CN111742721A - 一种车载不停车双圆捆打捆机作业控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种车载不停车双圆捆打捆机作业控制方法及系统。采用两台打捆机通过判断草料分配端确定第一打捆机或者第二打捆机动作；通过判断油缸内压力值确定是否包满，进而确定是否交替打捆机打捆；通过判断第一打捆机或第二打捆机的缠网长度是否大于设定值，来停止缠网以及进行切网出仓的动作。采用本发明的方法能够交替循环作业，实现了秸秆揉丝、不停机自动打捆，方便储运，大大的减轻了农户的劳动强度。

Description

一种车载不停车双圆捆打捆机作业控制方法及系统

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，特别是涉及一种车载不停车双圆捆打捆机作业控制方法及系统。

背景技术

随着我国农牧业经济发展，对农牧业机械化技术的需求也日益增加，目前农牧民只利用少量秸秆饲喂牲畜或烧火取暖，大量秸秆浪费。随着国家对环境治理力度加大，秸秆的合理利用成为必然。市场上广泛应用的打捆机主要有牵引式的圆捆机和方捆机，但牵引式圆捆、方捆打捆机不能收割田间站立的作物秸秆。尤其是方草捆不适合打青草捆，只有圆草捆适合打青草捆，包膜后长期青贮。

通过将秸秆粉碎进行青贮后饲养牲畜，既可以节省饲料成本，还可以使秸秆通过牲畜粪便实现过腹还田，促进农业良性循环，是一种效益较高的利用方式。但是目前的打捆机的控制方法并不理想，打捆机打捆的效率低下。

发明内容

本发明的目的是提供一种车载不停车双圆捆打捆机作业控制方法及系统，能够提高打捆的效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种车载不停车双圆捆打捆机作业控制方法，所述控制方法应用于车载不停车双圆捆打捆机装置，所述打捆机装置包括进草油缸、第一打捆机、第二打捆机、第一油缸、第二油缸、第一缠网机构、第二缠网机构、第一电动推杆、第二电动推杆、第一活动仓、第二活动仓、第一切网刀和第二切网刀，所述进草油缸分为第一端和第二端，所述方法包括：

