CN111700543A - 遇障处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种遇障处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：根据检测到的扫地设备的轮上的电流信号，确定扫地设备的打滑状态类型；根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行相应的越障操作。该方法实现了遇到障碍物较高时，执行与打滑状态类型相应的越障操作，从而越过障碍物，提升扫地设备的用户使用体验。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，具体而言，本申请涉及一种遇障处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着科技的高速发展，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大提高人们的生活舒适性和便利性。扫地设备作为一种能够自动进行清扫的电器，可以代替人对地面的进行清扫，减少了人的家务负担，越来越受到人们的认可。
现有的扫地设备在运行过程中遇到障碍物时，尤其障碍物较高时，扫地设备正向朝着障碍物冲上去，往往越障不成功，同时还可能卡在障碍物上，无法满足实际使用的需要，影响扫地设备的用户使用体验。
发明内容
本申请针对现有的方式的缺点，提出一种遇障处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用以解决遇到障碍物较高时扫地设备正向越障不成功的问题。
第一方面，本申请提供了一种遇障处理方法，应用于扫地设备，包括：
根据检测到的扫地设备的轮上的电流信号，确定扫地设备的打滑状态类型；
根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行相应的越障操作。
可选地，打滑状态类型，包括以下任一项：
双轮打滑状态；单轮打滑状态；
单轮打滑状态包括左轮打滑状态和右轮打滑状态中的任意一种。
可选地，根据检测到的扫地设备的轮上的电流信号，确定扫地设备的打滑状态类型，包括：
当检测到扫地设备的双轮的驱动电机的电流大于第一滑动电流参数时，确定打滑状态类型为双轮打滑状态；
当检测到扫地设备的单轮的驱动电机的电流大于第二滑动电流参数时，确定打滑状态类型为单轮打滑状态。
可选地，根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行越障操作，包括：
若打滑状态类型为双轮打滑状态，控制扫地设备执行后退操作，直至扫地设备处于脱离障碍物的状态；
当扫地设备处于脱离障碍物的状态，控制扫地设备执行前进操作，直至扫地设备越障成功。
可选地，若打滑状态类型为双轮打滑状态，控制扫地设备执行后退操作，直至扫地设备处于脱离障碍物的状态，包括：
当扫地设备的双轮打滑为重复打滑时，控制扫地设备后退扫地设备半个机身的距离，重复打滑用于表征扫地设备曾经在障碍物处双轮打滑；
当扫地设备后退扫地设备半个机身的距离所用的时间大于第一参数，且检测到扫地设备的轮子的驱动电机的电流小于第二参数时，根据第一扭动距离值和第一扭动幅度角度值，控制扫地设备的轮子后退以脱离障碍物。
可选地，若打滑状态类型为双轮打滑状态，控制扫地设备执行后退操作，直至扫地设备处于脱离障碍物的状态，包括：
当扫地设备的双轮打滑为非重复打滑时，控制扫地设备后退扫地设备半个轮距的距离，非重复打滑用于表征扫地设备未曾经在所述障碍物处双轮打滑；
当扫地设备后退扫地设备半个轮距的距离所用的时间大于第三参数，且检测到扫地设备的轮子的驱动电机的电流小于第四参数时，根据第二扭动距离值和第二扭动幅度角度值，控制扫地设备的轮子后退以脱离障碍物。
可选地，控制扫地设备执行前进操作，直至扫地设备越障成功，包括：
控制扫地设备的左轮不动且右轮旋转第一角度，朝着障碍物摆动前进，以使得扫地设备翻越所述障碍物；
控制扫地设备的右轮不动且左轮旋转第二角度，朝着障碍物摆动前进，以使得扫地设备翻越所述障碍物；
当扫地设备翻越所述障碍物所用的时间小于第四参数时，确定扫地设备越障成功。
可选地，根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行相应的越障操作，包括：
