CN111620145B - 一种全自动装车机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种全自动装车机，属于物流运输领域，是针对现有装车成本高的现状所提出，其包括行走机构、框架总成、接料输送机构、斜坡提升机构、俯仰摆动机构、抛射机构和转向伸缩机构，所述行走机构安装在框架总成下方，在框架总成上根据物料的输送方向由进料端至出料端依次安装有接料输送机构、斜坡提升机构和俯仰摆动机构，所述俯仰摆动机构安装在框架总成上，俯仰摆动机构相对框架总成实现摆动及俯仰运动，所述俯仰摆动机构的出料端与抛射机构衔接；所述转向伸缩机构倒挂在抛射机构下方，并与抛射机构产生相对摆动。本发明具有整机结构紧凑、运行灵活、占地小的特点。

Description

一种全自动装车机

技术领域：

本发明属于物流运输技术领域，具体涉及一种全自动装车机。

背景技术：

在化工、粮油、食品、轻工、医药等生产企业中，需要将物品装入运输货物的货车或者集装箱内，目前普遍采用人工装车或者利用皮带输送机将物料输送到车厢内部作为辅助的装车方式，但最终执行装车操作的主体仍然是现场操作工人。这种方式需要大量的人力，且劳动强度大、工作效率低。恶劣的工作环境对操作人员健康造成损害。还有采用成垛货物直接用叉车装载到货车上的方式，这种方式需要回收载货托盘，带来一定的管理问题；并且整垛货物直接摆放，在货车车厢上空隙大，货物的装载数量少，运输成本高。现在很多粉粒状物料产品的储存与运输都采用袋装形式，在产品包装成袋后，要么直接装车运走，要么输送到库房码垛后暂存。当下还流行一种以箱代储的物流方式，即将包装好的成袋物料直接装入标准集装箱中，待需要时直接转运标准集装箱发货。

发明内容：

本发明为克服上述现有技术缺陷，提供了一种全自动装车机，该全自动装车机可适用于敞篷货车、封闭货柜车和标准集装箱车等形式，通过使用一套设备，一个装车位，可适应多种车型，可适应切换装车物料，装载过程全自动运行，节约成本，提高效率。

本发明采用的技术方案在于：

一种全自动装车机，包括行走机构、框架总成、接料输送机构、斜坡提升机构、俯仰摆动机构、抛射机构和转向伸缩机构，所述行走机构安装在框架总成下方，在框架总成上根据物料的输送方向由进料端至出料端依次安装有接料输送机构、斜坡提升机构和俯仰摆动机构，所述俯仰摆动机构安装在框架总成上，俯仰摆动机构相对框架总成实现摆动及俯仰运动，所述俯仰摆动机构的出料端与抛射机构衔接；所述转向伸缩机构倒挂在抛射机构下方，并与抛射机构产生相对摆动。

优选地，所述俯仰摆动机构包括：俯仰基座、俯仰驱动装置、输送臂、摆动基座和摆动驱动装置，所述摆动基座安装在框架总成上，可实现摆动基座与框架总成间的相对水平摆动；所述摆动驱动装置安装在摆动基座下方，摆动驱动装置通过驱动摆动基座实现俯仰基座在框架总成上做水平摆动；所述俯仰基座通过水平设置的转动轴转动安装在摆动基座上，所述用来输送物料的输送臂，其一端安装在俯仰基座上，另一端用来与抛射机构衔接，所述俯仰驱动装置的两端分别安装在输送臂和摆动基座上。

优选地，所述摆动基座包括圆环和摆动臂，所述摆动臂水平转动安装在圆环上，摆动基座通过圆环与同心设置的回转盘连接，摆动臂的端部与摆动驱动装置连接，通过摆动驱动装置带动摆动臂实现摆动臂与框架总成间的相对摆动。

优选地，所述摆动驱动装置包括直线模组和用来驱动直线模组运动的伺服电机，所述直线模组包括直线滑轨、滑动安装在直线滑轨上的滑块座和滑动安装在滑块座上的滑块，所述滑块与摆动臂连接，且滑块座的运动方向与滑块的运动方向相垂直。

