CN111556562B - 一种定位方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种定位方法、装置及系统，所述方法包括：当接收到目标被定位终端的定位信号时，确定与所述目标被定位终端对应的目标定位消息队列；将所述目标被定位终端的定位信号添加到所述目标定位消息队列；当确定所述目标定位消息队列满足定位信号上报条件时，将所述目标定位消息队列中的定位消息上报给目标定位引擎，由目标定位引擎根据接收到的定位消息对被定位终端进行定位。应用本发明实施例可以保证同一被定位终端的定位信号被上报至同一定位引擎。

Description

一种定位方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及网络通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置及系统。

背景技术

定位引擎是一种需要较高算力的设备，通过分布式可以显著提高定位引擎的性能。但由于定位引擎的算法特殊性，同一个被定位终端的定位消息需要被负载分担到同一个定位引擎。

目前，主要根据定位Sensor(传感器)部署的区域将定位Sensor分组，并按照不同分组对应不同的定位引擎的方式进行定位消息上报，使同一分组内的定位消息由同一个定位引擎处理。

然而实践发现，上述定位实现方案中，对于连续覆盖面积较大、被定位终端密度较高的场景，由于不存在明显的区域边界，且被定位终端可能会发生移动，因此，可能会出现同一被定位终端的定位消息被上报给不同的定位引擎的情况，影响定位结果。

发明内容

本发明提供一种定位方法、装置及系统，以解决目前的分布式定位引擎场景中无法保证同一被定位终端的定位消息被上报至同一定位引擎的问题。

根据本发明的第一方面，提供一种定位方法，应用于定位Sensor，所述方法包括：

当接收到目标被定位终端的定位消息时，确定与所述目标被定位终端对应的目标定位消息队列；其中，同一被定位终端对应的定位消息队列关联同一定位引擎；

将所述目标被定位终端的定位消息添加到所述目标定位消息队列；

当确定所述目标定位消息队列满足定位消息上报条件时，将所述目标定位消息队列中的定位消息上报给目标定位引擎，由所述目标定位引擎根据接收到的定位消息对被定位终端进行定位；其中，所述目标定位引擎为与所述目标定位消息队列关联的定位引擎，同一定位消息队列中的定位消息被上报给同一定位引擎。

根据本发明的第二方面，提供一种定位装置，应用于定位Sensor，所述装置包括：

接收单元，用于接收被定位终端的定位消息；

确定单元，用于当所述接收单元接收到目标被定位终端的定位消息时，确定与所述目标被定位终端对应的目标定位消息队列；其中，同一被定位终端对应的定位消息队列关联同一定位引擎；

添加单元，用于将所述目标被定位终端的定位消息添加到所述目标定位消息队列；

发送单元，用于当所述确定单元确定所述目标定位消息队列满足定位消息上报条件时，将所述目标定位消息队列中的定位消息上报给目标定位引擎，由所述目标定位引擎根据接收到的定位消息对被定位终端进行定位；其中，所述目标定位引擎为与所述目标定位消息队列关联的定位引擎，同一定位消息队列中的定位消息被上报给同一定位引擎。

根据本发明的第三方面，提供一种定位系统，包括多个定位引擎以及多个定位Sensor，其中：

所述定位Sensor，用于当接收到目标被定位终端的定位消息时，确定与所述目标被定位终端对应的目标定位消息队列；其中，同一被定位终端对应的定位消息队列关联同一定位引擎；

所述定位Sensor，还用于将所述目标被定位终端的定位消息添加到所述目标定位消息队列；

所述定位Sensor，还用于当确定所述目标定位消息队列满足定位消息上报条件时，将所述目标定位消息队列中的定位消息上报给目标定位引擎；其中，所述目标定位引擎为与所述目标定位消息队列关联的定位引擎，同一定位消息队列中的定位消息被上报给同一定位引擎；