当扫地设备处于左轮打滑状态时，控制扫地设备的右轮不动且左轮向左前方向旋转第三角度，以用于左轮越障；
当扫地设备处于右轮打滑状态时，控制扫地设备的左轮不动且右轮向右前方向旋转第四角度，以用于右轮越障。
第二方面，本申请提供了一种遇障处理装置，应用于扫地设备，包括：
第一处理模块，用于根据检测到的扫地设备的轮上的电流信号，确定扫地设备的打滑状态类型；
第二处理模块，用于根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行相应的越障操作。
可选地，打滑状态类型，包括以下任一项：
双轮打滑状态；单轮打滑状态；
单轮打滑状态包括左轮打滑状态和右轮打滑状态中的任意一种。
可选地，第一处理模块，用于当检测到扫地设备的双轮的驱动电机的电流大于第一滑动电流参数时，确定打滑状态类型为双轮打滑状态；当检测到扫地设备的单轮的驱动电机的电流大于第二滑动电流参数时，确定打滑状态类型为单轮打滑状态。
可选地，第二处理模块，用于若打滑状态类型为双轮打滑状态，控制扫地设备执行后退操作，直至扫地设备处于脱离障碍物的状态；当扫地设备处于脱离障碍物的状态，控制扫地设备执行前进操作，直至扫地设备越障成功。
可选地，第二处理模块，用于当扫地设备的双轮打滑为重复打滑时，控制扫地设备后退扫地设备半个机身的距离，重复打滑用于表征扫地设备曾经在障碍物处双轮打滑；当扫地设备后退扫地设备半个机身的距离所用的时间大于第一参数，且检测到扫地设备的轮子的驱动电机的电流小于第二参数时，根据第一扭动距离值和第一扭动幅度角度值，控制扫地设备的轮子后退以脱离障碍物。
可选地，第二处理模块，用于当扫地设备的双轮打滑为非重复打滑时，控制扫地设备后退扫地设备半个轮距的距离，非重复打滑用于表征扫地设备未曾经在障碍物处双轮打滑；当扫地设备后退扫地设备半个轮距的距离所用的时间大于第三参数，且检测到扫地设备的轮子的驱动电机的电流小于第四参数时，根据第二扭动距离值和第二扭动幅度角度值，控制扫地设备的轮子后退以脱离障碍物。
可选地，第二处理模块，用于控制扫地设备的左轮不动且右轮旋转第一角度，朝着障碍物摆动前进，以使得扫地设备翻越所述障碍物；控制扫地设备的右轮不动且左轮旋转第二角度，朝着障碍物摆动前进，以使得扫地设备翻越所述障碍物；当扫地设备翻越障碍物所用的时间小于第四参数时，确定扫地设备越障成功。
可选地，第二处理模块，用于当扫地设备处于左轮打滑状态时，控制扫地设备的右轮不动且左轮向左前方向旋转第三角度，以用于左轮越障；当扫地设备处于右轮打滑状态时，控制扫地设备的左轮不动且右轮向右前方向旋转第四角度，以用于右轮越障。
第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线；
总线，用于连接处理器和存储器；
存储器，用于存储操作指令；
处理器，用于通过调用操作指令，执行本申请第一方面的遇障处理方法。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被用于执行本申请第一方面的遇障处理方法。
本申请实施例提供的技术方案，至少具有如下有益效果：
扫地设备根据检测到的扫地设备的轮上的电流信号，确定扫地设备的打滑状态类型；根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行相应的越障操作。如此，实现了遇到障碍物较高时，执行与打滑状态类型相应的越障操作，从而越过障碍物，提升扫地设备的用户使用体验。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请实施例提供的一种遇障处理方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种遇障处理装置的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
实施例一
本申请实施例中提供了一种遇障处理方法，应用于扫地设备，该方法的流程示意图如图1所示，该方法包括：
S101，根据检测到的扫地设备的轮上的电流信号，确定扫地设备的打滑状态类型。
S102，根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行相应的越障操作。