优选地，所述抛射机构包括：机架、抛射驱动装置、主动滚筒四、传送带四、从动滚筒四和空间铰轴座，所述主动滚筒四和从动滚筒四安装在机架的两端，传送带四套设在主动滚筒四和从动滚筒四的外侧，所述抛射驱动装置固定在主动滚筒四上，抛射驱动装置与输送臂通过传动装置实现同步联动，所述空间铰轴座对称设置在机架顶部的进料侧，所述主动滚筒四与输送臂通过传动机构实现同步运动。

优选地，所述抛射机构还包括：两个对称设置的上拉杆，每个上拉杆的两端分别与俯仰基座和空间铰轴座连接，空间铰轴座、上拉杆和俯仰基座在俯仰过程中实现空间四连杆机构，通过该空间四连杆机构，使抛射机构的顶面在输送臂的俯仰过程中始终处于水平状态。

优选地，所述转向伸缩机构包括旋转装置、伸缩装置、导向装置、伸缩驱动装置和框架组件，所述旋转装置水平转动安装在框架组件的上表面，所述伸缩装置通过导向装置沿框架组件的长度方向安装在框架组件的下表面，安装在框架组件内的伸缩驱动装置通过驱动传动单元带动伸缩装置实现伸出或缩回状态。

优选地，所述传动单元包括伺服电机和直线模组，所述伺服电机通过驱动直线模组实现伸缩装置的直线运动。

优选地，所述转向伸缩机构还包括两个对称设置的下拉杆，每个下拉杆的两端分别与框架组件和框架总成连接，框架组件、下拉杆和框架总成在摆动过程中实现空间四连杆机构，通过该空间四连杆机构，使伸缩装置在摆动基座的摆动过程中始终与车厢侧壁保持平行。

优选地，所述伸缩装置为结构光滑、摩擦力小的托辊或托板。

优选地，所述斜坡提升机构包括外翻梁架、减速电机二、主动滚筒二、传送带二、从动滚筒二、导向装置、下溜组件和可调支腿，所述主动滚筒二和从动滚筒二分别固定在外翻梁架的前后两端，所述传送带二套设在主动滚筒二和从动滚筒二两者的外侧，所述减速电机二固定在外翻梁架侧壁上，其输出轴与主动滚筒二连接，所述可调支腿安装在外翻梁架出料端的下方。

优选地，所述接料输送机构包括内弯梁架、减速电机一、主动滚筒一、传送带一和从动滚筒一，所述主动滚筒一和从动滚筒一分别安装在内弯梁架的前后两端，传送带一套设在主动滚筒一和从动滚筒一两者的外侧，所述减速电机一安装在内弯梁架的侧壁上，其输出轴与主动滚筒一连接。

优选地，所述框架总成包括纵梁、横梁、回转盘和支架组件，横梁与纵梁均为多个，其共同拼接成矩形框架式结构，所述回转盘和支架组件均安装在矩形框架式的上部，所述回转盘位于矩形框架式结构的前端，用来与俯仰摆动机构实现转动连接；所述支架组件位于矩形框架式结构的后端，用来对接料输送机构提供底部支撑。

优选地，所述行走机构可采用履带式行走方式或轮胎式行走方式。

本发明的有益效果是：

1、相比于现有其它全自动装车方案，本发明整机可以行驶进入车厢内部，不但适用于敞篷货车、厢式货车和集装箱车等多种形式和尺寸的运载车辆，还能做到一机多用，对于使用环境温度适应性广，由于在整体结构上进行了优化和创新设计，不仅使其自身最大程度的轻量化，而且增加了行走机构与地面的接触面积，用机械结构优化调整整机重心位置，使整机对地比压小，大大降低对车辆车厢底板的破坏性。

2、本发明运行动力均采用电机或液压驱动，避免使用气动系统造成低温结露等问题；结构多采用对称结构和双重结构，以减小热胀冷缩产生的间隙变化对整机的影响，材料多使用性能稳定的金属材料，避免塑料件等材料产生低温脆性、高温软化等性能问题；对于敏感的控制元件，采用控制柜和调温装置等保护措施，使整个系统适用于高低温工作环境。