所述定位引擎，用于根据接收到的定位消息对被定位终端进行定位。

应用本发明公开的技术方案，当定位Sensor接收到目标被定位终端的定位消息时，确定与目标被定位终端对应的目标定位消息队列，并将目标被定位终端的定位消息添加到目标定位消息队列；当确定目标定位消息队列满足定位消息上报条件时，将目标定位消息队列中的定位消息上报给目标定位引擎，由目标定位引擎根据接收到的定位消息对被定位终端进行定位，保证了同一被定位终端的定位消息被上报至同一定位引擎。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种具体应用场景的架构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种定位Sensor的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的另一种定位装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的另一种定位装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的另一种定位装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种定位系统的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的另一种定位系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中技术方案作进一步详细的说明。

请参见图1，为本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图，其中，该定位方法可以应用于任一定位Sensor(下文中称为目标定位Sensor)，如图1所示，该定位方法可以包括以下步骤：

步骤101、当接收到目标被定位终端的定位消息时，确定与目标被定位终端对应的目标定位消息队列；其中，同一被定位终端对应的定位消息队列关联同一定位引擎。

本发明实施例中，目标被定位终端并不特指某一固定的被定位终端，而是可以指代任一被定位终端，本发明实施例后续不再复述。

本发明实施例中，定位Sensor上可以创建用于缓存接收到的定位消息的定位消息队列，同一定位消息队列中定位消息需上报至同一定位引擎，从而，定位Sensor可以通过将同一被定位终端的定位消息加入到与同一定位引擎对应的定位消息队列，以保证同一被定位终端的定位消息被发送至同一定位引擎。

需要说明的是，在本发明实施例中，对于定位Sensor上创建的定位消息队列，可以一个定位消息队列关联一个定位引擎，也可以多个定位消息队列关联一个定位引擎。

其中，当定位Sensor上多个定位消息队列关联一个定位引擎时，对于需要上报至该定位引擎的定位消息，可以随机从该多个定位消息队列中选择一个定位消息队列，并将该定位消息添加到该定位消息队列；或者，可以按照其他策略(比如轮询选择，或者选择定位消息最少的定位消息队列)从该多个定位消息队列中选择一个定位消息队列，并将该定位消息添加到该定位消息队列，其具体实现在此不做赘述。

为便于描述和理解，下文中以一个定位消息队列对应一个定位引擎为例进行说明，多个定位消息队列对应一个定位引擎的实现同理可得。

本发明实施例中，当目标定位Sensor接收到目标被定位终端的定位消息时，目标定位Sensor可以先确定与目标被定位终端对应的定位消息队列(本文中称为目标定位消息队列)。

步骤102、将目标被定位终端的定位消息添加到目标定位消息队列。

本发明实施例中，当目标Sensor确定了目标被定位终端对应的目标定位消息队列时，可以将该目标被定位终端的定位消息添加到目标定位消息队列。

步骤103、当确定目标定位消息队列满足定位消息上报条件时，将目标定位消息队列中的定位消息上报给目标定位引擎，由目标定位引擎根据接收到的定位消息对被定位终端进行定位；其中，目标定位引擎为目标定位消息队列关联的定位引擎，同一定位消息队列中的定位消息被上报给同一定位引擎。

本发明实施例中，当目标Sensor确定目标定位消息队列满足定位消息上报条件时，目标Sensor将目标定位消息队列中的定位消息上报给目标消息队列关联的定位引擎(本文中称为目标定位引擎)。

示例性的，目标Sensor可以在目标定位消息队列中定位消息的数量达到预设数量(可以根据实际场景设定，如10个、20个等)，或，目标定位消息队列对应的缓存定时器超时时，确定目标定位消息队列满足定位消息上报条件。

目标定位引擎接收到定位Sensor上报的定位消息时，可以根据接收到的定位消息对被定位终端进行定位，其具体实现在此不做赘述。

需要说明的是，目标定位消息队列中除了可以包括上述目标被定位终端的定位消息之外，还可以包括其他被定位终端的定位消息；目标定位引擎接收到定位消息时，可以分别根据不同被定位终端的定位消息，对不同的被定位终端进行定位。

可见，在图1所示方法流程中，通过在定位Sensor中维护定位消息队列，其中，同一被定位终端对应的定位消息队列关联同一定位引擎，同一定位消息队列中的定位消息上报给同一定位引擎，从而，定位Sensor可以在接收到被定位终端的定位消息时，将该定位消息推送至该被定位终端对应的定位消息队列，并在确定该定位消息队列满足定位消息上报条件时，将该定位消息队列中的定位消息上报给关联的定位引擎，由目标定位引擎根据接收到的定位消息对被定位终端进行定位，保证了同一定位终端的定位消息被上报至同一定位引擎。