获取所述进草油缸信号；

判断所述进草油缸信号是否为第一端的信号；

若所述进草油缸为第一端，则所述第一打捆机作业；

获取所述第一油缸压力检测值；

判断所述第一油缸压力检测值是否到达设定值；

若是，则所述第一缠网机构得电，所述第一缠网机构开始送网，并且所述进草油缸切换到第二端；

若否，所述第一打捆机继续作业；

获取所述第一缠网机构的缠网圈数；

判断所述缠网圈数是否达到设定圈数；

若是，则所述第一缠网机构失电，所述第一缠网机构停止送网，所述第一电动推杆得电，所述第一切网刀进行切网；

若否，所述第一缠网机构继续送网；

若所述进草油缸为第二端，则所述第二打捆机作业；

获取所述第二油缸压力检测值；

判断所述第二油缸压力检测值是否到达设定值；

若是，则所述第二缠网机构得电，所述第二缠网机构开始送网，并且所述进草油缸切换到第一端；

若否，所述第二打捆机继续作业；

获取所述第二缠网机构的缠网圈数；

判断所述缠网圈数是否达到设定圈数；

若是，则所述第二缠网机构失电，所述第二缠网机构停止送网，所述第二电动推杆得电，所述第二切网刀进行切网；

若否，所述第二缠网机构继续送网。

可选的，所述第一缠网机构失电，所述第一缠网机构停止送网，所述第一电动推杆得电，所述第一切网刀进行切网之后，还包括：

所述第一切网完成后，所述第一油缸伸出，所述第一活动仓打开到设定位置；

草捆出仓，所述第一切网刀复位；

所述第一油缸收回，所述第一活动仓关闭，等待进草油缸信号。

可选的，所述第二缠网机构失电，所述第二缠网机构停止送网，所述第二电动推杆得电，所述第二切网刀进行切网之后，还包括：

所述第二切网完成后，第二油缸伸出，所述第二活动仓打开到设定位置；

草捆出仓，所述第二切网刀复位；

所述第二油缸收回，所述第二活动仓关闭，等待进草油缸信号。

可选的，所述获取所述第一油缸压力检测值，具体包括：

通过压力传感器获取所述第一油缸压力检测值。

可选的，所述获取所述第二油缸压力检测值，具体包括：

通过压力传感器获取所述第二油缸压力检测值。

一种车载不停车双圆捆打捆机作业控制系统，包括：

第一获取模块，用于获取所述进草油缸信号；

第一判断模块，用于判断所述进草油缸信号是否为第一端的信号；

第一打捆机作业模块，用于若所述进草油缸为第一端，则所述第一打捆机作业；

第二获取模块，用于获取所述第一油缸压力检测值；

第二判断模块，用于判断所述第一油缸压力检测值是否到达设定值；

第一送网模块，用于若所述第一油缸压力检测值到达设定值，则所述第一缠网机构得电，所述第一缠网机构开始送网，并且所述进草油缸切换到第二端；

若所述第一油缸压力检测值未到达设定值，所述第一打捆机继续作业；

第三获取模块，用于获取所述第一缠网机构的缠网圈数；

第三判断模块，用于判断所述缠网圈数是否达到设定圈数；

第一切网模块，用于若所述缠网圈数达到设定圈数，则所述第一缠网机构失电，所述第一缠网机构停止送网，所述第一电动推杆得电，所述第一切网刀进行切网；

第二送网模块，用于若所述缠网圈数未达到设定圈数，第一缠网机构继续送网；

第二打捆机作业模块，用于若所述进草油缸为第二端，则所述第二打捆机作业；

第四获取模块，用于获取所述第二油缸压力检测值；

第四判断模块，用于判断所述第二油缸压力检测值是否到达设定值；

第三送网模块，用于若所述第二油缸压力检测值到达设定值，则所述第二缠网机构得电，所述第二缠网机构开始送网，并且所述进草油缸切换到第一端；

若所述第二油缸压力检测值未到达设定值，所述第二打捆机继续作业；

第五获取模块，用于获取所述第二缠网机构的缠网圈数；

第五判断模块，用于判断所述缠网圈数是否达到设定圈数；

第二切网模块，用于若所述缠网圈数达到设定圈数，则所述第二缠网机构失电，所述第二缠网机构停止送网，所述第二电动推杆得电，所述第二切网刀进行切网；

第四送网模块，用于若所述缠网圈数未达到设定圈数，所述第二缠网机构继续送网。

可选的，还包括：

第一活动仓打开模块，用于所述第一切网完成后，所述第一油缸伸出，所述第一活动仓打开到设定位置；

第一切网刀复位模块，用于草捆出仓，所述第一切网刀复位；

第一活动仓关闭模块，用于所述第一油缸收回，所述第一活动仓关闭，等待进草油缸信号。

可选的，还包括：

第二活动仓打开模块，用于所述第二切网完成后，第二油缸伸出，所述第二活动仓打开到设定位置；

第二切网刀复位模块，用于草捆出仓，所述第二切网刀复位；

第二活动仓关闭模块，用于所述第二油缸收回，所述第二活动仓关闭，等待进草油缸信号。

可选的，所述第二获取模块，具体包括：

第二获取单元，用于通过压力传感器获取所述第一油缸压力检测值。

可选的，所述第四获取模块，具体包括：

第四获取单元，用于通过压力传感器获取所述第二油缸压力检测值。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：本发明提供一种车载不停车双圆捆打捆机作业控制方法，能够实现两台打捆机交替循环作业。本发明的方法适合青饲料、黄饲料的打捆作业，草捆密实，实现了秸秆揉丝、不停机自动打捆，方便储运，大大的减轻了农户的劳动强度，结构紧凑，操作灵活，提高了打捆的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例车载不停车双圆捆打捆机作业控制方法流程图；

图2为本发明实施例车载不停车双圆捆打捆机作业控制系统结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种车载不停车双圆捆打捆机作业控制方法及系统，能够提高打捆的效率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明实施例车载不停车双圆捆打捆机作业控制方法流程图。如图1所示，一种车载不停车双圆捆打捆机作业控制方法，所述控制方法应用于车载不停车双圆捆打捆机装置，所述打捆机装置包括进草油缸、第一打捆机、第二打捆机、第一油缸、第二油缸、第一缠网机构、第二缠网机构、第一电动推杆、第二电动推杆、第一活动仓、第二活动仓、第一切网刀和第二切网刀，所述进草油缸分为第一端和第二端，所述方法包括：