3、本发明整机结构清晰、简洁、紧凑、高效，运行机动灵活，占地面积比较小，动力消耗减小，耗电量降低，使用成本减少，不需要大型钢架平台等附属件，对装车现场改造和附属件投资少。

附图说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为行走机构的结构示意图；

图3为框架总成的结构示意图；

图4为接料输送机构的结构示意图；

图5为斜坡提升机构的结构示意图；

图6a为俯仰摆动机构的结构示意图；

图6b为摆动基座与摆动驱动装置的位置关系图；

图6c为图6b的A-A剖视图；

图7为抛射机构的结构示意图；

图8a为转向伸缩机构缩回状态的结构示意图；

图8b为转向伸缩机构伸出状态的结构示意图；

图8c为图8b中B处放大图；

其中：1行走机构、101主框架、102行走驱动装置、103主动轮、104传动部件、105从动轮、2框架总成、201纵梁、202横梁、203下连接件、204回转盘、205挂耳、206支架组件、3接料输送机构、301内弯梁架、302减速电机一、303主动滚筒一、304传送带一、305从动滚筒一、306张紧装置一、4斜坡提升机构、401外翻梁架、402减速电机二、403主动滚筒二、404传送带二、405从动滚筒二、406导向装置、407下溜组件、408可调支腿、5俯仰摆动机构、501俯仰基座、502俯仰驱动装置、503输送臂、5031臂式框架结构、5032主动滚筒三、5033从动滚筒三、5034传动带三、5035减速电机三、504摆动基座、5041圆环、5042支撑轮、5043摆动臂、5044转动轴、505摆动驱动装置、5051直线滑轨、5052滑块座、5053滑块、5054伺服电机、6抛射机构、601机架、602抛射驱动装置、603主动滚筒四、604传送带四、605从动滚筒四、606张紧装置二、607空间铰轴座、608上拉杆、7转向伸缩机构、701旋转装置、702伸缩装置、703导向装置、7031外侧导轨、7032滚轮、7033内侧导轨、704伸缩驱动装置、705框架组件、706下拉杆、8控制系统、801控制柜。

具体实施方式：

如图1所示，本发明为一种全自动装车机，可以适用多种形式和尺寸的运载车辆，例如敞篷货车、厢式货车和集装箱车等，其包括：行走机构1、框架总成2、接料输送机构3、斜坡提升机构4、俯仰摆动机构5、抛射机构6、转向伸缩机构7和控制系统8。

所述行走机构1用来实现装车机的移动和对其他设备的承载，其可以采用两种行走方式，一种是履带式，另一种是轮胎式。

如图2所示，履带式行走机构包括主框架101、驱动装置102、主动轮103、传动部件104和从动轮105，在主框架101两侧分别对称安装有主动轮103和从动轮105，安装在主框架101上的行走驱动装置102，其的输出端与主动轮103连接，所述传动部件104包括履带总成，履带总成安装在同侧设置的主动轮和从动轮105外侧，用来实现主动轮103和从动轮105同步转动，从而实现装车机的前进、后退或转弯。所述驱动装置102为伺服电机+行星减速机结构，也可采用液压马达等形式。履带式行走机构接触面积大，对地比压小，重量适中，重心低，系统稳定性好。

所述行走机构1的另一种实施方式，轮胎式行走机构包括主框架101、驱动装置102、主动轮103、传动部件104和从动轮105，在主框架101两侧分别对称安装有主动轮103和从动轮105，安装在主框架101上的行走驱动装置102，其输出端通过传动部件104与主动轮103连接，从而带动装车机前进。所述传动部件104包括传动轴，所述主动轮103和从动轮105均为轮胎。

如图3所示，所述框架总成2安装在行走机构1上方，其由钢型材焊接而成，用来承载其他装置，其包括：纵梁201、横梁202、回转盘204和支架组件206，所述横梁202与纵梁201均为多个，多个横梁202与纵梁201通过焊接方式拼接形成矩形框架式结构，回转盘204和支架组件206均安装在矩形框架式结构的上部，所述回转盘204位于矩形框架式结构的前端，即装车机的前进方向，用来与俯仰摆动机构5实现连接；所述支架组件206位于矩形框架式结构的后端，即装车机的后退方向，用来对接料输送机构3提供底部支撑。在矩形框架式结构的两侧下部对称设有用来与行走机构1固定的下连接件203，在矩形框架式结构的两侧上部对称设有用来固定设备的挂耳205。

