CN111546319A - 夹持组件、夹爪组件以及取件机 - Google Patents
夹持组件、夹爪组件以及取件机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111546319A CN111546319A CN202010435144.5A CN202010435144A CN111546319A CN 111546319 A CN111546319 A CN 111546319A CN 202010435144 A CN202010435144 A CN 202010435144A CN 111546319 A CN111546319 A CN 111546319A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- assembly
- drive
- driving
- clamping
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B22—CASTING; POWDER METALLURGY
- B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
- B22D17/00—Pressure die casting or injection die casting, i.e. casting in which the metal is forced into a mould under high pressure
- B22D17/20—Accessories: Details
- B22D17/2084—Manipulating or transferring devices for evacuating cast pieces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种夹持组件、夹爪组件以及取件机。一种夹持组件,所述夹持组件包括:驱动单元、第一夹爪单元和第二夹爪单元,所述驱动单元用于驱动所述第一夹爪单元和所述第二夹爪单元靠近以夹持工件;所述第一夹爪单元包括第一支撑臂和第一手指,所述第一支撑臂连接所述驱动单元,所述第一手指包括第一基座、第一抵持部和第二抵持部,所述第一抵持部和所述第二抵持部均用于抵持在所述工件表面,所述第一基座转动连接于所述第一支撑臂,所述第一抵持部和所述第二抵持部均连接于第一基座。一种夹爪组件,包括驱动组件和夹持组件。一种取件机,包括机架、驱动组件和夹持组件。具有提高对工件夹持的稳定性的优点。
Description
技术领域
本发明涉及生产自动化技术领域,特别是涉及一种夹持组件、夹爪组件以及取件机。
背景技术
随着科学技术和工业生产的进步,尤其是随着汽车、摩托车以及家用电器等工业的发展,压铸技术已获得极其迅速的发展。压铸机就是用于压力铸造的机器。包括热压室及冷压室两种。压铸机在压力作用下把熔融金属液压射到模具中冷却成型,开模后可以得到固体金属铸件。
开模后可以得到固体金属铸件温度高、重量重,人工取件往往存在安全隐患;为了提高连续生产效率,降低压铸成本,保护操作人员安全,取件机被广泛应用于压铸领域。
但是由于固体金属铸件形状多样,传统的取件机存在夹不稳固体金属铸件的问题。
发明内容
基于此,有必要针对上述技术问题,提供一种夹持组件、夹爪组件以及取件机。
一种夹持组件,所述夹持组件包括:驱动单元、第一夹爪单元和第二夹爪单元,所述驱动单元用于驱动所述第一夹爪单元和所述第二夹爪单元靠近以夹持工件;
所述第一夹爪单元包括第一支撑臂和第一手指,所述第一支撑臂连接所述驱动单元,所述第一手指包括第一基座、第一抵持部和第二抵持部,所述第一抵持部和所述第二抵持部均用于抵持在所述工件表面,所述第一基座转动连接于所述第一支撑臂,所述第一抵持部和所述第二抵持部均连接于第一基座。
在其中一个实施例中,所述第二夹爪单元包括第二支撑臂和第二手指,所述第二支撑臂连接所述驱动单元,所述第二手指包括第二基座、第三抵持部和第四抵持部,所述第三抵持部和所述第四抵持部均用于抵持在所述工件表面,所述第二基座转动连接于所述第二支撑臂,所述第三抵持部和所述第四抵持部均连接于第二基座。
在其中一个实施例中,所述驱动单元包括第一驱动件、第一齿条、第二齿条、第一导向轨和第二导向轨,所述第一齿条滑动连接于所述第一导向轨,所述第二齿条滑动连接于所述第二导向轨,所述第一驱动件用于输出转驱动力,以驱动所述第一齿条和第二齿条移动,所述第一齿条与所述第一夹爪单元连接,所述第二齿条与所述第二夹爪单元连接。