步骤101：获取所述进草油缸信号；

步骤102：判断所述进草油缸信号是否为第一端的信号；

步骤103：若所述进草油缸为第一端，则所述第一打捆机作业；

步骤104：获取所述第一油缸压力检测值；

步骤105：判断所述第一油缸压力检测值是否到达设定值；

步骤106：若是，则所述第一缠网机构得电，所述第一缠网机构开始送网，并且所述进草油缸切换到第二端；

若否，所述第一打捆机继续作业；

步骤107：获取所述第一缠网机构的缠网圈数；

步骤108：判断所述缠网圈数是否达到设定圈数；

步骤109：若是，则所述第一缠网机构失电，所述第一缠网机构停止送网，所述第一电动推杆得电，所述第一切网刀进行切网；

步骤110：若否，所述第一缠网机构继续送网；

步骤111：所述第一切网完成后，所述第一油缸伸出，所述第一活动仓打开到设定位置；

步骤112：草捆出仓，所述第一切网刀复位；

步骤113：所述第一油缸收回，所述第一活动仓关闭，等待进草油缸信号；

步骤114：若所述进草油缸为第二端，则所述第二打捆机作业；

步骤115：获取所述第二油缸压力检测值；

步骤116：判断所述第二油缸压力检测值是否到达设定值；

步骤117：若是，则所述第二缠网机构得电，所述第二缠网机构开始送网，并且所述进草油缸切换到第一端；

若否，所述第二打捆机继续作业；

步骤118：获取所述第二缠网机构的缠网圈数；

步骤119：判断所述缠网圈数是否达到设定圈数；

步骤120：若是，则所述第二缠网机构失电，所述第二缠网机构停止送网，所述第二电动推杆得电，所述第二切网刀进行切网；

步骤121：若否，所述第二缠网机构继续送网。

步骤122：所述第二切网完成后，第二油缸伸出，所述第二活动仓打开到设定位置；

步骤123：草捆出仓，所述第二切网刀复位；

步骤124：所述第二油缸收回，所述第二活动仓关闭，等待进草油缸信号。

步骤104，具体包括：

通过压力传感器获取所述第一油缸压力检测值。

步骤115，具体包括：

通过压力传感器获取所述第二油缸压力检测值。

本发明通过控制草料分配机构工作方向(状态)，进而监控第一打捆机配属的压力传感器，当传感器检测压力达到设定值时，草料分配油缸将草料分配方向切换到第二打捆机，第二打捆机进入挤压打捆；同时压力满足要求的第一打捆机则自动进行缠网、切网、开仓放捆、关仓等工作，随后等待。两台打捆机交替循环作业，实现不停车连续打捆作业。所述作业控制方法可以应用于玉米收获青储黄储圆捆打捆机的控制，适合青饲料、黄饲料的打捆作业，草捆密实，实现了秸秆揉丝、不停机自动打捆，方便储运，大大的减轻了农户的劳动强度。