如图4所示，所述接料输送机构3安装在框架总成2的支架组件206上，用来接收上游输送机输送过来的料袋，并将其输送给所述斜坡提升机构4，其包括：内弯梁架301、减速电机一302、主动滚筒一303、传送带一304、从动滚筒一305和张紧装置一306，所述内弯型梁架301表面平整稳定，适于接料，结构紧凑，宽度小。所述主动滚筒一303和从动滚筒一305分别安装在内弯梁架301的前后两端，所述传送带一304采用宽幅环形，其套设在主动滚筒一303和从动滚筒一305两者的外侧，该传送带一304接料面积大，表面平齐，传送效果好。所述张紧装置一306固定在内弯梁架301上，用来对传送带一304提供张紧力，实现传送带一304的松紧可调。所述减速电机一302安装在内弯梁架301的侧壁上，其输出轴与主动滚筒一303连接，借助于主动滚筒一303与传送带一304间的摩擦力，将减速电机一302的传动力与传送带一304有机地联系起来，完成能量的传递，进而保证整个接料输送机构3运行的平稳性和可靠性。

如图5所示，所述斜坡提升机构4安装在框架总成2的回转盘204和支架组件206之间，用来对接料输送机构3输送过来的料袋起到导向定位和定型的作用，其包括：外翻梁架401、减速电机二402、主动滚筒二403、传送带二404、从动滚筒二405、导向装置406、下溜组件407和可调支腿408，所述外翻梁架401结构轻、刚性强，所述主动滚筒二403和从动滚筒二405分别固定在外翻梁架401的前后两端，所述传送带二404选用表面印有花纹的PVC输送带，其套设在主动滚筒二403和从动滚筒二405两者的外侧，所述减速电机二402固定在外翻梁架401的侧壁上，其输出轴与主动滚筒二403相连，通过减速电机二402带动主动滚筒二403实现传送带二404的运动，所述减速电机二402可选用反复起停效果好的制动减速电机。所述导向装置406安装在外翻梁架401上，且位于斜坡提升机构4的进料端侧，所述导向装置406与传送带二404的水平中心线相同，导向装置406的入口宽度向出口宽度逐渐收窄，通过导向装置406将输送过来的料袋进行导向，使经过的所有料袋都以相同的形状、相同位置移动。所述下溜组件407位于斜坡提升机构4的出料端，其包括导向板和位于其两侧的固定座，两个固定座分别固定在外翻梁架401上，下溜组件407用来将传送带二404输送的料袋平稳地滑向俯仰摆动机构5，下溜组件407的导线板摩擦力小，灵活可调。所述可调支腿408的顶部安装在外翻梁架401上，位于斜坡提升机构4的出料端，通过调整可调支腿408提升斜坡提升机构4出口端的相对高度，使料袋输送距离与下游设备的入口衔接更加顺畅，从而保证料袋在输送过程中接料、导向、缓停、提升等功能的顺利实现。

如图6a至图6c所示，所述俯仰摆动机构5安装在框架总成2的回转盘204上，用来将斜坡提升机构4输送过来的料袋改变其输送高度和左右位置，并输送给抛射机构6，其包括：俯仰基座501、俯仰驱动装置502、输送臂503、摆动基座504和摆动驱动装置505。所述摆动基座504安装在回转盘204上，可实现摆动基座504与回转盘204间相对的水平摆动。所述摆动驱动装置505安装在摆动基座504下面，摆动驱动装置505通过驱动摆动基座504实现俯仰基座501在框架总成2上做水平摆动。所述俯仰基座501通过水平设置的转动轴5044转动安装在摆动基座504上，所述输送臂503的一端与俯仰基座501固定，为料袋的输入端，输送臂503的一端为料袋的输出端，所述俯仰驱动装置502用来驱动输送臂503输出端高度位置的变化。

