CN111602371A - 多路复用装置、作业机及通信的切断方法 - Google Patents

多路复用装置、作业机及通信的切断方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供能够响应于复用通信线路的切断而适当地切断复用处理装置与从属部之间的通信的多路复用装置、作业机及通信的切断方法。多路复用装置具备：多级从属部，对从工业用网络中的主部传输的控制数据进行处理；复用处理装置，对从多级从属部中的位于上游侧即主部侧的第一从属部传输的控制数据进行多路复用，并经由复用通信线路而向多级从属部中的位于下游侧的第二从属部传输；及控制装置，响应于复用通信线路的切断，通知表示切断第一从属部与复用处理装置之间的通信的切断指示。

Description

多路复用装置、作业机及通信的切断方法
技术领域
本公开涉及连接工业用网络的多路复用装置、通过该多路复用装置传输作业所涉及的数据的作业机及多路复用装置中的通信的切断方法。
背景技术
以因特网为代表的网络通信的技术也在FA(Factory Automation：工厂自动化)领域中活用，存在以FA领域为对象的被称为工业用网络的情况。例如，在下述专利文献1所述的电子元件安装装置中，使用工业用网络的技术传输作业所涉及的数据。作为工业用网络的控制的一形式，例如设置有从属部和总体控制从属部的主部。从属部基于经由工业用网络从主部传输的控制数据，进行安装于电子元件安装装置的传感器、继电器、开关等的控制。专利文献1的电子元件安装装置通过复用处理装置对由从属部处理后的控制数据进行多路复用，经由复用通信线路向主部、其他从属部传输。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第WO2016/142999号
发明内容
发明所要解决的课题
然而，例如，在由于维护等而在接通电子元件安装装置的电源的状态下直接切断了复用通信线路的情况下，上述的复用处理装置需要一定的处理时间直至检测出复用通信线路的切断为止。在这种情况下，若复用通信线路的切断的检测延迟，则存在复用处理装置与从属部之间继续控制数据的转送的可能性。
另一方面，复用处理装置将经由复用通信线路接收到的控制数据向从属部发送，直至检测出复用通信线路的切断为止。作为其结果，例如，当由于复用通信线路的切断而在控制数据产生了数据的错误的情况下，恐怕导致将产生了数据的错误的控制数据从复用处理装置向从属部发送，进而向主部发送。
本申请是鉴于上述课题而完成的，目的在于提供能够响应于复用通信线路的切断而适当地切断复用处理装置与从属部之间的通信的多路复用装置、作业机及通信的切断方法。
用于解决课题的技术方案
为了解决上述课题，本说明书公开一种多路复用装置，具备：多级从属部，对从工业用网络的主部传输的控制数据进行处理；复用处理装置，对从上述多级从属部中的位于上游侧即上述主部侧的第一从属部传输的上述控制数据进行多路复用，并经由复用通信线路而向上述多级从属部中的位于下游侧的第二从属部传输；及控制装置，响应于上述复用通信线路的切断而通知表示切断上述第一从属部与上述复用处理装置之间的通信的切断指示。此外，此处所说的“工业用网络”是例如使用EtherCAT(注册商标)、MECHATROLINK(注册商标)-III、Profinet(注册商标)等通信标准而传输控制继电器、开关等的控制数据的网络。
另外，本申请的内容不限定于多路复用装置，也可作为通过多路复用装置传输作业所涉及的数据的作业机及多路复用装置的通信的切断方法而实施。
发明效果
根据本公开的多路复用装置等，能够在开始复用通信线路的切断前，切断第一从属部与复用处理装置之间的通信。作为其结果，例如，即便以复用通信线路的切断为起因而在控制数据产生了数据的错误，也能够抑制产生了数据的错误的控制数据从复用处理装置向第一从属部传输。
附图说明
图1是本实施例的电子元件安装装置的立体图。
图2是将图1所示的电子元件安装装置的上部罩移除的状态的概略俯视图。
图3是复用通信系统的框图。
图4是表示第三复用处理装置及DUMMY-PHY的概略结构的框图。
图5是用于对DUMMY-PHY的动作进行说明的流程图。
图6是表示复用通信线路的切断时的状态的图。
图7是用于对发送切断指示信号的时机进行说明的图。
图8是其他例子的复用通信系统的框图。
具体实施方式
(电子元件安装装置10的结构)
以下，参照附图对本申请的一实施例进行说明。首先，作为应用本申请的多路复用装置的作业机的一个例子，对电子元件安装装置(以下，有时省略为“安装装置”)进行说明。如图1所示，安装装置10具备装置主体11、一体地设置于装置主体11的一对显示装置13及以能够拆装的方式设置于装置主体11的供给装置15、16。本实施例的安装装置10是基于图3所示的CPU61的控制对于通过收容于装置主体11内的搬运装置21搬运的电路基板100实施电子元件(工件的一个例子)的安装作业的装置。此外，在本实施例中，如图1及图2所示，将通过搬运装置21搬运电路基板100的方向(图2中左右方向)称为X轴方向、将与电路基板100的搬运方向水平且相对于X轴方向垂直的方向称为Y轴方向、将与X轴方向及Y轴方向双方垂直的方向称为Z轴方向进行说明。
一对显示装置13分别设置于Y轴方向上的装置主体11的两侧。各显示装置13是触摸面板式的显示装置，并显示与电子元件的安装作业相关的信息。另外，供给装置15、16以相对于装置主体11从Y轴方向的两侧夹着的方式安装。供给装置15是供料器型的供给装置，并具有多个将各种电子元件进行编带并以卷绕于带盘的状态收容的带式供料器15A。供给装置16是托盘型的供给装置，并具有多个载置有多个电子元件的元件托盘16A(参照图2)。
图2是在除去了装置主体11的上部罩11A(参照图1)的状态下在从Z轴方向的上方(图1的上侧)的视点中示出安装装置10的概略俯视图。如图2所示，装置主体11在装置主体部20上具备上述的搬运装置21、对于电路基板100安装电子元件的头部22及使该头部22移动的移动装置23。
