CN111739083A - 一种匹配方法及装置 - Google Patents

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CN111739083A CN202010624505.0A CN202010624505A CN111739083A CN 111739083 A CN111739083 A CN 111739083A CN 202010624505 A CN202010624505 A CN 202010624505A CN 111739083 A CN111739083 A CN 111739083A
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Abstract

本发明所提供的一种匹配方法和装置，获得视图，所述视图包括左右视图；通过算法处理，获得64位编码下的所述视图；对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离；根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值；对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果。本发明基于5*5矩阵汉明距离之和最小值对应的视差，则有效降低了单个点汉明距离最小值对应视差的误匹配率，有效提高了匹配结果的鲁棒性。

Description

一种匹配方法及装置
技术领域
本发明涉及一种运算技术，尤其涉及一种匹配方法及装置。
背景技术
Census变换属于非参数图像变换的一种，它能够较好地检测出图像中的局部结构特征，如边缘、角点特征等。传统Census变换的基本思想是：在图像区域定义一个矩形窗口，用这个矩形窗口遍历整幅图像。选取中心像素作为参考像素，将矩形窗口中每个像素的灰度值与参考像素的灰度值进行比较，灰度值小于或等于参考值的像素标记为0，大于参考值的像素标记为1，最后再将它们按位连接，得到变换后的结果，变换后的结果是由0和1组成的二进制码流。Census变换的实质是将图像像素的灰度值编码成二进制码流，以此来获取邻域像素灰度值相对于中心像素灰度值的大小关系。
传统方式，汉明距离完全由中心点对应的最小值决定，中心点的灰度值变化，会对匹配结果造成影响，影响鲁棒性。
发明内容
为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：根据本发明实施例的一方面，提供一种匹配方法及装置，所述方法包括：获得视图，所述视图包括左右视图；通过算法处理，获得64位编码下的所述视图；对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离；根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值；对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果。
上述方案中，对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果，包括：若所述亚像素左右视差值小于1，为匹配成功；若所述亚像素左右视差值不小于1，则最终视差值输出0。
上述方案中，通过算法处理，获得64位编码下的所述视图，包括：所述视图15*15的矩形窗口用14个移位寄存器，获得15*15的矩阵，并进行步长为2取值，与中心点一一比较，获得比较结果；如果所述比较结果大于中心点为取0，小于等于中心点取1，并按顺序排列得出64位编码。
上述方案中，对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离，包括：以64位编码左视图为基准，以最大视差100设计，则右视图向左移动100次与左视图当前64位值进行异或得到异或值，然后计算该结果中1的个数。
上述方案中，对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离，包括：以64位编码右视图为基准，以最大视差100设计，则右视图当前64位值与左视图64位右移动100个点进行异或得到异或值，然后计算该结果中1的个数。
上述方案中，根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值，包括：所述汉明距离取5*5窗口，可以取4个块随机存储器，得到5*5矩阵；由于总共有100个视差，所以同时需要100*4个块随机存储器，计算该点对应的5*5矩阵汉明距离之和，得出100个视差对应的汉明距离之和，并得出所述100个视差对应的汉明距离之和的最小值，并得出所述100个视差对应的汉明距离之和的次小值。
上述方案中，所述亚像素左右视差值，包括：
数学公式：绝对值abs（2*a*x+b）<1所对应的视差x输出，
a=d1/2-d2+d3/2;
b=d3/2-d1/2-d1*k-d3*k+2*d2*k
(k为当前视差，d1为左边视差对应的汉明距离的和值，d2为当前视差对应的汉明距离的和值，d3为右边视差对应的汉明距离的和值）。
上述方案中，在所述100个视差对应的汉明距离之和的次小值/最小值>1.05的时候，输出视差为亚像素处理后的结果，否则输出0。
根据本发明实施例的另一方面，提供一种匹配装置，所述装置包括：获取单元，用于获得视图，所述视图包括左右视图；运算单元，用于通过算法处理，获得64位编码下的所述视图；对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离；根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值；匹配单元，用于对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果。
根据本发明实施例的另一方面，提供一种匹配装置，所述装置包括：存储器、处理器以及存储在存储器被处理器运行的可响应程序，所述处理器运行所述可响应程序时响应上述任一项所述的匹配方法的步骤。