所述摆动基座504包括圆环5041、支撑轮5042和摆动臂5043，所述摆动臂5043水平转动设置在圆环5041上，摆动基座504通过圆环5041与同心设置的回转盘204转动连接，该圆心是俯仰摆动机构5摆动变化的中心。摆动臂5043的另一侧端部与摆动驱动装置505连接，通过摆动驱动装置505带动摆动臂5043实现摆动臂5043与框架总成2间的相对摆动。

所述俯仰基座501的底部通过水平设置的转动轴5044转动安装在摆动臂5043上，俯仰基座501可以随摆动基座504进行左右摆动。

所述输送臂503的一端固定在俯仰基座501的底部，输送臂503包括刚性好、抗扭能力强、重量轻的臂式框架结构5031、安装在臂式框架结构5031两端的主动滚筒三5032和从动滚筒三5033、套设在主动滚筒三5032和从动滚筒三5033外侧的传动带三5034、驱动主动滚筒三5032转动的减速电机三5035，臂式框架结构5031的一端通过俯仰基座501安装在摆动基座504上，且输送臂503可随俯仰基座501与摆动基座504进行俯仰运动；所述臂式框架结构5031的另一端与抛射机构6连接，用来将料袋输送到下游设备。俯仰基座501上的转动轴5044是俯仰角度变化运动的中心，通过俯仰角度的变化可对料袋输送位置进行高低变化，其动力是由俯仰驱动装置502提供，所述俯仰驱动装置502的两端分别铰接在输送臂503和摆动基座504上，俯仰驱动装置502可以选用电机驱动，也可以选用液压驱动，本实施例优选同轴双联的电动缸体，其具有一个驱动力，可实现两个缸体同时动作，两个缸体对称设置在输送臂503的两侧，该设计既能保证两个电动缸的同时同距离的运动，同时又能增加输送臂503的运动稳定性。

所述摆动驱动装置505为伺服直线模组组合，其包括直线模组和用来驱动直线模组运动的伺服电机5054，所述直线模组包括直线滑轨5051、滑动安装在直线滑轨5051上的滑块座5052和滑动安装在滑块座5052上的滑块5053，所述摆动臂5043的端部固定在滑块5053上，并随其同步运动。伺服电机5054驱动滑块座5052在直线滑轨5051上沿X轴移动，在滑块座5052做直线运动时，滑块5053在滑块座5052上的直线滑槽内沿Y轴移动，由于滑块5053与摆动臂5043连接，在直线模组做直线移动时，带动摆动基座504以圆环5041的圆心为轴做左右摆动。

为提高摆动基座504在做摆动运动时的支撑力，在基座504下表面设有支撑轮5042，所述支撑轮5042的运动方向与摆动方向相同，且支撑轮5042位于摆动驱动装置505与圆环5041之间。摆动基座504的左右摆动可满足料袋输送时在车厢宽度位置的任一变化，此外，结合行走机构1的运动，可实现Y轴方向的变化，这样料袋就可以满足在车厢三维空间内任意位置和高度的堆放。

如图7所示，所述抛射机构6与俯仰摆动机构5的出料端衔接，且位于转向伸缩机构7上方，用来完成料袋姿态调整和加快输送，实现抛射或者投放料袋的目的，其包括：机架601、抛射驱动装置602、主动滚筒四603、传送带四604、从动滚筒四605、张紧装置二606、空间铰轴座607和上拉杆608，所述主动滚筒四603和从动滚筒四605安装在机架601的前后两端，传送带四604套设在主动滚筒四603和从动滚筒四605的外侧，张紧装置二606安装在机架601上，用来对传送带四604提供张紧力，实现传送带四604的松紧可调。所述抛射驱动装置602为与主动滚筒四603同轴设置的从动链轮，该从动链轮的动力来源于输送臂503的动力传递，该从动链轮通过链条与设置在从动滚筒三5033上的主动链轮实现同步运动。所述空间铰轴座607对称固定在抛射机构6入料端的机架601两侧，每个空间铰轴座607整体呈倒置的L型，每个空间铰轴座607的上端分别通过上拉杆608与俯仰基座501连接。空间铰轴座607、上拉杆608和俯仰基座501在俯仰过程中实现空间四连杆机构，通过该空间四连杆机构，无论输送臂503在摆动基座504上的俯仰角度如何变化，抛射机构6的传送带四605平面将始终处于水平状态。该结构对于稳定抛射角度、平稳抛射速度起到重要作用。抛射机构6位于全自动装车机的最前端，要求设计精巧、重量轻、结构紧凑，因此，机架601设计采用钢型材组焊整体加工，主动滚筒四603、从动滚筒四605、张紧装置二606与机架601采用空间重叠结构，尽量减小抛射机构6的外形尺寸，有利于料袋位置更加靠近车厢侧壁。