搬运装置21在装置主体部20的Y轴方向的大致中央部设置，并具有一对导轨31、保持于导轨31的基板保持装置32、使基板保持装置32移动的电磁马达33。基板保持装置32保持电路基板100。电磁马达33的输出轴与架设于导轨31的侧方的输送带驱动连结。电磁马达33例如是能够高精度地控制旋转角度的伺服马达。搬运装置21基于电磁马达33的驱动使输送带环绕动作，使电路基板100与基板保持装置32一起沿X轴方向移动。
头部22在与电路基板100相向的下表面具有吸附电子元件的多个吸嘴41。吸嘴41经由正负压供给装置(图示略)的电磁阀与负压空气、正压空气通路连通，通过负压吸附保持电子元件，通过被供给少许的正压而使所保持的电子元件脱离。头部22内置有多个电磁马达(图示略)来作为用于使吸嘴41沿Z轴方向升降及使吸嘴41绕它的轴心自转的驱动源，对所保持的电子元件的上下方向的位置及电子元件的保持姿势进行变更。另外，头部22具备与后述的工业用网络连接的第二从属部69(参照图3)。第二从属部69连接有各种传感器等元件，并对相对于元件输入输出的信号进行处理。另外，在头部22设置有从各供给装置15、16的供给位置对吸附保持于吸嘴41的电子元件进行拍摄的零件相机47。零件相机47拍摄到的图像数据在图像处理部65(参照图3)中被进行图像处理。图像处理部65通过图像处理，获取吸嘴41的电子元件的保持位置的误差等。
另外，头部22通过移动装置23向装置主体部20上的任意位置移动。详细而言，移动装置23具备用于使头部22沿X轴方向移动的X轴滑动机构50和用于使头部22沿Y轴方向移动的Y轴滑动机构52。X轴滑动机构50具有以能够沿X轴方向移动的方式设置在装置主体部20上的X轴滑动件54和作为驱动源的线性马达(图示略)。X轴滑动件54基于线性马达的驱动向X轴方向的任意位置移动。
另外，Y轴滑动机构52具有以能够沿Y轴方向移动的方式设置于X轴滑动件54的侧面的Y轴滑动件58。Y轴滑动件58基于线性马达(图示略)的驱动而向Y轴方向的任意位置移动。而且，头部22安装于Y轴滑动件58，随着移动装置23的驱动而向装置主体部20上的任意位置移动。另外，头部22经由连接器48而安装于Y轴滑动件58，能够以单触的方式拆装，能够变更为种类不同的头部，例如点胶头等。因此，本实施方式的头部22能够相对于装置主体部20进行拆装。另外，Y轴滑动机构52具备与工业用网络连接的第一从属部67(参照图3)。
另外，用于拍摄电路基板100的标记相机49(参照图3)以朝向下方的状态固定于头部22。标记相机49伴随着头部22的移动，能够从上方拍摄电路基板100的任意位置。标记相机49拍摄到的图像数据在图像处理部65(参照图3)中被图像处理。图像处理部65通过图像处理获取与电路基板100相关的信息、安装位置的误差等。
图3是表示用于安装装置10的复用通信系统的结构的框图。如图3所示，安装装置10在固定设置于设置该装置的场所的装置主体部20内置的CPU61及图像处理部65与相对于装置主体部20相对移动的可动部(Y轴滑动机构52及头部22)所具备的各装置之间的数据传输通过复用通信系统来进行。另外，X轴滑动机构50的各装置不经由复用通信而与装置主体部20连接。此外，图3所示的复用通信系统的结构是一个例子且能够适当地变更。例如，也可以通过复用通信系统传输在Y轴滑动机构52的线性马达安装的直线标尺的编码器信号。另外，也可以通过复用通信系统传输在头部22的电磁马达安装的编码器的编码器信号。
(工业用网络的结构)
装置主体部20具有CPU61、主部63、图像处理部65等。在Y轴滑动机构52，与装置主体部20的主部63对应地设置有第一从属部67。另外，在头部22，与主部63对应地设置有第二从属部69。主部63对控制与工业用网络(例如，MECHATROLINK(注册商标)-III)连接的第一从属部67及第二从属部69的控制数据CD的传输进行总体控制。主部63、第一从属部67及第二从属部69例如是可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、复合可编程逻辑器件(CPLD)之类的逻辑电路的构建所使用的IP核。此外，主部63、第一从属部67及第二从属部69不局限于逻辑电路，例如，也可以是专用于通信控制的专用集成电路(ASIC)，也可以将ASIC和逻辑电路组合。
CPU61输入主部63收集到的控制数据CD等，决定接下来的控制内容(安装的电子元件的种类、安装位置等)。另外，CPU61将与决定出的控制内容对应的控制数据CD向主部63输出。主部63将从CPU61输入的控制数据CD经由工业用网络而向第一从属部67及第二从属部69发送。
Y轴滑动机构52除了具有上述的第一从属部67之外，还具有CPU71等。CPU71对通过安装于Y轴滑动机构52的各种元件(继电器73、传感器75等)而输入输出的信号进行处理。继电器73例如是输出对Y轴滑动机构52的线性马达的制动器进行驱动的驱动信号的限位开关。继电器73通过输出驱动信号而驱动制动器，从而例如抑制Y轴滑动件58的超限。传感器75是例如基于设定于安装装置10的基准高度位置来计测电路基板100的上表面的高度的基板高度传感器。第一从属部67将从装置主体部20的主部63接收到的控制数据CD向CPU71输出。CPU71基于所输入的控制数据CD控制继电器73等。另外，CPU71对传感器75等的输出信号进行处理并作为控制数据CD而向第一从属部67输出。第一从属部67将从CPU71输入的控制数据CD朝向主部63发送。
头部22除了具有上述的零件相机47、标记相机49、第二从属部69之外，还具有CPU77等。CPU77对通过设置于头部22的各种元件(继电器79、传感器81等)而输入输出的信号进行处理。第二从属部69将从装置主体部20的主部63接收到的控制数据CD向CPU77输出。另外，第二从属部69将由CPU77处理过的传感器81等的输出信号作为控制数据CD而朝向主部63发送。
(复用通信系统的结构)
接下来，针对传输上述的工业用网络的控制数据CD、零件相机47等的图像数据GD的复用通信系统进行说明。安装装置10通过复用通信执行装置主体部20、Y轴滑动机构52及头部22之间的数据传输。如图3所示，装置主体部20除了具有上述的CPU61等之外，还具有第一复用处理装置85、GbE-PHY87。GbE-PHY87是例如作为逻辑层与物理层的接口发挥功能的IC。GbE-PHY87经由LAN线缆101而与Y轴滑动机构52具有的GbE-PHY95连接。同样，Y轴滑动机构52具有的GbE-PHY96经由LAN线缆102而与头部22具有的GbE-PHY97连接。LAN线缆101、102例如是遵循Gigabit Ethernet(注册商标)的通信标准的LAN线缆。