在本发明其中一个实施例中，上述确定与目标被定位终端对应的目标定位消息队列，可以包括：

查询本地记录的对应关系表中是否存在与目标被定位终端匹配的目标对应关系表；其中，对应关系表用于记录被定位终端与定位消息队列的对应关系；

若存在，则将目标对应关系表中记录的定位消息队列确定为目标定位消息队列；

若不存在，则向控制器发送定位引擎查询请求，以使控制器为目标被定位终端指定目标定位引擎；

将本地与目标定位引擎对应的定位消息队列确定为目标定位消息队列。

在该实施方式中，定位系统中还可以部署分布式定位系统控制器(本文中称为控制器)，由该控制器管理被定位终端与定位引擎的对应关系。

相应地，当目标Sensor接收到目标被定位终端的定位消息时，目标Sensor可以先查询本地记录的对应关系表中是否存在与目标被定位终端匹配的对应关系表(即记录了目标被定位终端与定位消息队列的对应关系的对应关系表，本文中称为目标对应关系表)；其中，对应关系表用于记录被定位终端与定位消息队列的对应关系。

若目标Sensor查询到与目标被定位终端匹配的目标对应关系表，则目标Sensor可以将目标对应关系表中记录的定位消息队列确定为目标定位消息队列。

若目标Sensor未查询到与目标被定位终端匹配的目标对应关系表，则目标Sensor可以向控制器发送定位引擎查询请求，以向控制器查询目标被定位终端关联的定位引擎(本文中称为目标定位引擎)。

在该实施例中，控制器接收到目标Sensor发送的定位引擎查询请求时，可以为目标被定位终端指定目标定位引擎。

在一个示例中，控制器为目标被定位终端指定目标定位引擎，可以包括：

控制器查询是否存在目标被定位终端的历史定位信息；

若存在，则根据目标被定位终端的历史定位信息为目标被定位终端指定目标定位引擎；

若不存在，则将当前负载最轻的定位引擎指定为目标定位引擎。

在该示例中，当控制器接收到针对目标被定位终端的定位引擎查询请求时，控制器可以查询是否存在目标被定位终端的历史定位信息，即确定目标被定位终端是否在定位系统中进行过定位。

若存在，则控制器可以根据目标被定位终端的历史定位信息为目标被定位终端指定目标定位引擎，如控制器可以将上一次对目标被定位终端进行定位的定位引擎确定为目标定位引擎。

若不存在，则控制器可以按照负载分担原则，将当前负载最轻的定位引擎指定为目标定位引擎。

需要说明的是，控制器将当前负载最轻的定位引擎指定为目标被定位终端的定位引擎，仅是控制器为被定位终端指定定位引擎的一种具体实现方式，而并不属于对本发明保护范围的限定，即在本发明实施例中，控制器也可以通过其他方式为被定位终端指定定位引擎，例如，控制器可以按照轮询的方式为被定位终端指定定位引擎，其具体实现在此不做赘述。

在该实施例中，当控制器为目标被定位终端指定目标定位引擎之后，控制器可以将目标被定位终端与目标定位引擎的对应关系通知给定位Sensor。

例如，控制器可以生成目标被定位终端对应的对应关系表，该对应关系表记录有目标被定位终端与目标定位消息队列(目标定位引擎对应的定位消息队列)的对应关系，并将该对应关系表通知给定位Sensor。

示例性的，控制器可以仅将目标被定位终端与目标定位引擎的对应关系通知给目标定位Sensor，或者，控制器可以将目标被定位终端与目标定位引擎的对应关系通知给包括目标定位Sensor在内的多个定位Sensor。

例如，控制器可以将目标被定位终端与目标定位引擎的对应关系通知给目标定位Sensor，以及与目标定位Sensor之间的距离不超过预设距离门限(可以根据实际场景设定，如10m)的其他定位Sensor，从而，当由于目标被定位终端移动导致目标被定位终端的定位消息被其他定位Sensor检测到时，该其它定位Sensor可以根据自身记录的目标被定位终端与目标定位引擎的对应关系，确定该目标被定位终端对应的目标定位引擎，而不需要向控制器查询，提高了定位效率。

