时,一台布料放置机构、一台摊布机构和一台抓取机构组成为一组摊布设备。采用本实施例的设备,自动化程度高,通过悬吊的方式拉动布匹时不容易产生干涉,拉动较为顺畅。
实施例2:
本实施例与实施例1基本相同,不同之处在于,本实施例中,所述横移电机、抓取手驱动电机、上驱动电机均配置有位置光电编码盘,所述横移电机、抓取手驱动电机和上驱动电机均与现场控制设备电连接,所述竖向连杆的侧面固定有接近传感器,所述n形的驱动方管对应接近传感器位置填设有触发用永磁体,所述延伸杆上也固定有接近传感器,所述连接管上对应接近传感器位置填设有触发用永磁体。光电编码盘的设置,可以对横移电机、抓取手驱动电机、上驱动电机的输出进行定位,而进一步的设计接近传感器,接近传感器与现场控制设备电连接可以进一步启动防护和限位的作用,同时本发明中n形的驱动方管和垂直移动连接板本身也起到机械限位的作用,在此基础上,能够让本发明的设备安全稳定精准的进行动作。
以上所述的实施例只是本发明的一种较佳的方案,并非对本发明作任何形式上的限制,在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims (8)

1.一种自动抓取摊布装置,其特征在于,包括门式安装支架和若干组摊布设备,每组摊布设备均包括一台布料放置机构、一台摊布机构和一台抓取机构,所述抓取机构包括门式安装支架、上连接框和抓取手连接框,所述门式安装支架的连接横杆位于所述的布料放置机构与所述摊布机构的入口的上方,所述门式安装支架沿连接横杆配置有传动链条,所述上连接框整体呈矩形框,所述上连接框上方固定有两个沿上连接框中心对称设置的横移连接板,每个横移连接板上均固定有一个横移电机,所述横移电机的驱动端通过横移传动轮与所述的传动链条啮合,所述上连接框上固定有一个上驱动电机,所述上驱动电机的输出轴上固定有两个上传动轮,所述上传动轮通过钢丝绳与所述抓取手连接框连接,每个上传动轮均位于抓取手连接框的上方,两根与抓取手连接框连接的钢丝绳长度相同,所述上连接框上固定有至少两根垂直向下的延伸杆,每根延伸杆的上端和下端均水平固定有一个垂直移动连接板,同一垂线上的垂直移动连接板之间通过垂直导杆连接,每个垂直导杆上均对应配置有一个连接导管,所述连接导管的外侧固定有截面为U形的连接管,所述连接管的上端为自由端,所述连接管的下端与所述抓取机构的抓取框上端固定连接,所述连接管的上端还通过一个抓取加强杆与所述抓取框连接,所述抓取框包括矩形的抓取主框体,所述抓取主框体两侧的长边向下垂直延伸形成若干根竖向连杆,所有位于抓取主框体同一侧的竖向连杆的下段均通过一根圆形连杆进行连接,所述圆形连杆上套设有若干个转动管,所有的转动管均沿上连接框的中心轴对称设置,每个转动管的上方连接有n形的驱动方管,所述转动管的下方连接有抓取杆,所述抓取主框体上固定有一个抓取手驱动电机,所述抓取手驱动电机的输出轴上固定有若干个抓取手连接轮,每组对称设置的转动管均对应有一个抓取手连接轮,抓取手连接框对应每个转动管的中部位置均固定设置有一个转接轮连接架,每个转接轮连接架内配置有一个转接轮,所述抓取手连接轮通过钢丝绳绕过转接轮与转动管上连接的驱动方管固定连接,与所述驱动方管连接的钢丝绳长度均相等。
2.根据权利要求1所述的自动抓取摊布装置,其特征在于:所述上连接框上固定有两根延伸杆,所述的延伸杆沿上连接框的对角布置。
3.根据权利要求1所述的自动抓取摊布装置,其特征在于:所述抓取加强杆与所述连接管的夹角至少是30°。
4.根据权利要求1所述的自动抓取摊布装置,其特征在于:所述抓取杆与驱动方管之间的夹角范围为100°到140°,所述抓取杆的前端为半圆柱形或半球形。
5.根据权利要求1所述的自动抓取摊布装置,其特征在于:所述抓取主框体两侧的长边之间通过横向加强杆进行连接,所述抓取手驱动电机固定在横向加强杆上。
6.根据权利要求1所述的自动抓取摊布装置,其特征在于:所述摊布机构包括布置在地面上的摊布支架,所述摊布支架上安装有三对摊布安装板,三对摊布安装板呈品字形布置,每对摊布安装板中一侧的摊布安装板的外侧固定有一个摊布电机,每对摊布安装板之间安装有一对摊布主动辊,每对摊布主动辊中的一根与对应的摊布电机驱动连接,所述每对摊布主动辊之间均通过摊布传动链连接,对应每对摊布主动辊均配置有若干根摊布从动辊,所有摊布从动辊和摊布主动辊的长度均相等,所述摊布从动辊的长度大于等于所述抓取主框体长边的长度。
7.根据权利要求6所述的自动抓取摊布装置,其特征在于:所述摊布传动链位于摊布安装板的外侧,且中部位置的摊布安装板的下边缘高度等于两侧摊布安装板上边缘的高度。
8.根据权利要求6所述的自动抓取摊布装置,其特征在于:所述横移电机、抓取手驱动电机、上驱动电机均配置有位置光电编码盘,所述横移电机、抓取手驱动电机和上驱动电机均与现场控制设备电连接,所述竖向连杆的侧面固定有接近传感器,所述n形的驱动方管对应接近传感器位置填设有触发用永磁体,所述延伸杆上也固定有接近传感器,所述连接管上对应接近传感器位置填设有触发用永磁体。
CN202010528109.8A 2020-06-11 2020-06-11 自动抓取摊布装置 Active CN111747104B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010528109.8A CN111747104B (zh) 2020-06-11 2020-06-11 自动抓取摊布装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010528109.8A CN111747104B (zh) 2020-06-11 2020-06-11 自动抓取摊布装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111747104A true CN111747104A (zh) 2020-10-09
CN111747104B CN111747104B (zh) 2022-03-25