在其中一个实施例中,所述驱动单元包括用于输出沿直线方向的驱动力的第二驱动件和第三驱动件,所述第二驱动件和所述第三驱动件的输出轴伸出的方向相反,所述第二驱动件的输出轴连接所述第一夹爪单元,所述第三驱动件的输出轴连接所述第二夹爪单元。
在其中一个实施例中,还包括驱动箱,所述驱动单元设置在所述驱动箱内,所述驱动箱设置有开口,位于所述驱动箱外部的第一夹爪单元和第二夹爪单元通过所述开口连接所述驱动箱内的驱动单元。
一种夹爪组件,包括驱动组件和夹持组件,驱动组件连接所述夹持组件,所述驱动组件用于驱动所述夹持组件移动以搬运工件。
在其中一个实施例中,所述驱动组件包括升降驱动件、升降导轨和升降滑动件,所述升降滑动件滑动连接于所述升降导轨,所述升降驱动件连接所述升降滑动件以驱动所述升降滑动件升降,所述升降滑动件连接所述夹持组件。
在其中一个实施例中,所述驱动组件还包括搬运驱动件、搬运导轨和搬运滑动件,所述搬运滑动件滑动连接于所述搬运导轨,所述搬运驱动件连接所述搬运滑动件,所述升降导轨设置在所述搬运滑动件上,所述搬运导轨沿第一方向延伸,所述升降导轨沿第二方向延伸,所述第一方向和所述第二方向的夹角为锐角或直角。
在其中一个实施例中,所述驱动组件还包括用于驱动所述夹持组件旋转的旋转驱动件,所述旋转驱动件连接所述升降滑动件和所述夹持组件。
一种取件机,包括机架、驱动组件和夹持组件,所述驱动组件连接所述机架和夹持组件,并用于驱动所述夹持组件移动以搬运工件。
有益效果:当工件放置在第一夹爪单元和第二夹爪单元之间时,夹持组件驱动第一夹爪单元和第二夹爪单元靠近时,若工件表面不是平面或圆弧面,例如工件表面为凹凸相间的曲面时,如果第一抵持部首先抵触在工件表面的凸起,第二抵持部还没有与工件抵触;由于工件已经与第一抵持部抵触,随着第一夹爪单元和第二夹爪单元进一步靠近,第一基座就会相对于第一支撑臂转动,直至第二抵持部也抵触到工件表面。因此,第一夹爪单元能够根据工件的表面自适应的调整第一手指与第一支撑臂的相对角度,从而使第一抵持部和第二抵持部均能够抵持在工件表面,提高对工件夹持的稳定性。
附图说明
图1示出了本发明一个实施例中的取件机的结构示意图;
图2示出了本发明一个实施例中的夹持组件的结构示意图;
图3示出了本发明一个实施例中的夹持组件的正视结构示意图;
图4示出了本发明一个实施例中的夹持组件的俯视结构示意图。
附图标记:10、机架;11、工件;100、夹持组件;101、驱动单元;101A、第一驱动件;101B、第二驱动件;101C、第三驱动件;102A、第一齿条;102B、第一导向轨;103A、第二齿条;103B、第二导向轨;110、第一夹爪单元;111、第一支撑臂;112、第一手指;112A、第一抵持部;112B、第一基座;112C、第二抵持部;120、第二夹爪单元;121、第二支撑臂;122、第二手指;122A、第三抵持部;122B、第二基座;122C、第四抵持部;130、驱动箱;131、开口;200、驱动组件;201、固定端;202、活动端;210A、升降驱动件;210B、升降导轨;210C、升降滑动件;220A、搬运驱动件;220B、搬运导轨;220C、搬运滑动件;230、旋转驱动件。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂,下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施,本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进,因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
参阅图1,图1示出了本发明一实施例中的取件机的结构示意图,本发明一实施例提供的取件机,包括机架10和承载在机架10上的夹爪组件,夹爪组件包括驱动组件200和夹持组件100,驱动组件200的固定端201固定在机架10上,驱动组件200的活动端202固定连接夹持组件100,驱动夹持组件100移动以搬运工件11。
例如,若驱动组件200是气缸或液压缸,气缸或液压缸的缸体为固定端201,气缸或液压缸的活塞轴为活动端202。
例如,若驱动组件200包括作为动力源的电动机,还包括作为传动动力的传动单元时,电动机机座为固定端201。电动机的旋转轴连接传动单元,传动单元可以为丝杠滑块组件,电动机的旋转轴连接丝杠,通过丝杠滑块组件将电动机的旋转运动转化为滑块的直线运动,滑块为活动端202。