本申请实施例中，扫地设备朝着障碍物冲上去，根据检测到的扫地设备的轮上的电流信号，可以确定扫地设备的打滑状态类型，当扫地设备的轮子处于打滑状态时，扫地设备的轮子一直在转动前进不了，轮子卡在了障碍物的高处；根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行相应的越障操作，使扫地设备的轮子摆脱卡在障碍物的高处的困境，越过障碍物。
本申请实施例中，扫地设备根据检测到的扫地设备的轮上的电流信号，确定扫地设备的打滑状态类型；根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行相应的越障操作。如此，实现了遇到障碍物较高时，执行与打滑状态类型相应的越障操作，从而越过障碍物，提升扫地设备的用户使用体验。
可选地，打滑状态类型，包括以下任一项：
双轮打滑状态；单轮打滑状态；
单轮打滑状态包括左轮打滑状态和右轮打滑状态中的任意一种。
可选地，根据检测到的扫地设备的轮上的电流信号，确定扫地设备的打滑状态类型，包括：
当检测到扫地设备的双轮的驱动电机的电流大于第一滑动电流参数时，确定打滑状态类型为双轮打滑状态；
当检测到扫地设备的单轮的驱动电机的电流大于第二滑动电流参数时，确定打滑状态类型为单轮打滑状态。
可选地，当扫地设备正向朝着障碍物冲上去，当检测到扫地设备的轮子的驱动电机的电流变大，说明轮子一直在转动前进不了，轮子卡在了障碍物的高处。当检测到扫地设备的左轮的驱动电机的电流大于预设的第二滑动电流参数，说明扫地设备的左轮卡在了障碍物的高处打滑。当检测到扫地设备的右轮的驱动电机的电流大于预设的第二滑动电流参数，说明扫地设备的右轮卡在了障碍物的高处打滑。当检测到扫地设备的左轮和右轮的驱动电机的电流大于第一滑动电流参数时，说明扫地设备的左轮和右轮卡在了障碍物的高处打滑。
可选地，根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行越障操作，包括：
若打滑状态类型为双轮打滑状态，控制扫地设备执行后退操作，直至扫地设备处于脱离障碍物的状态；
当扫地设备处于脱离障碍物的状态，控制扫地设备执行前进操作，直至扫地设备越障成功。
可选地，若打滑状态类型为双轮打滑状态，控制扫地设备执行后退操作，直至扫地设备处于脱离障碍物的状态，包括：
当扫地设备的双轮打滑为重复打滑时，控制扫地设备后退扫地设备半个机身的距离，重复打滑用于表征扫地设备曾经在障碍物处双轮打滑；
当扫地设备后退扫地设备半个机身的距离所用的时间大于第一参数，且检测到扫地设备的轮子的驱动电机的电流小于第二参数时，根据第一扭动距离值和第一扭动幅度角度值，控制扫地设备的轮子后退以脱离障碍物。
可选地，扫地设备在越障失败后，可能会处于卡在障碍物上方的状态，这种状态下，控制扫地设备直接后退可能无法从障碍物上方脱离，根据预设的第一扭动距离值和预设的第一扭动幅度角度值，控制扫地设备在障碍物上方多次进行左扭转、右扭转的动作，能够使得卡在障碍物上方的扫地设备的位置发生移动，并从障碍物上方退下，直至达到障碍物位置。扫地设备后退扫地设备半个机身的距离所用的时间大于预设的第一参数，说明超时，扫地设备处于卡在障碍物上方双轮打滑的状态；扫地设备的轮子的驱动电机的电流小于第二参数，说明扫地设备的轮子可以通过左扭转、右扭转后退。
可选地，若打滑状态类型为双轮打滑状态，控制扫地设备执行后退操作，直至扫地设备处于脱离障碍物的状态，包括：
当扫地设备的双轮打滑为非重复打滑时，控制扫地设备后退扫地设备半个轮距的距离，非重复打滑用于表征扫地设备未曾经在所述障碍物处双轮打滑；
当扫地设备后退扫地设备半个轮距的距离所用的时间大于第三参数，且检测到扫地设备的轮子的驱动电机的电流小于第四参数时，根据第二扭动距离值和第二扭动幅度角度值，控制扫地设备的轮子后退以脱离障碍物。
可选地，扫地设备在越障失败后，可能会处于卡在障碍物上方的状态，这种状态下，控制扫地设备直接后退可能无法从障碍物上方脱离，根据预设的第二扭动距离值和预设的第二扭动幅度角度值，控制扫地设备在障碍物上方多次进行左扭转、右扭转的动作，能够使得卡在障碍物上方的扫地设备的位置发生移动，并从障碍物上方退下，直至达到障碍物位置。扫地设备后退扫地设备半个轮距的距离所用的时间大于预设的第三参数，说明超时，扫地设备处于卡在障碍物上方双轮打滑的状态；扫地设备的轮子的驱动电机的电流小于第四参数，说明扫地设备的轮子可以通过左扭转、右扭转后退。