本发明所提供的一种匹配方法和装置，获得视图，所述视图包括左右视图；通过算法处理，获得64位编码下的所述视图；对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离；根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值；对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果。本发明基于5*5矩阵汉明距离之和的最小值对应的视差，则有效降低了单个点汉明距离最小值对应视差的误匹配率，有效提高了匹配结果的鲁棒性。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种匹配的方法的实现流程示意图；
图2为本发明实施例提供的另一实现流程示意图；
图3为本发明实施例提供的另一实现流程示意图；
图4为本发明实施例提供的效果图；
图5为本发明实施例中匹配装置的结构组成示意图。
具体实施方式
为了能够更加详尽地了解本发明的特点与技术内容，下面结合附图对本发明的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明。
图1为本发明实施例提供的一种匹配方法的实现流程示意图，如图1所示，所述方法包括：
步骤S101，获得视图，所述视图包括左右视图；
步骤S102，通过算法处理，获得64位编码下的所述视图；
步骤S103，对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离；
步骤S104，根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值；
步骤S105，对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果。
在另一实施例中，如图2所示，对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果，包括：
步骤S201，获得所述亚像素左右视差值；
步骤S202，若所述亚像素左右视差值小于1，为匹配成功；若所述亚像素左右视差值不小于1，则最终视差值输出0。
在另一实施例中，通过算法处理，获得64位编码下的所述视图，包括：所述视图15*15的矩形窗口用14个移位寄存器，获得15*15的矩阵，并进行步长为2取值，与中心点一一比较，获得比较结果；如果所述比较结果大于中心点为取0，小于等于中心点取1，并按顺序排列得出64位编码。
在另一实施例中，对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离，包括：以64位编码左视图为基准，以最大视差100设计，则右视图向左移动100次与左视图当前64位值进行异或得到异或值，然后计算该结果中1的个数。
在另一实施例中，对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离，包括：以64位编码右视图为基准，以最大视差100设计，则右视图当前64位值与左视图64位右移动100个点进行异或得到异或值，然后计算该结果中1的个数。
在另一个实施例中，根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值，包括：所述汉明距离取5*5窗口，可以取4个块随机存储器，得到5*5矩阵；由于总共有100个视差，所以同时需要100*4个块随机存储器，计算该点对应的5*5矩阵汉明距离之和，得出100个视差对应的汉明距离之和，并得出所述100个视差对应的汉明距离之和的最小值，并得出所述100个视差对应的汉明距离之和的次小值。
在另一个实施例中，所述亚像素左右视差值，包括：
数学公式：绝对值abs（2*a*x+b）<1所对应的视差x输出，a=d1/2-d2+d3/2;b=d3/2-d1/2-d1*k-d3*k+2*d2*k(k为当前视差，d1为当前视差左边视差对应的汉明距离和值，d2为当前视差对应的5*5和值，d3为当前视差右边视差对应的5*5和值）。
在另一个实施例中，在所述100个视差对应的汉明距离之和的次小值/最小值>1.05的时候，输出视差为亚像素处理后的结果，否则输出0。
在另一个实施例中，如图1-3所示，该方案主要有以下几个步骤：
步骤一：census变换求得64位编码：
左视图15*15的矩形窗口用14个移位寄存器ram得出15*15的矩阵，并进行步长为2取值，与中心点一一比较，大于中心点为取0，小于等于中心点取1，并按顺序排列得出64位编码；同理右视图同样操作得出64位编码。
步骤二：计算汉明距离：以64位编码左视图为基准，以最大视差100设计，则右视图向左移动100次与左视图当前64位值进行异或得到异或值，然后计算该结果中1的个数，即为汉明距离，汉明距离越小则证明左右视图越接近，越相似；同理以右视图当前64位值与左视图64位右移动100个点进行异或，得到右视图汉明距离。
步骤三：对步骤二中得出的左汉明距离取5*5窗口，可以取4个bram得到5*5矩阵，由于总共有100个视差，所以同时需要100*4个bram（此处可处理成2个汉明距离占用1个18k，即总共占用200个18k），其中，无论是7系列FPGA、UltraScale还是UltraScale Plus系列FPGA，都包含Block RAM（bram），但只有UltraScale Plus芯片有UltraRAM也就是我们所说的uram。bram和uram都是重要的片上存储资源，但两者还是有些显著的区别，bram的的容量为36Kb，且可当作两个独立的18Kbbram使用。计算该点对应的5*5矩阵汉明距离之和，得出100个视差对应的汉明距离之和，并得出所述100个视差对应的汉明距离之和的最小值，并得出所述100个视差对应的汉明距离之和的次小值；进一步，还可以，根据所述100个视差对应的汉明距离之和的最小值，得到所述100个视差对应的汉明距离之和的最小值对应的视差；根据所述100个视差对应的汉明距离之和的次小值，得到所述100个视差对应的汉明距离之和的次小值对应的视差；以相同方式处理得出右视差图。