例如,若驱动组件200包括作为动力源的电动机,还包括作为传动动力的传动单元时,电动机机座为固定端201。图1所示的实施例中的传动单元包括皮带传动单元、滑轨和滑块,电动机的旋转轴通过皮带轮连接皮带,滑块滑动连接于导轨,滑块还与皮带固定连接,皮带带动滑块沿着导轨直线滑动,滑块为活动端202。
图2示出了本发明一实施例中的取件机的夹持组件100的结构示意图,图3为本发明一个实施例中的夹持组件100的正视结构示意图,图4为本发明一个实施例中的夹持组件100的俯视结构示意图。
首先参阅图3,夹持组件100包括驱动单元101、第一夹爪单元110和第二夹爪单元120。第一夹爪单元110和第二夹爪单元120均与驱动单元101连接,驱动单元101驱动第一夹爪单元110和第二夹爪单元120靠近或远离,第一夹爪单元110和第二夹爪单元120相互靠近以夹持位于第一夹爪单元110和第二夹爪单元120之间的工件11,第一夹爪单元110和第二夹爪单元120相互远离以松开夹持于第一夹爪单元110和第二夹爪单元120之间的工件11。
参阅图4,第一夹爪单元110包括第一支撑臂111和第一手指112,第一手指112转动连接于第一支撑臂111,第一支撑臂111连接驱动单元101。第一手指112包括第一基座112B、第一抵持部112A和第二抵持部112C,第一基座112B转动连接于第一支撑臂111,第一抵持部112A和第二抵持部112C均固定连接于第一基座112B。其中,第一抵持部112A用于抵触在工件11表面,第二抵持部112C也用于抵持在工件11表面。
工作时,如图4所示,当工件11放置在第一夹爪单元110和第二夹爪单元120之间时,夹持组件100驱动第一夹爪单元110和第二夹爪单元120靠近,若工件11表面不是平面或圆弧面,例如工件11表面为凹凸相间的曲面时,如果第一抵持部112A首先抵触在工件11表面的凸起,第二抵持部112C还没有与工件11抵触;由于工件11已经与第一抵持部112A抵触,随着第一夹爪单元110和第二夹爪单元120进一步靠近,第一基座112B就会相对于第一支撑臂111转动,直至第二抵持部112C也抵触到工件11表面。因此,第一夹爪单元110能够根据工件11的表面自适应的调整第一手指112与第一支撑臂111的相对角度,从而使第一抵持部112A和第二抵持部112C均能够抵持在工件11表面,提高对工件11夹持的稳定性。
在一个实施例中,第二夹爪单元120可以为平面手指。也就是说,若第二夹爪单元120为平面手指时,只依靠第一夹爪单元110能够根据工件11的表面自适应的调整第一手指112与第一支撑臂111的相对角度,使第一抵持部112A和第二抵持部112C均能够抵持在工件11表面,就能够稳定的夹持工件11。
在一个实施例中,第二夹爪单元120包括第二支撑臂121和第二手指122,第二手指122转动连接于第二支撑臂121,第二支撑臂121连接驱动单元101。第二手指122包括第二基座122B、第三抵持部122A和第四抵持部122C,第二基座122B转动连接于第二支撑臂121,第三抵持部122A和第四抵持部122C均固定连接于第二基座122B。其中,第三抵持部122A用于抵触在工件11表面,第四抵持部122C也用于抵持在工件11表面。
继续参阅图4,当工件11放置在第一夹爪单元110和第二夹爪单元120之间时,夹持组件100驱动第一夹爪单元110和第二夹爪单元120靠近,若工件11表面不是平面或圆弧面,例如工件11表面为凹凸相间的曲面时,如果第一抵持部112A首先抵触在工件11表面的凸起,第二抵持部112C还没有与工件11抵触;由于工件11已经与第一抵持部112A抵触,随着第一夹爪单元110和第二夹爪单元120进一步靠近,第一基座112B就会相对于第一支撑臂111转动,直至第二抵持部112C也抵触到工件11表面。如果第三抵持部122A首先抵触在工件11表面的凸起,第四抵持部122C还没有与工件11抵触;由于工件11已经与第一抵持部112A抵触,随着第一夹爪单元110和第二夹爪单元120进一步靠近,第二基座122B就会相对于第二支撑臂121转动,直至第四抵持部122C也抵触到工件11表面。特别时,工件11表面是非规则形状时,圆柱面或平面可以理解为规则形状,例如工件11表面为凹凸相间的曲面时,第一手指112能够自适应于工件11表面形状而相对于第一支撑臂111旋转,第二手指122也能够适应于工件11表面形状而相对于第二支撑臂121旋转,第一手指112和第二手指122各不干扰,彼此独立的进行调整,就能够稳定的夹持工件11。