如图8a至图8c所示，所述转向伸缩机构7水平转动安装在抛射机构6下方，用来调整料袋最终位置、方向和姿态等的辅助调整机构，其包括旋转装置701、伸缩装置702、导向装置703、伸缩驱动装置704、框架组件705和下拉杆706，所述机架601固定在旋转装置701上，所述旋转装置701转动安装在框架组件705的上表面，旋转装置701可以沿旋转中心转动，该旋转动力来自于摆动驱动装置505。所述导向装置703沿框架组件705的长度方向对称安装在其两侧，所述导向装置703包括外侧导轨7031、滚轮7032和内侧导轨7033，所述滚轮7032滑动设置在外侧导轨7031内，所述内侧导轨7033固定在框架组件705的内侧壁上，内侧导轨7033与外侧导轨7031同向设置，并且内侧导轨7033位于料袋的进料端一侧。所述伸缩装置702通过滚轮7032滑动安装在框架组件705下表面，所述伸缩驱动装置704安装在框架组件705内，伸缩驱动装置704通过传动单元来驱动伸缩装置702沿导向装置703做伸出或缩回运动，所述伸缩驱动装置704为电机，所述传动单元为伺服电机和直线模组结合，所述伺服电机通过驱动直线模组实现伸缩装置702的直线运动。所述下拉杆706对称设置在框架组件705两侧的导向装置703上，两根独立且平行的下拉杆706一端分别通过滑动连接块设置在导向装置703的内侧导轨7033上，其另一端分别与框架总成2的横梁202连接，框架组件705、下拉杆706和框架总成的横梁202在摆动过程中形成另一个空间四连杆机构。当伸缩装置702伸缩时，下拉杆706不随其移动；当俯仰摆动机构5进行摆动或俯仰运动时，所述下拉杆706沿内侧导轨7033滑动，该空间四连杆结构使转向伸缩机构7的伸缩装置702始终与车厢侧壁保持平行。所述伸缩装置702为结构光滑、摩擦力小的托辊或托板结构。

所述控制系统8用来将设置在装车机各处的检测元件传输过来的信号，通过PLC控制系统进行控制，使装车机的行走与车厢中心线保持一致、使输送臂的摆动与俯仰动作精确、使物料的输送与抛射连贯有序进行、使避障与堆码动作相结合，同时完成数据统计与输出工作，所述控制系统8包括控制柜801，所述控制柜801内用来放置敏感的控制元件，在控制柜801内设有用来调节箱内温度的调温装置，使位于控制柜801内的控制元件始终保持在设定温度下运行，从而避免控制系统8在低温或高温环境下工作可能出现的失灵问题。

工作过程：

步骤1：客户将待装车的货车开到装车位上，通过地面上的辅助标识定位对正，结合液压登车桥等过渡机构与全自动装车机地面联通；

步骤2：全自动装车机在操作人员控制下驶入待装车货车的车厢内部，开始对车操作，装车机运行到位后横向进行自动对中调整，调整完毕开始装车操作；

步骤3：全自动装车操作开始后，上游输送机将卧姿平整的料袋输送到装车机的接料输送机构3上；

步骤4：斜坡提升机构4根据工作节拍将料袋进行导向定位和定型，通过传送带二404提升输送到俯仰摆动机构5的输送臂503上；斜坡提升机构4具有节拍控制功能，当与输送臂503连接的抛射机构6到达指定的位置，并且前一料袋已经抛射完毕，斜坡提升机构4才会根据PLC发出的料袋放行信号将料袋输送进入输送臂503，控制系统8根据斜坡提升机构4反馈的信号控制传送带二404的启动、停止和调节速度变化来完成料袋抛射的节拍控制，以确保装车操作的连贯、有序进行；

