CN111438283A - 胀管机的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种胀管机的控制方法及系统。其中，胀管机包括：接收座，设置在接收座上的立柱，以及多层门板，多层门板沿垂直方向可移动地设置在立柱上。该方法包括：获取控制参数，其中，控制参数至少包括：门板数量和操作对象的高度；基于门板数量，确定多层门板中的目标门板；基于控制参数，控制目标门板在立柱上移动。本发明解决了现有技术胀管机中门板的调节操作繁琐的技术问题。

Description

胀管机的控制方法及系统

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，具体而言，涉及一种胀管机的控制方法及系统。

背景技术

传统双工位胀管机转机时，对于同规格不同高度的两器(蒸发器和冷凝器)需要调节门板的上下距离，对于不同规格两器还需要调节门板的前后距离，但是，现有的双工位胀管机需要人工手动调节门板的上下距离，操作过程繁琐。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种胀管机的控制方法及系统，以至少解决现有技术胀管机中门板的调节操作繁琐的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种胀管机的控制方法，包括：胀管机包括：接收座、设置在接收座上的立柱，以及多层门板，多层门板沿垂直方向可移动地设置在立柱上，其中，该方法包括：获取控制参数，其中，控制参数至少包括：门板数量和操作对象的高度；基于门板数量，确定多层门板中的目标门板；基于控制参数，控制目标门板在立柱上移动。

可选地，控制参数中还包括：门板间距和接收座的高度，其中，基于控制参数，控制目标门板在立柱上移动包括：基于操作对象的高度和接收座的高度，确定第一门板的第一移动距离，其中，第一门板为目标门板中位于最上方的门板；基于门板间距，确定第二门板的第二移动距离，其中，第二门板为目标门板中除第一门板之外的任意一个门板；基于第一移动距离，控制第一门板移动；基于第二移动距离，控制第二门板移动。

可选地，基于操作对象的高度和接收座的高度，确定第一门板的第一移动距离包括：获取操作对象的高度和接收座的高度之和，得到高度和值；获取预设距离与高度和值之差，得到距离差值，其中，该预设距离用于表征第一门板移动到立柱的顶部的位置时，第一门板与接收座放置平面的距离；获取距离差值和预设值之和，得到第一移动距离。

可选地，立柱的顶部设置有第一传感器，其中，基于第一移动距离，该控制第一门板移动包括：控制第一门板向上移动，并获取第一传感器输出的第一信号；在第一信号为预设信号的情况下，控制第一门板停止移动；控制第一门板向下移动第一移动距离。

可选地，多层门板上设置有第二传感器，其中，基于第二移动距离，控制第二门板移动包括：在控制位于第二门板上方的第三门板停止移动之后，控制第二门板向上移动，并获取第三门板上设置的第二传感器输出的第二信号；在第二信号为预设信号的情况下，控制第二门板停止移动；控制第二门板向下移动第二移动距离。

可选地，多层门板上设置有两组行程气缸，两组行程气缸分别对应的操作对象的规格不同；控制参数还包括：操作对象的目标规格，其中，在基于门板数量，确定多层门板中的目标门板之后，该方法还包括：基于目标规格，控制目标门板上的两组行程气缸运动至目标规格对应的目标位置。

可选地，控制目标门板上的两组行程气缸运动至目标规格对应的目标位置包括：在目标规格为第一规格的情况下，控制目标门板上的两组行程气缸中的第一组行程气缸处于伸出状态，并控制第二组行程气缸处于收回状态；在目标规格为第二规格的情况下，控制目标门板上的两组行程气缸中的第一组行程气缸处于预设状态，并控制第二组行程气缸处于伸出状态。

可选地，在基于门板数量，确定多层门板中的目标门板之后，该方法还包括：控制第四门板上的两组行程气缸运动至收回位置，其中，第四门板为多层门板中除目标门板之外的任意一个门板；控制第四门板下移，并获取第四门板上设置的第二传感器输出的第三信号；在第三信号为预设信号的情况下，控制第四门板停止下移。