如图3和图4所示,驱动单元101驱动第一夹爪单元110和第二夹爪单元120靠近或远离。具体地,可以是第二夹爪单元120不移动,通过驱动单元101驱动第一夹爪单元110移动以靠近或远离第二夹爪单元120;也可以是第一夹爪单元110不移动,通过驱动单元101驱动第二夹爪单元120移动以靠近或远离第一夹爪单元110;也可以是第一夹爪单元110和第二夹爪单元120均移动,以相互靠近或远离。
如图3所示,驱动单元101包括第一驱动件101A、第一齿条102A、第二齿条103A、第一导向轨102B和第二导向轨103B。第一导向轨102B和第二导向轨103B相互平行;第一齿条102A滑动连接于第一导向轨102B,第二齿条103A滑动连接于第二导向轨103B,第一齿条102A上的齿朝向第二齿条103A上的齿设置。第一驱动件101A可以为电机,以输出旋转驱动力。第一驱动件101A的输出轴上设置有齿轮。齿轮设置在第一齿条102A与第二齿条103A之间,并与第一齿条102A和第二齿条103A啮合。第一齿条102A连接第一夹爪单元110,第二齿条103A连接第二夹爪单元120。
第一驱动件101A输出旋转驱动力,通过齿轮和齿条啮合,将旋转驱动力转化成第一齿条102A沿第一导向轨102B滑动和第二齿条103A沿第二导向轨103B滑动,如图3所示,第一齿条102A向右滑动,第二齿条103A向左滑动,以使连接第一齿条102A的第一夹爪单元110向右滑动、连接第二齿条103A的第二夹爪单元120向左滑动,即第一夹爪单元110和第二夹爪单元120靠近。
如图4所示,驱动单元101包括第二驱动件101B和第三驱动件101C,第二驱动件101B和第三驱动件101C可以为气缸或液压缸等输出沿直线方向的驱动力的驱动件,第二驱动件101B和第三驱动件101C的输出轴伸出的方向相反,例如,第二驱动件101B的输出轴向左伸出,第三驱动件101C的输出轴向右伸出。第二驱动件101B的输出轴连接第一夹爪单元110,第三驱动件101C的输出轴连接第二夹爪单元120。
其中,第二驱动件101B和第三驱动件101C的输出轴伸出的方向相反,可以是第二驱动件101B和第三驱动件101C的输出轴伸出的方向平行,也可以是第二驱动件101B和第三驱动件101C的输出轴伸出的方向呈一定的夹角。
第二驱动件101B和第三驱动件101C均输出沿直线方向的驱动力,如图4所示,第二驱动件101B的输出轴向右缩回以带动第一夹爪单元110向右移动,第三驱动件101C的输出轴向左缩回以带动第二夹爪单元120向左移动。因此,第一夹爪单元110和第二夹爪单元120相互靠近。
如图2所示,驱动单元101设置在驱动箱130内,驱动箱130由若干板件合围而成,驱动箱130设置有开口131,驱动箱130外部的第一夹爪单元110和第二夹爪单元120通过开口131连接驱动箱130内的驱动单元101。第一夹爪单元110包括第一手指112和第一支撑臂111,第一支撑臂111连接第一手指112和驱动单元101。第一支撑臂111向下延伸,以使第一手指112位于驱动箱130下方。第二夹爪单元120包括第二手指122和第二支撑臂121,第二支撑臂121连接第二手指122和驱动单元101。第二支撑臂121向下延伸,以使第二手指122位于驱动箱130下方。如图1所示,通过第一手指112和第二手指122夹持工件11,工件11位于驱动箱130下方,且不会与驱动箱130发生干涉。
如图1所示,一种夹爪组件,包括驱动组件200和夹持组件100。驱动组件200连接夹持组件100,驱动所述夹持组件100移动以搬运工件11。
例如,驱动组件200可以驱动夹持组件100升降。如图1所示,驱动组件200包括升降驱动件210A、升降导轨210B和升降滑动件210C。升降导轨210B的长度方向或延伸方向可以为重力方向,升降滑动件210C滑动连接于升降导轨210B,升降驱动件210A连接升降滑动件210C,以驱动升降滑动件210C沿着升降导轨210B的延伸方向滑动以做升降运动。升降滑动件210C可以为驱动组件200的活动端202。作为驱动组件200活动端202的升降滑动件210C连接夹持组件100。具体地,夹持组件100的驱动箱130的顶部连接升降滑动件210C的底部。
