CN111467193B - 一种可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人 - Google Patents

Abstract

一种可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人，它包括:固定框架和机械腿，机械腿包括大腿组件、小腿组件和脚踝组件；大腿组件包括依次设置的大腿驱动件、中空旋转平台、髋部扭矩传感器、髋部转接盘和大腿臂，髋部转接盘底部设置有髋部限位件，髋部转接盘外周向上设置有供髋部限位件限位的内挡块；小腿组件包括依次设置的小腿驱动件、膝部扭矩传感器、膝部限位环和小腿臂，小腿臂内设置有膝部限位件，膝部限位环上设置有供膝部限位件限位滑动的膝部限位槽；脚踝组件包括依次设置的脚踝驱动件、踝部转接盘和踝部连接板，踝部连接板上设置有踝部限位件，踝部转接盘内设置有供踝部限位件滑动的踝部限位槽。本发明提高了患者康复训练中的安全性。

Description

一种可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人

技术领域

本发明涉及康复器械领域，特别是一种可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人。

背景技术

康复治疗是降低致残率、提高患者生活质量的主要途径。随着康复机器人在临床中的广泛应用和发展，康复治疗对康复设备的要求也在逐渐提高。

现有的下肢康复机器人，在康复训练过程中，没有对关节活动机械限位。由于没有机械限位，一旦控制限位失控，将会对患者的安全产生极大的威胁。因此，如何制作一种能够解决现有技术问题的可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人就成为有待解决的技术问题。

发明内容

本发明正是基于上述技术问题，提出了一种可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人，以解决上述背景技术中存在的问题。

有鉴于此，本发明提出了一种可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人，它包括：固定框架和机械腿，所述的机械腿包括依次可转动设置的大腿组件、小腿组件和脚踝组件；所述的大腿组件包括依次设置的大腿驱动件、中空旋转平台、髋部扭矩传感器、髋部转接盘和大腿臂，所述的髋部转接盘底部设置有髋部限位件，所述的髋部转接盘外周向上设置有供所述的髋部限位件限位的内挡块；所述的小腿组件包括依次设置的小腿驱动件、膝部扭矩传感器、膝部限位环和小腿臂，所述的小腿臂内设置有膝部限位件，所述的膝部限位环上设置有供所述的膝部限位件限位滑动的膝部限位槽；所述的脚踝组件包括依次设置的脚踝驱动件、踝部转接盘和踝部连接板，所述的踝部连接板上设置有踝部限位件，所述的踝部转接盘内设置有供所述的踝部限位件滑动的踝部限位槽。

在上述技术方案中，优选的，所述的髋部限位件、所述的膝部限位件分别包括齿轮偏心曲轴、齿轮轴和换向块，所述的齿轮偏心曲轴与所述的齿轮轴啮合，所述的换向块上设置有通孔和安装槽，所述的安装槽内设置有弹簧，所述的弹簧顶部设置有限位销，所述的限位销下部设置有连接孔，所述的齿轮偏心曲轴设置在两组所述的换向块之间，所述的齿轮偏心曲轴的曲轴穿过所述的通孔设置在所述的连接孔内，所述的齿轮轴一端设置有旋钮。

在上述技术方案中，优选的，所述的踝部限位件包括旋钮固定座和限位旋钮，所述的限位旋钮设置在所述的旋钮固定座内，所述的旋钮固定座与所述的限位旋钮之间设置有压缩弹簧一。

在上述技术方案中，优选的，所述的大腿驱动件包括依次设置的髋部电机、髋部主动轮、髋部传动带、髋部被动轮和髋部连接轴，所述的髋部连接轴的输出端连接所述的中空旋转平台的输入端，所述的内挡块外部还设置有供所述的限位销限位的外挡块。

在上述技术方案中，优选的，所述的小腿驱动件包括依次设置的膝部电机、联轴器、膝部传动轴、膝部主动轮、膝部传动带和膝部被动轮，所述的膝部被动轮的输出端连接所述的小腿臂的输入端，所述的膝部限位环上对称设置有两组所述的膝部限位槽。

在上述技术方案中，优选的，所述的脚踝驱动件包括踝部电机，所述的踝部电机的输出端连接所述的踝部连接板；所述的踝部限位件在所述的踝部连接板上依次设置有两组，所述的踝部转接盘内依次设置有两组所述的踝部限位槽。