装置主体部20的第一复用处理装置85通过LAN线缆101、102在与Y轴滑动机构52的第二复用处理装置111、Y轴滑动机构52的第三复用处理装置112及头部22的第四复用处理装置113之间，收发多路复用数据。第一～第四复用处理装置85、111、112、113例如通过时分多路复用方式(TDM：Time Division Multiplexing)对工业用网络的控制数据CD、零件相机47的图像数据GD等进行多路复用并传输。第一复用处理装置85等例如由现场可编程门阵列(FPGA)等逻辑电路构成。
另外，头部22的零件相机47例如通过GigE-vision(注册商标)等图像传输标准，将拍摄到的图像数据GD经由PHY115向第四复用处理装置113输出。零件相机47例如响应于从装置主体部20的图像处理部65经由复用通信接收触发信号而进行拍摄，并将拍摄到的图像数据GD向第四复用处理装置113输出。同样，标记相机49将拍摄到的图像数据GD经由PHY117向第四复用处理装置113输出。第四复用处理装置113经由后述的DUMMY-PHY121而与第二从属部69连接，在与第二从属部69之间输入输出控制数据CD。第四复用处理装置113对图像数据GD、控制数据CD等各种数据进行多路复用，通过LAN线缆101、102而向第一复用处理装置85(装置主体部20)发送。
第一复用处理装置85经由装置主体部20的PHY88、89而与图像处理部65连接。PHY88是与头部22的零件相机47对应的接口。另外，PHY89是与头部22的标记相机49对应的接口。第一复用处理装置85例如对经由复用通信从第四复用处理装置113接收到的多路复用数据进行非多路复用，并分离零件相机47的图像数据GD。第一复用处理装置85将分离后的图像数据GD以遵循GigE-vision(注册商标)的标准的数据形式经由PHY88而向图像处理部65输出。同样，第一复用处理装置85将从多路复用数据分离的标记相机49的图像数据GD经由PHY89向图像处理部65输出。
另外，第一复用处理装置85经由装置主体部20的两个PHY90、91而与主部63连接。PHY90与第一复用处理装置85连接。PHY91与主部63连接。PHY90、91例如经由LAN线缆93而连接。另外，Y轴滑动机构52的GbE-PHY95经由第二复用处理装置111、后述的DUMMY-PHY123、第一从属部67、DUMMY-PHY124、第三复用处理装置112而与GbE-PHY96连接。因此，本实施方式的第二复用处理装置111经由第一从属部67而与第三复用处理装置112连接。
装置主体部20的主部63构建进行控制继电器73等元件的控制数据CD的收发的工业用网络，实现布线的集成(减少)等。更具体而言，在本实施方式的工业用网络中，从主部63发送的控制数据CD例如以在第一从属部67、第二从属部69各自循环的方式传输。例如，第一从属部67对从主部63接收到的控制数据CD进行读取或者写入处理，并向头部22的第二从属部69转送。第一从属部67从预先设定于控制数据CD的第一从属部67用的读取的数据位置复制数据，并响应于复制了的数据的内容而进行继电器73的驱动等。另外，第一从属部67在预先设定于控制数据CD的第一从属部67用的写入的数据位置写入表示继电器73的驱动的结束的信息、传感器75的检测信息等并向头部22转送。这样，第一从属部67及第二从属部69对控制数据CD进行读取或者写入处理，并且高速交换并传输控制数据CD。
(针对DUMMY-PHY)
图3所示的DUMMY-PHY121、123、124例如模拟地生成遵循MII(Media IndependentInterface：介质无关接口)的通信标准的信号，对第一从属部67、第二从属部69发送所生成的信号并执行通信的确立。此处所说的模拟地生成是指例如通过由FPGA构建的DUMMY-PHY121、123、124的逻辑电路而生成根据MII的通信标准而规定的数据形式的信号。此外，DUMMY-PHY121、123、124是相同的结构。因此，在以下的说明中，主要对设置于第一从属部67与第三复用处理装置112之间的DUMMY-PHY124进行说明，适当地省略针对其他的DUMMY-PHY121、123的说明。
DUMMY-PHY124例如由现场可编程门阵列(FPGA)等逻辑电路构成。对于本实施例的Y轴滑动机构52而言，第二复用处理装置111、第三复用处理装置112、第一从属部67及DUMMY-PHY123、124例如作为相同的FPGA131的逻辑电路而构成。
图4示出DUMMY-PHY124及第三复用处理装置112的概略结构。第三复用处理装置112例如通过复用接收处理部141从头部22的第四复用处理装置113接收多路复用数据。复用接收处理部141将接收到的多路复用数据向非多路复用部143输出。非多路复用部143进行多路复用数据的非多路复用处理。非多路复用部143将通过非多路复用处理分离了的数据中的第一从属部67所涉及的数据向DUMMY-PHY124的MII接收数据处理部145输出。该数据例如是从头部22的第二从属部69接收到的控制数据CD。另外，非多路复用部143将通过非多路复用处理分离了的数据中的从头部22朝向装置主体部20发送的数据向第二复用处理装置111输出。第二复用处理装置111对从第三复用处理装置112的非多路复用部143输入的数据、从第一从属部67输入的数据进行多路复用并向第一复用处理装置85发送。
DUMMY-PHY124的MII接口147是与第一从属部67连接的接口，并执行遵循MII标准的通信。MII接收数据处理部145将从非多路复用部143输入的数据经由MII接口147而向第一从属部67输出。第一从属部67例如执行相对于从第二从属部69接收到的控制数据CD的读入处理等，将处理后的控制数据CD经由DUMMY-PHY123、第二复用处理装置111而向装置主体部20的主部63发送。