例如,驱动组件200可以驱动夹持组件100升降,还能够驱动夹持组件100水平移动。如图1所示,驱动组件200包括搬运驱动件220A、搬运导轨220B和搬运滑动件220C。搬运导轨220B的长度方向或延伸方向沿第一方向设置。第一方向可以为水平方向,第一方向也可以与水平面呈锐角设置。搬运滑动件220C滑动连接于搬运导轨220B,搬运驱动件220A连接搬运滑动件220C,以驱动搬运滑动件220C沿着搬运导轨220B的延伸方向滑动。搬运导轨220B可以为驱动组件200的固定端201。驱动组件200还包括升降驱动件210A、升降导轨210B和升降滑动件210C,升降导轨210B设置在搬运驱动件220A上,升降导轨210B的长度方向或延伸方向沿第二方向设置,第二方向可以为重力方向,第二方向也可以与重力方向呈锐角设置,第一方向和第二方向呈锐角或直角。
例如,驱动组件200可以驱动夹持组件100升降,驱动夹持组件100水平移动,还能驱动夹持组件100旋转。例如,驱动组件200进一步包括旋转驱动件230,该实施例中,旋转驱动件230作为驱动组件200的活动端202。旋转驱动件230可以为电机,旋转驱动件230设置在升降滑动件210C上,旋转驱动件230还连接夹持组件100。旋转驱动件230的旋转轴可以沿重力方向,以驱动夹持组件100旋转。
如图1所示,一种取件机,包括机架10和夹爪组件,夹爪组件包括驱动组件200和夹持组件100,驱动组件200用于驱动夹持组件100移动,夹持组件100用于夹取工件11,驱动组件200连接机架10。
取件机可以应用于压铸生产工艺。由于工件11刚从压铸机中取出时,温度高,重量重,通过取件机代替人工取件,可以保护操作人员安全,提高生产效率。一个应用场景中,可以在两台压铸机之间设置冷却水箱,取件机可以夹取两台压铸机中的工件11,并在冷却水箱中进行冷却。例如,可以设置两台压铸机的生产周期不同,以使两台压铸机的取出工件11的时刻错开,这样就可以通过一台取件机配合两台压铸机进行工作,提高了工作效率。且取件机动作快,运行平稳,能够对工件11进行旋转、升降和横移的三轴操作,便于夹取产品。
例如,一种冷却系统,可以包括压铸机、取件机和冷却水箱,通过取件机将工件11搬运至冷却水箱中进行冷却。
例如,一种冷却系统,可以包括两台压铸机、一台取件机和冷却水箱。取件机可以搭接于两台压铸机,只要保证取件机能够分别从两台压铸机上取出工件11即可,从而节省了冷却系统的占地面积。取件机和冷却水箱能够独立工作,例如取件机夹取工件11放置在冷却水箱中冷却,工件11在冷却水箱中冷却的过程中,取件机还可以夹取其他工件11。提高了整个冷却系统运行的效率。
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中,“多个”的含义是至少两个,例如两个,三个等,除非另有明确具体的限定。
在本发明中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一体;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系,除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触,或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
需要说明的是,当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件,它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件,它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的,并不表示是唯一的实施方式。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合,为使描述简洁,未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述,然而,只要这些技术特征的组合不存在矛盾,都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本发明的保护范围。因此,本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种夹持组件,其特征在于,所述夹持组件(100)包括:驱动单元(101)、第一夹爪单元(110)和第二夹爪单元(120),所述驱动单元(101)用于驱动所述第一夹爪单元(110)和所述第二夹爪单元(120)靠近以夹持工件(11);