在上述技术方案中，优选的，所述的踝部连接板上设置有脚掌组件，所述的脚掌组件包括依次设置的脚掌驱动件、脚掌电机固定板、脚掌限位垫环、脚掌固定板和脚掌绑带，所述的脚掌驱动件的输出端连接所述的脚掌固定板。

在上述技术方案中，优选的，所述的脚掌驱动件包括依次设置的脚掌电机、脚掌主动轮、脚掌传动带、脚掌被动轮和脚掌减速机；所述的脚掌电机固定板上设置有安装槽二，所述的安装槽二内设置有压缩弹簧二，所述的压缩弹簧二上部设置有踝部限位块，所述的脚掌限位垫环外周向上设置有供所述的踝部限位块限位的两组挡块。

在上述技术方案中，优选的，所述的踝部连接板外侧设置有小腿支撑组件，所述的小腿支撑组件包括腿托连接板、腿托和定向旋钮，所述的腿托连接板上设置有换向轴固定盘，所述的腿托上设置有换向轴，所述的换向轴通过定向旋钮可拆卸设置在所述的换向轴固定盘上。

在上述技术方案中，优选的，所述的髋部电机底部设置有髋部固定座，所述的中空旋转平台一侧设置有中空旋转平台固定座，所述的髋部固定座与所述的中空旋转平台固定座之间设置有涨紧螺栓；所述的固定框架包括框架和外壳，所述的框架中部设置有机械腿固定板，所述的框架上部设置有触摸屏和手握式急停开关，所述的框架底部设置有移动脚轮。

本发明提出了一种可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人，与现有技术相比，具有以下有益效果：

1、本发明的髋、膝关节处采用扭矩传感器，实时反馈患者在康复训练过程中的肌力状态，在患者肌力不足的情况下助力，实现对患者的助力式康复训练；

2、髋部限位件通过增加内外挡块数量来增加限位角度，可以实现对两组或多组限位区域的重合区域限位；膝部限位件通过改变齿轮偏心曲轴内部的限位销状态进行限位，能够实现两种或多种限位模式；踝部限位件通过限位旋钮限位，可在小空间内使用；脚掌的限位件通过踝部限位块和挡块配合，可实现小空间限位；本发明在控制限位失控时，通过各关节的机械限位保证患者在康复训练当中的安全性；

3、本发明能够通过移动脚轮将机器人移至床前，实现对患者的卧床训练，避免无人照顾、不便下床的患者错过康复黄金期。

附图说明

图1示出了本发明的整体结构示意图；

图2示出了各部件连接结构示意图；

图3示出了固定框架结构示意图；

图4示出了机械腿连接结构示意图；

图5示出了髋部限位件连接结构示意图；

图6示出了髋部限位件剖视图一；

图7示出了髋部限位件剖视图二；

图8示出了膝部限位件连接结构示意图；

图9示出了踝关节限位组件剖视图；

图10示出了踝部限位件连接结构示意图；

图11示出了小腿支撑组件结构示意图；

图12示出了脚掌组件及踝部限位件连接结构示意图；

图13示出了中空旋转平台连接结构示意图；

图中：1固定框架、101框架、102机械腿固定板、103框架外壳、104移动脚轮、105触摸屏、106手握式急停开关；2大腿组件、201髋部电机、202髋部固定座、203髋部主动轮、204髋部被动轮、205髋部传动带、206髋部连接轴、207中空旋转平台、208中空旋转平台固定座、209涨紧螺栓、210髋部扭矩传感器、211髋部转接盘、212大腿臂、213内挡块、214外挡块；3小腿组件、301膝部电机、302联轴器、303膝部传动轴、304膝部限位槽、305膝部被动轮、306膝部传动带、307膝部扭矩传感器、308小腿臂、309膝部限位环；4脚踝组件、401踝部电机、402踝部转接盘、403踝部连接板、404踝部限位槽；5脚掌组件、501脚掌电机、502脚掌主动轮、503脚掌被动轮、504脚掌传动带、505脚掌减速机、506脚掌电机固定板、507脚掌限位垫环、508踝部限位块、509挡块、510脚掌固定板、511脚掌绑带；6小腿支撑组件、601腿托连接板、602换向轴、603换向轴固定盘、604腿托、605腿托绑带、606定向旋钮；7髋部限位件、701换向块底组、702换向块一、703换向块二、704齿轮轴、705齿轮偏心曲轴、706限位销一、707限位销二、708旋钮、709通孔、710安装槽、711弹簧、712连接孔；8膝部限位件、801换向块三、802换向块四、803齿轮轴、804轮偏心曲轴、805限位销三、806限位销四、807旋钮；9踝部限位件、901限位旋钮、902压缩弹簧一、903旋钮固定座。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的内容的限制。