步骤四：对步骤三得到的左右视差值进行亚像素处理：
数学公式：绝对值abs（2*a*x+b）<1所对应的视差x输出，
a=d1/2-d2+d3/2;
b=d3/2-d1/2-d1*k-d3*k+2*d2*k
(k为当前视差，d1为左边视差对应的汉明距离的和值，d2为当前视差对应的汉明距离的和值，d3为右边视差对应的汉明距离的和值）。并且在汉明距离之和次小值/最小值>1.05的时候，输出视差为亚像素处理后的结果，否则输出0；左右视图进行相同处理方法得到亚像素视差值。
步骤五：对步骤四所得到亚像素左右视差值进行一致性匹配
当abs（左视差值-右视差值）<1的时候为正确匹配到，此时最终视差输出选择左视差值，否则最终视差值输出0。
如图4所示，立体匹配一致性过程中利用5*5汉明距离求和的方法，得到和值最小值和次小值，如果次小值/最小值大于1.05则认为左右视差匹配正确，有效的降低了误匹配率，提高了左右视差匹配率，也就提高了目标距离测量精度。
在另一个实施例中，所述装置包括：获取单元，用于获得视图，所述视图包括左右视图；运算单元，用于通过算法处理，获得64位编码下的所述视图；对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离；根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值；匹配单元，用于对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果。
在另一个实施例中，所述装置包括：存储器、处理器以及存储在存储器被处理器运行的可响应程序，所述处理器运行所述可响应程序时响应所述的匹配方法的步骤。
需要说明的是：上述实施例提供的匹配装置在进行程序开发时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将匹配装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的匹配装置与上述数据处理方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图5为本发明实施例中匹配装置的结构示意图，如图5所示，匹配装置500可以是手柄、鼠标、轨迹球、手机、智能笔、智能手表、智能戒指、智能手环、智能手套等。图5所示的匹配装置500包括：至少一个处理器501、存储器502、至少一个网络接口504和用户接口503。匹配装置500中的各个组件通过总线系统505耦合在一起。可理解，总线系统505用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统505除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图5中将各种总线都标为总线系统505。
其中，用户接口503可以包括显示器、键盘、鼠标、轨迹球、点击轮、按键、按钮、触感板或者触摸屏等。
可以理解，存储器502可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器（ROM，Read Only Memory）、可编程只读存储器（PROM，Programmable Read-Only Memory）、可擦除可编程只读存储器（EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory）、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、磁性随机存取存储器（FRAM，ferromagnetic random access memory）、快闪存储器（Flash Memory）、磁表面存储器、光盘、或只读光盘（CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory）；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器（RAM，Random AccessMemory），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器（SRAM，Static Random Access Memory）、同步静态随机存取存储器（SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory）、动态随机存取存储器（DRAM，Dynamic Random Access Memory）、同步动态随机存取存储器（SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory）、增强型同步动态随机存取存储器（ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory）、同步连接动态随机存取存储器（SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory）、直接内存总线随机存取存储器（DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory）。本发明实施例描述的存储器502旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本发明实施例中的存储器502用于存储各种类型的数据以支持匹配装置500的操作。这些数据的示例包括：用于在匹配装置500上操作的任何计算机程序，如操作系统5021和应用程序5022；音乐数据；动漫数据；图书信息；视频、绘图信息等。其中，操作系统5021包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序5022可以包含各种应用程序，例如媒体播放器（Media Player）、浏览器（Browser）等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序5022中。