可选地，控制扫地设备执行前进操作，直至扫地设备越障成功，包括：
控制扫地设备的左轮不动且右轮旋转第一角度，朝着障碍物摆动前进，以使得扫地设备翻越所述障碍物；
控制扫地设备的右轮不动且左轮旋转第二角度，朝着障碍物摆动前进，以使得扫地设备翻越所述障碍物；
当扫地设备翻越所述障碍物所用的时间小于第四参数时，确定扫地设备越障成功。
可选地，控制扫地设备的左轮不动且右轮旋转10度，朝着障碍物向右方摆动，控制扫地设备的右轮不动且左轮旋转10度，朝着障碍物向左方摆动，控制扫地设备朝着障碍物方向左右摆动前进，呈现S形运动轨迹。扫地设备翻越所述障碍物所用的时间小于预设的第四参数，说明没有超时，扫地设备以左右摆动前进的方式越过障碍物。
可选地，根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行相应的越障操作，包括：
当扫地设备处于左轮打滑状态时，控制扫地设备的右轮不动且左轮向左前方向旋转第三角度，以用于左轮越障；
当扫地设备处于右轮打滑状态时，控制扫地设备的左轮不动且右轮向右前方向旋转第四角度，以用于右轮越障。
本申请实施例中，扫地设备根据检测到的扫地设备的轮上的电流信号，确定扫地设备的打滑状态类型；根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行相应的越障操作。如此，实现了遇到障碍物较高时，执行与打滑状态类型相应的越障操作，从而越过障碍物，提升扫地设备的用户使用体验。
实施例二
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种遇障处理装置，该装置的结构示意图如图2所示，遇障处理装置20，应用于扫地设备，地图遇障处理装置20，包括第一处理模块201和第二处理模块202。
第一处理模块201，用于根据检测到的扫地设备的轮上的电流信号，确定扫地设备的打滑状态类型；
第二处理模块202，用于根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行相应的越障操作。
可选地，打滑状态类型，包括以下任一项：
双轮打滑状态；单轮打滑状态；
单轮打滑状态包括左轮打滑状态和右轮打滑状态中的任意一种。
可选地，第一处理模块201，用于当检测到扫地设备的双轮的驱动电机的电流大于第一滑动电流参数时，确定打滑状态类型为双轮打滑状态；当检测到扫地设备的单轮的驱动电机的电流大于第二滑动电流参数时，确定打滑状态类型为单轮打滑状态。
可选地，第二处理模块202，用于若打滑状态类型为双轮打滑状态，控制扫地设备执行后退操作，直至扫地设备处于脱离障碍物的状态；当扫地设备处于脱离障碍物的状态，控制扫地设备执行前进操作，直至扫地设备越障成功。
可选地，第二处理模块202，用于当扫地设备的双轮打滑为重复打滑时，控制扫地设备后退扫地设备半个机身的距离，重复打滑用于表征扫地设备曾经在障碍物处双轮打滑；当扫地设备后退扫地设备半个机身的距离所用的时间大于第一参数，且检测到扫地设备的轮子的驱动电机的电流小于第二参数时，根据第一扭动距离值和第一扭动幅度角度值，控制扫地设备的轮子后退以脱离障碍物。
可选地，第二处理模块202，用于当扫地设备的双轮打滑为非重复打滑时，控制扫地设备后退扫地设备半个轮距的距离，非重复打滑用于表征扫地设备未曾经在障碍物处双轮打滑；当扫地设备后退扫地设备半个轮距的距离所用的时间大于第三参数，且检测到扫地设备的轮子的驱动电机的电流小于第四参数时，根据第二扭动距离值和第二扭动幅度角度值，控制扫地设备的轮子后退以脱离障碍物。
可选地，第二处理模块202，用于控制扫地设备的左轮不动且右轮旋转第一角度，朝着障碍物摆动前进，以使得扫地设备翻越所述障碍物；控制扫地设备的右轮不动且左轮旋转第二角度，朝着障碍物摆动前进，以使得扫地设备翻越所述障碍物；当扫地设备翻越障碍物所用的时间小于第四参数时，确定扫地设备越障成功。
可选地，第二处理模块202，用于当扫地设备处于左轮打滑状态时，控制扫地设备的右轮不动且左轮向左前方向旋转第三角度，以用于左轮越障；当扫地设备处于右轮打滑状态时，控制扫地设备的左轮不动且右轮向右前方向旋转第四角度，以用于右轮越障。
应用本申请实施例，至少具有如下有益效果：