另外，DUMMY-PHY124的MII发送数据处理部149经由MII接口147从第一从属部67输入数据。该数据例如相对于从主部63接收至第二复用处理装置111的控制数据CD通过第一从属部67执行写入处理等。MII发送数据处理部149将从第一从属部67输入的数据向第三复用处理装置112的多路复用部151输出。多路复用部151将从MII发送数据处理部149输入的数据多路复用为其他数据而生成多路复用数据。此处所说的其他数据是从第一复用处理装置85接收至第二复用处理装置111的数据中的从装置主体部20朝向头部22发送的数据、从Y轴滑动机构52朝向头部22发送的数据。多路复用部151将所生成的多路复用数据向复用发送处理部153输出。复用发送处理部153将从多路复用部151输入的多路复用数据经由LAN线缆102而向头部22的第四复用处理装置113发送。由此，从主部63发送至第一从属部67的控制数据CD向第二从属部69发送。
另外，MII接口147在与第一从属部67之间，收发图4所示的TXD信号(发送数据)、RXD信号(接收数据)。另外，MII接口147在与第一从属部67之间除了收发TXD信号、RXD信号之外，还收发各种控制用的信号。例如，MII接口147发送TX＿CLK信号等发送时钟信号、后述的管理控制用的MDIO(Media Dependent Input/Output)信号、作为其时钟信号的MDC信号等。
此处，在不使用本实施方式的DUMMY-PHY124的情况下，存在第一从属部67例如不得不将两个PHY经由连接这两个PHY的线缆而与第三复用处理装置112连接的可能性。具体而言，这两个PHY为了通过线缆传输数据而交换数字信号和模拟信号。连接两个PHY的线缆例如是遵循以太网(注册商标)标准的LAN线缆。以往，在将用于工业用网络的IP核用作第一从属部67而与第三复用处理装置112那样的外部的装置连接的情况下，需要经由这样的两个PHY及LAN线缆而连接。而且，工业用网络中使用的从属部用的IP核中，存在以下的设定，即，若不是在连接LAN线缆的两个PHY之间确立通信后，则不开始与外部的装置即第三复用处理装置112进行通信。
例如，在两个PHY设置有表示是否与另一个PHY确立了通信的寄存器。而且，第一从属部67将MDIO信号向PHY发送，获取设定于PHY的寄存器的信息。第一从属部67在获取到的寄存器值是表示通信确立的值的情况下，经由两个PHY及LAN线缆开始与第三复用处理装置112之间的通信。另一方面，第一从属部67在至能够获取表示通信确立的寄存器值为止的期间成为不开始与第三复用处理装置112之间的通信的状态。因此，图4所示的本实施方式的DUMMY-PHY124的伪信号生成部155在开始复用通信的情况下，经由MII接口147将MDIO信号向第一从属部67发送，确立与第一从属部67之间的通信。
图5示出DUMMY-PHY124的处理次序。首先，对于安装装置10而言，若装置主体的电源接通，则为了构建FPGA131的第二复用处理装置111等的逻辑电路而实施配置。若电路的构建结束，则在图5的步骤(以下，仅记载为“S”)11中，伪信号生成部155设定寄存器值。如图4所示，伪信号生成部155具备存储表示通信确立或者通信切断的信息的寄存器155A。伪信号生成部155在没有通过第三复用处理装置112确立LAN线缆102的复用通信的状态下，将表示链路断开的值设定于寄存器155A。在该状态下，DUMMY-PHY124即便从第一从属部67存在基于MDIO信号的询问，也对表示链路断开的寄存器值进行响应。
此外，也可以是，伪信号生成部155在S11中执行通知通信状态的处理。例如，伪信号生成部155在链路断开(没有确立复用通信线路)状态下，使设置在FPGA131的电路基板上的表示链路状态的链路LED熄灭。由此，能够对用户等通知链路正断开。
另外，MII接收数据处理部145及MII发送数据处理部149能够基于伪信号生成部155的控制而对数据转送的开始或者停止进行控制。伪信号生成部155在没有确立复用通信的状态下，使MII接收数据处理部145及MII发送数据处理部149的转送动作停止。此外，也可以是，在没有确立复用通信的状态下，从第一从属部67存在各种询问的情况下，伪信号生成部155执行与其响应的处理。例如，也可以是，伪信号生成部155在针对数据的转送速度而从第一从属部67存在询问的情况下，与其响应地执行设定适当的通信速度等所谓的自动协商。
如图4所示，第三复用处理装置112具有复用状态通知部157。复用状态通知部157监视复用通信的状态。例如，复用状态通知部157监视复用接收处理部141及复用发送处理部153的状态，判定是否确立了LAN线缆102的复用通信。另外，与第三复用处理装置112的复用状态通知部157相同，第二复用处理装置111的复用状态通知部(图示略)监视第二复用处理装置111的复用接收处理部及复用发送处理部的状态，判定是否确立了LAN线缆101的复用通信。第二复用处理装置111的复用状态通知部若判定为确立了LAN线缆101的复用通信，则将该主旨向第三复用处理装置112的复用状态通知部157通知。而且，第三复用处理装置112的复用状态通知部157基于来自第二复用处理装置111的通知和第三复用处理装置112的复用接收处理部141等的状态，判定例如是否确立了LAN线缆101、102的两个复用通信。第三复用处理装置112的复用状态通知部157若判定为确立了LAN线缆101、102的两个复用通信，则将表示确立了复用通信的数据向DUMMY-PHY124的伪信号生成部155通知。
如图5所示，伪信号生成部155在执行了S11后，执行S13。在S13中，伪信号生成部155基于从上述的复用状态通知部157的数据的接收，判定是否确立了复用通信。伪信号生成部155维持链路断开的状态，直至从复用状态通知部157接收表示确立了复用通信的数据为止(S13：否)。另一方面，伪信号生成部155若从复用状态通知部157接收表示确立了复用通信的数据(S13：是)，则在寄存器155A设定表示链路接通的值(S15)。由此，伪信号生成部155若从第一从属部67存在基于MDIO信号的询问，则对表示链路接通的寄存器值进行响应。此外，也可以是，在S15中，伪信号生成部155使电路基板上的表示链路状态的链路LED点亮，报告链路接通。