Family

ID=72675936

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010528109.8A Active CN111747104B (zh) 2020-06-11 2020-06-11 自动抓取摊布装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111747104B (zh)

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58183569A (en) * 1982-04-16 1983-10-26 Hitachi Shonan Denshi Kk Working arm device for handling wire rod
DE3626977A1 (de) * 1986-08-08 1988-02-18 Schneider Ph Draht & Metallfab Verfahren zum automatischen verpacken und entpacken von massenartikeln sowie vorrichtung zur durchfuehrung der verfahren
KR20100037198A (ko) * 2008-10-01 2010-04-09 고진기 패널 이송장치
CN201558792U (zh) * 2009-10-27 2010-08-25 圣山集团有限公司 涂层机落布保护光幕机构
CN201620277U (zh) * 2009-10-27 2010-11-03 圣山集团有限公司 染色机出布机构
CN202507277U (zh) * 2012-02-29 2012-10-31 机械科学研究总院先进制造技术研究中心 一种抓纱机器人
CN205367141U (zh) * 2016-02-02 2016-07-06 石家庄科创食品科技有限公司 一种包装箱的低位自动码垛装置
CN106272407A (zh) * 2016-11-18 2017-01-04 山东爱而生智能科技有限公司 一种x轴行走机构及能沿x轴变速移动的机械手
CN206606800U (zh) * 2017-03-16 2017-11-03 浙江红绿蓝纺织印染有限公司 一种可移动摊布机
US9963943B1 (en) * 2015-07-09 2018-05-08 Epic Applied Technologies, Llc Method and apparatus for salvaging an oil well tubulars
CN110255164A (zh) * 2018-12-07 2019-09-20 中山益达服装有限公司 一种用于布匹来料自动分缸线体
CN110282418A (zh) * 2019-06-24 2019-09-27 繁昌县速诚智能设备科技有限公司 一种模具转运用吊装直线运输装置
US10597264B1 (en) * 2018-12-20 2020-03-24 Advanced Construction Robotics, Inc. Semi-autonomous system for carrying and placing elongate objects
CN210551234U (zh) * 2019-12-30 2020-05-19 济南尤文电气科技有限公司 一种双向移动的运输机械手