以下结合图1至图13对本发明的技术方案作进一步说明。

第一实施例，如图1、图2、图3和图4所示：一种可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人，它包括：固定框架1和机械腿，所述的机械腿包括依次可转动设置的大腿组件2、小腿组件3和脚踝组件4；所述的大腿组件2包括依次设置的大腿驱动件、中空旋转平台207、髋部扭矩传感器210、髋部转接盘211和大腿臂212，所述的髋部转接盘211底部的固定框架1上设置有髋部限位件7，所述的髋部转接盘211外周向上设置有供所述的髋部限位件7限位的内挡块213；所述的小腿组件3包括依次设置的小腿驱动件、膝部扭矩传感器307、膝部限位环309和小腿臂308，所述的小腿臂308内部一端设置有膝部限位件8，所述的膝部限位环309上设置有供所述的膝部限位件8限位滑动的弧形膝部限位槽304；所述的脚踝组件4包括依次设置的脚踝驱动件、踝部转接盘402和与所述的踝部转接盘402可转动设置的踝部连接板403，所述的踝部连接板403上设置有踝部限位件9，所述的踝部转接盘402内设置有供所述的踝部限位件9滑动的踝部限位槽404。

如图5、图6和图7所示：所述的髋部限位件7包括齿轮偏心曲轴705、齿轮轴704和换向块，所述的齿轮偏心曲轴705与所述的齿轮轴704啮合，所述的换向块上设置有通孔709和安装槽710，所述的安装槽710内设置有弹簧711，所述的弹簧711顶部设置有限位销，所述的限位销下部设置有连接孔712，所述的齿轮偏心曲轴705与所述的齿轮轴704设置在两组所述的换向块之间，两组所述的换向块分别为换向块一702和换向块二703，所述的换向块一702内设置有限位销一706，所述的换向块二703内设置有限位销二707，所述的齿轮偏心曲轴705的曲轴穿过所述的通孔709设置在所述的限位销下部的所述的连接孔712内，所述的齿轮轴704穿出换向块的一端设置有旋钮708，所述的髋部限位件7通过换向块底组701设置在所述的固定框架1上。

如图8所示：所述的膝部限位件8包括齿轮偏心曲轴804、齿轮轴803和换向块，所述的齿轮偏心曲轴804与所述的齿轮轴803啮合，所述的换向块上设置有通孔和安装槽，所述的安装槽内设置有弹簧，所述的弹簧顶部设置有限位销，所述的限位销下部设置有连接孔，所述的齿轮偏心曲轴804与所述的齿轮轴803设置在两组所述的换向块之间，两组所述的换向块分别为换向块三801和换向块四802，所述的换向块三801内设置有限位销三805，所述的换向块四802内设置有限位销四806，所述的齿轮偏心曲轴803的曲轴穿过所述的通孔设置在所述的限位销下部的所述的连接孔内，所述的齿轮轴803穿出换向块的一端设置有旋钮807。

如图9和图10所示，所述的踝部限位件9包括旋钮固定座903和限位旋钮901，所述的限位旋钮901包括依次设置的小螺柱、大螺柱和螺帽，所述的旋钮固定座903内依次设置有与所述的限位旋钮901匹配的小螺纹孔和大螺纹孔，所述的大螺纹孔内设置有压缩弹簧一902，所述的限位旋钮901可旋出设置在所述的旋钮固定座903上，所述的限位旋钮901的旋出部用于设置在所述的踝部限位槽404中限位。

如图4和图5所示，所述的大腿驱动件包括依次设置的髋部电机201、髋部主动轮203、髋部传动带205、髋部被动轮204和髋部连接轴206，所述的髋部连接轴206的输出端连接所述的中空旋转平台207的输入端，所述的内挡块213外部还设置有供所述的限位销限位的外挡块214。

