CN111604925A - 抽屉式机柜及本体与机柜一体化协作机器人 - Google Patents

抽屉式机柜及本体与机柜一体化协作机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN111604925A
CN111604925A CN202010392500.XA CN202010392500A CN111604925A CN 111604925 A CN111604925 A CN 111604925A CN 202010392500 A CN202010392500 A CN 202010392500A CN 111604925 A CN111604925 A CN 111604925A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cabinet
drawer
panel
bracket
opening
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010392500.XA
Other languages
English (en)
Inventor
伍祁林
雷应波
宋君毅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Elephant Robotics Technology Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Elephant Robotics Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Elephant Robotics Technology Co ltd filed Critical Shenzhen Elephant Robotics Technology Co ltd
Priority to CN202010392500.XA priority Critical patent/CN111604925A/zh
Publication of CN111604925A publication Critical patent/CN111604925A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Cooling Or The Like Of Electrical Apparatus (AREA)

Abstract

本发明属于协作机器人领域，公开了一种抽屉式机柜，包括机柜柜体，还包括支架、面板、IO电路板和风扇；机柜柜体为半封闭式，机柜柜体上设置有供支架插入的敞口，机柜柜体上还设置有用于安装风扇的开口和用于连接协作机器人本体的连接部；IO电路板覆盖在面板内，面板设置在支架上，面板上设置有电源接口；支架通过机柜柜体上的敞口插装在机柜柜体内，面板形状与机柜侧面敞口形状相匹配。还公开了一种本体与机柜一体化的协作机器人，包括协作机器人本体和工控机，还包括抽屉式机柜。本发明能降低安装空间，简化安装要求，缩短配置时间。控制单元采用抽屉式安装，结构紧凑，维护方便。驱动单元无需电池，减少停机时间，保留原地数据，稳定可靠。

