CN111463705A - 一种无人机导引绳抛放系统及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机导引绳抛放系统及其使用方法，涉及输电线路作业技术领域，通过设置无人机，定位设在无人机下的抛绳桥架，定位夹持在拋绳桥架上的导引绳；抛绳桥架包括支架、常闭夹体和遥控松夹电机；常闭夹体的一侧夹片固定设在支架上；遥控松夹电机通过拉绳与常闭夹体的另一侧自由夹片的按压端连接，来对常闭夹体的夹口开口幅度的调整，用于实现对导引绳的夹紧和松脱；拋绳桥架上的导引绳通过无人机的带动来实现导引绳的高空定位和松脱下抛。本发明通过拋绳桥架上夹持的导引绳，并通过无人机的带动来实现导引绳的高空定位和松脱下抛，实现了对导引绳的运输，为高空拋绳提供了一种新思路。

Description

一种无人机导引绳抛放系统及其使用方法

技术领域

本发明涉及输电线路作业技术领域，具体涉及一种无人机导引绳抛放系统及其使用方法。

背景技术

随着社会的进步与快速发展，人们对电能的需求越来越大，输电电压等级越来越高，随之而来的是，特超高压线路越来越多，塔高也越来越高，于是，相应的维修作业也越来越频繁。

在输电线路杆塔作业过程中，面临着塔高数十米甚至上百米的情况，作业人员需踩着脚钉上、下攀爬铁塔，这不仅大量耗费其体力与时间，还存在极大的安全风险。如若碰上冰雪灾害，作业人员还需登塔去除塔身或绝缘子串的覆冰，安全风险更大。

此外，为保证供电可靠性，输电线路的带电作业也逐渐成为一种常态工作方式。目前，线路带电作业进入等电位电场的过程也十分繁杂，其不仅花费时间长、作业效率低下，并且安全风险也大。为改变目前线路作业登杆及进入等电位作业现场的各种窘境，研发出了一种上下运输装置，可实现作业人员由地面安全送达至铁塔或导线指定作业面。

但是，由于输电线路杆塔的上下运输装置的导引绳基本是在具体作业时放上杆塔上，这就需要及时对导引绳进行抛放，而塔杆的高度一般较高，人为抛放导引绳十分不方便，因此设计了一种无人机导引绳抛放系统及其使用方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人机导引绳抛放系统及其使用方法，旨在解决现阶段的高空拋绳的技术问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种无人机导引绳抛放系统，包括无人机，定位设在所述无人机下的抛绳桥架，定位夹持在所述拋绳桥架上的导引绳；

所述抛绳桥架包括支架、常闭夹体和遥控松夹电机；

所述常闭夹体的一侧夹片固定设在所述支架上；所述遥控松夹电机通过拉绳与所述常闭夹体的另一侧自由夹片的按压端连接，来对所述常闭夹体的夹口开口幅度的调整，用于实现对所述导引绳的夹紧和松脱；所述拋绳桥架上的导引绳通过所述无人机的带动来实现所述导引绳的高空定位和松脱下抛。