图2为本发明实施例车载不停车双圆捆打捆机作业控制系统结构图。如图2所示，一种车载不停车双圆捆打捆机作业控制系统，包括：

第一获取模块201，用于获取所述进草油缸信号；

第一判断模块202，用于判断所述进草油缸信号是否为第一端的信号；

第一打捆机作业模块203，用于若所述进草油缸为第一端，则所述第一打捆机作业；

第二获取模块204，用于获取所述第一油缸压力检测值；

第二判断模块205，用于判断所述第一油缸压力检测值是否到达设定值；

第一送网模块206，用于若所述第一油缸压力检测值到达设定值，则所述第一缠网机构得电，所述第一缠网机构开始送网，并且所述进草油缸切换到第二端；

若所述第一油缸压力检测值未到达设定值，所述第一打捆机继续作业；

第三获取模块207，用于获取所述第一缠网机构的缠网圈数；

第三判断模块208，用于判断所述缠网圈数是否达到设定圈数；

第一切网模块209，用于若所述缠网圈数达到设定圈数，则所述第一缠网机构失电，所述第一缠网机构停止送网，所述第一电动推杆得电，所述第一切网刀进行切网；

第二送网模块210，用于若所述缠网圈数未达到设定圈数，第一缠网机构继续送网；

第一活动仓打开模块211，用于所述第一切网完成后，所述第一油缸伸出，所述第一活动仓打开到设定位置；

第一切网刀复位模块212，用于草捆出仓，所述第一切网刀复位；

第一活动仓关闭模块213，用于所述第一油缸收回，所述第一活动仓关闭，等待进草油缸信号。

第二打捆机作业模块214，用于若所述进草油缸为第二端，则所述第二打捆机作业；

第四获取模块215，用于获取所述第二油缸压力检测值；

第四判断模块216，用于判断所述第二油缸压力检测值是否到达设定值；

第三送网模块217，用于若所述第二油缸压力检测值到达设定值，则所述第二缠网机构得电，所述第二缠网机构开始送网，并且所述进草油缸切换到第一端；

若所述第二油缸压力检测值未到达设定值，所述第二打捆机继续作业；

第五获取模块218，用于获取所述第二缠网机构的缠网圈数；

第五判断模块219，用于判断所述缠网圈数是否达到设定圈数；

第二切网模块220，用于若所述缠网圈数达到设定圈数，则所述第二缠网机构失电，所述第二缠网机构停止送网，所述第二电动推杆得电，所述第二切网刀进行切网；

第四送网模块221，用于若所述缠网圈数未达到设定圈数，所述第二缠网机构继续送网。

第二活动仓打开模块222，用于所述第二切网完成后，第二油缸伸出，所述第二活动仓打开到设定位置；

第二切网刀复位模块223，用于草捆出仓，所述第二切网刀复位；

第二活动仓关闭模块224，用于所述第二油缸收回，所述第二活动仓关闭，等待进草油缸信号。

所述第二获取模块204，具体包括：

第二获取单元，用于通过压力传感器获取所述第一油缸压力检测值。

所述第四获取模块215，具体包括：

第四获取单元，用于通过压力传感器获取所述第二油缸压力检测值。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车载不停车双圆捆打捆机作业控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于车载不停车双圆捆打捆机装置，所述打捆机装置包括进草油缸、第一打捆机、第二打捆机、第一油缸、第二油缸、第一缠网机构、第二缠网机构、第一电动推杆、第二电动推杆、第一活动仓、第二活动仓、第一切网刀和第二切网刀，所述进草油缸分为第一端和第二端，所述方法包括：

获取所述进草油缸信号；

判断所述进草油缸信号是否为第一端的信号；

若所述进草油缸为第一端，则所述第一打捆机作业；

获取所述第一油缸压力检测值；

判断所述第一油缸压力检测值是否到达设定值；

若是，则所述第一缠网机构得电，所述第一缠网机构开始送网，并且所述进草油缸切换到第二端；

若否，所述第一打捆机继续作业；

获取所述第一缠网机构的缠网圈数；

判断所述缠网圈数是否达到设定圈数；

若是，则所述第一缠网机构失电，所述第一缠网机构停止送网，所述第一电动推杆得电，所述第一切网刀进行切网；

若否，所述第一缠网机构继续送网；

若所述进草油缸为第二端，则所述第二打捆机作业；

获取所述第二油缸压力检测值；

判断所述第二油缸压力检测值是否到达设定值；

若是，则所述第二缠网机构得电，所述第二缠网机构开始送网，并且所述进草油缸切换到第一端；

若否，所述第二打捆机继续作业；

获取所述第二缠网机构的缠网圈数；

判断所述缠网圈数是否达到设定圈数；

若是，则所述第二缠网机构失电，所述第二缠网机构停止送网，所述第二电动推杆得电，所述第二切网刀进行切网；

若否，所述第二缠网机构继续送网。

2.根据权利要求1所述的车载不停车双圆捆打捆机作业控制方法，其特征在于，所述第一缠网机构失电，所述第一缠网机构停止送网，所述第一电动推杆得电，所述第一切网刀进行切网之后，还包括：

所述第一切网完成后，所述第一油缸伸出，所述第一活动仓打开到设定位置；

草捆出仓，所述第一切网刀复位；

所述第一油缸收回，所述第一活动仓关闭，等待进草油缸信号。

3.根据权利要求1所述的车载不停车双圆捆打捆机作业控制方法，其特征在于，所述第二缠网机构失电，所述第二缠网机构停止送网，所述第二电动推杆得电，所述第二切网刀进行切网之后，还包括：