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器501中，或者由处理器501实现。处理器501可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器501中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器501可以是通用处理器、数字信号处理器（DSP，Digital Signal Processor），或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器501可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器502，处理器501读取存储器502中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
在示例性实施例中，匹配装置500可以被一个或多个应用专用集成电路（ASIC，Application Specific Integrated Circuit）、DSP、可编程逻辑器件（PLD，ProgrammableLogic Device）、复杂可编程逻辑器件（CPLD，Complex Programmable Logic Device）、现场可编程门阵列（FPGA，Field-Programmable Gate Array）、通用处理器、控制器、微控制器（MCU，Micro Controller Unit）、微处理器（Microprocessor）、或其他电子元件实现，用于执行前述方法。
具体所述处理器501运行所述计算机程序时，执行：获得视图，所述视图包括左右视图；通过算法处理，获得64位编码下的所述视图；对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离；根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值；对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果。
所述处理器501运行所述计算机程序时，还执行：对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果，包括：若所述亚像素左右视差值小于1，为匹配成功；若所述亚像素左右视差值不小于1，则最终视差值输出0。
所述处理器501运行所述计算机程序时，还执行：通过算法处理，获得64位编码下的所述视图，包括：所述视图15*15的矩形窗口用14个移位寄存器，获得15*15的矩阵，并进行步长为2取值，与中心点一一比较，获得比较结果；如果所述比较结果大于中心点为取0，小于等于中心点取1，并按顺序排列得出64位编码。
所述处理器501运行所述计算机程序时，还执行：对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离，包括：以64位编码左视图为基准，以最大视差100设计，则右视图向左移动100次与左视图当前64位值进行异或得到异或值，然后计算该结果中1的个数。
所述处理器501运行所述计算机程序时，还执行：对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离，包括：以64位编码右视图为基准，以最大视差100设计，则右视图当前64位值与左视图64位右移动100个点进行异或得到异或值，然后计算该结果中1的个数。
所述处理器501运行所述计算机程序时，还执行：根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值，包括：所述汉明距离取5*5窗口，可以取4个块随机存储器，得到5*5矩阵；由于总共有100个视差，所以同时需要100*4个块随机存储器，计算该点对应的5*5矩阵汉明距离之和，得出100个视差对应的汉明距离之和，并得出所述100个视差对应的汉明距离之和的最小值，并得出所述100个视差对应的汉明距离之和的次小值。
所述处理器501运行所述计算机程序时，还执行：所述亚像素左右视差值，包括：数学公式：绝对值abs（2*a*x+b）<1所对应的视差x输出，a=d1/2-d2+d3/2;b=d3/2-d1/2-d1*k-d3*k+2*d2*k(k为当前视差，d1为左边视差对应的汉明距离的和值，d2为当前视差对应的汉明距离的和值，d3为右边视差对应的汉明距离的和值）。
所述处理器501运行所述计算机程序时，还执行：在所述100个视差对应的汉明距离之和的次小值/最小值>1.05的时候，输出视差为亚像素处理后的结果，否则输出0。
在示例性实施例中，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括计算机程序的存储器502，上述计算机程序可由匹配装置500的处理器501执行，以完成前述方法所述步骤。计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、Flash Memory、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时，执行：所述方法包括：获得视图，所述视图包括左右视图；通过算法处理，获得64位编码下的所述视图；对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离；根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值；对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果。
该计算机程序被处理器运行时，还执行：对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果，包括：若所述亚像素左右视差值小于1，为匹配成功；若所述亚像素左右视差值不小于1，则最终视差值输出0。