作为本发明的进一步改进，所述导引绳的两端绳体分别绕设在绕卷机构上；所述常闭夹体定位夹持在所述绕卷机构的线轴挂架上，用于实现对导引绳绕卷的绕卷机构的夹紧和释放。

作为本发明的进一步改进，所述支架长度大于承载挂点宽度，其通过无人机连接器与无人机连接。

作为本发明的进一步改进，所述常闭夹体为常闭鳄鱼夹。

作为本发明的进一步改进，所述线轴挂架的外侧定位安装有所述线轴；所述线轴挂架的下端还可拆卸连接有沙包重锤。

作为本发明的进一步改进，两个所述常闭夹体间距夹设在所述导引绳的中间部；所述常闭夹体可拆卸安装在所述支架上，用于实现所述导引绳的中间部作为卡接部的长度的调整。

作为本发明的进一步改进，所述线轴挂架上还设有阻尼器；所述阻尼器与所述线轴挂架上的线轴对应设置，用于实现对所述线轴转动的提供阻力。

作为本发明的进一步改进，所述线轴的外侧面上还固定设有把手。

作为本发明的进一步改进，所述线轴挂架上还设有穿绳板；所述穿绳板固定设在所述线轴挂架的上，所述导引绳的两端分别穿过所述穿绳板上的穿孔后绕设在所述线轴上。

一种无人机导引绳抛放系统的使用方法，包括以下步骤：

S1、预先对无人机导引绳抛放系统进行调试，使得导引绳的两端绕设在线轴上，无人机下的支架上常闭鳄鱼夹夹住线轴挂架，阻尼器与线轴抵接；

S2、遥控无人机飞至需要抛投导引绳的挂点上方，使得使得导引绳的中间段与承载绳挂点对应设置；

S3、遥控松夹电机通电转动时，电动松夹绳在电机转轴上缠绕，拉动常闭鳄鱼夹的自由夹片，打开鳄鱼夹，线轴挂架将会发生自由落体运动，使得导引绳的中间段挂设在承载绳挂点上；

S4、在遥控阻尼器，使线轴开始转动并向下放线；

S5、当放线完成后，操作人员再将导引绳一端与线轴与承载绳的一端连接，并拉动导引绳的另一端来将承载绳引导到承载绳挂点上；

S6、承载绳完全挂设在承载绳挂点后，将引导绳与承载绳脱离后绕卷到线轴上，并将无人机、抛绳桥架和导引绳收集整理好，以备下次的再利用。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1、本发明通过拋绳桥架上夹持的导引绳，并通过无人机的带动来实现所述导引绳的高空定位和松脱下抛，实现了对导引绳的运输，为高空拋绳提供了一种新思路。

2、本发明通过在通过抛绳桥架上的常闭夹体来对两端绕设的导引绳的绕卷机构进行夹持和释放，解决了空抛绳体的如何准确地两端定位下落的问题，避免绳体容易受到环境的影响(如风、雨等外界因素)，确保了绳体的两端有效的下落和准确地卡接在承载挂点上，结构新颖，设计合理，实用灵活。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一实施例中人机导引绳抛放系统整体结构示意图；

图2是一实施例中图1的侧视图；

图3是一实施例中导引绳抛放系统拋绳示意图；

图4是一实施例中柔性轨道电梯的整体结构示意图；

图5是一实施例中柔性轨道电梯的整体结构示意图；

图6是一实施例中柔性轨道电梯的右视结构示意图；

图7是一实施例中导引绳抛放系统展放导引绳的工作过程示意图；

图8是图7的右视结构示意图；

图9是一实施例中抛绳桥架的整体结构示意图；

图10是图9中A部的放大结构图；

图11是图9中B部的放大结构图；

图12是一实施例中提篮式轿厢的整体结构示意图；

图13是图12的右视结构示意图。

图中标号说明：

1、承载结构；11、承载绳；12、承载绳挂点；121、承载梁；122、前后导向桥；123、高空转仓；2、提篮式轿厢；21、稳定孔；22、轿厢框架；221、提篮结构；2211、侧臂；2212、提梁；222、缓冲弹簧支垫；23、锁链；24、安全带挂环；25、腰鼓轮；3、动力机构；31、直流驱动机构；32、工作电池；33、备用电池；34、同步器；35、自救轮；4、背牵物；5、导引绳抛放系统；51、导引绳；52、无人机；53、抛绳桥架；531、支架；532、无人机连接器；533、遥控松夹电机；534、电动松夹绳；535、常闭鳄鱼夹；536、线轴挂架；5361、穿绳板；5362、穿孔；537、线轴；把手5371；538、沙包重锤；539、伸缩刷毛机构；5391、刷毛。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

结合附图1至图13，本发明提供了一种无人机导引绳抛放系统及其使用方法，旨在解决现阶段的高空拋绳的技术问题。

具体地，结合附图1、图2、图3和图4，一种无人机导引绳抛放系统，包括无人机52，定位设在所述无人机52下的抛绳桥架53，定位夹持在所述拋绳桥架53上的导引绳51；