接下来，在S17中，伪信号生成部155对于MII接收数据处理部145及MII发送数据处理部149开始数据的转送处理。另一方面，第一从属部67若从伪信号生成部155获取表示链路接通即复用通信的确立的寄存器值，则经由DUMMY-PHY124开始与第三复用处理装置112之间的通信。MII发送数据处理部149将从第一从属部67接收到的数据向多路复用部151转送。另外，MII接收数据处理部145将从非多路复用部143接收到的数据向第一从属部67转送。这样，DUMMY-PHY124能够在第三复用处理装置112与第一从属部67之间适当地实施数据的交接。由此，如图3所示，能够通过DUMMY-PHY124连接第三复用处理装置112与第一从属部67，不需要上述的两个PHY、连接这两个PHY的LAN线缆。而且，本实施方式的安装装置10通过图3所示的复用通信系统一边传输控制数据CD等一边执行安装作业。
(针对复用通信线路的切断)
此处，例如，本实施方式的安装装置10能够在保持接通装置主体部20的电源的状态下更换头部22。如上述那样，头部22经由连接器48(参照图2)而安装于Y轴滑动件58，并能够一键式拆装。在头部22的更换作业中，将LAN线缆102的复用通信线路切断。例如，通过从连接器48移除头部22，从而切断第三复用处理装置112与第四复用处理装置113之间的通信，切断LAN线缆102的复用通信线路。另外，例如若伴随着头部22的更换而切断头部22的电源，则切断LAN线缆102的复用通信线路。
在这样的保持接通装置主体部20的电源的状态下切断了LAN线缆102的复用通信线路的情况下，第三复用处理装置112的复用状态通知部157可能在检测出复用通信线路的切断为止需要一定的处理时间。具体而言，例如，复用状态通知部157监视复用接收处理部141及复用发送处理部153的状态，对LAN线缆102中无法接收多路复用数据的连续时间进行计测。而且，复用状态通知部157若在一定时间内持续无法接收多路复用数据的状态，则对复用发送处理部153进行控制，朝向相向的第四复用处理装置113发送确认数据。而且，复用状态通知部157在进一步经过一定时间也无法从第四复用处理装置113接收相对于确认数据的响应的情况下，检测出切断了LAN线缆102的复用通信线路。在这种情况下，复用状态通知部157在检测出复用通信线路的切断为止需要一定的处理时间。若复用通信线路的切断的检测延迟，则从复用状态通知部157向DUMMY-PHY124的伪信号生成部155的切断指示延迟。伪信号生成部155持续基于MII接收数据处理部145及MII发送数据处理部149的转送处理即持续在第三复用处理装置112与第一从属部67之间转送控制数据CD，直至从复用状态通知部157接收到切断指示为止。
第三复用处理装置112将经由复用通信线路接收到的控制数据CD经由DUMMY-PHY124向第一从属部67发送，直至检测出LAN线缆102的复用通信线路的切断为止。另一方面，恐怕以复用通信线路的切断为起因而在控制数据CD产生数据的错误。例如，由于与头部22的更换作业相伴的噪声而在控制数据CD产生数据的错误。作为其结果，恐怕将产生了数据的错误的控制数据CD从第三复用处理装置112向第一从属部67发送，进而向主部63发送。存在主部63接收产生了数据的错误的控制数据CD、并由于执行基于该控制数据CD的处理而使处理不稳定的可能性。例如，主部63恐怕对第一从属部67等进行错误的控制指示。
因此，本实施方式的装置主体部20的CPU61在控制主部63切断LAN线缆102的复用通信线路前，向第一从属部67发送控制数据CD。第一从属部67基于从主部63接收到的控制数据CD，切断第三复用处理装置112与第一从属部67之间的通信。由此，抑制产生了数据的错误的控制数据CD的传输。
图6示出复用通信线路的切断时的状态。例如，用户操作显示装置13(参照图1)的触摸面板进行开始更换头部22的作业的主旨的操作输入。装置主体部20的CPU61若经由显示装置13接受操作输入，则将控制数据CD的发送向主部63通知(通知工序的一个例子)。向该主部63通知的数据及从主部63发送的控制数据CD是指示为切断第三复用处理装置112与第一从属部67之间的通信的数据(切断指示的一个例子)。由此，主部63基于CPU61的控制，在开始LAN线缆102的复用通信线路的切断前，将表示切断通信的控制数据CD经由工业用网络向第一从属部67发送。此外，发送指示切断通信的控制数据CD的条件不局限于上述的基于用户的操作输入。例如，也可以是，CPU61在伴随着所制造的电路基板100的基板种类的变更而将头部22的更换显示于显示装置13时，将控制数据CD的发送向主部63指示。或者，也可以是，CPU61例如在伴随着错误的产生而需要切断LAN线缆102的复用通信线路的情况下，将控制数据CD的发送向主部63指示。
第一从属部67若接收表示切断第三复用处理装置112与第一从属部67之间的通信的控制数据CD，则经由第三复用处理装置112向DUMMY-PHY124发送切断指示信号SI。该切断指示信号SI是指示切断第一从属部67与DUMMY-PHY124之间的通信的信号即指示切断第一从属部67与第三复用处理装置112之间的通信的信号。
如图4及图6所示，本实施方式的第一从属部67具有用于发送切断指示信号SI的并行I/O用IF(接口的省略形式)161。第一从属部67经由并行I/O用IF161而与第三复用处理装置112的复用状态通知部157连接。第一从属部67例如通过经由并行I/O用IF161的并行通信将切断指示信号SI向第三复用处理装置112发送(图6的S21)。第一从属部67使用并行I/O用IF161的一个比特或者多个比特将切断指示信号SI向第三复用处理装置112通知。此外，通知切断指示信号SI的方法不局限于并行I/O用IF161。例如，第一从属部67作为发送切断指示信号SI的接口，也可以具备UART(Universal Asynchronous Receiver Transmitter：通用异步收发传输器)的通信接口。而且，也可以是，第一从属部67通过经由UART用IF的串行通信将切断指示信号SI向第三复用处理装置112通知。