可选地，控制第四门板上的两组行程气缸运动至收回位置包括：控制第四门板上的两组行程气缸均处于收回状态。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种胀管机的控制系统，包括：胀管机包括：接收座，设置在接收座上的立柱，以及多层门板，多层门板沿垂直方向可移动地设置在立柱上，其中，该系统包括：接收装置，用于获取控制参数，其中，控制参数至少包括：门板数量和操作对象的高度；控制器，与接收装置连接，用于基于门板数量，确定多层门板中的目标门板，并基于控制参数，控制目标门板在立柱上移动。

可选地，该系统还包括：多个电机，与多层门板一一对应，电机用于通过皮带带动门板移动；控制器，与多个电机连接，用于控制目标门板对应的电机工作。

可选地，多层门板上设置有两组行程气缸，两组行程气缸分别对应的操作对象的规格不同；控制参数还包括：操作对象的目标规格，其中，控制器，与多层门板上设置的两组行程气缸连接，用于基于目标规格，控制目标门板上的两组行程气缸运动至目标规格对应的目标位置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，包括：存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述实施例任意一项的胀管机的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，包括：处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例中任意一项的胀管机的控制方法。

在本发明实施例中，采用获取控制参数；基于门板数量，确定多层门板中的目标门板，并基于控制参数，控制目标门板在立柱上移动的方式，值得注意的是，通过上述方法可以实现胀管机针对不同高度的两器全自动调节门板的目的，达到了实现胀管机自动化，提高门板调节效率的技术效果，进而解决了现有技术胀管机中门板的调节操作繁琐的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请的实施例的一种胀管机的控制门板结构的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种胀管机的控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种门板前后可调结构的俯视图；

图4是根据本发明实施例的第一组行程气缸处于伸出状态，第二组行程气缸处于收回状态图；

图5是根据本发明实施例的第二组行程气缸处于伸出状态，第一组行程气缸处于预设状态图；

图6是根据本发明实施例的三位五通电磁阀的示意图；

图7是根据本发明实施例的两组不同行程气缸收回状态图；

图8是根据本发明实施例的一种可选的门板自动调节控制流程图；

图9是根据本发明实施例的一种优选的门板自动调节控制流程图；

图10是根据本申请的实施例的一种胀管机的控制系统的示意图；

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种胀管机的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本申请的实施例的一种胀管机的控制门板结构的示意图。

胀管机包括：接收座、设置在接收座上的立柱以及多层门板，多层门板沿垂直方向可移动地设置在立柱上。

具体的，结合图1，本实施例采用双工位胀管机，为了满足不同高度和不同结构的蒸发器和冷凝器的胀管需求，双工位胀管机上可以设置多层门板，所有门板沿着立柱垂直排列在胀管机上。如图1所示，立柱11上安装有门板6、7、8、9。除此之外胀管机还包括：接收座10。

图2是根据本发明实施例的一种胀管机的控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取控制参数，其中，控制参数中至少包括：门板数量和操作对象的高度；

具体的，上述操作对象可以是需要门板固定的对象，在本实施例中，操作对象可以是两器(冷凝器和蒸发器)，但不限于这两种设备。上述门板数量可以是胀管机需要使用的门板的数量，与所胀两器的结构相关。上述控制参数可以是操作人员在触摸屏上输入的参数，但不仅限于此，也可以是通过数据线或网络从操作人员的设备接收到的参数。

由于两器的高度不同，双工位胀管机使用的门板在立柱上的位置不同，两器的结构不同，双工位胀管机使用的门板数量不同，因此，双工位胀管机在转机时，需要根据两器的高度和结构，对门板的上下距离进行调节。

在一种可选的实施例中，胀管机在工作之前，操作人员可以根据所胀两器的高度和结构，在触摸屏上对门板数量和两器高度进行输入，从而胀管机可以获取到携带有门板数量和两器高度的控制参数。

步骤S104，基于门板数量，确定多层门板中的目标门板；

具体的，上述目标门板为当前需要控制的门板，目标门板的数量与获取到的门板数量相同。

在一种可选的实施例中，可以基于门板数量，按照从上到下的顺序从多层门板中选择相同数量的门板，作为目标门板。例如，假设门板数量为3，则可以确定门板6、门板7和门板8为目标门板。