所述第一夹爪单元(110)包括第一支撑臂(111)和第一手指(112),所述第一支撑臂(111)连接所述驱动单元(101),所述第一手指(112)包括第一基座(112B)、第一抵持部(112A)和第二抵持部(112C),所述第一抵持部(112A)和所述第二抵持部(112C)均用于抵持在所述工件(11)表面,所述第一基座(112B)转动连接于所述第一支撑臂(111),所述第一抵持部(112A)和所述第二抵持部(112C)均连接于第一基座(112B)。
2.根据权利要求1所述的夹持组件,其特征在于,所述第二夹爪单元(120)包括第二支撑臂(121)和第二手指(122),所述第二支撑臂(121)连接所述驱动单元(101),所述第二手指(122)包括第二基座(122B)、第三抵持部(122A)和第四抵持部(122C),所述第三抵持部(122A)和所述第四抵持部(122C)均用于抵持在所述工件(11)表面,所述第二基座(122B)转动连接于所述第二支撑臂(121),所述第三抵持部(122A)和所述第四抵持部(122C)均连接于第二基座(122B)。
3.根据权利要求1所述的夹持组件,其特征在于,所述驱动单元(101)包括第一驱动件(101A)、第一齿条(102A)、第二齿条(103A)、第一导向轨(102B)和第二导向轨(103B),所述第一齿条(102A)滑动连接于所述第一导向轨(102B),所述第二齿条(103A)滑动连接于所述第二导向轨(103B),所述第一驱动件(101A)用于输出转驱动力,以驱动所述第一齿条(102A)和第二齿条(103A)移动,所述第一齿条(102A)与所述第一夹爪单元(110)连接,所述第二齿条(103A)与所述第二夹爪单元(120)连接。
4.根据权利要求1所述的夹持组件,其特征在于,所述驱动单元(101)包括用于输出沿直线方向的驱动力的第二驱动件(101B)和第三驱动件(101C),所述第二驱动件(101B)和所述第三驱动件(101C)的输出轴伸出的方向相反,所述第二驱动件(101B)的输出轴连接所述第一夹爪单元(110),所述第三驱动件(101C)的输出轴连接所述第二夹爪单元(120)。
5.根据权利要求1所述的夹持组件,其特征在于,还包括驱动箱(130),所述驱动单元(101)设置在所述驱动箱(130)内,所述驱动箱(130)设置有开口(131),位于所述驱动箱(130)外部的第一夹爪单元(110)和第二夹爪单元(120)通过所述开口(131)连接所述驱动箱(130)内的驱动单元(101)。
6.一种夹爪组件,其特征在于,包括驱动组件(200)和权利要求1-5任意一项所述的夹持组件(100),驱动组件(200)连接所述夹持组件(100),所述驱动组件(200)用于驱动所述夹持组件(100)移动以搬运工件(11)。
7.根据权利要求6所述的夹爪组件,其特征在于,所述驱动组件(200)包括升降驱动件(210A)、升降导轨(210B)和升降滑动件(210C),所述升降滑动件(210C)滑动连接于所述升降导轨(210B),所述升降驱动件(210A)连接所述升降滑动件(210C)以驱动所述升降滑动件(210C)升降,所述升降滑动件(210C)连接所述夹持组件(100)。
8.根据权利要求7所述的夹爪组件,其特征在于,所述驱动组件(200)还包括搬运驱动件(220A)、搬运导轨(220B)和搬运滑动件(220C),所述搬运滑动件(220C)滑动连接于所述搬运导轨(220B),所述搬运驱动件(220A)连接所述搬运滑动件(220C),所述升降导轨(210B)设置在所述搬运滑动件(220C)上,所述搬运导轨(220B)沿第一方向延伸,所述升降导轨(210B)沿第二方向延伸,所述第一方向和所述第二方向的夹角为锐角或直角。
9.根据权利要求8所述的夹爪组件,其特征在于,所述驱动组件(200)还包括用于驱动所述夹持组件(100)旋转的旋转驱动件(230),所述旋转驱动件(230)连接所述升降滑动件(210C)和所述夹持组件(100)。