第三复用处理装置112的复用状态通知部157若从第一从属部67接收到切断指示信号SI，则将切断指示信号SI向伪信号生成部155发送(图6的S23)。此外，S21中从第一从属部67向第三复用处理装置112的复用状态通知部157发送的切断指示信号SI与S23中从复用状态通知部157向伪信号生成部155发送的切断指示信号SI可以是相同数据，或者也可以是内容相同且形式不同的数据。
(切断指示信号SI的发送时机)
此处，本实施方式的复用状态通知部157在图6的S23中，与没有从头部22的第四复用处理装置113接收控制数据CD的时机匹配地将切断指示信号SI向伪信号生成部155发送。图7是用于对从复用状态通知部157发送切断指示信号SI的时机进行说明的图。图7所示的“切断指示接收”的记载示出通过伪信号生成部155接收到S21中从第一从属部67发送的切断指示信号SI的时机。图7所示的“切断指示发送”的记载示出S23中从伪信号生成部155向复用状态通知部157发送了切断指示信号SI的时机。另外，图7的“数据通信”的记载示出经由LAN线缆102从头部22的第二从属部69向Y轴滑动机构52的第一从属部67进行控制数据CD的发送的时机。
例如，第三复用处理装置112的复用状态通知部157在图7所示的时间T1从第一从属部67接收切断指示信号SI。在时间T1，进行控制数据CD从第二从属部69向第一从属部67的数据通信。因此，复用状态通知部157待机至控制数据CD的数据通信结束后的时间T2为止。复用状态通知部157在时间T2将切断指示信号SI向伪信号生成部155发送。
是否进行控制数据CD的数据通信的判定方法没有特别限定。例如，也可以是，复用状态通知部157在复用接收处理部141中接收多路复用数据的情况下，判定为进行控制数据CD的数据通信。或者，也可以是，复用状态通知部157当在通过非多路复用部143从多路复用数据分离出的控制数据CD设定有有效的数据的情况下，判定为进行控制数据CD的数据通信。例如，在发送复用通信线路的多路复用数据的间隔相对于从第二从属部69向第一从属部67发送控制数据CD的间隔较短的情况下，多路复用数据产生设定控制数据CD的状态和没有设定控制数据CD的状态。此处所说的没有设定控制数据CD的状态是虽确保多路复用数据中设定控制数据CD的比特但没有在所确保的比特设定有效的数据的状态。有效的数据例如是从第二从属部69向第一从属部67发送的数据。因此，也可以是，复用状态通知部157当在从多路复用数据分离出的控制数据CD设定有从第二从属部69发送的数据的情况下，判定为进行控制数据CD的数据通信。
另外，也可以是，复用状态通知部157基于通过非多路复用部143从多路复用数据分离出的控制数据CD包含有效的数据的时间间隔、即从第二从属部69接收控制数据CD的时间间隔，判定是否进行控制数据CD的数据通信。该时间间隔例如是作为工业用网络而使用MECHATROLINK(注册商标)-III等工业用以太网(注册商标)的情况下，根据成为基础的以太网(注册商标)的通信标准、工业用以太网(注册商标)的通信标准而规定的数据包的发送间隔。也可以是，复用状态通知部157基于该时间间隔，决定不进行控制数据CD的数据通信的时机即图7的“数据通信”不产生的时机，在该时机将切断指示信号SI向伪信号生成部155发送。此外，也可以是，复用状态通知部157通过判定控制数据CD的内容，从而判定是否进行控制数据CD的数据通信。例如，也可以是，在将控制数据CD分割为多个数据进行接收的情况下，复用状态通知部157在检测出表示控制数据CD的结束的数据(结束标志等)为止，判定为进行控制数据CD的数据通信。或者，也可以是，复用状态通知部157在发送数据的数据长的值设定于控制数据CD的情况下，基于该数据长，判定是否进行控制数据CD的数据通信。
因此，本实施方式的复用状态通知部157在从第一从属部67获取到切断指示信号SI后，判定在LAN线缆102的复用通信线路中是否传输有控制数据CD，响应于在复用通信线路中没有传输有控制数据CD，将切断指示信号SI向伪信号生成部155通知。
在切断第一从属部67与DUMMY-PHY124之间的通信时，LAN线缆102的复用通信线路成为连接的状态。因此，第一从属部67可能经由第三复用处理装置112在与第二从属部69之间传输控制数据CD。因此，第一从属部67与第三复用处理装置112之间的通信的切断恐怕对正常的控制数据CD的传输造成影响，使控制数据CD产生数据的错误等。因此，复用状态通知部157与没有传输控制数据CD的时机匹配地将切断指示信号SI向伪信号生成部155通知。由此，能够抑制伴随着第一从属部67与第三复用处理装置112之间的通信的切断而在控制数据CD产生数据的错误等。
另外，本实施方式的主部63基于CPU61的控制，在开始复用通信线路的切断前，将表示切断第三复用处理装置112与第一从属部67之间的通信的控制数据CD经由LAN线缆101(第二复用通信线路的一个例子)向第一从属部67发送。第一从属部67基于从主部63接收到的控制数据CD，经由第三复用处理装置112向DUMMY-PHY124通知切断指示信号SI。据此，能够通过工业用网络的控制数据CD，预先切断第一从属部67与第三复用处理装置112之间的通信。此外，进行切断第三复用处理装置112与第一从属部67之间的通信的指示的方法不局限于控制数据CD。例如，也可以是，CPU61进行以下指示，即，使用LAN线缆101或者与LAN线缆101不同的其他通信线路与第一从属部67执行通信、切断通信。
返回图5，对伪信号生成部155的处理的后续进行说明。伪信号生成部155在S17中开始经由复用通信系统的控制数据CD的传输后，判定是否从复用状态通知部157接收到切断指示信号SI(S19)。伪信号生成部155持续基于MII接收数据处理部145及MII发送数据处理部149的转送处理，直至从复用状态通知部157接收到切断指示信号SI为止(S19：否)。即，持续经由复用通信系统的控制数据CD的传输，直至从主部63发送基于控制数据CD的切断指示信号SI为止。