根据检测到的扫地设备的轮上的电流信号，确定扫地设备的打滑状态类型；根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行相应的越障操作。如此，实现了遇到障碍物较高时，执行与打滑状态类型相应的越障操作，从而越过障碍物，提升扫地设备的用户使用体验。
本申请实施例提供的遇障处理装置中未详述的内容，可参照上述实施例一提供的遇障处理方法，本申请实施例提供的遇障处理装置能够达到的有益效果与上述实施例一提供的遇障处理方法相同，在此不再赘述。
实施例三
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备的结构示意图如图3所示，该电子设备3000包括至少一个处理器3001、存储器3002和总线3003，至少一个处理器3001均与存储3002电连接；存储器3002被配置用于存储有至少一个计算机可执行指令，处理器3001被配置用于执行该至少一个计算机可执行指令，从而执行如本申请实施例一中任意一个实施例或任意一种可选实施方式提供的任意一种遇障处理方法的步骤。
进一步，处理器3001可以是FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其它具有逻辑处理能力的器件，如MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)、CPU(Central Process Unit，中央处理器)。
应用本申请实施例，至少具有如下有益效果：
根据检测到的扫地设备的轮上的电流信号，确定扫地设备的打滑状态类型；根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行相应的越障操作。如此，实现了遇到障碍物较高时，执行与打滑状态类型相应的越障操作，从而越过障碍物，提升扫地设备的用户使用体验。
实施例四
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序用于被处理器执行时实现本申请实施例一中任意一个实施例或任意一种遇障处理方法的步骤。
本申请实施例提供的计算机可读存储介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(RandomAccess Memory，随即存储器)、EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，可读存储介质包括由设备(例如，计算机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质。
应用本申请实施例，至少具有如下有益效果：
扫地设备根据检测到的扫地设备的轮上的电流信号，确定扫地设备的打滑状态类型；根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行相应的越障操作。如此，实现了遇到障碍物较高时，执行与打滑状态类型相应的越障操作，从而越过障碍物，提升扫地设备的用户使用体验。
本技术领域技术人员可以理解，可以用计算机程序指令来实现这些结构图和/或框图和/或流图中的每个框以及这些结构图和/或框图和/或流图中的框的组合。本技术领域技术人员可以理解，可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专业计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来实现，从而通过计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来执行本申请公开的结构图和/或框图和/或流图的框或多个框中指定的方案。
本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。
以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (11)
1.一种遇障处理方法，应用于扫地设备，其特征在于，包括：
根据检测到的所述扫地设备的轮上的电流信号，确定所述扫地设备的打滑状态类型；
根据所述扫地设备的打滑状态类型，控制所述扫地设备执行相应的越障操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述打滑状态类型，包括以下任一项：
