CN111590539A - 一种仿生智能机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种仿生智能机器人，包括设置在底盘的驱动机构，所述驱动机构的四角设有驱动杆，所述驱动机构设有驱动驱动杆的气泵；所述驱动机构设有两组驱动装置，分别驱动两侧的主动轮，所述主动轮两端设有从动轮组一和从动轮组二；升降机构，所述升降机构设有升降臂一、升降臂二，所述升降臂二滑动设于升降臂一内，所述升降臂二通过升降电机进行驱动；夹爪机构，所述夹爪机构与升降臂二连接，所述夹爪机构包括支撑臂一、支撑臂二，所述支撑臂二连接有吸盘，所述支撑臂一和支撑臂二转角电机连接；通过设置三组行走轮，提高机器人的通过性，两侧的从动轮与主动轮采用逐级连接，保证了底盘一端没有附着力的同时，另一端依然保持动力。
Description
技术领域
本发明涉及一种仿生智能机器人，属于机器人仿生技术领域。
背景技术
机器人应用技术在近年来受到很多工业和学校的重视，为了加强对学生提高技能技术，很多学校激励学生自主设计机器人参见不同项目的比赛，目前的参赛机器人装置存在的主要问题是：竞技比赛要综合考量运动快速、稳 定、动作准确、敏捷等因素，但现有机器人将装置机构设置复杂化，却容易造成机器人动作误判断，随之误动作、准确性差， 整个机器人的工作效率大大降低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种仿生智能机器人，以解决现有技术中装置机构设置复杂化、效率低的缺陷。
一种仿生智能机器人，包括，
设置在底盘的驱动机构，所述驱动机构的四角设有驱动杆，所述驱动机构设有驱动驱动杆的气泵；所述驱动机构设有两组驱动装置，分别驱动两侧的主动轮，所述主动轮两端设有从动轮组一和从动轮组二；
升降机构，所述升降机构设有升降臂一、升降臂二，所述升降臂二滑动设于升降臂一内，所述升降臂二通过升降电机进行驱动；
夹爪机构，所述夹爪机构与升降臂二连接，所述夹爪机构包括支撑臂一、支撑臂二，所述支撑臂二连接有吸盘，所述支撑臂一和支撑臂二转角电机连接。
优选地，其中一侧所述主动轮通过传动组件一与同侧的从动轮组一连接，另一侧所述主动轮通过传动组件二与同侧的从动轮组二连接。
优选地，所述升降臂一的顶部设有限位杆，所述限位杆设有滑轮一，所述升降臂二底部设有滑轮二，所述滑轮二连接有牵引机构，所述牵引机构穿过滑轮一与升降电机输出端连接。
优选地，所述牵引机构为牵引绳。
优选地，所述支撑臂一设有连轴，所述连轴设有转角齿轮，所述转角电机的输出端通过主动齿轮与转角齿轮连接。
优选地，所述吸盘连接有气压缸。
优选地，所述细盘设有用于辅助抓取的滚轮。
优选地，所述升降臂一的侧部设有用于限制升降臂二的导向轮。
优选地，所述驱动装置为双轴电机。
优选地，所述驱动杆为气缸，所述气缸的动力输出端设有万向轮。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：
1、本发明采用底盘一体化，通过设置三组行走轮，提高机器人的通过性，两侧的从动轮与主动轮采用逐级连接，保证了底盘一端没有附着力的同时，另一端依然保持动力；
2、本发明采用在底盘四角设置驱动杆，通过驱动杆的升降提高机器人的通过性，通过控制一端或者一侧的驱动杆轻松跨越障碍。
3、本发明采用简单的升降机构，提高升降效率，进一步提高夹爪机构抓取效率；
4、本发明夹爪通过电机带动机械臂转动转动一方面提高了转动速率，另一方面提高了精准度；
5、本发明夹爪采用吸盘进行吸附并且通过在吸盘前端设置滚轮进行辅助减少摩擦。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的升降机构示意图；
图3是本发明的夹爪机构示意图；
图4是本发明的驱动机构示意图。
图中：1、驱动机构；11、底盘；111、升降电机；12、驱动装置； 13、主动轮； 14、从动轮组一；15、传动组件一；16、气泵；17、驱动杆；18、从动轮组二；19、传动组件二；2、升降机构；21、升降臂一；22、升降臂二；23、滑轮一；24、滑轮二；25、导向轮；26、牵引机构；27、限位杆；3、夹爪机构；30、固定板；31、滚轮；32、支撑臂一；33、转角齿轮；34、主动齿轮；35、转角电机；36、连轴；37、支撑臂二；38、吸盘；39、气压缸；40、固定架。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1-图4所示，公开了一种仿生智能机器人，包括，
设置在底盘11的驱动机构1，所述驱动机构1的四角设有驱动杆17，所述驱动机构1设有驱动驱动杆17的气泵16；所述驱动杆17为气缸，所述气缸的动力输出端设有万向轮，在起到支撑作用的同时能够进行移动；所述驱动机构1设有两组驱动装置12，分别驱动两侧的主动轮13，所述主动轮13两端设有从动轮组一14和从动轮组二18；其中一侧所述主动轮13设置有皮带轮，通过传动组件一15与同侧的从动轮组一14上的皮带轮连接进行传动，另一侧所述主动轮13上的皮带轮通过传动组件二19与同侧的从动轮组二18上的皮带轮连接进行传动，如图4所示，通过两组主动轮13交叉与从动轮组连接，在攀爬的时候一端升起高度的时候，另一端依然保持动力前行。