该计算机程序被处理器运行时，还执行：通过算法处理，获得64位编码下的所述视图，包括：所述视图15*15的矩形窗口用14个移位寄存器，获得15*15的矩阵，并进行步长为2取值，与中心点一一比较，获得比较结果；如果所述比较结果大于中心点为取0，小于等于中心点取1，并按顺序排列得出64位编码。
该计算机程序被处理器运行时，还执行：对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离，包括：以64位编码左视图为基准，以最大视差100设计，则右视图向左移动100次与左视图当前64位值进行异或得到异或值，然后计算该结果中1的个数。
该计算机程序被处理器运行时，还执行：对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离，包括：以64位编码右视图为基准，以最大视差100设计，则右视图当前64位值与左视图64位右移动100个点进行异或得到异或值，然后计算该结果中1的个数。
该计算机程序被处理器运行时，还执行：根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值，包括：所述汉明距离取5*5窗口，可以取4个块随机存储器，得到5*5矩阵；由于总共有100个视差，所以同时需要100*4个块随机存储器，计算该点对应的5*5矩阵汉明距离之和，得出100个视差对应的汉明距离之和，并得出所述100个视差对应的汉明距离之和的最小值，并得出所述100个视差对应的汉明距离之和的次小值。
该计算机程序被处理器运行时，还执行：所述亚像素左右视差值，包括：数学公式：绝对值abs（2*a*x+b）<1所对应的视差x输出，a=d1/2-d2+d3/2;b=d3/2-d1/2-d1*k-d3*k+2*d2*k(k为当前视差，d1为左边视差对应的汉明距离的和值，d2为当前视差对应的汉明距离的和值，d3为右边视差对应的汉明距离的和值）。
该计算机程序被处理器运行时，还执行：包括：在所述100个视差对应的汉明距离之和的次小值/最小值>1.05的时候，输出视差为亚像素处理后的结果，否则输出0。
上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种匹配方法，其特征在于，所述方法包括：
获得视图，所述视图包括左右视图；
通过算法处理，获得64位编码下的所述视图；
对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离；
根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值；
对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果，包括：
若所述亚像素左右视差值小于1，为匹配成功；
若所述亚像素左右视差值不小于1，则最终视差值输出0。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过算法处理，获得64位编码下的所述视图，包括：
所述视图的15*15的矩形窗口用14个移位寄存器，获得15*15的矩阵，并进行步长为2取值，与中心点一一比较，获得比较结果；
如果所述比较结果大于中心点为取0，小于等于中心点取1，并按顺序排列得出64位编码。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离，包括：
以64位编码左视图为基准，以最大视差100设计，则右视图向左移动100次与左视图当前64位值进行异或得到异或值，然后计算该结果中1的个数。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离，包括：
以64位编码右视图为基准，以最大视差100设计，则右视图当前64位值与左视图64位右移动100个点进行异或得到异或值，然后计算该结果中1的个数。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值，包括：
所述汉明距离取5*5窗口，可以取4个块随机存储器，得到5*5矩阵；
由于总共有100个视差，所以同时需要100*4个块随机存储器，计算该点对应的5*5矩阵汉明距离之和，得出100个视差对应的汉明距离之和，并得出所述100个视差对应的汉明距离之和的最小值，并得出所述100个视差对应的汉明距离之和的次小值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述亚像素左右视差值，包括：
数学公式：绝对值abs（2*a*x+b）<1所对应的视差x输出，
a=d1/2-d2+d3/2;
b=d3/2-d1/2-d1*k-d3*k+2*d2*k
(k为当前视差，d1为左边视差对应的汉明距离的和值，d2为当前视差对应的汉明距离的和值，d3为右边视差对应的汉明距离的和值）。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，包括：
在所述100个视差对应的汉明距离之和的次小值/最小值>1.05的时候，输出视差为亚像素处理后的结果，否则输出0。
9.一种匹配装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于获得视图，所述视图包括左右视图；
运算单元，用于通过算法处理，获得64位编码下的所述视图；对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离；根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值；
匹配单元，用于对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果。
10.一种匹配装置，其特征在于，所述装置包括：存储器、处理器以及存储在存储器被处理器运行的可响应程序，所述处理器运行所述可响应程序时响应如权利要求1至8任一项所述的匹配方法的步骤。
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