Description

抽屉式机柜及本体与机柜一体化协作机器人
技术领域
本发明属于协作机器人领域，具体涉及一种抽屉式机柜及本体与机柜一体化协作机器人。
背景技术
目前市场上的协作机器人普遍存在以下缺陷：1、本体和控制箱采用分离独立式，控制箱体积过大，重量较高，占地面积大，接线安装复杂。2、控制箱的工控机采用整体固定，拆卸维护不便。3、电机单元需要电池将原地位置数据保留在内存中，需要定期更换电池。4、常规协作机器人的安装和移运过程费时费力。
发明内容
本发明的目的在于提供一种抽屉式机柜及本体与机柜一体化协作机器人，用以解决现有技术中协作机器人存在的问题。为了实现上述任务，本发明采用以下技术方案：
抽屉式机柜，包括机柜柜体，还包括支架、面板、IO电路板和风扇；
所述机柜柜体为半封闭式，所述机柜柜体上设置有敞口，所述机柜柜体上还设置有用于安装风扇的开口和用于连接协作机器人本体的连接部；
所述IO电路板覆盖在面板内，所述面板设置在支架上，所述面板上设置有电源接口；
所述支架通过机柜柜体上的敞口插装在机柜柜体内，所述面板形状与机柜侧面敞口形状相匹配。
进一步的，所述支架包括钣金架和两个侧板，所述面板设置在钣金架上，所述侧板为三角形，且所述侧板中间镂空。
进一步的，所述风扇设置在机柜本体相对的两侧面，分别为转向相反的吸气散热风扇和排气散热风扇。
进一步的，所述机柜本体的高度为[80,120]mm，所述机柜本体的底面积为 [0.02,0.1]m2。
进一步的，所述连接部的形状为锥台且锥台的侧边为内凹弧形。
进一步的，所述机柜本体包括外壳和底座；
所述外壳套在底座上，所述外壳上设置有供支架插入的敞口，还设置有用于安装风扇的开口；
所述底座为空心，下方设置底板，所述连接部设置在底座上部，所述吸气散热风扇和排气散热风扇设置在底座的左右两侧面。
进一步的，所述外壳为圆柱形且圆柱形的上端平滑收缩，所述外壳左右两侧面设有用于安装风扇的弧形开口。
进一步的，所述电源接口为电源开关和动力航插，所述电源开关上设置有指示灯。
本体与机柜一体化的协作机器人，包括协作机器人本体和工控机，其特征在于，还包括任一所述的抽屉式机柜；
所述协作机器人本体的下部通过连接部与机柜本体连接，
所述工控机设置在所述支架上，所述工控机上设置有工控机电路板。
进一步的，所述工控机通过螺钉固定在钣金架和侧板上，所述面板通过螺钉固定在钣金架上，IO电路板通过铜螺柱固定在面板上，所述协作机器人本体通过销钉定位，通过螺钉轴向与连接部锁紧。
本发明与现有技术相比具有以下技术特点：
(1)本发明的工控机驱动单元整体安装在支架上，工控机驱动单元可以整体抽出，便于接线，装配和后期维护。
(2)本发明可以大大降低安装时间和制造成本，轻松快捷的实现工控机的安装和拆卸，不需其它外在工具，操作简单可靠，大大降低现场作业准备时间和难度。
(3)本发明的机柜一体化的协作机器人控制器内置，降低对安装空间的要求，大大简化初始安装和重新配置。
附图说明
图1是本发明实施例所述的机柜一体化协作机器人的整体结构示意图；
图2是本发明实施例所述的机柜一体化协作机器人的底座爆炸示意图；
图3是本发明实施例所述的机柜一体化协作机器人底座驱动单元抽开示意图。
图中标号代表：1-协作机器人本体、2-底座、3-工控机、5-面板、6-电源开关、7-动力航插、8-IO电路板、9-钣金架、10-工控机电路板、11-底板、 12-外壳、13-支架、14-连接部、15-面板与钣金架固定端、16侧板；41-进气散热风扇、42-排气散热风扇。
具体实施方式
实施例1
在本实施例中公开了一种抽屉式机柜，包括机柜柜体，还包括支架13、面板5、IO电路板8(即IOPCB板)和风扇；
机柜柜体为半封闭式，机柜柜体上设置有供支架13插入的敞口，机柜柜体上还设置有用于安装风扇的开口和用于连接协作机器人本体的连接部14；
IO电路板8覆盖在面板5内，面板5设置在支架13上，面板5上设置有电源接口；
支架13通过机柜柜体上的敞口插装在机柜柜体内，面板5形状与机柜侧面敞口形状相匹配。
在本实施例中，支架13、面板5和IO电路板8形成了抽屉的匣子状结构，有底，没盖，可以抽出来推进去，方便技术人员的检修。
具体的，支架13包括钣金架9和两个侧板16，面板5设置在钣金架9上，侧板16为三角形，且侧板16中间镂空。钣金架9上下边呈90°折弯，便于钣金架9装配固定在面板5上，钣金架9后面呈斜面状，便于将工控机接线和固定，钣金架9中间镂空的孔位是为了减重。
具体的，风扇设置在机柜本体相对的两侧面，分别为转向相反的吸气散热风扇41和排气散热风扇42。进气散热风扇41和排气散热风扇42的用途为，一个散热风扇从一侧部吸气，另外一个散热风扇将工控机的热量排出，从而实现散热循环。
具体的，机柜的高度为[80,120]mm，机柜的底面积为[0.02,0.1]m2，本方案专门适用于协作机器人，极大地对机柜的体积进行了集约，在安装时由于体积小一般安装时间会缩短至1min内。
具体的，连接部14的形状为锥台且锥台的侧边为内凹弧形，这种形状设置与协作机器人各关节处的形状相配合，拥有和谐统一的美感。
具体的，电源接口为电源开关6和动力航插7，电源开关6上设置有指示灯用于显示电源是否接通状态。
实施例2
在本实施例中公开了一种抽屉式机柜，由于机柜可以一体成型也可以分开制作组装后成型，因此在实施例1的基础上本实施例还公开了如下特征：
机柜本体包括外壳12和底座2；外壳12套在底座2上，外壳12的前侧面敞开；
底座2为空心，下方设置底板11，连接部14设置在底座2上部，吸气散热风扇41和排气散热风扇42设置在底座2的左右两侧面。
具体的，外壳12为圆柱形且圆柱形的上端平滑收缩保证底座与本体的美观协调性，外壳12左右两侧面有弧形的开口供散热风扇进气，外壳的前侧面为矩形开口，外壳12将整个底座的风扇和安装螺钉遮住，起到一定的防尘防水作用，整体美观效果更好。
优选的，所述外壳12上的矩形开口宽度为112mm且高度为85mm，所述外壳12的高度为100mm，所述外壳12的直径为160mm。
实施例3
本实施例公开了一种本体与机柜一体化的协作机器人，包括协作机器人本体1和工控机3，还包括如上述任一的抽屉式机柜；
协作机器人本体1的下部通过连接部14与机柜连接，工控机3设置在支架13上，工控机3上设置有工控机电路板10(即工控机PCB板)。
具体的，工控机3通过螺钉固定在钣金架9上，面板5通过螺钉固定在钣金架9竖直侧的固定端15上，IOPCB板8通过铜螺柱固定在面板5上。这样连接便于在出现故障时及时的对内部拆卸和更换而不用移动机器人本体总成。
具体的，协作机器人本体1通过销钉定位，通过螺钉轴向与连接部14锁紧。
其中，电源开关6用于控制协作机器人本体1的电源接通与断开，动力航插7用于连接外接电源盒以便协作机器人本体1供电。协作机器人本体1内部连线穿过底座2连接到电源开关6或动力航插7上。
具体的，固定端15有一定的宽度，在连接时使得面板5和IOPCB板8不与工控机3直接接触，留有了电源开关6和动力航插7的电源线连线的空间。
如图3，驱动单元包括支架13和工控机3，本发明在具体使用时，面板通过四个螺钉固定在底座上面，当需要接线或者维护时，拧松四个螺钉，可以将整个驱动单元抽出。不需要将整个机器人从机台上拆卸。迅速实现工控机的拆卸和维护，实现结构紧凑与集约。
本方案中的本体总成1适用于2个以上自由度的协作机器人，本实施例中协作机器人本体1为具有6个自由度与底座连接的ERM20模组，每个关节为单个电机控制。