如图2所示，升降机构2设在底盘11上，所述升降机构2设有升降臂一21、升降臂二22，所述升降臂二22滑动设于升降臂一21内，所述升降臂二22通过升降电机111进行驱动；具体的，所述升降臂一21的顶部设有限位杆27，所述限位杆27设有滑轮一23，所述升降臂二22底部设有滑轮二24，所述滑轮二24连接有牵引机构26，所述牵引机构26穿过滑轮一23与升降电机111输出端连接，升降电机111转动将牵引机构26卷绕在输出轴端的收卷轮上，此时升降臂二22沿着导向轮25上升，升降臂二22下降，通过重力快速降落，牵引机构26为优选为牵引绳，采用牵引绳的优点在于移动的速度快节省时间；在升降臂一21的侧部设有用于限制升降臂二22的导向轮25，升降臂二22在上下移动的同时，能够沿着直线移动，防止发生移动偏移。
如图3所示，夹爪机构3，所述夹爪机构3的支撑臂一32连接有固定板30，通过固定板30与升降臂二22连接，所述夹爪机构3包括支撑臂一32、支撑臂二37，所述支撑臂二37连接有吸盘38，所述支撑臂一32和支撑臂二37转角电机35连接，所述支撑臂一32设有连轴36，所述连轴36设有转角齿轮33，所述转角电机35的输出端通过主动齿轮34与转角齿轮33连接。
如图3所示，吸盘38连接有气压缸39；所述细盘28设有用于辅助抓取的滚轮31；在使用时，吸盘38设置有固定架40，吸盘38在吸取物体时，通过滚轮31的作用使得物体更加容易被吸住，同时在放下的时候，也比较容易使物体放出去。
底盘11上安装有12伏的移动电源，所述驱动装置12为双轴电机12伏电机。
工作原理：两侧的驱动装置12分别带动两侧的主动轮13，主动轮13通过传动组件一15带动从动轮组一14、主动轮13通过传动组件二19带动从动轮组二18，使底盘11移动，气泵16为驱动杆17和气压缸39提供气源，工作时，需要攀爬，前端驱动杆17动作时，将底盘11一端升起，后方的从动轮在主动轮12的带动下继续前进，待到前面的从动轮有附着轮的时候，后面的驱动杆17动作，前方的驱动杆17收缩，前方的从动轮进行移动，到达位置将后方的驱动杆17收缩完成攀爬；夹爪机构3在进行上升需要升降电机111转动带动牵引机构26将升降臂二22提升到限位杆27的位置；下降的时候电机反转，升降臂二22靠重力复位；吸盘38在吸取物体时，通过滚轮31的作用使得物体更加容易被吸住，同时在放下的时候，也比较容易使物体放出去；转角电机35转动主动齿轮34带动转角齿轮33从而改变支撑臂二37的角度。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种仿生智能机器人，其特征在于，包括，
设置在底盘（11）的驱动机构（1），所述驱动机构（1）的四角设有驱动杆（17），所述驱动机构（1）设有驱动驱动杆（17）的气泵（16）；所述驱动机构（1）设有两组驱动装置（12），分别驱动两侧的主动轮（13），所述主动轮（13）两端设有从动轮组一（14）和从动轮组二（18）；
升降机构（2），所述升降机构（2）设有升降臂一（21）、升降臂二（22），所述升降臂二（22）滑动设于升降臂一（21）内，所述升降臂二（22）通过升降电机（111）进行驱动；
夹爪机构（3），所述夹爪机构（3）与升降臂二（22）连接，所述夹爪机构（3）包括支撑臂一（32）、支撑臂二（37），所述支撑臂二（37）连接有吸盘（38），所述支撑臂一（32）和支撑臂二（37）转角电机（35）连接。
2.根据权利要求1所述的仿生智能机器人，其特征在于，其中一侧所述主动轮（13）通过传动组件一（15）与同侧的从动轮组一（14）连接，另一侧所述主动轮（13）通过传动组件二（19）与同侧的从动轮组二（18）连接。
3.根据权利要求1所述的仿生智能机器人，其特征在于，所述升降臂一（21）的顶部设有限位杆（27），所述限位杆（27）设有滑轮一（23），所述升降臂二（22）底部设有滑轮二（24），所述滑轮二（24）连接有牵引机构（26），所述牵引机构（26）穿过滑轮一（23）与升降电机（111）输出端连接。
4.根据权利要求3所述的仿生智能机器人，其特征在于，所述牵引机构（26）为牵引绳。
5.根据权利要求1所述的仿生智能机器人，其特征在于，所述支撑臂一（32）设有连轴（36），所述连轴（36）设有转角齿轮（33），所述转角电机（35）的输出端通过主动齿轮（34）与转角齿轮（33）连接。
6.根据权利要求1所述的仿生智能机器人，其特征在于，所述吸盘（38）连接有气压缸（39）。
7.根据权利要求1所述的仿生智能机器人，其特征在于，所述细盘（28）设有用于辅助抓取的滚轮（31）。
8.根据权利要求1所述的仿生智能机器人，其特征在于，所述升降臂一（21）的侧部设有用于限制升降臂二（22）的导向轮（25）。
9.根据权利要求1所述的仿生智能机器人，其特征在于，所述驱动装置（12）为双轴电机。
10.根据权利要求1所述的仿生智能机器人，其特征在于，所述驱动杆（17）为气缸，所述气缸的动力输出端设有万向轮。
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