所述第二切网完成后，第二油缸伸出，所述第二活动仓打开到设定位置；

草捆出仓，所述第二切网刀复位；

所述第二油缸收回，所述第二活动仓关闭，等待进草油缸信号。

4.根据权利要求1所述的车载不停车双圆捆打捆机作业控制方法，其特征在于，所述获取所述第一油缸压力检测值，具体包括：

通过压力传感器获取所述第一油缸压力检测值。

5.根据权利要求1所述的车载不停车双圆捆打捆机作业控制方法，其特征在于，所述获取所述第二油缸压力检测值，具体包括：

通过压力传感器获取所述第二油缸压力检测值。

6.一种车载不停车双圆捆打捆机作业控制系统，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取所述进草油缸信号；

第一判断模块，用于判断所述进草油缸信号是否为第一端的信号；

第一打捆机作业模块，用于若所述进草油缸为第一端，则所述第一打捆机作业；

第二获取模块，用于获取所述第一油缸压力检测值；

第二判断模块，用于判断所述第一油缸压力检测值是否到达设定值；

第一送网模块，用于若所述第一油缸压力检测值到达设定值，则所述第一缠网机构得电，所述第一缠网机构开始送网，并且所述进草油缸切换到第二端；

若所述第一油缸压力检测值未到达设定值，所述第一打捆机继续作业；

第三获取模块，用于获取所述第一缠网机构的缠网圈数；

第三判断模块，用于判断所述缠网圈数是否达到设定圈数；

第一切网模块，用于若所述缠网圈数达到设定圈数，则所述第一缠网机构失电，所述第一缠网机构停止送网，所述第一电动推杆得电，所述第一切网刀进行切网；

第二送网模块，用于若所述缠网圈数未达到设定圈数，所述第一缠网机构继续送网；

第二打捆机作业模块，用于若所述进草油缸为第二端，则所述第二打捆机作业；

第四获取模块，用于获取所述第二油缸压力检测值；

第四判断模块，用于判断所述第二油缸压力检测值是否到达设定值；

第三送网模块，用于若所述第二油缸压力检测值到达设定值，则所述第二缠网机构得电，所述第二缠网机构开始送网，并且所述进草油缸切换到第一端；

若所述第二油缸压力检测值未到达设定值，所述第二打捆机继续作业；

第五获取模块，用于获取所述第二缠网机构的缠网圈数；

第五判断模块，用于判断所述缠网圈数是否达到设定圈数；

第二切网模块，用于若所述缠网圈数达到设定圈数，则所述第二缠网机构失电，所述第二缠网机构停止送网，所述第二电动推杆得电，所述第二切网刀进行切网；

第四送网模块，用于若所述缠网圈数未达到设定圈数，所述第二缠网机构继续送网。

7.根据权利要求6所述的车载不停车双圆捆打捆机作业控制系统，其特征在于，还包括：

第一活动仓打开模块，用于所述第一切网完成后，所述第一油缸伸出，所述第一活动仓打开到设定位置；

第一切网刀复位模块，用于草捆出仓，所述第一切网刀复位；

第一活动仓关闭模块，用于所述第一油缸收回，所述第一活动仓关闭，等待进草油缸信号。

8.根据权利要求6所述的车载不停车双圆捆打捆机作业控制系统，其特征在于，还包括：

第二活动仓打开模块，用于所述第二切网完成后，第二油缸伸出，所述第二活动仓打开到设定位置；

第二切网刀复位模块，用于草捆出仓，所述第二切网刀复位；

第二活动仓关闭模块，用于所述第二油缸收回，所述第二活动仓关闭，等待进草油缸信号。

9.根据权利要求6所述的车载不停车双圆捆打捆机作业控制系统，其特征在于，所述第二获取模块，具体包括：

第二获取单元，用于通过压力传感器获取所述第一油缸压力检测值。

10.根据权利要求6所述的车载不停车双圆捆打捆机作业控制系统，其特征在于，所述第四获取模块，具体包括：

第四获取单元，用于通过压力传感器获取所述第二油缸压力检测值。

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