步骤5：输送臂503根据系统预先设定的编组要求在货车内对料袋进行空间位置编组导向；

步骤6：抛射机构6将输送臂503输送来的料袋调整水平姿态，并加速抛射；

步骤7：转向伸缩机构7，在料袋抛射时，伸缩装置702处于伸出状态，料袋落在伸缩装置702上；当伸缩装置702缩回时，料袋向下跌落于车厢中。旋转装置701在框架组件705和下拉杆706构成的空间四连杆的作用下旋转，使伸缩装置702始终与行走底盘系统运行的Y轴方向平行，以保证料袋最终与车厢侧壁方向对正放置；

步骤8：全自动装车机各装置部分配合运动，在货车车厢宽度方向上排列一层料袋后，俯仰摆动机构5提升一层料袋的高度，开始新一层料袋的码放，直至码满预定高度层为止；当一列码放完毕后，行走机构1后移一个料袋的长度开始新一列料袋的码放操作，根据物料特性，可以进行多列多层次的叠加码放，直至码满整车为止；

步骤9：码放完毕，全自动装车机退出货车，在等待位停留，货车关闭车门，驶离。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，这些具体实施方式都是基于本发明整体构思下的不同实现方式，在以上实施例中，只要不矛盾的技术方案都能够进行排列组合，本领域技术人员能够根据排列组合的数学知识穷尽所有可能，因此本发明不再对排列组合后的技术方案进行一一说明，但应该理解为排列组合后的技术方案已经被本实用新型所公开，而且本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种全自动装车机，其特征在于，包括：行走机构（1）、框架总成（2）、接料输送机构（3）、斜坡提升机构（4）、俯仰摆动机构（5）、抛射机构（6）和转向伸缩机构（7），所述行走机构（1）安装在框架总成（2）下方，在框架总成（2）上根据物料的输送方向由进料端至出料端依次安装有接料输送机构（3）、斜坡提升机构（4）和俯仰摆动机构（5），所述俯仰摆动机构（5）安装在框架总成（2）上，俯仰摆动机构（5）相对框架总成（2）实现摆动及俯仰运动，所述俯仰摆动机构（5）的出料端与抛射机构（6）衔接；所述转向伸缩机构（7）倒挂在抛射机构（6）下方，并与抛射机构（6）产生相对摆动；

所述俯仰摆动机构（5）包括：俯仰基座（501）、俯仰驱动装置（502）、输送臂（503）、摆动基座（504）和摆动驱动装置（505），所述摆动基座（504）安装在框架总成（2）上，实现摆动基座（504）与框架总成（2）间的相对水平摆动；所述摆动驱动装置（505）安装在摆动基座（504）下方，摆动驱动装置（505）通过驱动摆动基座（504）实现俯仰基座（501）在框架总成（2）上做水平摆动；所述俯仰基座（501）通过水平设置的转动轴（5044）转动安装在摆动基座（504）上，用来输送物料的所述输送臂（503），其一端安装在俯仰基座（501）上，另一端用来与抛射机构（6）衔接，所述俯仰驱动装置（502）的两端分别安装在输送臂（503）和摆动基座（504）上；

所述摆动基座（504）包括圆环（5041）和摆动臂（5043），所述摆动臂（5043）水平转动安装在圆环（5041）上，摆动基座（504）通过圆环（5041）与同心设置的回转盘（204）连接，摆动臂（5043）的端部与摆动驱动装置（505）连接，通过摆动驱动装置（505）带动摆动臂（5043）实现摆动臂（5043）与框架总成（2）间的相对摆动；

所述摆动驱动装置（505）包括直线模组和用来驱动直线模组运动的伺服电机（5054），所述直线模组包括直线滑轨（5051）、滑动安装在直线滑轨（5051）上的滑块座（5052）和滑动安装在滑块座（5052）上的滑块（5053），所述滑块（5053）与摆动臂（5043）连接，且滑块座（5052）的运动方向与滑块（5053）的运动方向相垂直；