所述抛绳桥架53包括支架531、常闭夹体和遥控松夹电机533；

所述常闭夹体的一侧夹片固定设在所述支架531上；所述遥控松夹电机533通过拉绳与所述常闭夹体的另一侧自由夹片的按压端连接，来对所述常闭夹体的夹口开口幅度的调整，用于实现对所述导引绳51的夹紧和松脱；所述拋绳桥架上的导引绳51通过所述无人机52的带动来实现所述导引绳51的高空定位和松脱下抛。

进一步地，所述导引绳51的两端绳体分别绕设在绕卷机构上；所述常闭夹体定位夹持在所述绕卷机构的线轴挂架536上，用于实现对导引绳51绕卷的绕卷机构的夹紧和释放，从而实现对所述引导绳两端绳体的展放。

需要说明的，通过在通过抛绳桥架上的常闭夹体来对两端绕设的导引绳的绕卷机构进行夹持和释放，解决了空抛绳体的如何准确地两端定位下落的问题，避免绳体容易受到环境的影响(如风、雨等外界因素)，确保了绳体的两端有效的下落和准确地卡接在承载挂点上，结构新颖，设计合理，实用灵活。

进一步地，所述线轴挂架536的外侧定位安装有所述线轴537。

进一步地，所述支架531长度大于承载挂点宽度，其通过无人机连接器532与无人机52连接，并可在无人机52控制下进行平面360°旋转，确保抛绳方向和位置准确。

进一步地，常闭鳄鱼夹一片夹板固定安装在铝质燕尾槽端部，另一片自由夹板与电动松夹绳连接；遥控松夹电机533固定安装于铝质燕尾槽支架的槽座中，由直流电机、电池、遥控接收器构成，其转轴有通孔，电动松夹绳穿孔而过。

进一步地，所述支架531为铝质的燕尾槽支架。

进一步地，所述常闭夹体为常闭鳄鱼夹535。

进一步地，所述线轴挂架536的下端还可拆卸连接有沙包重锤538。

在另一实施例中，两个所述常闭夹体间距夹设在所述导引绳51的中间部；所述常闭夹体可拆卸安装在所述支架531上，用于实现所述导引绳51的中间部作为卡接部的长度的调整，设置更加合理。

在一实施例中，所述线轴挂架536上还设有阻尼器；所述阻尼器与所述线轴挂架536上的线轴537对应设置，用于实现对所述线轴537转动的提供阻力。

进一步地，所述阻尼器可采用伸缩刷毛机构539来替代；所述伸缩刷毛机构539刷毛5391包括刷毛5391和伸缩机构；所述刷毛5391设在所述伸缩机构上，用于实现所述刷毛5391的伸缩；所述刷毛5391与所述线轴537的轴向外侧面对应设置，来实现对所述线轴537的轴向转动提供阻力。

在一实施例中，所述线轴537的外侧面上还固定设有把手5371，用于实现对所述线轴537的手动转动，可实现在引导绳放绳结束回收时，通过手握把手5371来快速转动线轴537来实现将导引绳51快速绕设在所述线轴537上。

在一实施例中，所述线轴挂架536上还设有穿绳板5361；所述穿绳板5361固定设在所述线轴挂架536的上，所述导引绳51的两端分别穿过所述穿绳板5361上的穿孔5362后绕设在所述线轴537上。需要说明的是，通过引导绳的顺序穿接，实现导引绳51的有序穿接，可实现所述导引绳51在下抛或整理时更加方便快捷，解决了导引绳51的在空抛是容易缠绕的技术问题，便于所述导引线的整理，设置更加合理。