步骤S106，基于控制参数，控制目标门板在立柱上移动。

由于门板在立柱上的位置不仅仅与两器高度相关，还与双工位胀管机中的接收座高度和门板间距有关，因此，上述控制参数还包括：门板间距和接收座的高度，其中，上述门板间距可以是指垂直方向上目标门板中任意两层门板之间的距离。

在一种可选的实施例中，为了实现对目标门板(多层门板)的移动进行控制，可以按照从上至下的顺序，依次控制每层门板移动，并在上一层门板停止移动之后，开始移动下一层门板，也即，每次仅控制一层门板进行移动。例如，如图1所示，在确定门板6、门板7和门板8为目标门板之后，可以首先控制门板6移动，然后控制门板7移动，最后控制门板8移动。

通过本发明上述实施例，采用获取控制参数；基于门板数量，确定多层门板中的目标门板，并基于控制参数，控制目标门板在立柱上移动的方式，值得注意的是，通过上述方法可以实现胀管机针对不同规格的两器全自动调节门板的目的，达到了实现胀管机自动化，提高门板调节效率的技术效果，进而解决了现有技术胀管机中门板的调节操作繁琐的技术问题。

可选地，在本发明上述实施例中，基于控制参数，控制目标门板在立柱上移动包括：基于操作对象的高度和接收座的高度，确定第一门板的第一移动距离，其中，第一门板为目标门板中位于最上方的门板；基于门板间距，确定第二门板的第二移动距离，其中，第二门板为目标门板中除第一门板之外的任意一个门板；基于第一移动距离，控制第一门板移动；基于第二移动距离，控制第二门板移动。

具体的，第一门板为位于立柱上最高层的门板，第二门板为位于第一门板下方的其他门板。第一移动距离为第一门板到达立柱顶部位置(第一门板回零)后，需要向下移的下移距离。第二移动距离为在第一门板位置固定后，第二门板上移触碰到其上方门板后需要向下移的下移距离。例如，如图1所示，在确定门板6、门板7和门板8为目标门板之后，可以确定第一门板为立柱上最高位置的门板6，门板7和门板8为第二门板。

在一种可选的方案中，如图1所示，在立柱上要控制门板为多个的情况下，当目标门板为门板6、门板7和门板8时，首先控制门板6，根据接收座10的高度和两器高度确定门板6的第一移动距离，例如：300mm。然后控制门板6沿着立柱上移到最顶端，即，第一门板回零，然后门板6根据第一移动距离沿着立柱下移300mm。当对门板7进行控制，即，对第二门板进行控制时，控制门板7沿着立柱向上移动直到碰触门板6，然后再下移第二移动距离，例如：第二移动距离为300mm，也即，门板7下移300mm后停止移动。门板8的控制方式与门板7相同，在此不做赘述。

可选地，在本发明上述实施例中，基于操作对象的高度和接收座的高度，确定第一门板的第一移动距离包括：获取操作对象的高度和接收座的高度之和，得到高度和值；获取预设距离与高度和值之差，得到距离差值，其中，预设距离用于表征第一门板移动到立柱顶部的位置时，第一门板与接收座放置平面的距离；获取距离差值和预设值之和，得到第一移动距离。

具体的，上述预设距离为第一门板到达立柱顶部时，第一门板距离地面的距离，此距离为固定值。上述预设值为预先根据实际情况设定的值，例如，可以是20mm，但不仅限于此。

在一种可选的方案中，由于在对多层门板进行控制时，首先要以第一门板的位置作为基准，然后依次控制其他门板进行移动操作，因此在控制任意一块门板必须先确定第一门板的第一移动距离。例如，如图1所示，上述的第一门板可以是指门板6，假设两器高度为：300mm，接收座10的高度为：100mm，预设距离为：700mm，预设值为：20mm，则门板6的第一移动距离＝700-(300+100)+20＝320mm。

可选地，在本发明上述实施例中，立柱的顶部设置有第一传感器，其中，基于第一移动距离，控制第一门板移动包括：控制第一门板向上移动，并获取第一传感器输出的第一信号；在第一信号为预设信号的情况下，控制第一门板停止移动；控制第一门板向下移动第一移动距离。