另一方面，伪信号生成部155若从复用状态通知部157接收到切断指示信号SI(S19：是)，则再次执行从S11的处理。在S11中，伪信号生成部155由于切断与第一从属部67之间的通信，所以将表示链路断开的寄存器值设定于寄存器155A。DUMMY-PHY124若从第一从属部67存在基于MDIO信号的询问，则对表示链路断开的寄存器值进行响应。例如，第一从属部67在起动后定期执行获取寄存器155A的寄存器值的处理。第一从属部67若在确立与DUMMY-PHY124之间的通信后获取表示链路断开的寄存器值，则切断与DUMMY-PHY124之间的通信即与第三复用处理装置112之间的通信。由此，切断第一从属部67与第三复用处理装置112之间的通信。
图6中虚线所示的传输路径165、167表示传输控制数据CD的路径。传输路径165表示第一从属部67与第三复用处理装置112之间的通信确立的情况即连接有LAN线缆102的复用通信线路的情况。在这种情况下，例如，第一从属部67执行对于从主部63接收到的控制数据CD的处理，将处理后的控制数据CD朝向第二从属部69发送。另外，例如，第一从属部67执行对于从第二从属部69接收到的控制数据CD的处理，将处理后的控制数据CD朝向主部63发送。
另一方面，示出传输路径167切断了第一从属部67与第三复用处理装置112之间的通信的情况即连接有LAN线缆102的复用通信线路的情况。在这种情况下，第一从属部67例如通过MDIO信号获取DUMMY-PHY124的寄存器值，切断与第三复用处理装置112之间的通信。而且，第一从属部67停止控制数据CD向第二从属部69的发送。第一从属部67将从主部63接收到的控制数据CD以向主部63返回的方式发送。第一从属部67若开始返回通信，则例如将切断了第三复用处理装置112与第一从属部67之间的通信的主旨经由主部63向装置主体部20的CPU61通知。CPU61若从第一从属部67接收到通知，则例如将可以开始头部22的更换的主旨显示于显示装置13。用户确认显示装置13的显示并开始头部22的更换作业。由此，即便假设用户开始头部22的更换，伴随着复用通信线路的切断而在LAN线缆102传输的控制数据CD产生数据的错误，则产生了数据的错误的控制数据CD也没有向第一从属部67输入。作为其结果，主部63接收产生了数据的错误的控制数据CD，能够抑制处理不稳定那样的情况的产生。
顺便一提，安装装置10是作业机的一个例子。CPU61是控制装置的一个例子。第一从属部67及第二从属部69是多级从属部的一个例子。LAN线缆102是复用通信线路的一个例子。LAN线缆101是第二复用通信线路的一个例子。第三复用处理装置112是复用处理装置的一个例子。第二复用处理装置111是第二复用处理装置的一个例子。DUMMY-PHY124是伪信号发送部的一个例子。图3所示的安装装置10的复用通信系统是多路复用装置的一个例子。切断指示信号SI是切断指示的一个例子。
以上，根据上述的本实施例，起到以下的效果。
在本实施例的一方式中，装置主体部20的CPU61若经由显示装置13接受到操作输入，则将控制数据CD的发送向主部63通知。主部63在开始LAN线缆102的复用通信线路的切断前，将表示切断通信的控制数据CD向第一从属部67发送。第一从属部67若接收到控制数据CD，则经由第三复用处理装置112向DUMMY-PHY124通知切断指示信号SI。
据此，DUMMY-PHY124通过获取切断指示信号SI，从而切断第一从属部67与DUMMY-PHY124之间的通信。由此，能够在开始LAN线缆102的复用通信线路的切断前切断第一从属部67与DUMMY-PHY124之间、换言之第一从属部67与第三复用处理装置112之间的通信。作为其结果，例如，即便以复用通信线路的切断为起因而在控制数据CD产生数据的错误，也能够抑制产生了数据的错误的控制数据CD从第三复用处理装置112向第一从属部67传输。
另外，设置了第二从属部69的头部22能够相对于装置主体部20进行拆装。若构成为头部22能够相对于装置主体部20进行拆装，则在变更头部22的种类时，能够移除头部22而进行更换。在头部22的更换作业中，产生第一从属部67与第二从属部69之间的通信的切断即复用通信线路的切断。因此，对于这样的在能够拆装的头部22设置有第二从属部69的安装装置10而言，能够适当地切断第三复用处理装置112与第一从属部67之间的通信是极为有效的。
此外，本申请不限定于上述的实施例，能够在不脱离本申请的主旨的范围内进行各种改进、变更是不言而喻的。
例如，用于工业用网络的通信标准不局限于以太网(注册商标)，也可以是其他通信标准。另外，接口的标准不局限于MII，也可以是GMII(Gigabit Media IndependentInterface)、RMII(Reduced Media Independent Interface)。
另外，在上述实施例中，第二复用处理装置111、第三复用处理装置112、第一从属部67及DUMMY-PHY123、124装入相同的FPGA131，但也可以分别安装。
另外，也可以构成为，装置主体部20的CPU61与第一复用处理装置85安装在相同的基板上。
另外，在上述实施例中，相对于一个主部63连接了两个从属部，但不局限于此。主部63的数量也可以是两个以上的多个。另外，从属部的数量也可以是三个以上的多个。图8示出其他例子的复用通信系统的框图。此外，图8为了避免附图繁琐而省略图3所示的第一复用处理装置85、第二复用处理装置111等一部分装置的图示。另外，在以下的说明中，针对与上述实施例相同的结构，标注相同的附图标记，并适当地省略其说明。
在图8所示的例子中，主部63及第一从属部67设置于作为固定部侧的装置主体部20。另外，第二从属部69设置于头部22。第一从属部67与第二从属部69经由LAN线缆102而连接。另外，在X轴滑动机构50设置有第三从属部70。第三从属部70经由DUMMY-PHY125及复用处理装置(图示略)而与GbE-PHY97连接。第一从属部67经由LAN线缆103而与GbE-PHY97连接。而且，如图8中虚线所示那样，控制数据CD以按主部63、第一从属部67、第三从属部70、第一从属部67、第二从属部69、第一从属部67、主部63的顺序循环的方式传输。在这样的三个以上的多级从属部中，也与上述实施例相同，主部63能够在开始LAN线缆102、LAN线缆103的复用通信线路的切断前，将表示切断通信的控制数据CD向第一从属部67发送。即，能够得到与上述实施例相同的效果。
另外，在上述实施例中，CPU61根据用户的操作输入，执行切断第一从属部67与第三复用处理装置112之间的通信的指示，但不局限于此。CPU61例如也可以根据复用通信线路的障碍的检测，执行切断第一从属部67与第三复用处理装置112之间的通信的指示。例如，CPU61在图8所示的位置171检测从第一从属部67向第二从属部69发送控制数据CD的复用通信线路的通信障碍。通信障碍的检测方法没有特别限定。例如，也可以是，基于对于从上游侧的复用处理装置(第三复用处理装置112等)向下游侧的复用处理装置(第四复用处理装置113等)发送的确认信号的响应的有无，检测复用通信线路的通信障碍。
而且，也可以是，CPU61例如若从第三复用处理装置112接收到检测出通信障碍的主旨的通知，则在开始LAN线缆102、LAN线缆103的复用通信线路的切断前，将表示切断通信的控制数据CD向第一从属部67发送。由此，在产生通信障碍时，也能够通过预先切断第一从属部67与第三复用处理装置112之间的通信来抑制产生了数据的错误的控制数据CD从第三复用处理装置112向第一从属部67传输。
另外，在上述实施例中对作为本申请的作业机而采用了将电子元件安装于电路基板100的电子元件安装装置10的例子进行了说明。然而，本申请的作业机不限定于电子元件安装装置10，能够采用焊料印刷装置等其他的对基板作业机。另外，作业机例如也可以是机床、实施组装作业的机器人。
附图标记说明
10...电子元件安装装置(作业机) 20...装置主体部 22...头部(可动部) 23...移动装置(可动部移动装置) 50...X轴滑动机构(可动部移动装置) 52...Y轴滑动机构(可动部移动装置) 61...CPU(控制装置) 63...主部 67...第一从属部(多级从属部) 69...第二从属部(多级从属部) 101...LAN线缆(第二复用通信线路) 102...LAN线缆(复用通信线路) 111...第二复用处理装置(第二复用处理装置) 112...第三复用处理装置(复用处理装置) 124...DUMMY-PHY(伪信号发送部) CD...控制数据 SI...切断指示信号(切断指示)。

Claims (10)

1.一种多路复用装置，具备：
多级从属部，对从工业用网络中的主部传输的控制数据进行处理；
复用处理装置，对从所述多级从属部中的位于上游侧即所述主部侧的第一从属部传输的所述控制数据进行多路复用，并经由复用通信线路而向所述多级从属部中的位于下游侧的第二从属部传输；及
控制装置，响应于所述复用通信线路的切断，通知表示切断所述第一从属部与所述复用处理装置之间的通信的切断指示。
2.根据权利要求1所述的多路复用装置，其中，
所述多路复用装置具备连接在所述第一从属部与所述复用处理装置之间的伪信号发送部，
所述伪信号发送部模拟地生成遵循所述工业用网络的通信标准的信号，将所生成的信号向所述第一从属部传输并确立与所述第一从属部之间的通信，在确立了通信后在所述复用处理装置与所述第一从属部之间传输所述控制数据，
所述控制装置向所述第一从属部通知所述切断指示，
所述第一从属部经由所述复用处理装置而向所述伪信号发送部通知从所述控制装置获取到的所述切断指示。
3.根据权利要求2所述的多路复用装置，其中，
所述复用处理装置在从所述第一从属部获取了所述切断指示后，判定在所述复用通信线路中是否传输有所述控制数据，并响应于在所述复用通信线路中没有被传输所述控制数据，向所述伪信号发送部通知所述切断指示。
4.根据权利要求2或3所述的多路复用装置，其中，
所述多路复用装置具备第二复用处理装置，所述第二复用处理装置对从所述第一从属部传输的所述控制数据进行多路复用，并经由第二复用通信线路向所述主部传输，
所述主部基于所述控制装置的控制，在开始所述复用通信线路的切断前，将表示切断所述复用处理装置与所述第一从属部之间的通信的所述控制数据作为所述切断指示，经由所述第二复用通信线路而向所述第一从属部传输，
所述第一从属部基于从所述主部传输的所述控制数据，经由所述复用处理装置向所述伪信号发送部通知所述切断指示。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的多路复用装置，其中，
所述多级从属部具备：
位于所述多级从属部中的上游侧即所述主部侧的所述第一从属部；及
位于所述多级从属部中的下游侧且经由所述复用通信线路被传输所述控制数据的所述第二从属部。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的多路复用装置，其中，
所述控制装置响应于所述复用通信线路的通信障碍的产生而通知所述切断指示。
7.一种作业机，通过可动部保持工件并执行作业，其中，
所述作业所涉及的数据的传输通过权利要求1～6中任一项所述的多路复用装置进行。
8.根据权利要求7所述的作业机，其中，
所述作业机具备设置所述主部的装置主体部，
所述第二从属部设置于所述可动部，
所述可动部以能够拆装的方式设置于所述装置主体部。
9.根据权利要求8所述的作业机，其中，
在所述多级从属部中，具备连接在所述第一从属部与所述第二从属部之间的第三从属部，
所述第三从属部设置于使所述可动部移动的可动部移动装置。
10.一种通信的切断方法，是多路复用装置中的通信的切断方法，
所述多路复用装置具备：
多级从属部，对从工业用网络中的主部传输的控制数据进行处理；及
复用处理装置，对从所述多级从属部中的位于上游侧即所述主部侧的第一从属部传输的所述控制数据进行多路复用，并经由复用通信线路而向所述多级从属部中的位于下游侧的第二从属部传输，
所述通信的切断方法包括：
通知工序，响应于所述复用通信线路的切断而通知表示切断所述第一从属部与所述复用处理装置之间的通信的切断指示。
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