或者，控制器可以预先维护定位引擎与定位Sensor的关联关系，进而，控制器可以将目标被定位终端与目标定位引擎的对应关系通知给与目标定位引擎关联的定位Sensor。

其中，在该示例中，控制器为目标被定位终端指定目标定位引擎时，可以从与目标Sensor存在关联关系的定位引擎中指定。

在该实施例中，当控制器为目标被定位终端指定目标定位引擎之后，目标Sensor可以确定本地是否存在与目标定位引擎对应的定位消息队列；若存在，则将该定位消息队列确定为目标定位消息队列；若不存在，则创建与目标定位引擎对应的定位消息队列，并将所创建的该定位消息队列确定为目标定位消息队列。

在本发明另一个实施例中，上述确定与目标被定位终端对应的目标定位消息队列，可以包括：

基于目标被定位终端的标识信息，利用预设算法，确定与目标被定位终端对应的目标定位消息队列；其中，基于同一被定位终端的标识信息，利用该预设算法进行计算的计算结果相同，且同一被定位终端在不同定位Sensor上的计算结果对应同一定位引擎。

在该实施例中，目标Sensor上可以预先创建至少一个定位消息队列，同一定位消息队列中的定位消息需上报至同一定位引擎。

当目标Sensor接收到目标被定位终端的定位消息时，目标Sensor可以利用预设算法，确定目标被定位终端对应的目标定位消息队列。

示例性的，为了保证同一被定位终端的定位消息被上报至同一定位引擎，基于同一被定位终端的标识信息(如设备ID或MAC(Media Access Control，媒体访问控制)地址等)，利用预设算法的计算结果相同，且同一被定位终端在不同定位Sensor上的计算结果对应同一定位引擎。

例如，可以通过配置，保证各Sensor上相同ID的定位消息队列对应相同的定位引擎，各Sensor可以采用相同的算法(如哈希算法)，以被定位终端的标识信息为输入参数，确定被定位终端对应的定位消息队列的ID。

进一步地，在本发明其中一个实施例中，当目标定位消息队列为空的连续时长超过预设时间门限(可以根据实际场景设定)时，目标Sensor删除该目标定位消息队列。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明实施例提供的技术方案，下面结合具体应用场景对本发明实施例提供的技术方案进行说明。

请参见图2，为本发明实施例提供的一种具体应用场景的架构示意图，如图2所示，该应用场景包括控制器、多个分布式定位引擎(图2中以3个为例，但不限于此)、多个定位Sensor(图2中以3个为例，但不限于此)以及被定位终端。其中：

控制器用于实现定位引擎的负载分担策略管理；定位引擎用于实现定位计算；定位Sensor用于收集被定位终端的定位消息，并将收集到的定位消息上报给定位引擎；被定位终端用于发送能够被定位Sensor识别的定位消息。

在该实施例中，控制器上可以记录以下信息：

1、基于被定位终端记录绑定的定位引擎，即对于进行过定位的被定位终端，控制器可以记录对该被定位终端进行定位的定位引擎；

2、基于定位引擎记录定位Sensor列表，即控制器可以记录定位引擎关联的定位Sensor列表(定位Sensor可以向关联的定位引擎上报定位消息)；一个定位引擎可以关联多个不同的定位Sensor，一个定位Sensor也可以关联到多个不同的定位引擎。

基于图2所示应用场景，本发明实施例提供的定位实现流程如下：

1、在定位系统中(包括控制器和定位引擎)配置地图和定位Sensor位置；

其中，地图和定位Sensor位置的配置的实现可以参见现有定位技术中的相关实现，本发明实施例在此不做赘述。

2、当定位Sensor初始化运行时，未创建消息队列；

3、被定位终端定时发送定位消息；

4、定位Sensor(以定位Sensor1为例)接收到被定位终端(以被定位终端1为例)发送的定位消息时，查询本地记录的对应关系表，若未查询到匹配的对应关系表，则缓存该定位消息，并向控制器发送定位引擎查询请求；