具体的，上述第一传感器用来检测第一门板是否移动到立柱顶部，第一传感器可以是光电传感器、红外传感器、雷达传感器、压敏传感器等，在此不做限定。上述预设信号可以是控制门板停止移动的信号，可以在测试过程中进行确定，例如，在测试过程中，当第一门板移动到立柱顶端时，可以获取第一传感器输出的信号作为预设信号。

在一种可选的方案中，当第一门板回零，即第一门板到达立柱的顶部时，第一传感器发出预设信号，此时，可以基于接收到的预设信号控制第一门板停止移动，然后根据上述的第一移动距离控制第一门板向下移动。例如，如图1所示，假设第一移动距离为300mm，控制门板6沿着立柱向上移动到立柱顶部，此时，传感器1发出预设信号，可以控制门板6停止移动。然后，控制门板6下移300mm。

可选地，在本发明上述实施例中，多层门板上设置有第二传感器，其中，基于第二移动距离，控制第二门板移动包括：在控制位于第二门板上方的第三门板停止移动之后，控制第二门板向上移动，并获取第三门板上设置的第二传感器输出的第二信号；在第二信号为预设信号的情况下，控制第二门板停止移动；控制第二门板向下移动第二移动距离。

具体的，上述第三门板为位于与第二门板相邻且位于第二门板上方的门板，可以是上述第一门板，也可以是上述第二门板。上述第二传感器用来检测多层门板是否与其他门板或接收座触碰，第二传感器与第一传感器可以是相同的传感器，也可以是不同的传感器，在本发明实施例中，以第一传感器和第二传感器均为光电传感器为例进行说明。

在一种可选的方案中，胀管机上安装的每层门板上均安装有第二传感器。当第三门板位置固定后，控制第二门板沿着立柱向上移动，当接收到第二传感器发出的预设信号时，表明第二门板与第三门板触碰，为了避免两层门板发生碰撞，可以控制第二门板停止移动，然后控制第二门板向下移动第二移动距离。例如，如图1所示，假设第二移动距离为300mm，如果第二门板为门板8，则可以确定门板7为第三门板，门板7上安装有传感器3，当门板7位置固定后，门板8沿着立柱向上移动直到传感器3发出预设信号，然后控制门板8沿着立柱向下移动300mm。

可选地，在本发明上述实施例中，多层门板通过导向块设置在立柱上，第二传感器设置在导向块的底部。

具体的，每层门板可以安装在导向块上，通过控制导向块的上下运动，可以实现门板上下位置的自动调节。需要说明的是导向块与门板一一对应，例如，如图1所示，导向块12与门板6对应、导向块13与门板7对应、导向块14与门板8对应、导向块15与门板9对应。其中，第二传感器安装在导向块底部，随着导向块同步运动。例如，如图1所示，传感器2、3、4、5分别安装在导向块12、13、14、15的底部。

可选地，在本发明上述实施例中，控制目标门板在立柱上移动包括：控制目标门板对应的电机工作，其中，电机用于通过皮带带动目标门板移动。

具体的，上述电机可以是伺服电机。

在一种可选的方案中，多层门板的上下移动可以通过伺服升降机构控制，伺服升降机构由伺服电机通过皮带带动门板沿导轨上下移动，每个电机带动一块门板实现门板上下位置的快速调节。

可选地，在本发明上述实施例中，多层门板上设置有两组行程气缸，两组行程气缸分别对应的操作对象的规格不同；控制参数还包括：操作对象的目标规格，其中，在基于门板数量，确定多层门板中的目标门板之后，该方法还包括：基于目标规格，控制目标门板上的两组行程气缸运动至目标规格对应的目标位置。

图3是根据本发明实施例的一种门板前后可调结构的俯视图。本发明实施例中的胀管机还包括：两组不同行程的气缸、胶垫等。如图3所示，该胀管机包括：

行程气缸31、

行程气缸32和门板35，每个气缸底部还安装有胶垫34。

上述两组行程气缸的行程不同，每组行程气缸包含有至少两个行程相同的行程气缸，分别位于门板的不同位置，从而确保门板在前后移动过程中不会出现倾斜。在本发明实施例中，以每组行程气缸包含两个行程相同的行程气缸为例进行说明。