如图4和图8所示，所述的小腿驱动件包括依次设置的膝部电机301、联轴器302、膝部传动轴303、膝部主动轮、膝部传动带306和膝部被动轮305，所述的膝部被动轮305的输出端连接所述的小腿臂308的输入端，所述的膝部限位环309上对称设置有两组所述的弧形膝部限位槽304；所述的膝部主动轮304与所述的膝部被动轮305分别设置在所述的大腿臂212的内部两端，所述的膝部电机301设置在所述的中空旋转平台固定座208上，所述的膝部传动轴303穿过所述的中空旋转平台207、所述的髋部扭矩传感器210、所述的髋部转接盘211连接所述的膝部主动轮304。

如图4所示，所述的脚踝驱动件包括踝部电机401，所述的踝部电机401设置在所述的小腿臂308的内部另一端，所述的踝部电机401的输出端连接所述的踝部连接板403；所述的踝部限位件9在所述的踝部连接板403上依次设置有两组，所述的踝部转接盘402内依次设置有两组所述的踝部限位槽404。

如图4和图12所示，所述的踝部连接板403上设置有脚掌组件5，所述的脚掌组件5包括依次设置的脚掌驱动件、脚掌电机固定板506、脚掌限位垫环507、脚掌固定板510和脚掌绑带511，所述的脚掌驱动件的输出端穿过所述的脚掌电机固定板506连接所述的脚掌固定板510，所述的脚掌限位垫环507设置在所述的脚掌固定板510下部的外周向上；所述的脚掌电机固定板506连接所述的踝部连接板403。

所述的脚掌驱动件包括依次设置的脚掌电机501、脚掌主动轮502、脚掌传动带504、脚掌被动轮503和脚掌减速机505；所述的脚掌电机固定板506上设置有安装槽二，所述的安装槽二内设置有压缩弹簧二，所述的压缩弹簧二上部设置有踝部限位块508，所述的脚掌限位垫环507外周向上设置有供所述的踝部限位块508限位的两组挡块509。

所述的踝部限位块508底部一侧设置有螺钉，所述的踝部限位块508底部另一侧与所述的安装槽二顶部之间设置有踝部弹簧一，所述的螺钉上套设有踝部弹簧二，所述的安装槽二下部一侧设置有通孔，所述的螺钉下部可活动设置在所述的通孔17中，所述的螺钉用于所述的踝部限位块508在所述的安装槽二内的定位。

如图11所示，所述的踝部连接板403外侧可转动设置有小腿支撑组件6，所述的小腿支撑组件6包括腿托连接板601、腿托604和定向旋钮606，所述的腿托连接板601上设置有换向轴固定盘603，所述的腿托604上设置有换向轴602，所述的换向轴602通过定向旋钮606可拆卸设置在所述的换向轴固定盘603上；所述的腿托604上设置有腿托绑带605，所述的小腿支撑组件6通过所述的腿托连接板601设置在所述的踝部连接板403外侧。

如图3和图4所示，所述的髋部电机201底部设置有髋部固定座202，所述的中空旋转平台207一侧设置有中空旋转平台固定座208，所述的髋部固定座202与所述的中空旋转平台固定座208之间设置有涨紧螺栓209，所述的小腿驱动件与所述的脚掌驱动件上均设置有涨紧机构；所述的固定框架1包括框架101和外壳103，所述的框架101中部设置有机械腿固定板102，所述的机械腿通过所述的中空旋转平台固定座208、所述的髋部固定座202设置在所述的机械腿固定板102上，所述的框架101上部设置有触摸屏105和手握式急停开关106，所述的框架101底部设置有移动脚轮104。

在使用过程中：所述的大腿组件2中，所述的髋部电机201与所述的中空旋转平台207之间通过髋部传动带205传递动力，再经过髋部扭矩传感器210、髋部转接盘211将动力传递给大腿臂212，使大腿臂212做扇形运动。扇形角度由髋部限位件7中的限位销在髋部转接盘211上的挡块中活动的范围决定；髋部转接盘211上有两块限位挡块，与所述的髋部限位件7中的两组限位销配合，一组做为左肢训练时的限定范围，另外一组做为右肢训练时的限定范围。

所述的髋部限位件7通过齿轮传递动力，使所述的齿轮偏心曲轴705两端的曲轴带动所述的限位销做上下运动；当所述的限位销一706突出所述的换向块一702时，所述的限位销一706配合所述的髋部转接盘211里面所述的内挡块213形成一组限位区域，同理，当所述的限位销二707突出所述的换向块二703时，所述的限位销二707配合所述的髋部转接盘211外面的所述的外挡块214形成一组限位区域。能够解决两组限位区域重合的问题，增加了两组限位区域的角度。

所述的小腿组件3中，所述的膝部电机301通过所述的膝部传动带306传递动力，经过所述的膝部扭矩传感器307将力传递给所述的小腿臂308，使所述的小腿臂308做扇形运动。扇形角度由所述的膝部限位件8中的限位销在所述的膝部限位槽304中活动的范围决定。所述的膝部限位环309上有两块膝部限位槽304，与所述的膝部限位件8中的两组限位销配合，一组做为左肢训练时的限定范围，另外一组做为右肢训练时的限定范围。

所述的脚踝组件4中，所述的踝部电机401直接驱动所述的踝部连接板403做扇形运动。扇形角度由所述的限位旋钮901在所述的踝部限位槽404中活动的范围决定。所述的踝部转接盘402上有两组所述的踝部限位槽404，与两组所述的踝部限位件9配合，一组做为左肢训练时的限定范围，另外一组做为右肢训练时的限定范围。

所述的限位旋钮901旋入所述的旋钮固定座903时，所述的小螺柱可旋出所述的踝部连接板403，配合所述的踝部限位槽404形成限位区域。所述的限位旋钮901旋出所述的旋钮固定座903时，可借助所述的压缩弹簧一902将所述的大螺柱顶出所述的旋钮固定座903，此时，所述的小螺柱顶出所述的踝部限位槽404，解除限位状态；在所述的限位旋钮901旋入时，所述的限位旋钮901可通过所述的压缩弹簧一902向所述的旋钮固定座903内旋入；在所述的限位旋钮901旋出时，所述的压缩弹簧一902将所述的大螺柱顶出所述的大螺纹孔即可停止旋转，确保所述的小螺柱在所述的小螺纹孔内不被安全顶出，具有良好的保持效果。

所述的脚掌组件5中，所述的脚掌电机501与所述的脚掌减速机505通过所述的脚掌传动带504传递动力，经过所述的脚掌限位垫环507，驱动所述的脚掌固定板510做扇形运动。扇形角度由所述的踝部限位块508在所述的脚掌限位垫环507上的所述的挡块509中活动的范围决定。所述的压缩弹簧二将所述的踝部限位块508顶出所述的脚掌电机固定板506平面配合所述的挡块509形成限位区域。当左、右肢进行互换时，用力将所述的踝部限位块508压进去，转动所述的脚掌固定板510进入另一处限位区域，然后松开所述的踝部限位块508，即完成左、右肢转换。

所述的小腿支撑组件6随着脚掌做跖屈、背屈时做随动；使用时，所述的定向旋钮606旋入所述的换向轴固定盘603顶住换向轴602，防止所述的腿托604转动。在做左、右肢换向时，松动所述的定向旋钮606，将所述的腿托604转动180°，然后再将所述的定向旋钮606顶住所述的换向轴602即可。

以上所述的仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人，包括固定框架和机械腿，其特征在于：所述的机械腿包括依次可转动设置的大腿组件、小腿组件和脚踝组件；所述的大腿组件包括依次设置的大腿驱动件、中空旋转平台、髋部扭矩传感器、髋部转接盘和大腿臂，所述的髋部转接盘底部的固定框架上设置有髋部限位件，所述的髋部转接盘外周向上设置有供所述的髋部限位件限位的内挡块；所述的小腿组件包括依次设置的小腿驱动件、膝部扭矩传感器、膝部限位环和小腿臂，所述的小腿臂内部一端设置有膝部限位件，所述的膝部限位环上设置有供所述的膝部限位件限位滑动的弧形膝部限位槽；所述的脚踝组件包括依次设置的脚踝驱动件、踝部转接盘和与所述的踝部转接盘可转动设置的踝部连接板，所述的踝部连接板上设置有踝部限位件，所述的踝部转接盘内设置有供所述的踝部限位件滑动的踝部限位槽；

所述的髋部限位件包括齿轮偏心曲轴、齿轮轴和换向块，所述的齿轮偏心曲轴与所述的齿轮轴啮合，所述的换向块上设置有通孔和安装槽，所述的安装槽内设置有弹簧，所述的弹簧顶部设置有限位销，所述的限位销下部设置有连接孔，所述的齿轮偏心曲轴与所述的齿轮轴设置在两组所述的换向块之间，两组所述的换向块分别为换向块一和换向块二，所述的换向块一内设置有限位销一，所述的换向块二内设置有限位销二，所述的齿轮偏心曲轴的曲轴穿过所述的通孔设置在所述的限位销下部的所述的连接孔内，所述的齿轮轴穿出换向块的一端设置有旋钮，所述的髋部限位件通过换向块底组设置在所述的固定框架上；

所述的膝部限位件包括齿轮偏心曲轴、齿轮轴和换向块，所述的齿轮偏心曲轴与所述的齿轮轴啮合，所述的换向块上设置有通孔和安装槽，所述的安装槽内设置有弹簧，所述的弹簧顶部设置有限位销，所述的限位销下部设置有连接孔，所述的齿轮偏心曲轴与所述的齿轮轴设置在两组所述的换向块之间，两组所述的换向块分别为换向块三和换向块四，所述的换向块三内设置有限位销三，所述的换向块四内设置有限位销四，所述的齿轮偏心曲轴的曲轴穿过所述的通孔设置在所述的限位销下部的所述的连接孔内，所述的齿轮轴穿出换向块的一端设置有旋钮。

2.根据权利要求1所述的可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的踝部限位件包括旋钮固定座和限位旋钮，所述的限位旋钮设置在所述的旋钮固定座内，所述的旋钮固定座与所述的限位旋钮之间设置有压缩弹簧一。

3.根据权利要求2所述的可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的大腿驱动件包括依次设置的髋部电机、髋部主动轮、髋部传动带、髋部被动轮和髋部连接轴，所述的髋部连接轴的输出端连接所述的中空旋转平台的输入端，所述的内挡块外部还设置有供所述的限位销限位的外挡块。

4.根据权利要求3所述的可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的小腿驱动件包括依次设置的膝部电机、联轴器、膝部传动轴、膝部主动轮、膝部传动带和膝部被动轮，所述的膝部被动轮的输出端连接所述的小腿臂的输入端，所述的膝部限位环上对称设置有两组所述的膝部限位槽。

5.根据权利要求4所述的可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的脚踝驱动件包括踝部电机，所述的踝部电机的输出端连接所述的踝部连接板；所述的踝部限位件在所述的踝部连接板上依次设置有两组，所述的踝部转接盘内依次设置有两组所述的踝部限位槽。

6.根据权利要求5所述的可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的踝部连接板上设置有脚掌组件，所述的脚掌组件包括依次设置的脚掌驱动件、脚掌电机固定板、脚掌限位垫环、脚掌固定板和脚掌绑带，所述的脚掌驱动件的输出端连接所述的脚掌固定板。

7.根据权利要求6所述的可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的脚掌驱动件包括依次设置的脚掌电机、脚掌主动轮、脚掌传动带、脚掌被动轮和脚掌减速机；所述的脚掌电机固定板上设置有安装槽二，所述的安装槽二内设置有压缩弹簧二，所述的压缩弹簧二上部设置有踝部限位块，所述的脚掌限位垫环外周向上设置有供所述的踝部限位块限位的两组挡块。

8.根据权利要求7所述的可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的踝部连接板外侧设置有小腿支撑组件，所述的小腿支撑组件包括腿托连接板、腿托和定向旋钮，所述的腿托连接板上设置有换向轴固定盘，所述的腿托上设置有换向轴，所述的换向轴通过定向旋钮可拆卸设置在所述的换向轴固定盘上。

9.根据权利要求8所述的可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的髋部电机底部设置有髋部固定座，所述的中空旋转平台一侧设置有中空旋转平台固定座，所述的髋部固定座与所述的中空旋转平台固定座之间设置有涨紧螺栓；所述的固定框架包括框架和外壳，所述的框架中部设置有机械腿固定板，所述的框架上部设置有触摸屏和手握式急停开关，所述的框架底部设置有移动脚轮。