a)、若控制器查询到被定位终端1的历史定位信息，则根据该历史定位信息为该被定位终端1指定定位引擎(假设为定位引擎1)，并指示Sensor1创建定位引擎1对应的定位消息队列(假设为定位消息队列1，若Sensor1上已存在定位引擎1对应的定位消息队列，则不重复创建)，并向Sensor1下发对应的对应关系表(记录被定位终端1与定位消息队列1的对应关系)；

b)、为了提高系统灵敏度，根据地图配置，将同一对应关系表下发到定位Sensor1预设距离(如10m)范围内的其他Sensor，从而，当由于被定位终端1移动导致被定位终端1的定位消息被其他定位Sensor检测到时，该其它定位Sensor可以根据自身记录的被定位终端1与定位引擎的对应关系，确定该被定位终端1对应的定位引擎，而不需要向控制器查询，提高定位效率；

c)、若控制器未查询到定位终端1的历史定位信息，则选择Sensor1关联的定位引擎中当前负载最轻的定位引擎，并下发对应的对应关系表(具体实现参见步骤a和b)。

5、定位Sensor1接收到控制器下发的对应关系表或查询到匹配的对应关系表，则将被定位终端1的定位消息推送到定位消息队列1；

6、当定位消息队列1中缓存的定位消息的数量达到预设数量，或定位消息队列1对应的缓存定时器超时时，将定位消息队列1中的定位消息打包上报给定位引擎1，由定位引擎1进行定位计算。

示例性的，定位系统中的定位消息的分发示意图可以如图3所示，如图3所示，在不同定位Sensor上，与同一被定位终端对应的定位消息队列关联同一定位引擎。

例如，以被定位终端1和被定位终端2为例，被定位终端1和被定位终端2分别对应定位Sensor1上的定位消息队列11，以及定位Sensor2上的定位消息队列21，定位Sensor1上的定位消息队列11以及定位Sensor2上的定位消息队列21均关联定位引擎1，从而保证了同一定位终端的定位消息，在不同定位Sensor上均上报给同一定位引擎。

在该实施例中，为了支持弹性扩容和高可靠性：

1、若某个定位引擎故障，则控制器为该定位引擎对应的定位消息队列指定另一个定位引擎，即该定位消息队列中的定位消息上报给该另一个定位引擎；

2、当系统负载达到预设负载门限时，指示定位Sensor创建新的定位消息队列，并将新创建的定位消息队列关联到新增的定位引擎；

3、当某个定位Sensor的某个定位消息队列为空的连续时长超过预设时长门限时，删除该定位消息队列；

4、对于某个定位Sensor的某个对应关系表，当该定位Sensor在预设时长内未接收到与该对应关系表匹配的被定位终端的定位消息时，删除该对应关系表。

通过以上描述可以看出，在本发明实施例提供的技术方案中，当定位Sensor接收到目标被定位终端的定位消息时，确定与目标被定位终端对应的目标定位消息队列，并将目标被定位终端的定位消息添加到目标定位消息队列；当确定目标定位消息队列满足定位消息上报条件时，将目标定位消息队列中的定位消息上报给目标定位引擎，由目标定位引擎根据接收到的定位消息对被定位终端进行定位，保证了同一被定位终端的定位消息被上报至同一定位引擎。

请参见图4，为本发明实施例提供一种定位装置的结构示意图，其中，该定位装置可以应用于上述方法实施例中的目标定位Sensor，如图4所示，该定位装置可以包括：

接收单元410，用于接收被定位终端的定位消息；

确定单元420，用于当所述接收单元410接收到目标被定位终端的定位消息时，确定与所述目标被定位终端对应的目标定位消息队列；其中，同一被定位终端对应的定位消息队列关联同一定位引擎；

添加单元430，用于将所述目标被定位终端的定位消息添加到所述目标定位消息队列；

发送单元440，用于当所述确定单元420确定所述目标定位消息队列满足定位消息上报条件时，将所述目标定位消息队列中的定位消息上报给目标定位引擎，由所述目标定位引擎根据接收到的定位消息对被定位终端进行定位；其中，所述目标定位引擎为与所述目标定位消息队列关联的定位引擎，同一定位消息队列中的定位消息被上报给同一定位引擎。