所述抛射机构（6）包括：机架（601）、抛射驱动装置（602）、主动滚筒四（603）、传送带四（604）、从动滚筒四（605）和空间铰轴座（607），所述主动滚筒四（603）和从动滚筒四（605）安装在机架（601）的两端，传送带四（604）套设在主动滚筒四（603）和从动滚筒四（605）的外侧，所述抛射驱动装置（602）固定在主动滚筒四（603）上，抛射驱动装置（602）与输送臂（503）通过传动装置实现同步联动，所述空间铰轴座（607）对称设置在机架（601）顶部的进料侧，所述主动滚筒四（603）与输送臂（503）通过传动机构实现同步运动；

所述转向伸缩机构（7）包括旋转装置（701）、伸缩装置（702）、导向装置（703）、伸缩驱动装置（704）和框架组件（705），所述旋转装置（701）水平转动安装在框架组件（705）的上表面，所述伸缩装置（702）通过导向装置（703）沿框架组件（705）的长度方向安装在框架组件（705）的下表面，安装在框架组件（705）内的伸缩驱动装置（704）通过驱动传动单元带动伸缩装置（702）实现伸出或缩回状态。

2.如权利要求1所述的一种全自动装车机，其特征在于：所述抛射机构（6）还包括：两个对称设置的上拉杆（608），每个上拉杆（608）的两端分别与俯仰基座（501）和空间铰轴座（607）连接，空间铰轴座（607）、上拉杆（608）和俯仰基座（501）在俯仰过程中实现空间四连杆机构，通过该空间四连杆机构，使抛射机构（6）的顶面在输送臂（503）的俯仰过程中始终处于水平状态。

3.如权利要求1所述的一种全自动装车机，其特征在于：所述传动单元包括伺服电机和直线模组，所述伺服电机通过驱动直线模组实现伸缩装置（702）的直线运动。

4.如权利要求3所述的一种全自动装车机，其特征在于：所述转向伸缩机构（7）还包括两个对称设置的下拉杆（706），每个下拉杆（706）的两端分别与框架组件（705）和框架总成（2）连接，框架组件（705）、下拉杆（706）和框架总成（2）在摆动过程中实现空间四连杆机构，通过该空间四连杆机构，使伸缩装置（702）在摆动基座（504）的摆动过程中始终与车厢侧壁保持平行。

5.如权利要求4所述的一种全自动装车机，其特征在于：所述伸缩装置（702）为结构光滑、摩擦力小的托辊或托板。

6.如权利要求1所述的一种全自动装车机，其特征在于：所述斜坡提升机构（4）包括外翻梁架（401）、减速电机二（402）、主动滚筒二（403）、传送带二（404）、从动滚筒二（405）、导向装置（406）、下溜组件（407）和可调支腿（408），所述主动滚筒二（403）和从动滚筒二（405）分别固定在外翻梁架（401）的前后两端，所述传送带二（404）套设在主动滚筒二（403）和从动滚筒二（405）两者的外侧，所述减速电机二（402）固定在外翻梁架（401）侧壁上，其输出轴与主动滚筒二（403）连接，所述可调支腿（408）安装在外翻梁架（401）出料端的下方。

7.如权利要求1所述的一种全自动装车机，其特征在于：所述接料输送机构（3）包括内弯梁架（301）、减速电机一（302）、主动滚筒一（303）、传送带一（304）和从动滚筒一（305），所述主动滚筒一（303）和从动滚筒一（305）分别安装在内弯梁架（301）的前后两端，传送带一（304）套设在主动滚筒一（303）和从动滚筒一（305）两者的外侧，所述减速电机一（302）安装在内弯梁架（301）的侧壁上，其输出轴与主动滚筒一（303）连接。

8.如权利要求1所述的一种全自动装车机，其特征在于：所述框架总成（2）包括纵梁（201）、横梁（202）、回转盘（204）和支架组件（206），横梁（202）与纵梁（201）均为多个，其共同拼接成矩形框架式结构，所述回转盘（204）和支架组件（206）均安装在矩形框架式的上部，所述回转盘（204）位于矩形框架式结构的前端，用来与俯仰摆动机构（5）实现转动连接；所述支架组件（206）位于矩形框架式结构的后端，用来对接料输送机构（3）提供底部支撑。

9.如权利要求1所述的一种全自动装车机，其特征在于：所述行走机构（1）采用履带式行走方式或轮胎式行走方式。