具体的，两组行程气缸用于控制门板进行前后移动，按功能分类可以是标准气缸、复合型气缸、特殊气缸等，按照行程分类，即，按照活塞杆外径尺寸分类，例如：双轴复动气缸缸径分为

行程气缸、

行程气缸，但不仅限于此。操作对象的目标规格，可以是操作对象的类型、型号等。目标位置为多层门板移动到对操作对象进行操作的位置，使操作对象刚好可以被门板固定，其中，两器的规格不同，目标位置也不同。

图4是根据本发明实施例的第一组行程气缸处于伸出状态，第二组行程气缸处于收回状态图。在一种可选的方案中，结合图1和图4，多层门板上设置有两个

行程气缸31、两个

行程气缸32。在确定当前需要控制的门板为门板9之后，可以控制门板9沿立柱的垂直方向运动到特定位置，便于后续对两器进行固定。假设操作对象的目标规格为

可以确定需要使用的第一组行程气缸为

行程气缸31，不需要使用的第二组行程气缸为

行程气缸32。因此，可以控制

行程气缸31运动至目标位置(如图4所示的位置)，从而控制门板9移动到相应位置。

可选地，在本发明上述实施例中，控制目标门板上的两组行程气缸运动至目标规格对应的目标位置包括：在目标规格为第一规格的情况下，控制目标门板上的两组行程气缸中的第一组行程气缸处于伸出状态，并控制第二组行程气缸处于收回状态；在目标规格为第二规格的情况下，控制目标门板上的两组行程气缸中的第一组行程气缸处于预设状态，并控制第二组行程气缸处于伸出状态。

具体的，上述第一组行程气缸与第一规格相对应，第二组行程气缸与第二规格相对应，并且上述第一组行程气缸比第二组行程气缸的行程长。如图3所示，

行程气缸31的行程比

行程气缸32的行程长，因此，第一组行程气缸可以为

行程气缸31，第二组行程气缸为

行程气缸32，相应的第一规格为

第二规格为

需要说明的是，行程气缸的行程可以由安装在行程气缸上的行程螺母进行调节，行程螺母的直径决定气缸的行程，例如

行程气缸，行程螺母的直径为7mm，如果将行程螺母旋转拧出3圈，则气缸的行程为21mm。在此基础上，当第一次调机确定两种两器规格对应的两种门板前后位置后，便可以锁紧行程螺母确定该位置为行程气缸的行程。

在一种可选的方案中，如图4所示，当两器规格为

时，可以确定目标位置与目标门板两端的

行程气缸31的行程有关，可以控制

行程气缸31处于伸出状态，并控制

行程气缸32处于收回状态，使得门板移动到如图4所示的位置。如图5所示，当两器规格为

时，可以确定目标位置为目标门板两端的

行程气缸32的行程有关，可以控制

行程气缸32处于伸出状态，并控制

行程气缸31处于预设状态，使得门板移动到如图5所示的位置，本实施例预设状态设置为三位五通电磁阀中间状态。

例如，图6是根据本发明实施例的三位五通电磁阀的示意图。三位五通电磁阀可以包括五个口和两个线圈。如图6所示，其中，A、B为两个工作口。P为进气口，R、S分别为排气口。两个线圈分别位于三位五通电磁阀的前后两端。上述三位五通电磁阀中间状态为气缸的中泄状态，具体描述如下：在两个线圈均不给电的情况下，进气口关闭，排气口打开，电磁阀两侧的压力分别经电磁阀两个排气口排出，电磁阀两侧内都无压力，使得三位五通电磁阀的阀体处于中间状态。

可选地，在本发明上述实施例中，在基于门板数量，确定多层门板中的目标门板之后，该方法还包括：控制第四门板上的两组行程气缸运动至收回位置，其中，第四门板为多层门板中除目标门板之外的任意一个门板；控制第四门板下移，并获取第四门板上设置的第二传感器输出的第三信号；在第三信号为预设信号的情况下，控制第四门板停止下移。