在具体使用时，线轴537连同导引线被铰接安装在线轴挂架536上，由于阻尼器的存在，其不能自由转动，保证在无人机52飞行过程中，导引线不发生紊乱。当抛绳动作发生，线轴挂架536脱离鳄鱼夹后，在线轴537的牵引下，线轴537就能克服阻尼阻力转动放线，完成从承载点到地面的导引绳51展放；同时重锤用沙包构成，可防止落地冲击对整个装置产生的危害。

无人机导引绳抛放系统的使用方法，使用上述无人机导引绳抛放系统，包括以下步骤：

S1、预先对无人机导引绳抛放系统进行调试，使得导引绳51的两端绕设在线轴537上，无人机52下的支架531上常闭鳄鱼夹夹住线轴挂架536，阻尼器与线轴537抵接；

S2、遥控无人机52飞至需要抛投导引绳51的挂点上方，使得使得导引绳51的中间段与承载绳挂点12对应设置；

S3、遥控松夹电机533通电转动时，电动松夹绳在电机转轴上缠绕，拉动常闭鳄鱼夹的自由夹片，打开鳄鱼夹，线轴挂架536将会发生自由落体运动，使得导引绳51的中间段挂设在承载绳挂点12上；

S4、在遥控阻尼器，使线轴537开始转动并向下放线；

S5、当放线完成后，操作人员再将导引绳51一端与线轴537与承载绳11的一端连接，并拉动导引绳51的另一端来将承载绳11引导到承载绳挂点12上；

S6、承载绳11完全挂设在承载绳挂点12后，将引导绳51与承载绳11脱离后绕卷到线轴537上，并将无人机52、抛绳桥架53和导引绳51收集整理好，以备下次的再利用。

本装置安装操作便捷，可重复利用，经济实用，便于携带、管理，使用灵活，设计合理，结构紧凑，具有很好的市场前景。

在一实施例中，如图5-13所示，本实施例的一种柔性轨道电梯，包括承载结构1、提篮式轿厢2、动力机构3、背牵物4和导引绳抛放系统5。所述承载结构1包括承载绳11和承载绳挂点12；承载绳11的中部挂接于承载绳挂点12上，承载绳11的两头自承载绳挂点12的两端向下垂落。所述提篮式轿厢2布置在承载绳挂点12下方，提篮式轿厢2的两侧设有稳定孔21，供承载绳11向下穿过。所述动力机构3安装在提篮式轿厢2顶部；动力机构3与提篮式轿厢2以及承载绳11相配合，用于提篮式轿厢2的升降。所述背牵物4设置有一对，分别设置在承载绳11的两头底端。所述导引绳抛放系统5布置在承载绳挂点12上方，用于向下投放导引绳51；其中，导引绳51用于牵引承载绳11，在导引绳51的牵引下，承载绳51可达到上述承载绳挂点12位置，并挂接在承载绳挂点12上。

传统输电线路作业中，“爬塔”及“地电位往返等电位”过程为纯人工实施，劳动强度大、耗费体力多、作业效率低、安全风险高；本发明的设计原理是基于欧拉公式，其借助无人机52敷设定点柔性轨道，挂接电动轿厢，在许可气象条件下，通过电梯运行方式将作业人员从地面送达铁塔或导线的指定作业面，既安全可靠，又可增加作业效率。

进一步地，请参阅图5和图6，本实施例用于登塔作业，据此，本实施例的承载绳挂点12为登塔作业挂点，其具体包括承载梁121以及设置在承载梁121上的前后导向桥122，承载梁121与前后导向桥122之间构成供承载绳11挂接的空间；前后导向桥122后方的承载梁121底端还设置有高空转仓123，高空转仓123与前后导向桥122下方以及地面之间形成第一垂直通道，第一垂直通道内配合有所述提篮式轿厢2。

进一步地，请参阅图5、图6、图12、图13，在本实施例中，提篮式轿厢2包括轿厢框架22、锁链23、稳定孔21和安全带挂环24。轿厢框架22具体为顶部连接有提篮结构221的轿厢框架22，轿厢框架22的两侧外壁上设有稳定孔21，轿厢框架22的内壁上设有安全带挂环24与锁链23。

进一步地，轿厢框架22采用管材焊接成型，轿厢框架22的底部平铺有PVC垫板作为地垫，以保证强度高及重量轻的使用要求；轿厢框架22的底端四角处向下安装有缓冲弹簧支垫222，以减小起升电流和降低下降触地冲击。

进一步地，提篮结构221由两侧臂2211及提梁2212构成，两侧臂2211与提梁2212间采用穿销销钉定位并连接；提篮结构221与轿厢框架22之间也采用穿销销钉定位并连接。

进一步地，锁链23为可相互扣接配合的双链条；当轿厢上下升降使用时，将锁链23相互扣接，维持操作人员安全；当轿厢到达工作位置，解开扣接的锁链23，将其挂到高空转仓123上，用于固定轿厢。

进一步地，请参阅图5和图6，在本实施例中，动力机构3具体为两个直流驱动机构31；两个直流驱动机构31分别安装在提篮式轿厢2的顶部两侧，其输出端分别与提篮式轿厢2两侧另设的腰鼓轮25相连；承载绳11从承载点落放下来后，在腰鼓轮25上顺序缠绕不少于两圈，然后通过稳定孔21后与背牵物4连接，背牵物4用以对腰鼓轮25绕绳产生张紧牵力，实现欧拉公式的工作原理。在直流驱动机构31的驱动下，腰鼓轮25进行正转、反转或停止动作，实现提篮式轿厢2的升降与停止。所述动力机构3还包括电池包，电池包分工作电池32和备用电池两块33；电池包与两个直流驱动机构31相连，为其提供电源。

进一步地，两个直流驱动机构31之间通过同步器34相连；并且，同步器34上还安装有一自救轮35。其中，自救轮35是在高空作业过程中发生完全失电或者直流驱动机构31损坏的情况下，由轿厢中乘员自行转动自救轮35，将轿厢从高空落放到地面的自救措施。同步器34是用于调节两边驱动不同步造成的高差和晃动，同时为自救轮35提供安装和工作位置。

进一步地，直流驱动机构31具体包括直流电动机、与直流电动机相连的涡轮蜗杆减速器以及与直流电动机控制配合的控制系统、遥控接收系统；控制系统包括手动控制系统、遥控控制系统，其中，手动控制系统直接与直流电动机相连以控制其运行，遥控控制系统则通过遥控接收系统远程控制直流电动机运行；在控制系统的控制下，直流电动机与腰鼓轮25相连，驱动其正转、反转或停止。

进一步地，手动控制系统包括主令按钮；主令按钮为乘坐人人力操作，安装在轿厢框架22上，功能包含“上升”、“停止”、“下降”及“电源切换”，各种操作必须符合电力拖动断续控制要求。

遥控控制系统包括遥控器；遥控器为轿厢无乘员远程操作使用，实现依次送人上下铁塔，功能包含“上升”、“停止”、“下降”及“电源切换”，各种操作必须符合电力拖动断续控制要求。

此外，手动控制系统与遥控控制系统中还包括控制器；所述控制器为多路主控触头(无触点开关)，主令按钮以及遥控器均通过控制器实现轿厢的上升、下降、停止等动作，当运行电源的工作电池32不能使用时，直接切换使用备用电池33。控制器本身工作需要配备工作电源-干电池。

进一步地，请参阅图7和图8，在本实施例中，导引绳抛放系统5包括无人机52以及用于向下展放导引绳51的抛绳桥架53；其中，无人机52自带视频监控系统，带有360°旋转控制挂架，具有障碍避让功能；抛绳桥架53卡接布置在无人机52下端，可在无人机52的控制下实现水平方向360°旋转。当导引绳51到达承载绳挂点12位置，导引绳51的中部挂接在承载绳挂点12上，导引绳51的两头自承载绳挂点12的两端向下垂落。

请参阅图9至图11，抛绳桥架53具体包括支架531、无人机连接器532、遥控松夹电机533、电动松夹绳534、常闭鳄鱼夹535、线轴挂架536、线轴537和沙包重锤538。支架531横向设置在无人机52下方，其长度大于前后导向桥122宽度，其上端通过无人机连接器532与无人机52卡接；遥控松夹电机533安装在支架531的槽座中，遥控松夹电机533的输出转轴上设有通孔，通孔内穿设有电动松夹绳534；电动松夹绳534沿支架531的长度方向横向延伸布置，至延伸到支架531的左右两端；常闭鳄鱼夹535设置有一对，分别布置在支架531的左右两端，且分别为两片夹板式结构；常闭鳄鱼夹535的一片夹板固定在支架531的一端端部，另一片自由夹板与对应端部上的电动松紧绳534相接，每个常闭鳄鱼夹535的夹口中还分别夹设有一个线轴挂架536；线轴挂架536夹设在常闭鳄鱼夹535的下端，线轴挂架536上分别安装有一线轴537和沙包重锤538；支架531两端的线轴挂架536构成一对，成对的两线轴挂架536的线轴537上共同缠绕有同一导引绳51；其中，在遥控松夹电机533的驱动下，电动松夹绳534在电机转轴上缠绕并拉动常闭鳄鱼夹535的自由夹片，打开常闭鳄鱼夹535的夹口，实现线轴挂架536上导引绳51的向下展放。其中，遥控松夹电机533由直流电机、电池、遥控接收器构成。线轴537连同导引绳51被铰接安装在线轴挂架536上，由于阻尼器的存在，其不能自由转动，保证在无人机飞行过程中，导引绳51不发生紊乱。当抛绳动作发生，线轴挂架536脱离常闭鳄鱼夹535后，在沙包重锤538的牵引下，线轴537就能克服阻尼阻力转动放线，完成从承载点到地面的导引绳51展放。

将上述柔性轨道电梯应用于登塔作业时，具体方法为：

(1)在塔身上部选择一构件或者固定设置承载梁121作为承载绳挂点12，并确保其垂直下方直到地面有一截面大于800×800的垂直通道；

(2)利用无人机52携带抛绳桥架53飞行至承载点的上方，调整好方位，遥控抛放导引绳51，使得导引绳51双头在沙包重锤538的牵引下落至地面；

(3)解除导引绳51一端的沙包重锤538，系接承载绳11，并处理连接接头至平滑状态；曳引导引绳51的另一端，牵引承载绳11绕过承载点至地面，加载测试承载绳11的稳定性，完成承载绳11的布设；

(4)将承载绳11的两端与提篮式轿厢2连接：腰鼓轮25绕绳两圈以上，再穿过稳定孔21，调整轿厢水平位置并保证轿厢以上的承载绳11处于一般张紧状态；

(5)在承载绳11的两个自由头系结背牵物4；其中，背牵物4系结完毕必须离地，且其重量完全由承载绳承担；

(6)提篮式轿厢2载人或者载物，启动爬升至一米高位置，观察轿厢状态及稳定性；调整轿厢平衡，将提篮式轿厢2内的锁链23扣合，登塔人员将安全带与提篮式轿厢2上的安全带挂环24连接，做好安全保护；继续启动爬升至工作位置；

(7)解除锁链23，并将锁链23系挂在高空转仓123的耳袢上，固定轿厢，登杆人员将后备保护绳系挂在高空转仓123上的转仓安全带挂环上，解除安全带与提篮式轿厢2上安全带挂环24的连接；

(8)登塔人员进入高空转仓123，通过高空转仓123中爬梯进入工作面；

(9)完成工作面工作后，作业人员再次进入高空转仓123，步入提篮式轿厢2；系挂好安全带，启动提篮式轿厢2，解除高空转仓123的锁链23连接，并相互扣接，然后解除后备保护绳与转仓安全带挂环的连接；

(10)启动提篮式轿厢2并下行直至地面，解除承载绳11与背牵物4和轿厢的连接，直接抽回盘绕妥放，完成工作流程；

其中，对于多人登塔作业，利用遥控操作提篮式轿厢的上或下行程即可。

在另一实施例中，本实施例的一种柔性轨道电梯，结构与实施例1基本相同，主要不同之处在于：本实施例用于登线作业，在本实施例中，承载绳挂点12为登线作业挂点，且具体包括架空地线、架空导线或耐张绝缘子串。架设本实施例电梯时，架空地线、架空导线或耐张绝缘子串上的任一点构成供承载绳11挂接的空间，架空地线、架空导线、耐张绝缘子与其下方地面之间的垂直空间形成第二垂直通道，第二垂直通道内配合有提篮式轿厢2。

基于本实施例用于登线作业，具体应用方法如下：

(1)利用无人机52携带抛绳桥架53飞行至导线工作点上方的架空避雷线位置；调整好方位，遥控抛放导引绳51，使得导引绳51双头在避雷线两侧由沙包重锤538的牵引下落至地面；

(2)解除导引绳51一端的沙包重锤538，系接承载绳11，并处理连接接头至平滑状态；曳引导引绳51的另一端，牵引承载绳11绕过承载点时，在承载绳11地面点卡接地线夹钳；继续曳引导引绳51至地线夹钳卡跨于地线上(保证轿厢作业不会发生滑移)，加载测试承载绳11的稳定性，完成承载绳11的布设；

(3)将承载绳11的两端与提篮式轿厢2连接：腰鼓轮25绕绳两圈以上，再穿过稳定孔21，调整轿厢水平位置并保证轿厢以上的承载绳11处于一般张紧状态；

(4)在承载绳11的两个自由头系结背牵物4；其中，背牵物4系结完毕必须离地，且其重量完全由承载绳承担；

(5)提篮式轿厢2载人或者载物，启动爬升至一米高位置，观察轿厢状态及稳定性；调整轿厢平衡，将提篮式轿厢2内的锁链23扣合，登塔人员将安全带与提篮式轿厢2上的安全带挂环24连接，做好安全保护；继续启动爬升至工作位置；

(6)待提篮式轿厢2到达要工作的导线位置时，使用绝缘拉钩勾住导线，将提篮式轿厢2摆动到导线边，解开锁链23，并将锁链23勾住导线，固定住提篮式轿厢2；收回绝缘拉钩，开始导线点工作；

(7)完成导线点工作，利用绝缘拉钩勾住导线，解除锁链23并相互扣合，松开绝缘拉钩，将提篮式轿厢2送回爬升位置，继续上升或者下降，开始下一步工作或者结束工作。

在另一实施中，本实施例用以说明上述实施例中柔性轨道电梯的承载设计原理。

鉴于输电线路柔性轨道电梯除了利用欧拉公式实现工作过程外的其它力学及结构知识都比较简单，在此故只做承载、腰鼓轮、背牵物之间的力学分析。

设定前提条件如下：承载张力为S载，背牵物张力为S背，腰鼓轮表面与承载绳的摩擦系数为μ，腰鼓轮绕绳圈数为n。

满足符合欧拉公式的轿厢稳定运行条件为：

S载/S背≤e2πnμ

假如轿厢与人的重量为120kg，腰鼓轮绕绳圈数为2圈，摩擦系数为0.2，需要系结的背牵物重量：

S背≥120/2.718282x3.14x2x0.2

S背≥120/2.718282.5

S背≥10(kg)

由于背牵物是双绳头系结，故每个背牵系物重量为5kg即可。

本发明结构简单、拆装方便，闲置时，将装置拆分开，便于收纳和运输，使用时可携带至工作现场进行装配，而且整个装配过程作业范围很小，工作人员在地面即可完成，工作人员不需要爬高，整个安装和使用过程安全性高，而且省时省力、非常方便灵活，能够对工作范围进行有效隔离，保护工作人员的安全，并大大提高了工作效率。本发明作业范围小、便于携带、使用灵活、安全可靠、作业成本低廉，能够有效提升电力工作人员的作业安全性和工作效率；作业空间小，使用范围大，操作简单，可在变电站各种场合使用，维护方便，一人即可完成操作。该工具使用操作简单，可在变电站迅速使用，维护方便便捷。

需要说明的是，本发明中未详细阐述部分属于本领域公知技术，或可直接从市场上采购获得，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可获得，其具体的连接方式在本领域或日常生活中有着极其广泛的应用，此处不再详述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种无人机导引绳抛放系统，其特征在于：包括无人机，定位设在所述无人机下的抛绳桥架，定位夹持在所述拋绳桥架上的导引绳；

所述抛绳桥架包括支架、常闭夹体和遥控松夹电机；

所述常闭夹体的一侧夹片固定设在所述支架上；所述遥控松夹电机通过拉绳与所述常闭夹体的另一侧自由夹片的按压端连接，来对所述常闭夹体的夹口开口幅度的调整，用于实现对所述导引绳的夹紧和松脱；所述拋绳桥架上的导引绳通过所述无人机的带动来实现所述导引绳的高空定位和松脱下抛。

2.根据权利要求1所述的无人机导引绳抛放系统，其特征在于：所述导引绳的两端绳体分别绕设在绕卷机构上；所述常闭夹体定位夹持在所述绕卷机构的线轴挂架上，用于实现对导引绳绕卷的绕卷机构的夹紧和释放。

3.根据权利要求1所述的无人机导引绳抛放系统，其特征在于：所述支架长度大于承载挂点宽度，其通过无人机连接器与无人机连接。

4.根据权利要求1所述的无人机导引绳抛放系统，其特征在于：所述常闭夹体为常闭鳄鱼夹。

5.根据权利要求2所述的无人机导引绳抛放系统，其特征在于：所述线轴挂架的外侧定位安装有所述线轴；所述线轴挂架的下端还可拆卸连接有沙包重锤。

6.根据权利要求1所述的无人机导引绳抛放系统，其特征在于：两个所述常闭夹体间距夹设在所述导引绳的中间部；所述常闭夹体可拆卸安装在所述支架上，用于实现所述导引绳的中间部作为卡接部的长度的调整。

7.根据权利要求2所述的无人机导引绳抛放系统，其特征在于：所述线轴挂架上还设有阻尼器；所述阻尼器与所述线轴挂架上的线轴对应设置，用于实现对所述线轴转动的提供阻力。

8.根据权利要求7所述的无人机导引绳抛放系统，其特征在于：所述线轴的外侧面上还固定设有把手。

9.根据权利要求2所述的无人机导引绳抛放系统，其特征在于：所述线轴挂架上还设有穿绳板；所述穿绳板固定设在所述线轴挂架的上，所述导引绳的两端分别穿过所述穿绳板上的穿孔后绕设在所述线轴上。

10.一种无人机导引绳抛放系统的使用方法，基于上述权利要求1-9任一项所述的无人机导引绳抛放系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1、预先对无人机导引绳抛放系统进行调试，使得导引绳的两端绕设在线轴上，无人机下的支架上常闭鳄鱼夹夹住线轴挂架，阻尼器与线轴抵接；

S2、遥控无人机飞至需要抛投导引绳的挂点上方，使得使得导引绳的中间段与承载绳挂点对应设置；

S3、遥控松夹电机通电转动时，电动松夹绳在电机转轴上缠绕，拉动常闭鳄鱼夹的自由夹片，打开鳄鱼夹，线轴挂架将会发生自由落体运动，使得导引绳的中间段挂设在承载绳挂点上；

S4、在遥控阻尼器，使线轴开始转动并向下放线；

S5、当放线完成后，操作人员再将导引绳一端与线轴与承载绳的一端连接，并拉动导引绳的另一端来将承载绳引导到承载绳挂点上；

S6、承载绳完全挂设在承载绳挂点后，将引导绳与承载绳脱离后绕卷到线轴上，并将无人机、抛绳桥架和导引绳收集整理好，以备下次的再利用。

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