请参见图5，为本发明实施例提供的另一种定位装置的结构示意图，如图5所示，在图4所示定位装置的基础上，图5所示定位装置还包括：

查询单元450，用于查询本地记录的对应关系表中是否存在与所述目标被定位终端匹配的目标对应关系表；其中，所述对应关系表用于记录被定位终端与定位消息队列的对应关系；

所述确定单元420，具体用于若所述查询单元450查询到本地记录的对应关系表中存在与所述目标被定位终端匹配的目标对应关系表，则将所述目标对应关系表中记录的定位消息队列确定为所述目标定位消息队列；

所述发送单元440，还用于若所述查询单元450查询到本地记录的对应关系表中不存在与所述目标被定位终端匹配的目标对应关系表，则向控制器发送定位引擎查询请求，以使所述控制器为所述目标被定位终端指定目标定位引擎；

所述确定单元420，具体用于将本地与所述目标定位引擎对应的定位消息队列确定为所述目标定位消息队列。

请参见图6，为本发明实施例提供的另一种定位装置的结构示意图，如图6所示，在图5所示定位装置的基础上，图6所示定位装置，所述装置还包括：

第一删除单元460，用于对于本地记录的任一对应关系表，当所述接收单元410在预设时长内未接收到与该对应关系表匹配的被定位终端的定位消息时，删除该对应关系表。

在可选实施例中，所述确定单元420，具体用于基于所述目标被定位终端的标识信息，利用预设算法，确定与所述目标被定位终端对应的目标定位消息队列；其中，基于同一被定位终端的标识信息，利用所述预设算法进行计算的计算结果相同，且同一被定位终端在不同定位Sensor上的计算结果对应同一定位引擎。

在可选实施例中，所述确定单元420，具体用于当所述目标定位消息队列中缓存的定位消息的数量达到预设数量，或所述目标定位消息队列对应的缓存定时器超时时，确定所述目标定位消息队列满足定位消息上报条件。

请参见图7，为本发明实施例提供的另一种定位装置的结构示意图，如图7所示，在图4所示定位装置的基础上，图7所示定位装置还包括：

第二删除单元470，用于当所述目标定位消息队列为空的连续时长超过预设时间门限时，删除所述目标定位消息队列。

请参见图8，为本发明实施例提供一种定位系统的结构示意图，如图8所示，该定位系统可以包括多个定位引擎810以及多个定位Sensor820；其中：

所述定位Sensor820，用于当接收到目标被定位终端的定位消息时，确定与所述目标被定位终端对应的目标定位消息队列；其中，同一被定位终端对应的定位消息队列关联同一定位引擎；

所述定位Sensor820，还用于将所述目标被定位终端的定位消息添加到所述目标定位消息队列；

所述定位Sensor820，还用于当确定所述目标定位消息队列满足定位消息上报条件时，将所述目标定位消息队列中的定位消息上报给目标定位引擎；其中，所述目标定位引擎为与所述目标定位消息队列关联的定位引擎，同一定位消息队列中的定位消息被上报给同一定位引擎；

所述定位引擎810，用于根据接收到的定位消息对被定位终端进行定位。

请参见图9，为本发明实施例提供的另一种定位系统的结构示意图，如图9所示，在图8所示定位系统的基础上，图9所示定位系统还包括：控制器830；其中：

所述定位Sensor820，具体用于当接收到目标被定位终端的定位消息时，查询本地记录的对应关系表中是否存在与所述目标被定位终端匹配的目标对应关系表；其中，所述对应关系表用于记录被定位终端与定位消息队列的对应关系；

所述定位Sensor820，还具体用于若查询到本地记录的对应关系表中存在与所述目标被定位终端匹配的目标对应关系表，则将所述目标对应关系表中记录的定位消息队列确定为所述目标定位消息队列；

所述定位Sensor820，还具体用于若查询到本地记录的对应关系表中不存在与所述目标被定位终端匹配的目标对应关系表，则向控制器发送定位引擎查询请求；

所述控制器830，用于接收所述定位引擎查询请求，并为所述目标被定位终端指定目标定位引擎；

所述定位Sensor820，还具体用于将本地与所述目标定位引擎对应的定位消息队列确定为所述目标定位消息队列。

在可选实施例中，所述控制器830，具体用于查询所述目标被定位终端的历史定位信息，若存在，则根据所述目标被定位终端的历史定位信息为所述目标被定位终端指定目标定位引擎；若不存在，则将当前负载最轻的定位引擎指定为所述目标定位引擎。