Claims (10)

1.抽屉式机柜，包括机柜柜体，其特征在于，还包括支架(13)、面板(5)、IO电路板(8)和风扇；
所述机柜柜体为半封闭式，所述机柜柜体上设置有敞口，所述机柜柜体上还设置有用于安装风扇的开口和用于连接协作机器人本体的连接部(14)；
所述IO电路板(8)覆盖在面板(5)内，所述面板(5)设置在支架(13)上，所述面板(5)上设置有电源接口；
所述支架(13)通过机柜柜体上的敞口插装在机柜柜体内，所述面板(5)形状与机柜侧面敞口形状相匹配。
2.如权利要求1所述的抽屉式机柜，其特征在于，所述支架(13)包括钣金架(9)和两个侧板(16)，所述面板(5)设置在钣金架(9)上，所述侧板(16)为三角形，且所述侧板(16)中间镂空。
3.如权利要求1所述的抽屉式机柜，其特征在于，所述风扇设置在机柜本体相对的两侧面，分别为转向相反的吸气散热风扇(41)和排气散热风扇(42)。
4.如权利要求1所述的抽屉式机柜，其特征在于，所述机柜本体的高度为[80,120]mm，所述机柜本体的底面积为[0.02,0.1]m2。
5.如权利要求1所述的抽屉式机柜，其特征在于，所述连接部(14)的形状为锥台且锥台的侧边为内凹弧形。
6.如权利要求1所述的抽屉式机柜，其特征在于，所述机柜本体包括外壳(12)和底座(2)；
所述外壳(12)套在底座(2)上，所述外壳(12)上设置有供支架(13)插入的敞口，还设置有用于安装风扇的开口；
所述底座(2)为空心，下方设置底板(11)，所述连接部(14)设置在底座(2)上部，所述吸气散热风扇(41)和排气散热风扇(42)设置在底座(2)的左右两侧面。
7.如权利要求6所述的抽屉式机柜，其特征在于，所述外壳(12)为圆柱形且圆柱形的上端平滑收缩，所述外壳(12)左右两侧面设有用于安装风扇的弧形开口。
8.如权利要求1所述的抽屉式机柜，其特征在于，所述电源接口为电源开关(6)和动力航插(7)，所述电源开关(6)上设置有指示灯。
9.本体与机柜一体化的协作机器人，包括协作机器人本体(1)和工控机(3)，其特征在于，还包括如权利要求1-8任一所述的抽屉式机柜；
所述协作机器人本体(1)的下部通过连接部(14)与机柜本体连接，
所述工控机(3)设置在所述支架(13)上，所述工控机(3)上设置有工控机电路板(10)。
10.如权利要求8所述的本体与机柜一体化协作机器人，其特征在于，所述工控机(3)通过螺钉固定在钣金架(9)和侧板(16)上，所述面板(5)通过螺钉固定在钣金架(9)上，IO电路板(8)通过铜螺柱固定在面板(5)上，所述协作机器人本体(1)通过销钉定位，通过螺钉轴向与连接部(14)锁紧。
CN202010392500.XA 2020-05-11 2020-05-11 抽屉式机柜及本体与机柜一体化协作机器人 Pending CN111604925A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010392500.XA CN111604925A (zh) 2020-05-11 2020-05-11 抽屉式机柜及本体与机柜一体化协作机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010392500.XA CN111604925A (zh) 2020-05-11 2020-05-11 抽屉式机柜及本体与机柜一体化协作机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111604925A true CN111604925A (zh) 2020-09-01

Family

ID=72194918

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010392500.XA Pending CN111604925A (zh) 2020-05-11 2020-05-11 抽屉式机柜及本体与机柜一体化协作机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111604925A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112936347A (zh) * 2021-03-31 2021-06-11 追创科技(苏州)有限公司 机身及四足机器人
CN113910201A (zh) * 2021-10-20 2022-01-11 珞石（北京）科技有限公司 无外置控制柜的协作机械臂紧凑型底座
TWI803255B (zh) * 2022-03-23 2023-05-21 鴻鉑科技有限公司 機械臂與主機兩用安裝台
JP2023111737A (ja) * 2022-01-31 2023-08-10 セイコーエプソン株式会社 ロボット制御装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205356932U (zh) * 2016-01-11 2016-06-29 湖南机电职业技术学院 一种新型电气控制系统散热装置
CN106985141A (zh) * 2017-05-22 2017-07-28 中科新松有限公司 一种双臂协作机器人
CN107336224A (zh) * 2017-01-18 2017-11-10 河北工业大学 一种电控元件集成式scara机器人
CN109571428A (zh) * 2017-09-29 2019-04-05 精工爱普生株式会社 机器人
CN209665363U (zh) * 2019-01-08 2019-11-22 佛山华数机器人有限公司 一种控制柜一体式协作机器人
CN212601864U (zh) * 2020-05-11 2021-02-26 深圳市大象机器人科技有限公司 抽屉式机柜及本体与机柜一体化协作机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205356932U (zh) * 2016-01-11 2016-06-29 湖南机电职业技术学院 一种新型电气控制系统散热装置
CN107336224A (zh) * 2017-01-18 2017-11-10 河北工业大学 一种电控元件集成式scara机器人
CN106985141A (zh) * 2017-05-22 2017-07-28 中科新松有限公司 一种双臂协作机器人
CN109571428A (zh) * 2017-09-29 2019-04-05 精工爱普生株式会社 机器人
CN209665363U (zh) * 2019-01-08 2019-11-22 佛山华数机器人有限公司 一种控制柜一体式协作机器人
CN212601864U (zh) * 2020-05-11 2021-02-26 深圳市大象机器人科技有限公司 抽屉式机柜及本体与机柜一体化协作机器人

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112936347A (zh) * 2021-03-31 2021-06-11 追创科技(苏州)有限公司 机身及四足机器人
CN113910201A (zh) * 2021-10-20 2022-01-11 珞石（北京）科技有限公司 无外置控制柜的协作机械臂紧凑型底座
JP2023111737A (ja) * 2022-01-31 2023-08-10 セイコーエプソン株式会社 ロボット制御装置
TWI803255B (zh) * 2022-03-23 2023-05-21 鴻鉑科技有限公司 機械臂與主機兩用安裝台

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111604925A (zh) 抽屉式机柜及本体与机柜一体化协作机器人
EP3018985B1 (en) Hot pluggable fan system and connection apparatus
CN212601864U (zh) 抽屉式机柜及本体与机柜一体化协作机器人
CN214413171U (zh) 一种3d打印机控制系统独立机箱
CN209746480U (zh) 一种存储服务器机箱
CN218735345U (zh) 一种自取柜的不间断电源控制机
TWI477948B (zh) 伺服器機櫃
CN107509346B (zh) 面板式安装控制器
CN207515335U (zh) 机仓结构和冰箱
CN211958294U (zh) 一种具有除尘和散热的电力柜
CN201550377U (zh) 有源插件可在线更换新型机箱
CN210605623U (zh) 一种用于医院供应追溯的触摸屏一体器
CN115654449A (zh) 风扇灯
CN218386368U (zh) 一种具有直流电源分配器的柜机
CN216956864U (zh) 一种散热效果好的计算机硬件安装机箱
JP2000274736A (ja) 空気調和機の室外機
CN223363897U (zh) Ups电源装置
CN222674746U (zh) 电控箱及热泵主机
CN215597564U (zh) 空调器室外机壳体和空调器室外机
CN208365762U (zh) 一种空调电器盒安装支架
CN222190992U (zh) 一种能源供给设备
CN220528477U (zh) 一种模块电源的安装结构
CN216711281U (zh) 一种有机房电梯和无机房电梯的通用控制柜
CN223461835U (zh) 一种风扇模组便于拆卸的服务器
CN214429893U (zh) 一种用于工业机器人的控制器及工业机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200901

RJ01 Rejection of invention patent application after publication