双轮打滑状态；单轮打滑状态；
所述单轮打滑状态包括左轮打滑状态和右轮打滑状态中的任意一种。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据检测到的所述扫地设备的轮上的电流信号，确定所述扫地设备的打滑状态类型，包括：
当检测到所述扫地设备的双轮的驱动电机的电流大于第一滑动电流参数时，确定打滑状态类型为所述双轮打滑状态；
当检测到所述扫地设备的单轮的驱动电机的电流大于第二滑动电流参数时，确定打滑状态类型为所述单轮打滑状态。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫地设备的打滑状态类型，控制所述扫地设备执行越障操作，包括：
若打滑状态类型为双轮打滑状态，控制所述扫地设备执行后退操作，直至所述扫地设备处于脱离障碍物的状态；
当所述扫地设备处于脱离障碍物的状态，控制所述扫地设备执行前进操作，直至所述扫地设备越障成功。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若打滑状态类型为双轮打滑状态，控制所述扫地设备执行后退操作，直至所述扫地设备处于脱离障碍物的状态，包括：
当所述扫地设备的双轮打滑为重复打滑时，控制所述扫地设备后退扫地设备半个机身的距离，所述重复打滑用于表征所述扫地设备曾经在所述障碍物处双轮打滑；
当所述扫地设备后退扫地设备半个机身的距离所用的时间大于第一参数，且检测到所述扫地设备的轮子的驱动电机的电流小于第二参数时，根据第一扭动距离值和第一扭动幅度角度值，控制所述扫地设备的轮子后退以脱离障碍物。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若打滑状态类型为双轮打滑状态，控制所述扫地设备执行后退操作，直至所述扫地设备处于脱离障碍物的状态，包括：
当所述扫地设备的双轮打滑为非重复打滑时，控制所述扫地设备后退扫地设备半个轮距的距离，所述非重复打滑用于表征所述扫地设备未曾经在所述障碍物处双轮打滑；
当所述扫地设备后退扫地设备半个轮距的距离所用的时间大于第三参数，且检测到所述扫地设备的轮子的驱动电机的电流小于第四参数时，根据第二扭动距离值和第二扭动幅度角度值，控制所述扫地设备的轮子后退以脱离障碍物。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地设备执行前进操作，直至所述扫地设备越障成功，包括：
控制所述扫地设备的左轮不动且右轮旋转第一角度，朝着所述障碍物摆动前进，以使得所述扫地设备翻越所述障碍物；
控制所述扫地设备的右轮不动且左轮旋转第二角度，朝着所述障碍物摆动前进，以使得所述扫地设备翻越所述障碍物；
当所述扫地设备翻越所述障碍物所用的时间小于第四参数时，确定所述扫地设备越障成功。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述扫地设备的打滑状态类型，控制所述扫地设备执行相应的越障操作，包括：
当所述扫地设备处于所述左轮打滑状态时，控制所述扫地设备的右轮不动且左轮向左前方向旋转第三角度，以用于所述左轮越障；
当所述扫地设备处于所述右轮打滑状态时，控制所述扫地设备的左轮不动且右轮向右前方向旋转第四角度，以用于所述右轮越障。
9.一种遇障处理装置，应用于扫地设备，其特征在于，包括：
第一处理模块，用于根据检测到的所述扫地设备的轮上的电流信号，确定所述扫地设备的打滑状态类型；
第二处理模块，用于根据所述扫地设备的打滑状态类型，控制所述扫地设备执行相应的越障操作。
10.一种扫地设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线；
所述总线，用于连接所述处理器和所述存储器；
所述存储器，用于存储操作指令；
所述处理器，用于通过调用所述操作指令，执行上述权利要求1-8中任一项所述的遇障处理方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序用于被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的遇障处理方法。
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