10.一种取件机,其特征在于,包括机架(10)、驱动组件(200)和权利要求1-5任意一项所述的夹持组件(100),所述驱动组件(200)连接所述机架(10)和夹持组件(100),并用于驱动所述夹持组件(100)移动以搬运工件(11)。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010435144.5A CN111546319A (zh) | 2020-05-21 | 2020-05-21 | 夹持组件、夹爪组件以及取件机 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010435144.5A CN111546319A (zh) | 2020-05-21 | 2020-05-21 | 夹持组件、夹爪组件以及取件机 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111546319A true CN111546319A (zh) | 2020-08-18 |
Family
ID=72000099
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202010435144.5A Pending CN111546319A (zh) | 2020-05-21 | 2020-05-21 | 夹持组件、夹爪组件以及取件机 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111546319A (zh) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112276989A (zh) * | 2020-10-22 | 2021-01-29 | 浙江工商职业技术学院 | 一种同步夹爪机构 |
CN112340097A (zh) * | 2020-10-28 | 2021-02-09 | 四川极智朗润科技有限公司 | 一种软液袋软管的真空保持装置 |
CN113510737A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-10-19 | 深圳市德泽威技术检测有限公司 | 一种测试装置的带转臂加强夹具 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59125256A (ja) * | 1982-12-29 | 1984-07-19 | Toshiba Mach Co Ltd | ダイカストマシンの製品取出しハンド装置 |
CN206263981U (zh) * | 2016-12-14 | 2017-06-20 | 上海通彩机器人有限公司 | 一种气缸机械夹爪 |
CN207290130U (zh) * | 2017-04-05 | 2018-05-01 | 天津中环半导体股份有限公司 | 一种拆解单晶的拆分机械手 |
CN208645373U (zh) * | 2018-06-13 | 2019-03-26 | 苏州恒方液压机械有限公司 | 一种液压夹持装置 |
CN208773612U (zh) * | 2018-08-09 | 2019-04-23 | 江苏三水企业孵化器有限公司 | 双气缸驱动平稳型齿圈夹持端头 |
CN209755753U (zh) * | 2019-03-21 | 2019-12-10 | 重庆四和晶工科技有限公司 | 一种硅棒开方机装卸料装置 |
CN210061172U (zh) * | 2019-06-26 | 2020-02-14 | 云南掌登万民文化发展有限公司 | 一种用于机器人抓取的机械手装置 |
CN110962148A (zh) * | 2018-09-30 | 2020-04-07 | 湖南三德科技股份有限公司 | 一种用于样品采制化的机械手 |
-
2020
- 2020-05-21 CN CN202010435144.5A patent/CN111546319A/zh active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59125256A (ja) * | 1982-12-29 | 1984-07-19 | Toshiba Mach Co Ltd | ダイカストマシンの製品取出しハンド装置 |
CN206263981U (zh) * | 2016-12-14 | 2017-06-20 | 上海通彩机器人有限公司 | 一种气缸机械夹爪 |
CN207290130U (zh) * | 2017-04-05 | 2018-05-01 | 天津中环半导体股份有限公司 | 一种拆解单晶的拆分机械手 |
CN208645373U (zh) * | 2018-06-13 | 2019-03-26 | 苏州恒方液压机械有限公司 | 一种液压夹持装置 |
CN208773612U (zh) * | 2018-08-09 | 2019-04-23 | 江苏三水企业孵化器有限公司 | 双气缸驱动平稳型齿圈夹持端头 |
CN110962148A (zh) * | 2018-09-30 | 2020-04-07 | 湖南三德科技股份有限公司 | 一种用于样品采制化的机械手 |
CN209755753U (zh) * | 2019-03-21 | 2019-12-10 | 重庆四和晶工科技有限公司 | 一种硅棒开方机装卸料装置 |
CN210061172U (zh) * | 2019-06-26 | 2020-02-14 | 云南掌登万民文化发展有限公司 | 一种用于机器人抓取的机械手装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112276989A (zh) * | 2020-10-22 | 2021-01-29 | 浙江工商职业技术学院 | 一种同步夹爪机构 |
CN112340097A (zh) * | 2020-10-28 | 2021-02-09 | 四川极智朗润科技有限公司 | 一种软液袋软管的真空保持装置 |
CN113510737A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-10-19 | 深圳市德泽威技术检测有限公司 | 一种测试装置的带转臂加强夹具 |
CN113510737B (zh) * | 2021-03-30 | 2022-07-29 | 深圳市德泽威技术检测有限公司 | 一种测试装置的带转臂加强夹具 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111546319A (zh) | 夹持组件、夹爪组件以及取件机 | |
CN104772642B (zh) | 翻转装置 | |
RU2389599C2 (ru) | Манипуляционная система | |
RU2008125115A (ru) | Металлообрабатывающий станок | |
CN203765621U (zh) | 加热炉上下料机械手 | |
CN110167718B (zh) | 用于冲压线的钟摆式处理系统 | |
CN105328696A (zh) | 一种加热炉上下料机械手 | |
CN106392745A (zh) | 一种数控车床上下料机械手装置 | |
KR20180021099A (ko) | 롤 단조기와 그 롤 단조 방법 | |
CN113276138B (zh) | 一种机器人末端柔性夹具 | |
CN113084853B (zh) | 一种机器人末端柔性抓持器 | |
CN212768475U (zh) | 冷却系统 | |
CN117161148A (zh) | 一种矫形设备 | |
CN215394048U (zh) | 一种机械加工生产线的接料装置 | |
CN215392383U (zh) | 压铸件冷却箱及压铸件冷却装置 | |
CN211945281U (zh) | 一种旋转抓取装置及加工设备 | |
CN211250063U (zh) | 轴类零件上下料机械手及装置 | |
CN210081138U (zh) | 一种双工位工件抓取装置 | |
CN215881624U (zh) | 主、被动螺伞锥齿轮自动化搬运集成工装 | |
JP5330182B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
CN111069462B (zh) | 一种剖分式轴瓦工件圆弧度整形设备 | |
CN211638962U (zh) | 一种铣切设备 | |
EP3479921A1 (en) | Device for handling parts | |
CN221337358U (zh) | 换热器机器人焊接工装装置 | |
CN106671090B (zh) | 双夹具型二次元模内机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200818 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |