CN111469759A - 车辆的剐蹭预警方法、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种车辆的剐蹭预警方法、车辆及存储介质，其中，该方法包括：获取障碍物在车辆坐标系中的第一区域，其中，所述车辆坐标系中包括剐蹭参考区域，所述车辆坐标系是指基于车体的长度方向和宽度方向所建立的坐标系，所述剐蹭参考区域包含车辆本身在车辆坐标系中的区域；基于所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的相对位置关系，判断是否存在剐蹭风险；其中，若是，则输出报警信息。本发明实施例能够对车辆的剐蹭风险进行监控，避免剐蹭事件，尤其是侧向剐蹭事件的发生。

Description

车辆的剐蹭预警方法、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种车辆的剐蹭预警方法、车辆及存储介质。

背景技术

现有前向碰撞预警系统往往只能预警前向障碍物(比如，车辆、行人等)与本车的碰撞，而无法预警侧方向上障碍物(比如，车辆、护栏、灌木丛等)与本车的剐蹭，而在实际交通事故中，侧向剐蹭也占据较大比例，尤其是对体积较大，存在盲区的车辆，侧向剐蹭的风险更是巨大。因此，对于车辆而言，侧向剐蹭预警也很重要。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆的剐蹭预警方法、车辆及存储介质，用以对车辆的剐蹭风险进行监控，避免剐蹭事件，尤其是侧向剐蹭事件的发生。

本发明实施例的第一方面提供一种车辆的剐蹭预警方法，该方法包括：

获取障碍物在车辆坐标系中的第一区域，其中，所述车辆坐标系中包括剐蹭参考区域，所述车辆坐标系是指基于车体的长度方向和宽度方向所建立的坐标系，所述剐蹭参考区域包含车辆本身在车辆坐标系中的区域；基于所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的相对位置关系，判断是否存在剐蹭风险；其中，若是，则输出报警信息。

在一种实现方式中，所述基于所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的相对位置关系，判断是否存在剐蹭风险，包括：

判断所述障碍物的类型；其中若所述障碍物的类型为连续型，则在所述障碍物的延伸方向上对所述第一区域进行延伸处理，并基于延伸后的第一区域和所述剐蹭参考区域之间的相对位置关系，判断是否存在剐蹭风险。

在一种实现方式中，所述判断所述障碍物的类型包括：

判断所述第一区域是否封闭；其中若不是，则判断所述障碍物的类型为连续型，否则，判断所述障碍物的类型为非连续型。

在一种实现方式中，所述判断所述障碍物的类型包括：

判断构成所述第一区域的边的个数是否小于第一预设阈值；其中若是，则判断所述障碍物的类型为连续型，否则，判断所述障碍物的类型为非连续型。

在一种实现方式中，所述基于延伸后的第一区域和所述剐蹭参考区域之间的相对位置关系，判断是否存在剐蹭风险，包括：

判断延伸后的第一区域与所述剐蹭参考区域之间的最短距离是否小于第二预设阈值；其中若是，则判断存在剐蹭风险，否则判断不存在剐蹭风险。

在一种实现方式中，所述方法还包括：

若判断所述障碍物为非连续障碍物，则基于所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的横向距离或纵向距离，判断是否存在剐蹭风险。

在一种实现方式中，所述基于所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的横向距离，判断是否存在剐蹭风险，包括：

判断所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的最小横向距离是否小于第三阈值；其中若是，则判断存在剐蹭风险，否则判断不存在剐蹭风险。

在一种实现方式中，所述基于所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的纵向距离，判断是否存在剐蹭风险，包括：

判断所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的最小纵向距离是否小于第四预设阈值；其中若是，则判断存在剐蹭风险，否则判断不存在剐蹭风险。

本发明实施例的第二方面提供一种车辆，包括：

处理器；

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

当所述处理器执行所述可执行指令时，可以执行上述第一方面的方法。

本发明实施例的第三方面是提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在所述计算机上运行时，所述计算机可以执行上述第一方面的方法。

本发明实施例，通过获取障碍物在车辆坐标系中的第一区域，并基于该第一区域与坐标系中剐蹭参考区域之间的相对位置关系，判断是否存在剐蹭风险，若存在剐蹭风险，则输出报警信息，从而使得驾驶员能够及时发现并避开驾驶过程中的障碍物，避免与障碍物尤其是侧方向上的障碍物发生剐蹭，提高了行车的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆的剐蹭预警方法的流程图；

图2a-图2e是本发明实施例提供的传感器安装方式的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种相机姿态估计的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种剐蹭参考区域与第一区域之间相对位置关系的示意图；

图5是本发明实施例提供的一种步骤102的执行方法流程图；

图6是本发明实施例提供的一种障碍物在车辆坐标系中第一区域的延长示意图；

图7是本发明实施例提供的一种剐蹭预警装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种判断模块72的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤的过程或结构的装置不必限于清楚地列出的那些结构或步骤而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程或装置固有的其它步骤或结构。

图1是本发明实施例提供的一种车辆的剐蹭预警方法的流程图，该方法可以由一种剐蹭预警装置来执行，尤其在一种实现方式中，该装置可以设置在车辆上，以避免车辆与障碍物发生剐蹭。如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤101、获取障碍物在车辆坐标系中的第一区域，其中，所述车辆坐标系中包括剐蹭参考区域。

其中，本实施例所称的车辆坐标系是指基于车体的长度方向和宽度方向所建立的坐标系。

在本实施例中剐蹭参考区域的大小和/或形状可以根据需要进行设定，但是为了保证防剐蹭的效果，本实施例将剐蹭参考区域的范围设置成大于车辆本身在车辆坐标系中的范围，即剐蹭参考区域要包含车辆本身在车辆坐标系中的区域。

另外，在另一种实现方式中，还可以考虑车速对避障操做的影响，预先设置车辆速度与剐蹭参考区域大小之间的对应关系，并根据该对应关系来确定车辆在当前车速下的剐蹭参考区域的大小。以便能够在较高速度时获得较大的剐蹭参考区域，防止驾驶者来不及执行避障操作。

进一步的，本实施例可以通过车辆上搭载的传感器获取障碍物在车辆坐标系中的第一区域，其中，障碍物包括连续型障碍物(比如，栅栏，灌木等)和非连续型障碍物(比如，行人，车辆等)，传感器包括雷达和/或相机，其中，相机可以是单目相机也可以是双目相机。

本实施例中所称的传感器可以根据需要设置在车辆的任意位置上，为了便于理解，本实施例以下面两种方式为例：

在一种可行的方式中，可以将传感器设置在车辆的后视镜上，以增强对位于车辆盲区上的障碍物的监控。比如，图2a-图2e是本发明实施例提供的传感器安装方式的示意图，如图2a-图2b所示，在一种方式中，可以将传感器(比如，相机，但不局限于相机)设置在车辆后视镜的下方或上方，如图2c所示,在另一种方式中可将传感器安装在后视镜的视镜内部，且视镜上位于传感器上方的部分具有良好的透光性，使得光线能够通过视镜透射到传感器上。如图2d-图2e所示,在又一种方式中，传感器可以嵌设在视镜周围的框架上。当然本实施例仅是以图2a-图2e所示的方式进行示例说明而不是对本发明的唯一限定。

在另一种可行的方式中，还可以将传感器安装在车辆中轴线所在的位置上，以便传感器能够对位于车辆前方的障碍物进行监测。

当然上述两种方式仅为示例说明而不是对传感器安装方式的唯一限定。

具体的，本实施例在获取本实施例所称的第一区域时，可以先获取障碍物在传感器坐标系下的区域，再基于预设的传感器坐标系与车辆坐标系之间的转换关系，获得障碍物在车辆坐标系中的第一区域。其中，传感器坐标系与车辆坐标系之间的转换关系可以根据传感器相对于车辆的姿态进行确定。比如，图3是本发明实施例提供的一种相机姿态估计的示意图，如图3所示，假设上述传感器为双目相机，则可以先测量车辆前端和后端距离车道直线的横向距离以及前端和后端之间的纵向距离，得到车辆相对于车道线的偏航角和横向位移，然后利用U视差图拟合车道线，得到相机相对于车道线的偏航角和横向位移，最后综合上述两种夹角和位移关系，得到相机相对于车辆的偏航角和横向位移，以及相机到车辆左、右边缘的距离、相机光轴与车身中线的夹角以及车身长度等信息，进而根据得到相机到车辆左右边缘的距离、相机光轴与车身中线的夹角以及车身长度等信息，确定相机坐标系与车辆坐标系之间的转换关系。或者，当上述传感器为单目相机时，可以先测量车辆前端和后端距离车道直线的横向距离以及前端和后端之间的纵向距离，得到车辆相对于车道线的偏航角和横向位移，然后利用车道的灰度图拟合车道线并结合相机高度，得到相机相对于车道线的偏航角和横向位移，最后综合上述得到的两种夹角和位移关系，得到相机相对于车辆的偏航角和横向位移，进而得到相机到车辆左右边缘的距离、相机光轴与车身中线的夹角以及车身长度等，进而根据得到相机到车辆左右边缘的距离、相机光轴与车身中线的夹角以及车身长度等信息，确定相机坐标系与车辆坐标系之间的转换关系。当然上述仅为示例说明而不是对本发明的唯一限定。

步骤102、基于所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的相对位置关系，判断是否存在剐蹭风险，其中，若存在剐蹭风险，则执行步骤103，否则执行步骤101。

其中，在本实施例中剐蹭参考区域与第一区域之间的相对位置关系包括剐蹭参考区域与第一区域之间的横向位置关系和/或纵向位置关系。

示例的，图4是本发明实施例提供的一种剐蹭参考区域与第一区域之间相对位置关系的示意图，在图4中，顶点x是第一区域11上与剐蹭参考区域12的中心线距离最近的顶点，顶点y为距离剐蹭参考区域12最近的顶点，在一种可行的方式中，可以将顶点x与剐蹭参考区域12中心线之间的位置关系(比如，距离、相对位置(中心线的左侧还是右侧)等)作为剐蹭参考区域与第一区域之间的横向位置关系，比如当顶点x在剐蹭参考区域12的左侧，且顶点x与剐蹭参考区域12中心线之间的距离小于预设阈值，则判断车辆的左侧存在剐蹭风险。在另一种可行的方式中可以将顶点y与距离剐蹭参考区域12之间的位置关系(比如，距离、相对于剐蹭参考区域12的方向角等，其中顶点y相对于剐蹭参考区域12的方向角是指顶点y与剐蹭参考区域12中心线之间的夹角)作为剐蹭参考区域12与第一区域11之间的纵向位置关系。比如，当顶点y在剐蹭参考区域12中心线的右侧，顶点y与剐蹭参考区域12中心线之间的夹角小于90度，且与剐蹭参考区域12之间的纵向距离小于预设阈值，则判断车辆的右前方有剐蹭风险，否则无风险。当然这里仅为示例说明而不是唯一限定。

步骤103、输出报警信息。

本实施例中的报警信息可以是语音和/或图标，但不局限于语音和/或图标。

本实施例，通过获取障碍物在车辆坐标系中的第一区域，并基于该第一区域与坐标系中剐蹭参考区域之间的相对位置关系，判断是否存在剐蹭风险，若存在剐蹭风险，则输出报警信息，从而使得驾驶员能够及时发现并避开驾驶过程中的障碍物，避免与障碍物尤其是侧方向上的障碍物发生剐蹭，提高了行车的安全性。

下面对上述实施例进行进一步的优化和扩展。

图5是本发明实施例提供的一种步骤102的执行方法流程图，如图5所示，在上述实施例的基础上，步骤102包括：

1021、判断所述障碍物的类型是否是连续型，其中若所述障碍物的类型是连续型，则执行步骤1022，若所述障碍物的类型为非连续型，则执行步骤1023。

其中，本实施例判断障碍物类型的方法，包括但不局限于如下几种：

在一种实施方式中，可以通过判断第一区域是否是封闭的区域来判断障碍物的类型是否是连续型的。比如，在一种实施方式中，可通过判断是否能够检测到第一区域的所有边界来判断第一区域是否是封闭的区域，其中，当无法检测到第一区域的全部边界时，可以判断第一区域不是封闭的，障碍物的类型是连续型的，当能够检测到第一区域的全部边界时，可以判断第一区域是封闭的，障碍物的类型为非连续型的。

在另一种方式中，可以通过判断构成第一区域的边的个数来判断障碍物的类型是否是连续型的。当构成第一区域的边的个数小于第一预设阈值时，则判断障碍物的类型为连续型，否则，判断所述障碍物的类型为非连续型。

1022、在所述障碍物的延伸方向上对所述第一区域进行延伸处理，并基于延伸后的第一区域和所述剐蹭参考区域之间的相对位置关系，判断是否存在剐蹭风险。

本实施例中所称的延伸方向可以理解为在第一区域上没有边界的一侧的方向。

示例的，图6是本发明实施例提供的一种障碍物在车辆坐标系中第一区域的延长示意图，如图6所示，当判定障碍物为连续障碍物时，根据上述延伸方向对障碍物的第一区域61进行线性延伸，然后判断延伸后的障碍物第一区域与剐蹭参考区域62之间的最短距离是否小于第二预设阈值，若是，则判断存在剐蹭风险，否则判断没有剐蹭风险。

1023、基于所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的横向距离或纵向距离，判断是否存在剐蹭风险。

仍以图4所示场景为例，在图4中，顶点x是第一区域11上与剐蹭参考区域12的中心线距离最近的顶点，顶点y为距离剐蹭参考区域12最近的顶点，在一种可行的方式中，可以将顶点x与剐蹭参考区域12中心线之间的位置关系(比如，距离、相对位置(中心线的左侧还是右侧)等)作为剐蹭参考区域与第一区域之间横向位置关系，当顶点x与剐蹭参考区域12中心线之间的距离小于第三阈值时，则判断存在剐蹭风险，否则没有剐蹭风险。在另一种可行的方式中可以将顶点y与距离剐蹭参考区域12之间的位置关系(比如，距离、相对于剐蹭参考区域12的方向角等)作为剐蹭参考区域12与第一区域11之间纵向位置关系，当顶点y与剐蹭参考区域12之间的最小纵向距离小于第四预设阈值时，则判断存在剐蹭风险，否则没有剐蹭风险。当然这里仅为示例说明而不是唯一限定，实际上只要上述横向距离和纵向距离中的一个不满足条件，就可以判断车辆存在剐蹭风险。

本实施例通过对障碍物的类型进行识别，根据不同类型障碍物采用不同的预警策略，能够提高剐蹭预警的准确性，提高行车安全和用户体验。

图7是本发明实施例提供的一种剐蹭预警装置的结构示意图，如图7所示，装置70包括：

获取模块71，用于获取障碍物在车辆坐标系中的第一区域，其中，所述车辆坐标系中包括剐蹭参考区域，所述车辆坐标系是指基于车体的长度方向和宽度方向所建立的坐标系，所述剐蹭参考区域包含车辆本身在车辆坐标系中的区域。

判断模块72，用于基于所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的相对位置关系，判断是否存在剐蹭风险。

输出模块73，用于在判断存在剐蹭风险时，输出报警信息。

本实施例提供的装置能够用于执行图1实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

图8是本发明实施例提供的一种判断模块72的结构示意图，如图8所示，在图7实施例的基础上，判断模块72具体用于：

判断所述障碍物的类型。

其中若所述障碍物的类型为连续型，则在所述障碍物的延伸方向上对所述第一区域进行延伸处理，并基于延伸后的第一区域和所述剐蹭参考区域之间的相对位置关系，判断是否存在剐蹭风险。

在一种设计中，判断模块72可以包括：

第一判断子模块721，用于判断所述第一区域是否封闭；其中若不是，则判断所述障碍物的类型为连续型，否则，判断所述障碍物的类型为非连续型。

在另一种设计中，所述判断模块72可以包括：

第二判断子模块722，用于判断构成所述第一区域的边的个数是否小于第一预设阈值；其中若是，则判断所述障碍物的类型为连续型，否则，判断所述障碍物的类型为非连续型。

在一种设计中，所述判断模块72在基于延伸后的第一区域和所述剐蹭参考区域之间的相对位置关系，判断是否存在剐蹭风险时，可以执行如下操作：

判断延伸后的第一区域与所述剐蹭参考区域之间的最短距离是否小于第二预设阈值；其中若是，则判断存在剐蹭风险，否则判断不存在剐蹭风险。

在另一种设计中，所述判断模块72可以用于在判断所述障碍物为非连续障碍物时，基于所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的横向距离或纵向距离，判断是否存在剐蹭风险。

其中，判断模块72在基于所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的横向距离，判断是否存在剐蹭风险时，具体用于：

判断所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的最小横向距离是否小于第三阈值；其中若是，则判断存在剐蹭风险，否则判断不存在剐蹭风险。

其中，判断模块72在基于所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的纵向距离，判断是否存在剐蹭风险时，具体用于：

判断所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的最小纵向距离是否小于第四预设阈值；其中若是，则判断存在剐蹭风险，否则判断不存在剐蹭风险。

本实施例提供的装置能够用于执行图5实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种车辆，包括处理器；

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

当所述处理器执行所述可执行指令时，可以执行上述实施例所示的方法，其执行方式和有益效果类似在这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在所述计算机上运行时，所述计算机可以执行上述实施例所示的方法，其执行方式和有益效果类似在这里不再赘述。

最后需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解上述实施例方法中的全部或者部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可存储于一计算机可读存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可以为磁盘、光盘、只读存储记忆体(ROM)或随机存储记忆体(RAM)等。

本发明实施例中的各个功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独的物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器、磁盘或光盘等。

以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车辆的剐蹭预警方法，其特征在于，包括：

获取障碍物在车辆坐标系中的第一区域，其中，所述车辆坐标系中包括剐蹭参考区域，所述车辆坐标系是指基于车体的长度方向和宽度方向所建立的坐标系，所述剐蹭参考区域包含车辆本身在车辆坐标系中的区域；

基于所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的相对位置关系，判断是否存在剐蹭风险；

其中，若是，则输出报警信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的相对位置关系，判断是否存在剐蹭风险，包括：

判断所述障碍物的类型；

其中若所述障碍物的类型为连续型，则在所述障碍物的延伸方向上对所述第一区域进行延伸处理，并基于延伸后的第一区域和所述剐蹭参考区域之间的相对位置关系，判断是否存在剐蹭风险。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述障碍物的类型包括：

判断所述第一区域是否封闭；

其中若不是，则判断所述障碍物的类型为连续型，否则，判断所述障碍物的类型为非连续型。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述障碍物的类型包括：

判断构成所述第一区域的边的个数是否小于第一预设阈值；

其中若是，则判断所述障碍物的类型为连续型，否则，判断所述障碍物的类型为非连续型。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于延伸后的第一区域和所述剐蹭参考区域之间的相对位置关系，判断是否存在剐蹭风险，包括：

判断延伸后的第一区域与所述剐蹭参考区域之间的最短距离是否小于第二预设阈值；

其中若是，则判断存在剐蹭风险，否则判断不存在剐蹭风险。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若判断所述障碍物为非连续障碍物，则基于所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的横向距离或纵向距离，判断是否存在剐蹭风险。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的横向距离，判断是否存在剐蹭风险，包括：

判断所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的最小横向距离是否小于第三阈值；

其中若是，则判断存在剐蹭风险，否则判断不存在剐蹭风险。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的纵向距离，判断是否存在剐蹭风险，包括：

判断所述剐蹭参考区域与所述第一区域之间的最小纵向距离是否小于第四预设阈值；

其中若是，则判断存在剐蹭风险，否则判断不存在剐蹭风险。

9.一种车辆，其特征在于包括：

处理器；

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

当所述处理器执行所述可执行指令时，可以执行上述权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在所述计算机上运行时，所述计算机可以执行上述权利要求1-8中任一项所述的方法。

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