具体的，第四门板为多层门板中除了目标门板之外其他暂时不需要控制的门板。

在一种可选的实施例中，为了避免不需要控制的第四门板对其他门板的上下距离调节造成影响，可以控制第四门板上安装的两组行程气缸运动至收回位置，使得第四门板移动至相应位置，并通过控制第四门板下移，直至第四门板上安装的第二传感器输出预设信号，从而实现将第四门板下移至限位位置，例如，如图1和图3所示，在确定门板6、门板7和门板8为目标门板之后，可以确定门板9为第四门板，为了避免门板之间发生碰撞，可以控制门板9的

行程气缸31、

行程气缸32运动至收回位置，并下移至两个接收座10之间。

需要说明的是，第四门板可以是多个，可以多个第四门板紧挨同时下移，直至最底部的第四门板上安装的第二传感器发出预设信号，停止下移。也可以是，多个是第四门板分别控制下移，直至每个第四门板上的第二传感器发出预设信号，所有第四门板都停止移动。

可选地，在本发明上述实施例中，控制第四门板上的两组行程气缸运动至收回位置包括：控制第四门板上的两组行程气缸均处于收回状态。

在一种可选的方案中，如图7所示，通过控制其他不需要控制的第四门板对应的两组不同行程气缸处于收回状态，使得第四门板运动至收回位置。

可选地，在本发明上述实施例中，行程气缸上设置有三位五通电磁阀，三位五通电磁阀用于控制行程气缸的工作状态。

在一种可选的方案中，可以通过行程气缸与三位五通电磁阀相配合的方式实现门板前后三种位置调节。通过三位五通电磁阀的通电、断电来控制行程气缸的活塞进行往复运动。结合图7，即三位五通电磁阀的两个工作口A、B分别接在行程气缸的前后盖上。例如，三位五通电磁阀的工作口A连接行程气缸的前盖，工作口B连接行程气缸的后盖。当位于三位五通电磁阀的前端的线圈通电后，阀体就会被吸引到前端，即，行程气缸处于伸出状态；当位于三位五通电磁阀的后端的线圈通电后，阀体就会被吸引到后端，即，行程气缸处于收回状态；当三位五通电磁阀的两个线圈均不通电时，三位五通电磁阀的阀体处于中间状态，即气缸行程处于预设状态。

图8是根据本发明实施例的一种可选的门板自动调节控制流程图，下面结合图1和图8对本申请一种优选的实施例进行说明，具体门板自动调节流程如下：

步骤S202，设置参数：门板使用数量、两器高度、接收座高度、门板间距和两器规格；

步骤S204，根据门板使用数量确定使用的门板，不使用的门板的两组行程气缸运动至收回位置，下移门板至限位位置，此时传感器发出预设信号，控制门板停止移动；

步骤S206，门板6回零后下移到公式1计算出的位置；

步骤S208，使用的门板的两个不同行程气缸动作到设置的两器规格对应的目标位置；

步骤S2010，根据设置的门板间距，门板7上移到碰到传感器2停止，然后下移设置的间距，其他门板同理。

具体的，结合图1，上述公式1为：门板6下移距离＝门板6回零后与接收座10平面的距离-两器A尺寸-接收座10高度+20mm。例如，门板6回零后与接收座10平面的距离为700mm，接收座10高度为100mm，两器高度为100mm，则门板6下移距离＝700-100-100+20＝520mm。

图9根据本发明实施例的一种优选的门板自动调节控制流程图，下面结合图1和图9举例说明上述实施例的具体流程，上述实施例的具体实现步骤如下：

步骤S302，设置参数：门板使用数量：3、两器高度：500mm、接收座高度：100mm、门板间距：300mm、所胀两器规格：

步骤S304，确定目标门板为门板6、7、8，不使用门板9，控制门板9对应的

两组行程气缸运动至收回位置，门板9下移到门板的限位位置，传感器5发出预设信号，然后门板9停止移动；

步骤S306，门板6回零后下移到公式1计算出的位置；

步骤S308，门板6、门板7和门板8对应的

两组行程气缸动作到

规格对应的目标位置；

步骤S3010，根据设置的门板间距，门板7上移到碰到传感器2停止，然后下移300mm，门板8上移到碰到传感器3停止，然后下移300mm。

通过上述方案，通过两种规格的双轴复动行程可调型气缸配合，可以实现门板前后距离有三种调节行程(分别对应的是两种两器规格以及门板收回状态)；通过采用门板伺服升降机构可以实现门板上下位置的自动调节；通过采用在每个门板上安装光电传感器能实现门板之间间距的可调以及避免门板间的碰撞。从而，在调机时将门板前后气缸调节好后，只需要通过触摸屏设置门板之间的间距、两器高度、采用哪种两器规格(例如：

和

)和采用的门板数量，门板便可以自动调节前后位置、上下的位置以及门板间的间距，从而让调机和转机变的非常方便省时(基本可以实现在几分钟内就能把门板调节好)。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种胀管机的控制系统，图10是根据本申请的实施例的一种胀管机的控制系统的示意图，本实施例中具体实施方式与优选实施例与上述实施中相同或相似，在此不做赘述。结合图10，该胀管机系统包括：

接收装置420，用于获取控制参数，其中，控制参数至少包括：门板数量和门板间距；

控制器440，与接收装置连接，用于基于门板数量，确定多层门板中的目标门板，并基于门板间距，控制目标门板在立柱上移动。

结合图1，胀管机对门板具体的控制方式如下：

具体的，接收装置可以是触摸屏，在上面输入门板的数量，门板间距、接收座高度、操作对象的高度、气缸的规格等。控制器，可以是光电传感器，雷达测距传感器等，以光电传感器为例：由5个光电传感器实现门板切换的程序信号点。光电传感器1的作用是第四层门板的回零信号点，当第四层门板回零后，其与接收座10平面的距离也就固定了下来，这样当设置了两器尺寸和接收座10高度之后，便可以通过公1计算出第四层门板下移距离。光电传感器2、3、4、5的作用是门板之间距离调节的信号传感器以及门板防碰撞的报警信号：当门板之间的距离在触摸屏设置完成后，第三层门板便开始上移直到碰到传感器2停止，然后开始相对当前位置下移触摸屏设定的门板间距，实现门板之间间距的自动调整，其他门板的控制方式同理。当第三层门板上移或者第四层门板下移碰到传感器2，门板对应的电机驱动器便会立刻断使能，使门板之间不会发生碰撞，其它门板同理。

可选地，在本发明上述实施例中，该系统还包括：多个电机，与多层门板一一对应，电机用于通过皮带带动门板移动；控制器，与多个电机连接，用于控制目标门板对应的电机工作。

在一种可选的方案中，多个电机与多层门板一一对应，多层门板的上下移动可以通过伺服升降机构控制，伺服升降机构由伺服电机通过皮带带动门板沿导轨上下移动，每个电机带动一块门板实现门板上下位置的快速调节。

可选地，在本发明上述实施例中，多层门板上设置有两组行程气缸，两组行程气缸分别对应的操作对象的规格不同；控制参数还包括：操作对象的目标规格，其中，控制器，与多层门板上设置的两组行程气缸连接，用于基于目标规格，控制目标门板上的两组行程气缸运动至目标位置，并控制第四门板上的两组行程气缸运动至收回位置，其中，第四门板为多层门板中除目标门板之外的任意一个门板。

可选地，在本发明上述实施例中，行程气缸的行程由行程气缸上行程螺母的位置确定。

可选地，在本发明上述实施例中，行程气缸上设置有三位五通电磁阀，三位五通电磁阀用于控制行程气缸的工作状态。

可选地，在本发明上述实施例中，接收装置为触摸屏。

实施例3

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，包括：存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述实施例任意一项的胀管机的控制方法。

实施例4

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，包括：处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例中任意一项的胀管机的控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种胀管机的控制方法，其特征在于，所述胀管机包括：接收座、设置在所述接收座上的立柱以及多层门板，所述多层门板沿垂直方向可移动地设置在所述立柱上，其中，所述方法包括：

获取控制参数，其中，所述控制参数中至少包括：门板数量和操作对象的高度；

基于所述门板数量，确定所述多层门板中的目标门板；

基于所述控制参数，控制所述目标门板在所述立柱上移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制参数还包括：门板间距和所述接收座的高度，其中，基于所述控制参数，控制所述目标门板在所述立柱上移动包括：

基于所述操作对象的高度和所述接收座的高度，确定第一门板的第一移动距离，其中，所述第一门板为所述目标门板中位于最上方的门板；

基于所述门板间距，确定第二门板的第二移动距离，其中，所述第二门板为所述目标门板中除所述第一门板之外的任意一个门板；

基于所述第一移动距离，控制所述第一门板移动；

基于所述第二移动距离，控制所述第二门板移动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述操作对象的高度和所述接收座的高度，确定第一门板的第一移动距离包括：

获取所述操作对象的高度和所述接收座的高度之和，得到高度和值；

获取预设距离与所述高度和值之差，得到距离差值，其中，所述预设距离用于表征所述第一门板移动到所述立柱的顶部的位置时，所述第一门板与所述接收座放置平面的距离；

获取所述距离差值和预设值之和，得到所述第一移动距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述立柱的顶部设置有第一传感器，其中，基于所述第一移动距离，控制所述第一门板移动包括：

控制所述第一门板向上移动，并获取所述第一传感器输出的第一信号；

在所述第一信号为预设信号的情况下，控制所述第一门板停止移动；

控制所述第一门板向下移动所述第一移动距离。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多层门板上设置有第二传感器，其中，基于所述第二移动距离，控制所述第二门板移动包括：

在控制位于所述第二门板上方的第三门板停止移动之后，控制所述第二门板向上移动，并获取所述第三门板上设置的第二传感器输出的第二信号；

在所述第二信号为预设信号的情况下，控制所述第二门板停止移动；

控制所述第二门板向下移动所述第二移动距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多层门板上设置有两组行程气缸，所述两组行程气缸分别对应的操作对象的规格不同；所述控制参数还包括：所述操作对象的目标规格，其中，在基于所述门板数量，确定所述多层门板中的目标门板之后，所述方法还包括：

基于所述目标规格，控制所述目标门板上的两组行程气缸运动至所述目标规格对应的目标位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述目标门板上的两组行程气缸运动至所述目标规格对应的目标位置包括：

在所述目标规格为第一规格的情况下，控制所述目标门板上的两组行程气缸中的第一组行程气缸处于伸出状态，并控制第二组行程气缸处于收回状态；

在所述目标规格为第二规格的情况下，控制所述目标门板上的两组行程气缸中的所述第一组行程气缸处于预设状态，并控制所述第二组行程气缸处于伸出状态。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在基于所述门板数量，确定所述多层门板中的目标门板之后，所述方法还包括：

控制第四门板上的两组行程气缸运动至收回位置，其中，所述第四门板为所述多层门板中除所述目标门板之外的任意一个门板；

控制所述第四门板下移，并获取所述第四门板上设置的第二传感器输出的第三信号；

在所述第三信号为预设信号的情况下，控制所述第四门板停止下移。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，控制第四门板上的两组行程气缸运动至收回位置包括：

控制所述第四门板上的两组行程气缸均处于收回状态。

10.一种胀管机的控制系统，其特征在于，所述胀管机包括：接收座，设置在所述接收座上的立柱，以及多层门板，所述多层门板沿垂直方向可移动地设置在立柱上，其中，所述系统包括：

接收装置，用于获取控制参数，其中，所述控制参数至少包括：门板数量和操作对象的高度；

控制器，与所述接收装置连接，用于基于所述门板数量，确定所述多层门板中的目标门板，并基于所述控制参数，控制所述目标门板在所述立柱上移动。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

多个电机，与所述多层门板一一对应，所述电机用于通过皮带带动所述门板移动；

所述控制器，与所述多个电机连接，用于控制所述目标门板对应的电机工作。

12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述多层门板上设置有两组行程气缸，所述两组行程气缸分别对应的操作对象的规格不同；所述控制参数还包括：所述操作对象的目标规格，其中，

所述控制器，与所述多层门板上设置的两组行程气缸连接，用于基于所述目标规格，控制所述目标门板上的两组行程气缸运动至所述目标规格对应的目标位置。

13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至9中任意一项所述的胀管机的控制方法。

14.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至9中任意一项所述的胀管机的控制方法。

Images