在可选实施例中，所述控制器830，还用于当检测到定位引擎故障时，为该定位引擎对应的定位消息队列指定另一定位引擎，并通知定位Sensor更新定位消息队列与定位引擎的对应关系。

在可选实施例中，所述控制器830，还用于当系统负载达到预设负载门限时，指示定位Sensor创建新的定位消息队列，并将新创建的定位消息队列关联到新增的定位引擎。

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

由上述实施例可见，当定位Sensor接收到目标被定位终端的定位消息时，确定与目标被定位终端对应的目标定位消息队列，并将目标被定位终端的定位消息推送至目标定位消息队列；当确定目标定位消息队列满足定位消息上报条件时，将目标定位消息队列中的定位消息上报给目标定位引擎，由目标定位引擎根据接收到的定位消息对被定位终端进行定位，保证了同一被定位终端的定位消息被上报至同一定位引擎。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (17)

1.一种定位方法，应用于包括多个定位引擎以及多个定位传感器Sensor的定位系统中的定位Sensor，其特征在于，所述方法包括：

当接收到目标被定位终端的定位消息时，确定与所述目标被定位终端对应的目标定位消息队列；其中，同一被定位终端对应的定位消息队列关联同一定位引擎；

将所述目标被定位终端的定位消息添加到所述目标定位消息队列；

当确定所述目标定位消息队列满足定位消息上报条件时，将所述目标定位消息队列中的定位消息上报给目标定位引擎，由所述目标定位引擎根据接收到的定位消息对被定位终端进行定位；其中，所述目标定位引擎为与所述目标定位消息队列关联的定位引擎，同一定位消息队列中的定位消息被上报给同一定位引擎。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述目标被定位终端对应的目标定位消息队列，包括：

查询本地记录的对应关系表中是否存在与所述目标被定位终端匹配的目标对应关系表；其中，所述对应关系表用于记录被定位终端与定位消息队列的对应关系；

若存在，则将所述目标对应关系表中记录的定位消息队列确定为所述目标定位消息队列；

若不存在，则向控制器发送定位引擎查询请求，以使所述控制器为所述目标被定位终端指定目标定位引擎；

将本地与所述目标定位引擎对应的定位消息队列确定为所述目标定位消息队列。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对于本地记录的任一对应关系表，当在预设时长内未接收到与该对应关系表匹配的被定位终端的定位消息时，删除该对应关系表。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述目标被定位终端对应的目标定位消息队列，包括：

基于所述目标被定位终端的标识信息，利用预设算法，确定与所述目标被定位终端对应的目标定位消息队列；其中，基于同一被定位终端的标识信息，利用所述预设算法进行计算的计算结果相同，且同一被定位终端在不同定位Sensor上的计算结果对应同一定位引擎。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标定位消息队列满足定位消息上报条件，包括：

当所述目标定位消息队列中缓存的定位消息的数量达到预设数量，或所述目标定位消息队列对应的缓存定时器超时时，确定所述目标定位消息队列满足定位消息上报条件。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

当所述目标定位消息队列为空的连续时长超过预设时间门限时，删除所述目标定位消息队列。

7.一种定位装置，应用于包括多个定位引擎以及多个定位传感器Sensor的定位系统中的定位Sensor，其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于接收被定位终端的定位消息；

确定单元，用于当所述接收单元接收到目标被定位终端的定位消息时，确定与所述目标被定位终端对应的目标定位消息队列；其中，同一被定位终端对应的定位消息队列关联同一定位引擎；

添加单元，用于将所述目标被定位终端的定位消息添加到所述目标定位消息队列；

发送单元，用于当所述确定单元确定所述目标定位消息队列满足定位消息上报条件时，将所述目标定位消息队列中的定位消息上报给目标定位引擎，由所述目标定位引擎根据接收到的定位消息对被定位终端进行定位；其中，所述目标定位引擎为与所述目标定位消息队列关联的定位引擎，同一定位消息队列中的定位消息被上报给同一定位引擎。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

查询单元，用于查询本地记录的对应关系表中是否存在与所述目标被定位终端匹配的目标对应关系表；其中，所述对应关系表用于记录被定位终端与定位消息队列的对应关系；

所述确定单元，具体用于若所述查询单元查询到本地记录的对应关系表中存在与所述目标被定位终端匹配的目标对应关系表，则将所述目标对应关系表中记录的定位消息队列确定为所述目标定位消息队列；

所述发送单元，还用于若所述查询单元查询到本地记录的对应关系表中不存在与所述目标被定位终端匹配的目标对应关系表，则向控制器发送定位引擎查询请求，以使所述控制器为所述目标被定位终端指定目标定位引擎；

所述确定单元，具体用于将本地与所述目标定位引擎对应的定位消息队列确定为所述目标定位消息队列。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一删除单元，用于对于本地记录的任一对应关系表，当所述接收单元在预设时长内未接收到与该对应关系表匹配的被定位终端的定位消息时，删除该对应关系表。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述确定单元，具体用于基于所述目标被定位终端的标识信息，利用预设算法，确定与所述目标被定位终端对应的目标定位消息队列；其中，基于同一被定位终端的标识信息，利用所述预设算法进行计算的计算结果相同，且同一被定位终端在不同定位Sensor上的计算结果对应同一定位引擎。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述确定单元，具体用于当所述目标定位消息队列中缓存的定位消息的数量达到预设数量，或所述目标定位消息队列对应的缓存定时器超时时，确定所述目标定位消息队列满足定位消息上报条件。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二删除单元，用于当所述目标定位消息队列为空的连续时长超过预设时间门限时，删除所述目标定位消息队列。

13.一种定位系统，其特征在于，包括多个定位引擎以及多个定位传感器Sensor，其中：

所述定位Sensor，用于当接收到目标被定位终端的定位消息时，确定与所述目标被定位终端对应的目标定位消息队列；其中，同一被定位终端对应的定位消息队列关联同一定位引擎；

所述定位Sensor，还用于将所述目标被定位终端的定位消息添加到所述目标定位消息队列；

所述定位Sensor，还用于当确定所述目标定位消息队列满足定位消息上报条件时，将所述目标定位消息队列中的定位消息上报给目标定位引擎；其中，所述目标定位引擎为与所述目标定位消息队列关联的定位引擎，同一定位消息队列中的定位消息被上报给同一定位引擎；

所述定位引擎，用于根据接收到的定位消息对被定位终端进行定位。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：控制器；其中：

所述定位Sensor，具体用于当接收到目标被定位终端的定位消息时，查询本地记录的对应关系表中是否存在与所述目标被定位终端匹配的目标对应关系表；其中，所述对应关系表用于记录被定位终端与定位消息队列的对应关系；

所述定位Sensor，还具体用于若查询到本地记录的对应关系表中存在与所述目标被定位终端匹配的目标对应关系表，则将所述目标对应关系表中记录的定位消息队列确定为所述目标定位消息队列；

所述定位Sensor，还具体用于若查询到本地记录的对应关系表中不存在与所述目标被定位终端匹配的目标对应关系表，则向控制器发送定位引擎查询请求；

所述控制器，用于接收所述定位引擎查询请求，并为所述目标被定位终端指定目标定位引擎；

所述定位Sensor，还具体用于将本地与所述目标定位引擎对应的定位消息队列确定为所述目标定位消息队列。

15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，

所述控制器，具体用于查询所述目标被定位终端的历史定位信息，若存在，则根据所述目标被定位终端的历史定位信息为所述目标被定位终端指定目标定位引擎；若不存在，则将当前负载最轻的定位引擎指定为所述目标定位引擎。

16.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，

所述控制器，还用于当检测到定位引擎故障时，为该定位引擎对应的定位消息队列指定另一定位引擎，并通知定位Sensor更新定位消息队列与定位引擎的对应关系。

17.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，

所述控制器，还用于当系统负载达到预设负载门限时，指示定位Sensor创建新的定位消息队列，并将新创建的定位消息队列关联到新增的定位引擎。

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