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58183569A (en) * 1982-04-16 1983-10-26 Hitachi Shonan Denshi Kk Working arm device for handling wire rod
DE3626977A1 (de) * 1986-08-08 1988-02-18 Schneider Ph Draht & Metallfab Verfahren zum automatischen verpacken und entpacken von massenartikeln sowie vorrichtung zur durchfuehrung der verfahren
KR20100037198A (ko) * 2008-10-01 2010-04-09 고진기 패널 이송장치
CN201558792U (zh) * 2009-10-27 2010-08-25 圣山集团有限公司 涂层机落布保护光幕机构
CN201620277U (zh) * 2009-10-27 2010-11-03 圣山集团有限公司 染色机出布机构
CN202507277U (zh) * 2012-02-29 2012-10-31 机械科学研究总院先进制造技术研究中心 一种抓纱机器人
US9963943B1 (en) * 2015-07-09 2018-05-08 Epic Applied Technologies, Llc Method and apparatus for salvaging an oil well tubulars
CN205367141U (zh) * 2016-02-02 2016-07-06 石家庄科创食品科技有限公司 一种包装箱的低位自动码垛装置
CN106272407A (zh) * 2016-11-18 2017-01-04 山东爱而生智能科技有限公司 一种x轴行走机构及能沿x轴变速移动的机械手
CN206606800U (zh) * 2017-03-16 2017-11-03 浙江红绿蓝纺织印染有限公司 一种可移动摊布机
CN110255164A (zh) * 2018-12-07 2019-09-20 中山益达服装有限公司 一种用于布匹来料自动分缸线体
US10597264B1 (en) * 2018-12-20 2020-03-24 Advanced Construction Robotics, Inc. Semi-autonomous system for carrying and placing elongate objects
CN110282418A (zh) * 2019-06-24 2019-09-27 繁昌县速诚智能设备科技有限公司 一种模具转运用吊装直线运输装置
CN210551234U (zh) * 2019-12-30 2020-05-19 济南尤文电气科技有限公司 一种双向移动的运输机械手

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
周景琦: "增力式夹具的设计与应用", 《有色设备》 *
张军等: "多工步搬运机械手设计", 《机械设计》 *
蒋国生: "机器人强力夹持器改进设计", 《湖南农机》 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN111747104B (zh) 2022-03-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201240810Y (zh) 新型手动提升机
CN111747104B (zh) 自动抓取摊布装置
CN207671388U (zh) 吹塑薄膜收卷机快速上下卷装置
CN205990190U (zh) 一种牵引式小车行走机构
CN110668299B (zh) 一种钢结构厂房建造钢构吊装输送设备
CN210333823U (zh) 一种防缠绕钢筋放卷装置
CN210366686U (zh) 一种新型通用桥式起重机的起升机构
CN209847056U (zh) 一种双重安全防护玻璃幕墙擦窗机
CN212450344U (zh) 一种施工用起重牵引装置
CN204079017U (zh) 全自动挂布、凉布机
CN214733964U (zh) 多功能吊装机
CN216443533U (zh) 一种货车防雨布自动覆盖装置
CN208578352U (zh) 改进型擦窗机
CN209855273U (zh) 一种斜面玻璃幕墙擦窗机
CN209545025U (zh) 一种电缆自动敷设装置
CN214433958U (zh) 垂直移动机构及幕墙清洗机器人
CN107601222A (zh) 轿厢自行式电梯及其控制方法
CN206986722U (zh) 一种用于猫道承重索牵引的托架装置
CN217350437U (zh) 一种吊装行车
CN215925249U (zh) 一种四梳渔网生产用卷取机构
CN212954074U (zh) 高层专业吊装机
CN215754706U (zh) 一种手套机链轮收紧装置
CN214459737U (zh) 一种桥梁工程用挂篮
CN206078549U (zh) 一种自动释放挂绳的肉牛牵引装置
CN210421975U (zh) 一种建筑施工中的防护结构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant