CN111633680A - 一种冷柜箱体机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及冷柜箱体发泡技术领域，尤其涉及一种冷柜箱体机械手，解决了现有技术中的机械手在长距离输送冷柜箱体时长时间挤压冷柜箱体侧面导致变形的问题。一种冷柜箱体机械手，通过所述液压油缸驱动所述联动件动作时，会带动两个所述机械爪上的吸盘组件和底部支撑件动作；联动件动作时，使得吸盘组件在吸附位于夹持位之间切换具有与所述底部支撑件在支撑位于脱离位之间切换的同步过程。本发明在联动件的作用下，可同步驱动两个机械爪上的洗盘组件和底部支撑件同步动作，结构简单、功能性强、实用可靠，并在长距离输送过程中，未对冷柜箱体侧面挤压，有效防止冷柜箱体变形。

Description

一种冷柜箱体机械手

技术领域

本发明涉及冷柜箱体发泡技术领域，尤其涉及一种冷柜箱体机械手。

背景技术

冷柜箱体发泡是在冷柜生产过程中至关重要的一个环节，经过发泡之后形成在冷柜箱体内的发泡层主要用来隔热,减少冰箱里外的冷热传递,冷气不容易出来就可以减少压缩机的运作时间。

目前，现有技术中常见的冷柜箱体发泡具有6工位全伺服箱发泡、7工位全伺服箱发泡、24工位全伺服箱发泡等，工位越多，意味着同一时间内可进行发泡的箱体数量越多，以24工位全伺服箱发泡为例，其发泡工艺线位于厂房内呈一排分布，在工艺进行过程中，需要机械手将工件(即冷柜箱体)逐个放入至各个工位中，而在机械手对工件进行夹带时，主要具有以下几个过程：

第一步，将工件夹持并提升；

第二步，将工件离地只有顺着发泡工艺线移动，并将工件移动至指定工位上方；

第三步，将工件下降至工位内并释放工件。

而在实际生产过程中，冷柜箱体一般是先经过预装，再发泡，预装之后的冷柜箱体具有一定的质量，因此，为了保证对冷柜箱体的稳定输送，在上述的第一个步骤中，现有技术通常是利用吸盘先吸附工件两侧面然后利用机械臂施加给吸盘的作用力对工件两侧面进行同时挤压，以实现对工件的夹持，之后，直接进行步骤二的长距离输送，然后进行步骤三将冷柜箱体放入工位内。

由上述现有技术对冷柜箱体的夹带过程可知，其主要存在的问题是在夹带过程中，为了保证对冷柜箱体具有稳定的夹持效果，机械手始终保持对冷柜箱体的侧面具有夹持作用力和吸附作用力，此时，未经过发泡的冷柜箱体表面受力容易变形，进而使得，在现有技术中，夹持作用力会挤压冷柜箱体的表面使其变形，而在整个夹带过程中，长时间让冷柜箱体表面处于变形状态，容易造成冷柜箱体表面出现不可恢复的痕迹，增加了后续处理的难度，此外，现有技术的挤压以及吸附作用都施加于冷柜箱体的侧面，使得冷柜箱体底部悬空，在夹带冷柜箱体过程中，设备震动以及冷柜箱体表面的变形都会直接影响到夹带冷柜箱体时的稳定性，具有一定的安全隐患，因此，需要对机械手夹带冷柜箱体的方法进行改善。

发明内容

本发明的目的是提供一种冷柜箱体机械手，解决了现有技术中的机械手在长距离输送冷柜箱体时长时间挤压冷柜箱体侧面导致变形的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种冷柜箱体机械手，包括呈相对设置的两个机械爪以及支撑两个所述机械爪的台板，所述台板内安装有可转动的调节螺杆，两个所述机械爪分别螺纹连接于所述调节螺杆外部的两侧，所述机械爪的顶部延伸至所述台板内，台板上固定有输出轴与所述调节螺杆传动连接的正反转电机，使得调节螺杆转动时带动两个机械爪做相对运动或相背运动，该机械手还包括：

安装于所述机械爪上的吸盘组件，所述吸盘组件具有吸附位和夹持位；当所述吸盘组件在吸附位时，依靠吸附力对冷柜箱体的表面吸附并固定冷柜箱体，当所述吸盘组件在夹持位时，依靠吸附力与挤压冷柜箱体表面产生的夹持力固定冷柜箱体；

安装于所述机械爪上的底部支撑件，所述底部支撑件具有脱离位和支撑位；当所述底部支撑件在脱离位时，所述底部支撑件与冷柜箱体呈分离状态，当所述底部支撑件在支撑位时，所述底部支撑件伸入冷柜箱体的下方，并对冷柜箱体底部施加向上的底部支撑力，使得依靠吸盘组件的吸附力和底部支撑力固定冷柜箱体；

所述底部支撑件与所述吸盘组件之间设有与所述机械爪连接的联动件，所述联动件横跨于两个所述机械爪之间的部分位于所述支撑板的下方，所述支撑板上安装有驱动所述联动件动作的液压油缸；

通过所述液压油缸驱动所述联动件动作时，会带动两个所述机械爪上的吸盘组件和底部支撑件动作，且每个所述机械爪上，当所述吸盘组件在吸附位时，所述底部支撑件在支撑位；当所述吸盘组件在夹持位时，所述底部支撑件在脱离位；当联动件动作时，使得吸盘组件在吸附位于夹持位之间切换具有与所述底部支撑件在支撑位于脱离位之间切换的同步过程。

优选的，所述吸盘组件包括设于所述机械爪一侧的夹板和吸盘，通过在所述机械爪的两侧均设置一对伸缩件将所述夹板固定，所述吸盘为多个，所述吸盘固定于所述夹板位于冷柜箱体一侧的表面上。

优选的，所述伸缩件包括杆套一、一端插入所述杆套一内的滑杆以及设于所述杆套一与所述滑杆之间的弹簧一，所述伸缩件处于收缩状态。

优选的，所述联动件包括横向贯穿于所述机械爪的传动轴，所述传动轴的两侧均套设有凸轮，所述传动轴中部套设有蜗轮，所述蜗轮上啮合有安装于所述机械爪上的蜗杆，所述蜗杆的顶端固定有横向锥齿轮，所述横向锥齿轮的顶端啮合有竖向锥齿轮，两个所述竖向锥齿轮之间连接有依次贯穿两个所述机械爪的伸缩轴，所述伸缩轴的中部套设有圆齿轮，所述圆齿轮上啮合有固定于所述液压油缸上的齿条。

优选的，所述伸缩轴包括轴套，所述圆齿轮套设于轴套表面，所述轴套的两端均插接有驱动轴，所述轴套内壁开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑条，所述滑条固定于所述驱动轴表面。

优选的，所述底部支撑件包括支撑于所述冷柜箱体底部呈“L”形的支撑板一，所述支撑板一水平段的端部固定有向下倾斜的导向板，所述支撑板一的顶部通过弹簧二连接有固定在所述传动轴上的支板一，所述支板一于的底部固定有一端插入所述支撑板一内的限位杆，通过设置限位杆的长度使得弹簧二被拉升一定长度之后支撑板一沿支板一的长度方向被固定。

优选的，位于同一侧的两个所述支撑板一之间固定有支撑板二，所述支撑板一与所述支撑板二的上表面均设有呈“L”形的缺口一。

优选的，所述传动轴的两端均固定有锥齿轮一，所述锥齿轮一的底部啮合有锥齿轮二。

优选的，所述底部支撑件包括两个通过支板二分别固定在所述机械爪两侧的连接轴，所述连接轴的一端固定连接于所述锥齿轮二的底部，所述连接轴上设有螺纹段，所述螺纹段内螺纹连接有支撑板三，所述支撑板三的上表面设有呈“L”形的缺口二，所述支撑板三的侧面垂直固定有与所述冷柜箱体表面接触的限位板。

优选的，所述缺口二内开设有收纳槽，所述收纳槽内设有垫块，所述支撑板三的底面贯穿有一端插入缺口二内并与所述垫块底面固定的蓄力杆，所述蓄力杆与所述支撑板三的底面之间固定有蓄力弹簧。

本发明至少具备以下有益效果：

1、本发明的机械手在夹带的长距离输送过程中，将利用侧向挤压产生的夹持力切换为对冷柜箱体底部进产生的由下而上的支撑力，不仅有效防止冷柜箱体变形，而且输送更加稳定、安全性更强，尤其是，依靠一个液压油缸作为驱动力，在联动件的作用下，可同步驱动两个机械爪上的洗盘组件和底部支撑件同步动作，结构简单、功能性强、实用可靠。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一的立体图；

图2为图1中A处放大图；

图3为图1中B处放大图；

图4为图1中C处放大图；

图5为本发明伸缩轴的示意图；

图6为本发明实施例一中底部支撑件的示意图；

图7为图6中D处放大图；

图8为本发明中另一种凸轮的示意图；

图9为本发明实施例二的立体图；

图10为本发明实施例二中底部支撑件的示意图；

图11为本发明实施例二中的E1状态为底部支撑件在支撑位时，冷柜箱体将垫板完全压入收纳槽内的示意图以及E2状态为支撑板三在螺纹段内下降后其上表面刚好与冷柜箱体底面位于同一平面时刻的示意图；

图12位本发明实施例二中另一种底部支撑件的示意图。

图中：机械爪1、台板2、调节螺杆3、正反转电机4、吸盘组件5、夹板51、吸盘52、底部支撑件6、支撑板一611、导向板612、弹簧二613、支板一614、限位杆615、支撑板二616、缺口一617、支板二621、连接轴622、螺纹段623、支撑板三624、缺口二625、限位板626、收纳槽627、垫块628、蓄力杆629、蓄力弹簧6210、联动件7、传动轴71、凸轮72、蜗轮73、蜗杆74、横向锥齿轮75、竖向锥齿轮76、伸缩件8、杆套一81、滑杆82、弹簧一83、伸缩轴9、轴套91、驱动轴92、滑槽18、滑条94、圆齿轮10、齿条11、锥齿轮一12、锥齿轮二13、液压油缸14、弧形凹槽15、滚轴16、滑板17、滑槽18、滑块19、弹簧三20。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

见图1，本发明提供了一种冷柜箱体机械手，包括呈相对设置的两个机械爪1以及支撑两个机械爪1的台板2，具体的，台板2的两端均开设有导轨槽，导轨槽内滑动设置有纵向导轨，纵向导轨安装于机架上，机架上设有横向导轨，横向导轨上设有移动小车，移动小车通过提升机与台板2连接，使得提升机将机械手提升时，机械手通过台板2在纵向导轨上向上移动，然后移动小车会带动机械手横向运动，实现对冷柜箱体的横向输送，此处为现有技术，在此不再赘述，台板2内安装有可转动的调节螺杆3，两个机械爪1分别螺纹连接于调节螺杆3外部的两侧，具体的，调节螺杆3上的螺纹为两段对称的反向螺纹，机械爪1上开设有与调节螺杆3上螺纹相配合的螺纹槽，两个机械爪1分别对应两段反向螺纹设置，机械爪1的顶部延伸至台板2内，具体的，机械爪1的宽度与支撑板内腔的宽度相适配，使得支撑板对机械爪1具有限位作用，提高调节螺杆3带动机械爪1运动的性能，台板2上固定有输出轴与调节螺杆3传动连接的正反转电机4，使得为调节螺杆3转动时带动两个机械爪1做相对运动或相背运动提供动力，该机械手还包括：

安装于机械爪1上的吸盘组件5，吸盘组件5具有吸附位和夹持位；见图1，为吸盘组件5在吸附位时的状态，当吸盘组件5在吸附位时，依靠吸附力对冷柜箱体的表面吸附并固定冷柜箱体，当吸盘组件5在夹持位时，依靠吸附力与挤压冷柜箱体表面产生的夹持力固定冷柜箱体，其中：

见图1，吸盘组件5包括设于机械爪1一侧的夹板51和吸盘52，吸盘52为真空吸盘52，具体的，吸盘52应连接有抽真空管以及抽真空泵，泵体可以安装在台板上，利用一个泵体同时对两个机械爪1上的洗盘52抽真空吸附冷柜箱体，也可以采用两个泵体，分别安装在两个机械爪1上，并分别对对应的机械爪1上的洗盘52进行抽真空，此处为现有技术，在此不再赘述，通过在机械爪1的两侧均设置一对伸缩件8将夹板51固定，吸盘52为多个，吸盘52固定于夹板51位于冷柜箱体一侧的表面上；

见图2，伸缩件8包括杆套一81、一端插入杆套一81内的滑杆82以及设于杆套一81与滑杆82之间的弹簧一83，伸缩件8处于收缩状态，杆套一81通过螺栓固定于机械爪1的侧面，具体的，机械爪1的侧面开设有用于杆套放置的凹槽，螺栓连接于凹槽的内壁上，在机械手将冷柜箱体提升至离地状态之后，通过凹槽配合杆套之间的限位作用，可增加杆套对冷柜箱体的支撑效果，尤其，凹槽与杆套均呈四边形结构，在竖直方向受力之后，具有更大的支撑面，弹簧一83的作用是能够保持滑杆82在初始状态下始终呈收缩于杆套内的状态，尤其在机械手开始吸附冷柜箱体时，处于收缩状态的伸缩件8能够有效的为吸盘组件5提供支撑力，确保稳定吸附冷柜箱体；

安装于机械爪1上的底部支撑件6，底部支撑件6具有脱离位和支撑位；见图1，为底部支撑件6处于支撑位的示意图，当底部支撑件6在脱离位时，底部支撑件6与冷柜箱体呈分离状态，当底部支撑件6在支撑位时，底部支撑件6伸入冷柜箱体的下方，并对冷柜箱体底部施加向上的底部支撑力，使得依靠吸盘组件5的吸附力和底部支撑力固定冷柜箱体；

底部支撑件6与吸盘组件5之间设有与机械爪1连接的联动件7，联动件7横跨于两个机械爪1之间的部分位于支撑板的下方，支撑板上安装有驱动联动件7动作的液压油缸14，其中：

见图1和图3，联动件7包括横向贯穿于机械爪1的传动轴71，具体的，机械爪1上开设有用于传动轴71贯穿的通孔，通孔内的两侧设有用于传动轴71贯穿并支撑传动轴71的支撑轴承(未视出)，该支撑轴承可以采用滚丝轴承，传动轴71的两侧均套设有凸轮72，传动轴71中部套设有蜗轮73，蜗轮73上啮合有安装于机械爪1上的蜗杆74，具体的，蜗杆74具有光杆段，光杆段上套设有杆套二，杆套二的一侧固定于机械手表面，用于对蜗杆进行固定，保持其转动的稳定性，蜗杆74的顶端固定有横向锥齿轮75，横向锥齿轮75的顶端啮合有竖向锥齿轮76，两个竖向锥齿轮76之间连接有依次贯穿两个机械爪1的伸缩轴9；

见图4所示，伸缩轴9的中部套设有圆齿轮10，圆齿轮10上啮合有固定于液压油缸14上的齿条11，当齿条11移动时会带动圆齿轮10转动，进而带动伸缩轴9转动，继而通过竖向锥齿轮76和横向锥齿轮75带动蜗杆74转动，蜗杆74带动蜗轮73转动，蜗轮73带动传动轴71转动，伸缩轴9包括轴套91，圆齿轮10套设于轴套91表面，轴套91表面通过套设一对分布于圆齿轮10两侧的环板固定在支撑板上；

见图5所示，轴套91的两端均插接有驱动轴92，驱动轴92的一端插入轴套91内，并可在轴套91内伸缩运动，驱动轴92与机械手之间通过支撑轴承固定，具体的，机械手上开设有用于驱动轴92贯穿的轴孔，轴孔内设置支撑轴承，驱动轴92通过支撑轴承固定于机械手上，轴套91内壁开设有滑槽18，滑槽18内滑动连接有滑条94，滑条94固定于驱动轴92表面，当轴套91转动时，会通过滑槽18和滑条94的配合带动驱动轴92同步转动，而在轴套91带动驱动轴92转动时，驱动轴92依然可在轴套91内进行伸缩运动，进而，确保联动件7的动作不会受到机械爪1平移的影响；

通过液压油缸14驱动联动件7动作，会带动两个机械爪1上的吸盘组件5和底部支撑件6动作，且每个机械爪1上，当吸盘组件5在吸附位时，底部支撑件6在支撑位；当吸盘组件5在夹持位时，底部支撑件6在脱离位；当联动件7动作时，使得吸盘组件5在吸附位于夹持位之间切换具有与底部支撑件6在支撑位于脱离位之间切换的同步过程，其中：

见图1-7，在实施例一中：

底部支撑件6包括支撑于冷柜箱体底部呈“L”形的支撑板一611，当支撑板一611从冷柜箱体的侧面向冷柜箱体一侧运动，至运动至竖向状态，其水平段的上表面与冷柜箱体底部接触，对冷柜箱体提供由下而上的支撑力，支撑板一611水平段的端部固定有向下倾斜的导向板612，导向板612的作用是能够为支撑板的水平段进入冷柜箱体底部进行导向，支撑板一611的顶部通过弹簧二613连接有固定在传动轴71上的支板一614，具体的，传动轴71的两端均通过支板三支撑于机械爪1的侧面上，对传动轴71的端部进行支撑，防止传动轴71在两端受到径向作用力时变形，支板一614的底部固定有一端插入支撑板一611内的限位杆615，通过设置限位杆615的长度使得弹簧二613被拉升一定长度之后支撑板一611沿支板一614的长度方向被固定，尤其是在弹簧二613于导向板612的配合下，使得当底部支撑件6在脱离位时，传动轴71轴线与支撑板一611水平段的上表面与之间的最大垂直距离小于其与冷柜箱体该侧底面侧边之间的垂直距离，且传动轴71轴线与导向板612上表面最外侧之间的垂直距离大于其与冷柜箱体该侧底面侧边之间的垂直距离；

位于同一侧的两个支撑板一611之间固定有支撑板二616，支撑板一611与支撑板二616的上表面均设有呈“L”形的缺口一617，支撑板二616被支撑板一611进行固定，并配合支撑板一611同时对冷柜箱体底部的一侧形成长距离支撑，以提高冷柜箱体的稳定性和安全性；

下面对上述实施例一的工作过程进行介绍：

步骤一、调节机械手的高度和水平位置，使得两个机械爪1分别位于冷柜箱体的两侧，此时，吸盘组件5在吸附位并未与冷柜箱体接触，底部支撑件6在支撑位并位于冷柜箱体接触，然后两个机械爪1分别从两侧向冷柜箱体靠近，直至吸盘组件5接触到冷柜箱体侧面时，向上提升机械手，使得底部支撑件6中的支撑板一611对冷柜箱体底部施加作用力，弹簧一83被拉升至最大拉升状态，此时，启动吸盘组件5，真空吸盘52对冷柜箱体表面进行吸附，使得冷柜箱体受到吸盘组件5的吸附作用力以及底部支撑件6的支撑作用力，以此，即可利用机械手对冷柜箱体进行提升并进行横向长距离输送，并在输送过程中，相对于现有技术而言，无需依靠机械手对冷柜箱体表面的挤压产生的夹持力，尤其是整个过程中，无对冷柜箱体表面的挤压过程，可有效防止冷柜箱体表面挤压变形以及产生不可恢复的压痕，并且，在输送过程中，对冷柜箱体底部施加由下而上的作用力形成托起冷柜箱体的效果，冷柜箱体不易从机械手上滑落，尤其是相对于现有技术中，依靠挤压冷柜箱体侧面对冷柜箱体施加夹持力时，冷柜箱体侧面受到挤压以后产生形变，导致夹持力变弱，具有从机械手上滑落的安全隐患，本方案安全性更高，输送的稳定性也更强；

步骤二、当机械手携带冷柜箱体，通过移动小车在横向导轨上运动使得冷柜箱体横向输送到指定位置之后，启动液压油缸14，液压油缸14通过齿条11带动圆齿轮10转动，此时，圆齿轮10通过联动件7同时带动对应于两个机械爪1的凸轮72运动，凸轮72在夹板51表面运动，凸轮72会推动夹板51向冷柜箱体运动，此时，弹簧一83被拉伸，夹板51通过吸盘组件5对冷柜箱体表面施加挤压作用力，以此形成对冷柜箱体的夹持，与此同时，传动轴71会通过支板一614带动支撑板冷柜箱体的底部向外摆动，当吸盘组件5运动到夹持位时，底部支撑件6由支撑位运动到脱离位，此时，呈现为依靠吸盘组件5的吸附力以及夹持力同时对冷柜箱体进行固定，此时，在下放冷柜箱体的过程中，底部支撑件6不会对冷柜箱体的底部造成阻碍，方便冷柜箱体落入到发泡模具内；

需要说明的是，在上述步骤一还有另一种动作方式，具体为：吸盘组件5位于吸附位并对冷柜箱体表面产生吸附力之后吸盘组件5与冷柜箱体表面接触，此时底部支撑件6处于支撑位，并且弹簧一83处于被拉升状态，启动液压油缸14，液压油缸14通过联动件7以及凸轮72，凸轮72在夹板51表面发生运动时，其凸圆的顶端不断向夹板51表面运动，进而同时推动夹板51向冷柜箱体一侧靠近，此时，伸缩件8被拉升，两个夹板51通过吸盘组件5对冷柜箱体的两侧产生挤压力，以此作为夹持力，直至吸盘组件5从吸附位切换至夹持位，而在此过程中，传动轴71通过支板一614带动支撑板一611由冷柜箱体的底部向外摆动，当吸盘组件5运动到夹持位时，底部支撑件6由支撑位运动到脱离位，此时，呈现为依靠吸盘组件5的吸附力以及夹持力同时对冷柜箱体进行固定，相对于该步骤一的上一种实施方式而言，该方式将底部支撑件6由支撑位切换至脱离位，并在此过程中，实现了一次吸盘组件5由吸附位切换至夹持位的过程，在工艺生产线首次对冷柜箱体进行输送过程中，利用该过程，可用于校对机械手上吸盘组件5与底部支撑件6之间的切换是否同步以及切换之后的状态是否满足工艺需求，当发现存在偏差时，可在首次运行时就进行调整，为后续的连续输送提供保障；

由此，相对于现有技术而言，通过将机械手爪的吸盘组件5内的夹板51设计为可位移的状态，以此对吸盘组件5提供吸附位和夹持位两种对冷柜箱体不同的施力状态，并进行切换，在冷柜箱体长距离输送时，不再保持对冷柜箱体侧面进行挤压，可有效减缓冷柜箱体表面的变形现象，吸盘组件5切换至吸附位，只对冷柜箱体表面具有吸附效果，并且，通过底部支撑件6对冷柜箱体施加由下而上的支撑作用，能够托住冷柜箱体，尤其是在吸盘组件5损坏或者受其他情况影响出现意外状况时，底部支撑件6能够有效防止冷柜箱体从机械手上滑落，更重要的是，在吸盘组件5损坏后，无法对冷柜箱体进行有效吸附以及冷柜箱体由于形变导致夹持力减弱的情况下，通过底部支撑件6依然可稳定有效的将冷柜箱体进行输送，无需中途停机处理，一方面可利用底部支撑件6对冷柜箱体的支撑，将冷柜箱体输送至预设的指定横向位置，然后从机械手上取下冷柜箱体，再对机械手进行维修，此时，冷柜箱体已经完成了横向输送过程，便于下一道工序的运行，相对于现有技术而言，立即停机后，冷柜箱体位于横向输送线的某一不确定位置，在将冷柜箱体从机械手行取下之后，还要经过二次输送将其输送至横向输送的指定位置，本发明的方案具有明显的优点。

见图9-12所示，在实施例二中：

传动轴71的两端均固定有锥齿轮一12，锥齿轮一12的底部啮合有锥齿轮二13；

底部支撑件6包括两个通过支板二621分别固定在机械爪1两侧的连接轴622，支板二621具有两个，分别与两个连接轴622一一对应，连接轴622可相对支板二621转动，连接轴622的一端固定连接于锥齿轮二13的底部，当传动轴71转动时，会通过锥齿轮一12和锥齿轮二13带动连接轴622同步转动，连接轴622上设有螺纹段623，螺纹段623内螺纹连接有支撑板三624，螺纹段623的长度值大于支撑板三624于冷柜箱体底面之间的距离值，使得连接轴622转动时，支撑板三624具有足够的上升距离，让其上表面对冷柜箱体底部施加向上的作用力，支撑板三624位于螺纹段623的一端收缩于螺纹段623内，连接轴622的表面由螺纹段623向上开设有弧形凹槽15，支撑板三624的表面设有可沿径向伸缩运动的滚轴16，滚轴16的表面一侧位于弧形凹槽15内，具体的，支撑板三624上固定连接有滑板17，滑板17上表面开设有呈梯形的开口式的滑槽18，滑槽18内滑动连接有滑块19，滚轴16的底端转动连接于滑块19上，滑块19与滑槽18长度方向的一侧内壁之间固定有弹簧三20，在初始状态下，弹簧三20通过滑块19让滚轴16保持在弧形凹槽15内，使得连接轴622转动时会带动支撑板三624同步转动，支撑板三624的上表面设有呈“L”形的缺口二625，当连接轴622转动让支撑板三624产生上升运动时，冷柜箱体的底面与侧面的连接处会进入到缺口二625内，缺口二625的侧内壁和底部内壁能更好的对冷柜箱体进行固定，支撑板三624的侧面垂直固定有与冷柜箱体表面接触的限位板626，在传动轴71、锥齿轮一12和锥齿轮二13的传动作用下，当底部支撑件6在脱离位置时，连接轴622跟随传动轴71同步转动，此时，底部支撑件6会转动，呈现为支撑板三624向冷柜箱体下方摆动，当限位板626与冷柜箱体侧面接触后，支撑板三624无法继续转动，之后，随着连接轴622的继续转动，支撑板三624会呈现上升运动，直至冷柜箱体进入缺口内，液压油缸14停止，支撑板三624对冷柜箱体的底部施加向上的作用力对冷柜箱体支撑，此时，凸轮72的基圆与夹板51接触，夹板51运动至相对于冷柜箱体的最远状态，伸缩件8恢复到初始状态，吸盘组件5恢复至吸附位，以此，完成了吸盘组件5以及底部支撑件6的位置切换。

缺口二625内开设有收纳槽627，收纳槽627内设有垫块628，支撑板三624的底面贯穿有一端插入缺口二625内并与垫块628底面固定的蓄力杆629，蓄力杆629与支撑板三624的底面之间固定有蓄力弹簧6210，在支撑板三624上升过程中，垫板详细运动并逐渐运动至收纳槽627内，在此过程中，蓄力弹簧6210被不断拉升，并不断通过垫板对冷柜箱体底面施加作用力，通过蓄力弹簧6210的形变形成使得支撑板三624在上升过程中对冷柜箱体的支撑力呈逐渐增大的较为平缓的过程。

为了更好的实施该实施例方案，进一步作如下说明：

1见图11中所示的E1状态和E2状态，E1状态为底部支撑件6在支撑位时，冷柜箱体将垫板完全压入收纳槽627内的示意图，E2状态为支撑板三624在螺纹段623内下降后其上表面刚好与冷柜箱体底面位于同一平面时刻的示意图，此时，设定支撑板三624下降的距离为d1，d1的值因大于蓄力弹簧6210从E1状态恢复至E2状态过程中的收缩长度值，并且，在E2状态下，垫块628的顶面与冷柜箱体的底面之间具有间隙d2，且d2>0，防止垫块628与冷柜箱体摩擦，导致支撑板三624误转动。

2如上，底部支撑件6由E1状态切换至E2状态，设定连接轴622转动的圈数为a圈，进而，底部支撑件6在支撑位和脱离位之间切换需要转动的圈数为a+0.25圈，而传动轴71转动的圈数为0.5圈，进而可得出锥齿轮一12与锥齿轮二13的传动比为0.5/a+0.25，以此，提出了本实施例锥齿轮一12和锥齿轮二13选择时的预定参考值，此外，横向锥齿轮75和竖向锥齿轮76可选择1:1的传动比，确保底部支撑件6位于脱离位以及支撑位时，滚轴16均位于弧形凹槽15内，使得支撑板三624在脱离位于支撑位之间切换时，不会发生偏离误差，保证有效进行稳定的切换。

需要说明的是，在上述实施例二中，当底部支撑件6由支撑位置切换至脱离位置时，由于缺口二625的存在，使得连接轴622转动时，缺口二625的竖直段与冷柜箱体的侧面形成阻挡，进而，支撑板三624会先下降，当支撑板三624下降一段距离使得冷柜箱体从缺口内脱离之后，随着连接轴622的继续转动，支撑板三624会从冷柜箱体的下方向外转动直至脱离位。

连接轴622的外侧套设有可转动的挡柱，挡柱的表面与冷柜箱体接触，当冷柜箱体表面被夹持力夹紧产生局部凹陷时，挡柱能够防止冷柜箱体表面的位于其与吸盘组件5接触位以下的局部位置拱起，能够为冷柜箱体积蓄一定的恢复力，有利于冷柜箱体侧表面的变形部分后续的恢复。

上述实施例二在运行时：

相对于实施例一而言，实施例二中采用了另一种底部支撑件6，在启动液压油缸14之后，液压油缸14通过圆齿轮10带动伸缩轴9转动，伸缩轴9通过竖向锥齿轮76和横向锥齿轮75带动蜗杆74转动，蜗杆74通过蜗轮73带动传动轴71转动，传动轴71通过凸轮72的运动使得洗盘组件在吸附位和夹持位之间切换的同时，底部支撑件6在支撑位和脱离位之间切换，当底部支撑件6从脱离位切换至支撑位时，在支撑板三624转动至冷柜箱体下方之后，在螺纹段623、限位板626的作用下，支撑板三624具有由下而上的上升过程，并同时让冷柜箱体进入到缺口二625内，更加贴切的实现对冷柜箱体由下而上的支撑，效果更好，并且，在对冷柜箱体施加作用力的过程中，其所受的阻力也是由上而下的，在支撑板三624上升过程中，稳定性更好。

综上，本发明提供的机械手，通过联动件7的设置，使得两个机械爪1都具有洗盘组件在吸附位与夹持位之间切换与底部支撑件6在支撑位与脱离位之间切换的同步过程，并且，在两个机械爪1之间利用横跨的伸缩轴9，使得伸缩轴9在保持对两个联动件7提供驱动力的同时允许机械爪1运动，进而，采用一个液压油缸14提供驱动力，同步操控两个机械爪1上的吸盘组件5、底部支撑件6同步动作。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种冷柜箱体机械手，包括呈相对设置的两个机械爪以及支撑两个所述机械爪的台板，所述台板内安装有可转动的调节螺杆，两个所述机械爪分别螺纹连接于所述调节螺杆外部的两侧，所述机械爪的顶部延伸至所述台板内，台板上固定有输出轴与所述调节螺杆传动连接的正反转电机，使得调节螺杆转动时带动两个机械爪做相对运动或相背运动，其特征在于，该机械手还包括：

安装于所述机械爪上的吸盘组件，所述吸盘组件具有吸附位和夹持位；当所述吸盘组件在吸附位时，依靠吸附力对冷柜箱体的表面吸附并固定冷柜箱体，当所述吸盘组件在夹持位时，依靠吸附力与挤压冷柜箱体表面产生的夹持力固定冷柜箱体；

安装于所述机械爪上的底部支撑件，所述底部支撑件具有脱离位和支撑位；当所述底部支撑件在脱离位时，所述底部支撑件与冷柜箱体呈分离状态，当所述底部支撑件在支撑位时，所述底部支撑件伸入冷柜箱体的下方，并对冷柜箱体底部施加向上的底部支撑力，使得依靠吸盘组件的吸附力和底部支撑力固定冷柜箱体；

所述底部支撑件与所述吸盘组件之间设有与所述机械爪连接的联动件，所述联动件横跨于两个所述机械爪之间的部分位于所述支撑板的下方，所述支撑板上安装有驱动所述联动件动作的液压油缸；

通过所述液压油缸驱动所述联动件动作时，会带动两个所述机械爪上的吸盘组件和底部支撑件动作，且每个所述机械爪上，当所述吸盘组件在吸附位时，所述底部支撑件在支撑位；当所述吸盘组件在夹持位时，所述底部支撑件在脱离位；当联动件动作时，使得吸盘组件在吸附位于夹持位之间切换具有与所述底部支撑件在支撑位于脱离位之间切换的同步过程。

2.根据权利要求1所述的冷柜箱体机械手，其特征在于，所述吸盘组件包括设于所述机械爪一侧的夹板和吸盘，通过在所述机械爪的两侧均设置一对伸缩件将所述夹板固定，所述吸盘为多个，所述吸盘固定于所述夹板位于冷柜箱体一侧的表面上。

3.根据权利要求2所述的冷柜箱体机械手，其特征在于，所述伸缩件包括杆套一、一端插入所述杆套一内的滑杆以及设于所述杆套一与所述滑杆之间的弹簧一，所述伸缩件处于收缩状态。

4.根据权利要求1所述的冷柜箱体机械手，其特征在于，所述联动件包括横向贯穿于所述机械爪的传动轴，所述传动轴的两侧均套设有凸轮，所述传动轴中部套设有蜗轮，所述蜗轮上啮合有安装于所述机械爪上的蜗杆，所述蜗杆的顶端固定有横向锥齿轮，所述横向锥齿轮的顶端啮合有竖向锥齿轮，两个所述竖向锥齿轮之间连接有依次贯穿两个所述机械爪的伸缩轴，所述伸缩轴的中部套设有圆齿轮，所述圆齿轮上啮合有固定于所述液压油缸上的齿条。

5.根据权利要求4所述的冷柜箱体机械手，其特征在于，所述伸缩轴包括轴套，所述圆齿轮套设于轴套表面，所述轴套的两端均插接有驱动轴，所述轴套内壁开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑条，所述滑条固定于所述驱动轴表面。

6.根据权利要求5所述的冷柜箱体机械手，其特征在于，所述底部支撑件包括支撑于所述冷柜箱体底部呈“L”形的支撑板一，所述支撑板一水平段的端部固定有向下倾斜的导向板，所述支撑板一的顶部通过弹簧二连接有固定在所述传动轴上的支板一，所述支板一于的底部固定有一端插入所述支撑板一内的限位杆，通过设置限位杆的长度使得弹簧二被拉升一定长度之后支撑板一沿支板一的长度方向被固定。

7.根据权利要求6所述的冷柜箱体机械手，其特征在于，位于同一侧的两个所述支撑板一之间固定有支撑板二，所述支撑板一与所述支撑板二的上表面均设有呈“L”形的缺口一。

8.根据权利要求5所述的冷柜箱体机械手，其特征在于，所述传动轴的两端均固定有锥齿轮一，所述锥齿轮一的底部啮合有锥齿轮二。

9.根据权利要求8所述的冷柜箱体机械手，其特征在于，所述底部支撑件包括两个通过支板二分别固定在所述机械爪两侧的连接轴，所述连接轴的一端固定连接于所述锥齿轮二的底部，所述连接轴上设有螺纹段，所述螺纹段内螺纹连接有支撑板三，所述支撑板三的上表面设有呈“L”形的缺口二，所述支撑板三的侧面垂直固定有与所述冷柜箱体表面接触的限位板。

10.根据权利要求9所述的冷柜箱体机械手，其特征在于，所述缺口二内开设有收纳槽，所述收纳槽内设有垫块，所述支撑板三的底面贯穿有一端插入缺口二内并与所述垫块底面固定的蓄力杆，所述蓄力杆与所述支撑板三的底面之间固定有蓄力弹簧。

Images